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Stage fin dtude

INTRODUCTION GENERALE
Selon, le contexte et le domaine dapplication, le mot diagnostic peut avoir
plusieurs

interprtations. Le diagnostic des procds industriels a pour

objet de trouver la cause dune dfaillance ou dun dfaut, il est dfini par
les instances internationales de normalisation comme tant un processus
didentification de la cause probable des dfaillances laide dun
raisonnement logique fond sur un ensemble dinformations provenant
dune inspection, dun contrle ou dun test.
De manire gnrale,

lorsquon parle de diagnostic des dfauts, on se

rfre la procdure de dtection et disolation de ces derniers, que lon


retrouve souvent sous le nom : FDI (Fault Dtection and Isolation). Cette
procdure nous permet davoir des informations sur lapparition dun
dfaut et sur sa provenance le plus rapidement possible.
Les mthodes de dtection et de localisation des dfauts ont connu un
essor considrable depuis le dbut des annes1970.
Ce rapport s'organise comme suit :
Dans le premier chapitre, nous avons donnes un aperu sur le diagnostic
des systmes linaires en tenant compte des terminologies et notions
lies ce domaine ainsi que les tapes et les caractristiques dune
procdure de diagnostic et les types de dfauts affectant les chanes de
production industrielle, puis une partie de ce chapitre sera considre pour
fournir des mthodes de diagnostic base de modles.
Dans le deuxime chapitre, et consacr la prsentation de la mthode
de diagnostic sur base despace de parit dynamique
Dans le dernier chapitre nous avons appliques les mthodes de lespace
de parit dynamique sur le moteur courant continu pour dtecter et
localiser les dfauts trouvrent simulation sur Matlab.

Laila &Souhir

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Chapitre I : Gnralit sur le diagnostic de dfauts dun


systme linaire
1. Introduction
Dans ce chapitre, nous allons donner un aperu sur le diagnostic des
systmes linaires en tenant compte des terminologies et notions lies
ce domaine ainsi que les tapes et les caractristiques dune procdure de
diagnostic et les types de dfauts affectant les chanes de production
industrielle, puis une partie de ce chapitre sera considre pour fournir
des mthodes de diagnostic base de modles

2. Dfinition et concepts

Une anomalie : est une particularit non conforme la loi naturelle

ou logique.
Une panne : est linaptitude dun dispositif

fonction requise. Une panne rsulte toujours dune dfaillance.


Un dfaut : est une anomalie de comportement au sein du
systme. Ce concept est important

accomplir

une

dans les oprations de

surveillance pour la conduite et la maintenance des processus


industriels. Tout cart entre la caractristique observe et la
caractristique de rfrence est considr comme tant un dfaut. Il
est donc clair quune dfaillance conduit un dfaut. En effet, le
dispositif peut conserver son aptitude accomplir sa tche
principale si les dfauts nont pas dimpacts sur cette tche. La
gnralit de diagnostic consiste dtecter de faon prcoce un
dfaut avant quil ne conduise un tat de dfaillance donc de

panne[1].
Une dfaillance : est une anomalie altrant ou empchement
laptitude

dune

unit

fonctionnelle

accomplir

la

fonction

souhaite. Une dfaillance correspond un passage dun tat un


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autre, par opposition une panne qui un tat. Par abus de langue,

cet tat de panne lappeler mode de dfaillance.


Une perturbation : consiste en tout phnomne conu comme
normal influenant un processus, non ou mal, reprsent par un

modle de rfrence.
Un rsidu : est un signal conu pour tre un indicateur danomalies
fonctionnelles ou comportementales, sensiblement nul en absence

de dfauts et non nul en leur prsence.


Le diagnostic : consiste dterminer le type, la taille, le lieu et
linstant doccurrence dun dfaut, il suit la dtection de dfauts et

inclut lisolation et lidentification.


Un symptme : est un caractre distinctif dun tat fonctionnel ou

comportemental anormal.
La surveillance : est une tche continue, ralis en temps rel, qui
permet
De dterminer ltat dun systme physique, elle consiste en
lenregistrement des informations ainsi quen la reconnaissance et

lindication des anomalies du comportement.


La sensibilit : reprsente la capacit dun systme de diagnostic
gnrer des rsidus sensibles aux dfauts dtecter. Ces dfauts

sont gnralement caractriss par une certaine amplitude.


La supervision : est la surveillance dun systme physique et la
prise de dcisions appropries vue de maintenir son opration lors
de lapparition de dfauts[2].

3. Etapes de Diagnostic
On distingue gnralement, dans la procdure de diagnostic, trois
tapes principales : dtection et localisation, plus lidentification pour
certaines mthodes. Les dfinitions prcises de ces notions ainsi que les
diffrents types de dfauts et la dfinition des termes
"Rsidu" et "symptme" (souvent utiliss en diagnostic) sont dj rappels
la premire section du chapitre[3].

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Figure 1: Etapes de diagnostic de dfauts


.

Dtection : La dtection de dfauts (Fault dtection)

est la

premire dcision que doit prendre un systme de surveillance.


Cest le fait de dcider quun indicateur de dfaut est pertinent et
donc de signaler si le systme est dfaillant ou pas. La dtection
revient choisir entre deux hypothses la premire correspond au
fonctionnement normal, la deuxime correspond au fonctionnement
dfaillant. Pour dtecter les dfauts dun systme, il faut donc tre
capable de classer les situations observables comme tant normales

ou anormales ;
Localisation : La localisation de dfauts (Fault isolation) est le fait
de dterminer le(s) sous-ensemble(s) fonctionnel(s) dfaillant(s). Cet
ensemble a intrt tre le plus rduit possible. La localisation est
plus difficile dans le cas de dfauts multiples o plusieurs dfauts

peuvent avoir lieu en mme temps ;


Identification : lidentification ou lestimation (Fault identification)
vise fournir des informations quantitatives sur les caractristiques
du dfaut : instant dapparition, valeur de lcart dun paramtre
permettant de le quantifier. Dans le cas de dfauts +procd,
lidentification

revient

connatre

paramtres du systme[4].

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les

valeurs

de

diffrents

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4. Types et formes de dfauts


4. 1. Types de dfauts

Figure 2: Diffrents types de dfauts.

Un dfaut peut tre dfini comme une modification suffisamment


importante et permanente

des caractristiques physiques dun

systme ou dun composant. Un systme dfaillant (qui subit un


dfaut) est incapable daccomplir correctement sa ou ses fonctions
avec les performances requises. Comme le montre la figure (1.2),
nous distinguons trois types de dfauts :
Dfauts actionneurs : Lactionneur est un lment de la partie
oprative dun systme qui transforme les signaux de commande
issus du contrleur (micro-processeur, ou microcontrleur) en
mouvement (moteur), en chaleur (rsistance lectrique), ou en
champ magntique (lectroaimant)
Ainsi, les dfauts actionneurs agissent au niveau de la partie
oprative et dtruisent le signal
consquences

de

dfauts

dentre du systme. Les

actionneurs

peuvent

varier

dune

consommation leve de lnergie jusqu la perte totale de


contrle.

Les dfauts actionneurs varient dun

actionneur un

autre, mais une classification non exhaustive des dfauts les plus
frquents est donne figure (3).

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Les dfauts actionneurs les plus rpandus sont: (a) oscillation, (b)
blocage, (c)saturation et (d) perte defficacit[5].

Figure 3 : Reprsentation graphique des dfauts actionneur les plus


rpandues Les lignes en pointilles dsignent les valeurs dsires de
lactionneur, cependant les lignes en trait continus reprsentent les
valeurs actuelles.

Dfauts systmes : Les dfauts systmes

sont des dfauts qui

affectent les composants du systme lui-mme. Ce sont les dfauts


qui ne peuvent pas tre classifis ni parmi les dfauts actionneurs ni
parmi les

dfauts capteurs. Ce type de dfaut provoque un

changement de la dynamique du systme suite un changement


de ces paramtres. La reprsentation mathmatique des dfauts
composants

est souvent difficile dterminer et demande des

essais exprimentaux extensifs. En gnral, ils se traduisent par un


changement dans lquation dtats. Ce changement peut tre soit
paramtrique soit structurel/fonctionnel. Ces dfauts induisent une
instabilit de systme.
Les dfauts peuvent tre classs selon leurs volutions temporelles.
Abrupt : ce type de dfaut se caractrise par un comportement

temporel discontinu
Intermittent : cest un dfaut caractristique de faux contact ou

de panne intermittente des capteurs.


Graduel : cest un dfaut caractristique dune usure dune pice
ou dun encrassement.

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La figure (4) donner lvolution temporelle dun dfaut : a)


abrupt, b) graduel et c) intermittent.

Figure 4: Evolution temporelle dun dfaut.

Dfauts

capteur :

Les

capteurs

sont

des

instruments

qui

transforment une grandeur physique en une grandeur traitable par


les calculateurs. Les capteurs sont essentiellement les interfaces de
sortie dun systme avec lenvironnement extrieur. Ils permettent
de

communiquer

les

informations

concernant

ltat

et

le

comportement interne du processus. Ainsi, un dfaut capteur


caractrise une mauvaise image de la grandeur physique mesurer.
Pour les systmes en boucle ferme, les mesures

Issues de ces

capteurs sont utilises pour la gnration du signal de commande.


Par consquent, la prsence dun dfaut capteur donne un signal de

commande inexacte et inefficace.


Les dfauts capteurs les plus rpandus sont: a) le biais, b) la drive,
c) la perte defficacit, d) le blocage et e) le dfaut de calibrage. La
figue (5) reprsente leffet de ces dfauts sur les mesures[6].

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Figure 5 : Leffet de diffrents types de dfauts capteur sur les mesures.


Les lignes en pointilles dsignent les valeurs mesures de capteur,
cependant les lignes en trait continus reprsentent les valeurs relles.

4.2. Formes de dfauts


Les

dfauts

peuvent

tre

diffrencis

selon

leur

forme

et

leur

comportement dans le temps. En gnrale on distingue trois types :

Dfaut abrupt : il est caractris par une discontinuit de


lvolution temporelle de la variable, il correspond une panne

brutale (disfonctionnement totale partiel dun liment).


Dfaut intermittent : Ce dfaut est un cas particulier de dfaut
abrupt avec la proprit particulire que le signal revient de faon
alatoire a sa valeur normale. Ce type de dfauts caractrise les

faux contacts.
Dfaut graduel : Ce dfaut a un comportement temporel lent ce
qui le rend difficile dtecter, il caractrise un encrassement ou une
usure dune pice[7].

Figure 6 : Evolution temporelle de diffrentes formes de dfauts.

5. Principe de diagnostic de dfauts


5.1. Redondances matrielles
Mise en uvre losque nous navons pas connaissance des quations
mathmatiques dcrivant le comportement du systme du surveill.
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Par exemple dans le cadre de dfauts de capteurs, nous dtectons et

localisations le ou les capteurs en dfauts par votre majoritaire.


Autre exemple, pour amliorer la fiabilit du systme, on cherchera

doubler les entits de fiabilit mdiocre.


Les inconvnients de cette mthode sont le cot et lencombrement
engendrs par lajout de ces entits[8

Figure 7 : Redondance matrielle.

5.2. Systmes experts


Ils sont indiqus lorsque les connaissances sur le systme sont
de type heuristique.

Les informations issues du systme permettant lapplication de

rgles imbriques.
Ces dernires sont dtermines par le systme expert sappuie

sur sa connaissance et son exprience.


Il capable lorsquon lui donne des informations particulires
un problme, de le rsoudre de la mme manire quun expert

humain.
Cette approche

sest avre sduisant pour le diagnostic car elle

permet de manipuler un grand nombre de donnes non homognes


et indpendantes du contexte[9].

5.3. La mthode analytique


Elles se basent sur la connaissance du systme surveiller (modle de
procd).

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Ces techniques comparent les informations issues du systme rel

en fonctionnement avec celles calcules partir du modle.


Cette opration aboutit la gnration de variables appeles

rsidus.
Ils sont senss contenir toute linformation utile pour le diagnostic.
Ils intgrent les considrations de robustesse et sensibilit[10].

Figure 8 : Redondance analytique.

Figure 9 : Structure de redondance matrielle et analytique

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6. Mthodes base de modles


6.1. Principe
Le

principe

de

ces

mthodes

reposent

sur

une

comparaison

du

comportement du systme avec le comportement du modle qualitatif


et/ou quantitatif tabli .Tout cart est alors synonyme dune dfaillance,
comme indiqu dans le schma de la figure (9).
Selon le type du modle (qualitatif et/ou quantitatif), on peut distinguer
deux Branches de mthodes : les mthodes quantitatives issues de la
communaut FDI (Failure Dtection and Identification) et les mthodes
qualitatives issues des communauts IA et SED.

La dissociation entre les mthodes qualitatives et les mthodes


quantitatives Nimplique pas que ces deux aspects sont disjoints. En
ralit, ces deux types dapproche Peuvent coexister au sein dune
mme mthode de diagnostic[11].

Figure 10 : Principe des mthodes de diagnostic avec modles .


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6.2. Mthodes de diagnostic base de modles


qualitatifs

Les modles qualitatifs permettent dabstraire le


comportement du procd avec un certain degr dabstraction
travers des modles non plus mathmatiques mais des modles de
type symbolique. Ces modles dcrivent dune manire qualitative
lespace dtat continu du systme. Contrairement aux modles de
type numrique, les modles qualitatifs ne reprsentent pas la
physique du systme, mais ils le dcrivent en termes de mode de
fonctionnement. Les mthodes base de modles qualitatifs
peuvent tre classifies selon le niveau dabstraction considr du
systme diagnostiquer, savoir, les systmes continus, les
systmes

vnements

discrets

ou

les

systmes

hybrides

dynamiques[12].

6.3. Mthodes de diagnostic base de modles


quantitatifs
Ces mthodes reposent sur lestimation de ltat, des paramtres ou
de lespace de
Parit en utilisant des modles mathmatiques du systme dcrivant le
comportement du
Systme. Si lcart entre ces modles et les variables du systme dpasse
un certain seuil,
Une dfaillance est alors dtecte. A ce moment, un rsidu sera gnr et
compar avec
Toutes les signatures des dfauts connues, afin disoler et didentifier la
dfaillance. Parmi
Les diffrentes mthodes de dtection et de diagnostic utilisant des
modles mathmatiques,

Nous trouvons principalement lespace de parit, les observateurs et


lestimation paramtrique[13].

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6.4. Les mthodes internes du diagnostic


Les relations donnent un sens aux entits du modle ontologique. La
section prcdente a permis de montrer les orientations qui servent
dfinir les entits de la fonction. Afin de montrer les orientations pour
dfinir les relations, nous examinons trois

exemples extraits de la

littrature. Ces exemples abordent le problme de diagnostic pour des


systmes de nature diffrente et des mthodes de diagnostic diffrentes :
- actionneur lectromcanique : espace de parit.
- trois cuves : observatrices.
- robot : estimation paramtrique [14].

6.5. Les observateurs


Les observateurs sont trs utiliss dans la littrature pour le diagnostic des
systmes linaires et non-linaires

Le principe du diagnostic base

dobservateur consiste comparer les mesures relles du systme avec


des mesures estimes laide dun observateur, ce qui permet lobtention
des rsidus. Cette mthode a t applique pour rsoudre plusieurs
problmes de dtection et disolation des dfauts de capteurs et
dactionneurs.
Dans ce cas, les rsidus sont dfinis comme tant lcart ventuellement
pondr entre les sorties estimes et les sorties mesures. En prsence
dun dfaut, les rsidus sensibles doivent tre non-nuls pour pouvoir le
dtecter

et

lisoler.

Toutefois,

les

rsidus

ne

sont

pas

nuls

en

fonctionnement normal cause de la prsence des perturbations, ainsi


que la prsence des incertitudes paramtriques et de mesures. Leffet des
perturbations et des incertitudes peut engendrer des difficults au niveau
de ltape de dcision Figure (1.10) Pour rsoudre ce problme, plusieurs
approches

de

diagnostic

robuste

dveloppes [15]

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base

dobservateurs

ont

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Figure 11: Principe gnral dun observateur.

Les avantages du diagnostic a base des observateurs se rsument dont :


-le capteur des comportements au moment o ils se produisent (sans
intermdiaires).
-le recueil de donne concrte et parfois quantifiable.
-lobservation des interactions, les influences du contexte.
Les inconvnients majeurs sont donne par :
-la modification possible du comportement du fait de la prsence de
lobservateur.
-le cout.

7. Approches de diagnostic base de modle


Le diagnostic de dfauts base de modle se fait en utilisant le modle
mathmatique du systme. Il permet dengendrer des rsidus partir des
mesures acquises sur le procd des calcule fond sur les quations du
modle du procd ; Les rsidus sont des signaux porteurs dinformations
sur les dfauts affectant le systme. Parmi les mthodes de gnration de
rsidus, on peut distinguer deux approches : lespace de parit et les
observateurs [16].

7.1. Approche d'estimation paramtrique


Grace une structure du modle connue, la dtection et la
localisation de dfauts
Peuvent tre effectues en utilisant des techniques d'identification.
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Cette approche est base sur l'hypothse que les dfauts traduisent un
changement dans les paramtres du systme physique. Le principe est
alors d'estimer les paramtres du systme en temps rel et de les
comparer aux paramtres du systme de rfrence [Patton and Frank,
2000] comme suit [17].
^

r(k) = nom (k )

nom
Avec

est le vecteur des valeurs nominales des paramtres de modle


^

(k )
de rfrence et

est le vecteur des paramtres estimes a l'instant k.

7.2 .Approche d'estimation dtat


Dans la littrature, on parle d'observateurs dans le cas dterministe et
de filtres dans le cas stochastique. Dans ce paragraphe, on regroupe
l'tude d'observateur et de filtre en raison de l'analogie dans leur
formulation [18]

Figure 12Principede diagnostic de dfauts base d'observateur.


Un observateur est un modle dynamique construit partir d'un modle
mathmatique reprsentant un systme rel. Le diagnostic de dfauts

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l'aide d'observateur est base sur la gnration de rsidus en comparant


les grandeurs disponibles du systme rel aux estimes, figure (1.12).
^

r(k) = y ( k ) y (k )
^

y (k )

Avec y(k) le vecteur des sorties relles du systme et

celle de

l'estimes. Cependant, pour ce type de stratgie, si une anomalie


apparait, elle affecte souvent tous les composants du vecteur de rsidus ;
de ce fait, le problme de localisation devient plus complexe dans le cadre
d'espace de parit.

7.3. Approche d'espace de parit


Cette approche est utilise la fois dans le cas des systmes
dterministes ou
Stochastiques. Elle s'appuie sur l'laboration des signaux (rsidus)
permettant de

tester la cohrence des mesures par rapport leurs

valeurs calcules l'aide de modle. On parle aussi de la consistance des


mesures, de leur parit. Le mot parit dsigne la comparaison d'un
processus rel son modle mathmatique. Pour un systme dynamique
on parle d'espace de parit dynamique. Bien que la matrice de parit
dfinissant l'espace de parit puisse exister dans la thorie, il est possible
que l'on ne puisse pas trouver numriquement une matrice qui limine
totalement les variables inconnues formant les quations de redondance,
on est le plus souvent amne des matrices approche [19].

7.4. Comparaison entre les trois approches de diagnostic


D'pres Isermann [Isermann, 1997], les principales
caractristiques de l'estimation
Paramtrique, des observateurs et des quations d'espace de parit sont
les suivantes :

Estimation paramtrique :
-la structure du model doit tre connue.
- elle est bien adopte pour les dfauts multiplicatifs et les dfauts

additifs sur les signaux d'entre et de sortie.


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Stage fin dtude

- quelques dfauts paramtriques sont seulement dtectables.


- il est possible de dtecter les dfauts francs ou progressifs mme
s'ils sont de petite amplitude.

Observateurs :
-la structure et les paramtres du model doivent tre connus.
- ils sont bien adapte pour les dfauts additifs.
-dans la plus part du cas, il est ncessaire d'utiliser plusieurs signaux

de sortie.
-la dtection des dfauts paramtriques dpend de la slection des
variables d'tat et du type du banc des observateurs.
- pour les processus rapides, l'utilisation en ligne dpend de nombre
d'observateurs.

Equations de parit :
-la structure et les paramtres du modle doivent tre connus.
- elles sont bien adoptes pour les dfauts additifs.
-l'utilisation en ligne possible mme pour les processus rapides.
- pour les dfauts additifs, il est ncessaire que les signaux d'entres

soient excites.
Cependant, il est impossible de dtecter tout les dfauts
paramtriques.
- pour la dtection des dfauts lies a la constante de temps,
l'amplitude de dfauts doit

tre grande. Si l'amplitude est petite seuls les

dfauts additifs peuvent tre dtectes.


-temps de rponse faible par rapport aux dfauts francs.

8. Base dobservateur
Il est important dobtenir une structure du rsidu permettant
son valuation. Les rsidus doivent tre produits, de manire que
pour chaque dfaut un ou un ensemble de rsidus soient affects.
Cependant, mme si lapparition de dfauts multiples est peu
probables, les rsidus doivent capables de situer chacun des dfauts
arrivant simultanment, en occurrence, il devrait tre garantir que le
recouvrement des effets rsultants de la combinaison des dfauts ne
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Stage fin dtude

mme pas une dcision fausse, par exemple dtection manque


dun dfaut ou mauvaise isolation du dfaut. Il existe plusieurs
manires de dfinir les rsidus structurs afin de parvenir une
valuation correcte du rsidu. Les rsidus structurs sont conus de
manire a tre chacun affect par un sous ensemble de dfaut et
robuste (non affect) par rapport aux dfauts restantes. Ainsi,
lorsquune dfaillance apparait, seul un sous ensemble de rsidus
ragit. Le rsidu est dit structur par rapport un vecteur de
dfaillances f1 sil nest affect que par les dfaillances f1 et sil est
robuste aux autres. Dans la littrature, on distingue trois structures
de gnration de rsidus base dobservateur ou chacune est
dfinie par n schma particulier[20].

8.1. Structure dobservateurs simplifies

Dans cette structure le banc est constitu dun seul observateur.

Il est synthtis de faon ntre sensible qua un groupe de dfauts.


Dans le cas o un des dfauts auquel il est sensible apparait alors les
estimations seront fausses. Dans le cas contraires, elles seront
exactes.

Figure 13 : Structure dobservateur simple


.

8.2. Structure dobservateurs ddis(DOS)


Dans ce type de structure, il est question de construire autant
dobservateur que de dfaut dtecter, chacun dentre eux gnre un
rsidu insensible tous les dfauts sauf un. Ainsi, lobservateur recevant
une mesure dfaillante fournit une mauvaise estimation des variables
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Stage fin dtude

estimes, tandis que les estimations des autres observateurs convergent


vers les mesures des sorties correspondantes sauf sur la sortie errone. Ce
schma reste valable mme dans le cas de plusieurs dfauts simultans.
Le principe de la dtection de localisation de dfauts dun capteur yi par
lobservateur ddi (Dedicated Observer Shema "DOS"), comme illustr
dans la figure (14), repose sur le fait de gnrer "m" observateurs, "m"
tant le nombre de sorties, o le " i
i

eme

"

eme

" observateur est pilot par la "

sortie et toutes les entres ; les (m- 1) autres sorties sont

eme
considrs comme inconnues et la sortie de ce " i

" observateur est

insensible aux dfauts pouvant affecter les sorties non utilises. Mais, si
cette structure donne parfois des bons rsultats sa conception reste trs
limite car elle ne permet pas de saffranchir des entres inconnues et des
bruits [21].
.

Figure 14: Structure dobservateurs ddis.

8.3. Structure dobservateurs gnraliss (GOS)


Dans ce genre de structure, il sagit de synthtiser un certain
nombre dobservateurs ou chacun dentre eux tant insensibles un seul
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Stage fin dtude

dfaut. Si un dfaut apparait alors, toutes les estimations dtats seront


errones sauf celles issues de lobservateur insensible ce seul dfaut. Ce
schma offre plus de degrs de libert pour la conception de lobservateur
et permet daugmenter la robustesse. Cependant, en plus de ne pas tre
gnralement pas capables de rsoudre les problmes de localisation des
dfauts, La problmatique de cette approche reste dans les interactions
entre les sous-systmes. En effet, si ces interactions sont faibles (voire
nulle), un dfaut naffectera que lestimation de lobservateur local
correspondant. Il est alors possible de localiser le composant dfaillant. En
revanche, si les interactions sont grandes, un dfaut dun des composants
se propagera aux observateurs des autres composants.
La

deuxime

structure

appele

observateurs

gnraliss

(GnralizedObservScheme "GOS"), illustre la figure (15), est relative


une structure o le "

i eme " observateur est pilot par toutes les entres et

toutes les sorties sauf la

i eme

sortie .La sortie de cet observateur est donc

eme
sensible aux dfauts de toutes les sorties sauf la " i
", ce qui implique

une

robustesse de lobservateur correspondant aux dfauts pouvant

eme
affecter la " i
" sortie.

Laila &Souhir

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Stage fin dtude

.
Figure 15 : Structure dobservateurs gnralise.

9. Robustesse du diagnostic
Certains phnomnes physiques ne peuvent pas tre dcrits par des
modles suffisamment prcis et ces erreurs de modlisation risquent de
fausser les dcisions prendre quant lexistence ou non dun dfaut. De
plus,

les

paramtres

peuvent

varier

au

cours

du

temps,

les

caractristiques des perturbations et des bruits sont inconnues ce qui fait


que, mme dans le cas dun fonctionnement normal, les rsidus gnrs
partir de ce modle ne sont pas nuls. Les dcisions prises partir de ces
rsidus peuvent conduire des fausses alarmes voire des mauvaises
dtections.
La robustesse apparait donc, comme le rapport entre une sensibilit
maximale vis--vis du dfaut recherch et une sensibilit minimale vis-vis des autres dfaillances (variations de paramtres, modification de
structure, bruits,). Un systme de diagnostic robuste, est donc un
systme qui maximisera les effets des dfaillances, afin de permettre un
niveau de performance du diagnostic identique quelle que soient les
conditions opratoires.
Deux approches de diagnostic robuste sont couramment utilises :

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La robustesse active : qui consiste gnrer des rsidus insensibles aux


perturbations et aux

incertitudes tout en restant sensibles aux dfauts

tels que lutilisation lespace de parit dynamique robuste et des


observateurs entres inconnues.
La robustesse passive : traite la robustesse des rsidus dans ltape
dvolution de ces derniers en utilisant les seuils adaptatifs [5].

10. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons tabli dune manire globale un tat
dart sur le diagnostic de dfauts en prsentant les principales mthodes
de diagnostic. Les mthodes FDI base dobservateurs

ncessitent de

faire un bon choix dobservateurs et de structures de gnration rsidus


utiliser. Ces choix dpendent la fois de la nature du systme
diagnostiquer (linaires ou non linaires) et de type de dfauts.

Chapitre II : Algorithme de lespace de parit


1. Introduction
Le diffrent mode de diagnostic de dfauts a t aborde dans le chapitre
prcdent alors dans cette chapitre on consacre la prsentation de la
surveillance base despace de parit dynamique.

2. Principe de lespace de Parit


Les mthodes du type espace de parit reposent sur la vrification
dune relation statique ou dynamique qui relie les mesures sur une
certaine fentre temporelle. Lespace de parit peut tre vu comme
lespace des rsidus possibles. Il est souvent dfini comme lorthogonal de
Laila &Souhir

Page 22

Stage fin dtude

la matrice dobservabilit, ce qui revient a limin linfluence de let sur le


rsidu. Dans le cas dcouplage (parfait), une projection orthogonalement
aux directions dinfluence des perturbations permet de dcoupler ces
dernires. Dans le cas dun dcouplage approximatif optimal, une direction
de projection permettant de

maximiser la sensibilit aux dfauts et de

minimiser la sensibilit aux perturbations (robustesse) est recherche au


travers de loptimisation dun critre. Lextension au cas non linaire des
mthodes d type espace de parit a fait lobjet de plusieurs travaux, parmi
lesquels on peut citer.

3. Diagnostic base despace de Parit


Cette approche est applique gnralement sur les systmes
linaires temps invariant pour dtecter et isoler les dfauts qui peuvent
affecter les entres et les mesures. Le principe de cette mthode a t
utilis pour dvelopper des mthodes de diagnostic robuste en prenant en
considration des incertitudes de mesures et paramtriques
dtat en temps discret

lespace

est utilis pour modliser les incertitudes de

mesures, les entres et les paramtres afin de gnrer les seuils de


dtection.
Il existe deux types de relations de redondances analytiques :
-la redondance statique : lensemble de relations algbriques entre les
mesures fournies par les diffrents capteurs.
-la redondance dynamique : elle est lensemble dquation diffrentielles
ou rcurrentes entre les sorties dynamiques des capteurs et les entres du
systme.

3.1. Dtection despace de Parit Dynamique


La redondance dynamique est une gnralisation de la redondance
statique dans le cas o lon utilise un modle

dynamique du systme

tudi. Lobjectif est de rechercher des relations entre les mesures


fournies par les diffrents capteurs et les entres du systme diffrents
instants
Laila &Souhir

Page 23

Stage fin dtude

Soit le systme dterministe discret dfini par :

x(k 1) Ax k Bu k Ef k

y k Cx k Ff k

(1.1)

x k

est le vecteur des tats inconnus de dimension

n. u et

y sont

respectivement les vecteurs des entres de dimension q et des mesures

f k
de dimension m et

est le vecteur des dfauts supposes inconnus (de

dimension r)affectant le systme. Les matrice

et

EC

et

sont de

dimensions approprier caractrisant le systme.


La gnration des relations de redondance analytique repose sur des
drivations successives de la sortie jusqu lordre s qui est considre
comme tant un horizon dobservation.
Le choix de s doit garantir un degr de libert lev dans les relations de
redondance. Dans le cas dterministe, lordre de s peut se limiter la
dimension de la matrice.
La sortie du systme est comme suit :

y k Cx k Ff k
La premire drive de la sortie est donne par :

y k 1 Cx k 1 Ff k 1
Daprs la premire quation on a :

y k 1 CAx(k ) CBu k CEf k Ff (k 1)

Laila &Souhir

Page 24

Stage fin dtude

y (k )
La drive seconde de

scrit alors

y k 2 CA2 x(k ) CABu k CAEf k CFf (k 1) Ff (k 1)

Le mme raisonnement est reproduit jusqu a la arriver a la

s ime

drive de

la sortie donne est dduite par cette quation


y k s CAx (k ) CAs 1 Bu k CAs 2 Bu k 1 ... CBu (k s 1) CAEf (k ) CAs 1Ef (k )
CAs 2 Ef k 1 ... CEf (k s 1) CFf (k s 1)

La forme matricielle des drives successives de la sortie y(k) jusqu


lordre sobtient comme suit :

y k s H 0 ( s ) x(k ) H u ( s )U (k s ) H f ( s ) F (k s )
(1.2)
Avec
H 0 (k ) C T (CA)T ...(CAs )T

(1.3)
0

CB
CAB

CB

CB s 1

H u (s)
=

M
M
CA s1B CA s 2 B

0
0

0
0

(1.4)

Laila &Souhir

Page 25

Stage fin dtude

Ff
CE f
CAE
f

Ff

CE f

Ff

CA s 1E
f

CA s 2 E f

H f ( s)

y k s y ( k )T y(k 1)T ... y ( k s )T

CE f

0
0

Ff

(1.5)

(1.6)
u k s u (k )T u (k 1)T ...u (k s )T

(1.7)

y k s
est le vecteur des mesures de sorties. Le vecteur des mesures des

u k s
entres

F (k s )
et le vecteur des dfauts

sont obtenus en substituant

Y k s
respectivement par
u

f
et .

En regroupant les mesures et les commandes connues sur un horizon

k , k s
dobservation

lquation devient :

y k , s H u ( k )U (k , s) H 0 ( s) x( k ) H f ( s) F (k , s)
(1.8)

Laila &Souhir

Page 26

Stage fin dtude

x(k )
Pour liminer les tats inconnus

.on multiplie lquation par un matrice

appele matrice de parit, telle que :

H 0 ( s ) 0

H f ( s ) 0

(1.9)
p (k )
On obtient deux formes de vecteur parit

, la forme externe les

relations entre les entres et les sorties du systme, et la formes interne


en fonction des dfauts.
p ( k ) R ( k ) (Y (k , s ) H u ( s )U ( k , s )

p ( k ) R ( k ) H f ( s ) F ( k , s )

(1.10)
P(k), appel vecteur de parit gnralis, caractrise toutes les relations
existant entre
Les entres et les sorties du systme. Il a une valeur moyenne nulle si
aucun dfaut n'existe
Sur le systme. Si une mesure est biaise (suite une dfaillance d'un
capteur ou d'un
Actionneur par exemple), la vecteur

parit devient diffrent de zro et

s'oriente dans une


Direction privilgie en fonction du dfaut. La recherche des quations de
redondance peut
tre affine en recherchant tout d'abord les quations de redondance pour
chaque sortie
Prise isolment (auto-redondance), puis les relations de redondance entre
diffrentes
Sorties (inter-redondance). Cette hirarchisation peut tre mise profit
dans ltape

Laila &Souhir

Page 27

Stage fin dtude

Disolation des dfauts affectant capteurs et actionneurs.

Figure 16: Principe de la mthode par espace de parit dynamique


discret

Toutefois, les relations ainsi obtenues ne sont pas toutes ncessairement


indpendantes, surtout si la fentre dobservation est importante. La
technique auto-redondance et dinter-redondance permettent alors de
contourner cette difficult.

Relations d'auto-redondance

La notion d'auto-redondance ou de redondance directe est importante car


elle est lie
La gnration de relations exprimant au cours du temps la sortie d'un seul
capteur. Pour
Cela, il suffit d'extraire la nime composante du vecteur d'observations en
slectionnant dans
C la ligne Cj.la relation scrit :

Laila &Souhir

Page 28

Stage fin dtude

y (k )

y (k 1)

y (k 2)

y (k s )

Cj

C j A

C j A
M

C j As

L
0

L
0


O
M

C j B 0

0
C jB

C j AB
C jB

M
M

s 1
s 2
C j A B C j A B

0
M
L

Cj

Ou

reprsente le vecteur ligne numro

u(k )
u ( k 1)
u ( k 2)

u ( k s )

(1.11)

C
de la matrice . Cette relation

scrit sous forme plus condense :

y j ( k s ) C j ( s ) x ( k ) g j ( s )u ( k , s )

(1.12)
nj

Soit

Cj

le rang maximum de la matrice

(s) (composant de s+1


nj

ligne).dans ces conditions, il est possible dexprimer


nj

vecteur dtat a laide des

yi (k n j 1)

y j (k )

mesures

composantes du

C j (n j 1)

La matrice de rang maximum

et Appele matrice dobservabilit

rduite.
la relation scrit alors :
y j ( k , n j 1) C j ( n j 1) g j (n j 1)u ( k , n j 1)

(1.13)

Laila &Souhir

Page 29

Stage fin dtude

Remarquons qui si le systme est compltement observable par la sortie


j
numro

alors le rang de la matrice dobservabilit rduite est de nain


C j (n j 1)

dobtenir de la redondance, on ajoute une ligne supplmentaire a


et la relation devient donc :
y j (k , n j ) C j x(k ) g j (n j )u (k , n j )

(1.14)
Lquation dauto-redondance est alors obtenue en liminant ltat de la
relation (1.11).
Pour cela on cherche une vectrice ligne

tel que

j C j (n j ) 0

(1.15)
Lquation dauto-redondance scrit alors :
y j (k )
0
0

0
y j (k 1)
C jB

rj j y j (k 2) C j AB
C jB

M
M

1
s2
y j (k n j )
C j A B C j A B

L
L
0
M
L

0
0

L
0


O
M

C j B 0
0

u (k )

u (k 1)

u (k 2)

u (k n j )

(1.16)

rj

En absence de dfaut, la grandeur

(k) est rduite aux bruits des mesures

et des structures.

Inter-redondance
Elles permettent de relier les mesures provenant de plusieurs
nj

capteurs. On les obtient en considrant les


indpendantes obtenues a partir de (1.17) :

Laila &Souhir

Page 30

(j=1 a q) relations

Stage fin dtude

y1 ( k , n 1)

y j ( k , n j 1)

yq ( k , nq 1)

C (n 1)
1 1

C j (n j 1) x(k )

Cq (nq 1)


g1 (n 1)

g j (n j 1)

g q ( nq 1)

u (k , n1 1)

u k , n j 1)

u k , nq 1)

M

(1.17)
Le systme (1.17) est compos d N relation indpendantes, avec N=

q
j 1

nj

.le vecteur dtant de dimension n il existe N-n relation

dinter-redondance indpendantes.les quations dinter-redondance


sont obtenues par limination du vecteur dtat. Cela revient a
recherche un matrice
C ( n 1)
1
1

C j ( n j 1) 0

C ( n 1)
q
q

telle que :

(1.18)

Les relations dinter-redondance scrivent alors :


y1 ( k , n 1)


M

y ( k , n 1)
j
j

M


rj yq ( k , nq 1)

u (k , n 1)
1

g1 ( n 1)

g j ( n j 1)

g q ( nq 1)

u k , n j 1)

u k , nq 1)

(1.19)

3.2. Localisation despace de Parit dynamique


Cette tape permet de localiser le dfaut et donc de dterminer quelle
partie du systme est affecte par lanomalie.

Laila &Souhir

Page 31

Stage fin dtude

La dtection de pannes est souvent suivie dune procdure


localisation

de

de pannes, qui sert distinguer (localiser) une panne

particulire.
Un seul

rsidu peut suffire pour dtecter les pannes, cependant

plusieurs rsidus (ou un vecteur de rsidus) sont souvent requis pour


la localisation de pannes.
Eemple1 : Matrice de signature de dfauts
Soient les trois rsidus suivants traduisant les relations de redondance
entre quatre capteurs qui peuvent tre affects respectivement, par les
d1
d
d
d
quatre dfauts
, 2 , 3 et 4 :
r 1 =f( y 1

, y 2 , y 4 ), r 2 =f( y 1 , y 3 , y 4 ), r 3 =f( y 2 , y 4 ).

La matrice des signatures thorique des dfauts est reprsente par la


table suivante :
y1

y2

y3

d1

d2

d3

r2

r3

r1

Table des signatures thorique des dfauts


Ou bien elle peut tre reprsente sous forme matricielle :

| |

1 10 1
= 1 0 1 1
0 10 1

Pour que tous les dfauts puissent tre dtects et isols, toutes les
colonnes de la matrice des signatures thorique des dfauts doivent tre
non nulles et distinctes mise part la signature correspondant labsence
de dfaut qui doit tre nulle.
Laila &Souhir

Page 32

Stage fin dtude

On peut distinguer trois cas pour la matrice des signatures thoriques des
dfauts

La matrice

est non localisant si au moins deux colonnes sont

identiques ; dans ce cas les deux dfauts correspondant aux deux

colonnes sont non sparables.


La matrice est faiblement localisante si les colonnes sont non
nulles et distinctes deux deux, on peut alors localiser les diffrents
dfauts.

La matrice

est fortement localisente si en plus dtre faiblement

localisante, aucune colonne ne peut tre obtenue partir dune


autre en remplaant 1 par 0 .
Exemple 2 : Degr de localisation de dfaut
Soient les trois tables de signature thorique :
y1

y2

y3

d1

d2

d3

r2

r3

r1

y3

d1

d2

d3

r2

r3

(2) : faible localisation

y1

y2

y3

d1

d2

d3

r2

r3

(2) : forte localisation

Laila &Souhir

y2

r1

(1) : non localisation

r1

y1

Page 33

Stage fin dtude

La premire table des signatures thorique (1) nest pas localisant parce
que sa deuxime et sa troisime colonne sont identiques ce qui les
dfauts
d2
ou

ou
y3

d2

et

d3

d3

apparait, on ne peut pas affirmer lequel des capteurs

ne sont pas sparable, donc si un dfaut de type


y2

est dfectueux.

La deuxime (2) est faiblement localisant, les trois colonnes sont bien
distinctes deux deux mais ds que llment de sa troisime colonne et
sa deuxime ligne change de "1" "0", la matrice devient non localisant.
La matrice S des signatures exprimentales de dfauts est compose dun
ensemble de vecteurs colonnes (signature exprimentales) ayant la
mme dimension que le vecteur des rsidus, S est obtenue en comparant,
chaque instant, les valeurs des rsidus exprimentaux un seuil fix.
Si le rsidu

ri

est au-dessus ou au-dessous du seuil, llment de la ligne

I de la signature exprimentale prend la valeur 1 , sinon il est nul.

4. Conclusion
Dans le deuxime chapitre a t consacr aux principes
fondamentaux de la surveillance et aux algorithmes de gnration de
dfauts base despace de parit dynamique.
Comme nous venons de le voir les mthodes de dfauts base despace
de

parit

dynamique

sont

trs

diverses

mais

les

principaux

dveloppements thoriques restent souvent limites au cas linaire.


Dans le chapitre suivant permettra dappliquer les mthodes de lespace
de parit dynamique sur le moteur courant continu.

Laila &Souhir

Page 34

Stage fin dtude

Chapitre III : Application sur moteur courant continu


1. Introduction
Dans ce chapitre nous avons appliques les mthodes de lespace
de parit dynamique et lobservateur dynamique sur le moteur
courant continu pour dtecter et localiser leurs dfauts.

2. Symbole de la machine courant continu


Le symbole de la machine courant continu rappelle les lments
de sa structure : un cercle reprsente le rotor tandis que les
connectons dinduit ont lieu au travers des balais.
Cest le symbole de linductance pour linducteur de la machine
excitation et un aimant dans lautre cas.

Laila &Souhir

Page 35

Stage fin dtude

Figure 17 : Symbole dun moteur courant continu.

3. Type de fonctionnement
3.1. Le fonctionnement en moteur
La machine absorbe une puissance lectrique (qui est donc positive
pour le systme)
Pour fournir une puissance mcanique (ngative pour le systme).le
transfert sopre du rseau vers la charge mcanique au travers de
la machine courant continu

Moteur

nergie clectique

nergie mcanique utile

Fournie pertes dnergie


Figure 18 : Fonctionnement moteur

3.2. Le fonctionnement en gnratrice


La machine fournit une puissance lectrique (ngative) qui provient
de la puissance mcanique. Le transfert sopre de la charge mcanique
vers le rseau au travers de la machine courant continu.
Gnratrice

nergie mcanique

nergie

lectrique utile
fournie

pertes dnergie
Figure 19 : Fonctionnement gnratrice.

4. Modlisation
La modlisation prend une place importante dans tous les
domaines. Cest un moyen dexplicit afin de mieux comprendre le
fonctionnement dun systme et de prendre les dcisions le
concernant.

Laila &Souhir

Page 36

Stage fin dtude

4.1. Modlisation dun moteur courant continu laide


dune fonction de transfert

Equation lectrique :

Ua(t)=

Raia(t)+La

dia(t )
+E(t)
dt

(1.27)
Avec : E=Ke
Par application de transforme de la place :
U(p)=RaIa(p)

+LaI(p)

+ke(p)

(1.28)

Equation mcanique :

d
dt =Ce-Cr-Cp

(1.29)
Avec : Cp=f
Ce=Ktia
j
(1.30)
Par application de la transforme :
j(p)=KtIa(p)-f(p)-Cr
(1.31)
Ra :est la rsistance de larmature. ()
La : est linductance de larmature. (H)
J : est la constante dinertie.( kg. m

f : est le coefficient de frottements visqueux. (Nm)


Laila &Souhir

Page 37

d
dt =Ktia(t)-f-Cr

Stage fin dtude

Te : est la priode dchantillonnage.(N)


Ua : est la tension applique au moteur. (v)
E : est la force lectromotrice. (v)
: est la vitesse de rotation du rotor. (tr/min)
Ke et kt : sont constantes de vitesse. (vs)

4.2. Fonction de transfert de la vitesse par rapport la


tension
Lexpression du courant :
Ia(p)=

Uake ( p)
Ra+ Lap

(1.32)
Lexpression de vitesse :
Kt
(p)= f + jp Ia -

Cr
f + jp

Kt
(p)= KeKt + ( f + jp ) (Ra+ Lap)

Ra+ Lap
Ua(p)- KeKt + ( f + jp ) ( Ra+ Lap) Cr

Pour ke=kt=k
K
(p)= K + ( f + jp ) ( Ra+ Lap)
2

(1.33)

Laila &Souhir

Page 38

Ra+ Lap
Ua(p)- K + ( f + jp ) (Ra+ Lap) Cr
2

Stage fin dtude

Figure 20 : Schma fonctionnel

Lexpression de la vitesse :
kt
(p)= f + jp Ia

Cr
f + jp

(1.34)
Lexpression de la tension :

U(a)=

K2
[Ra+pLa+ f + jp ]Ia(p)

K
f + jp Cr

(1.35)
Lexpression du courant :
f + jp
Ia(p)= KeKt + ( f + jp ) (Ra+ Lap)

k
Ua(p)- KeKt + ( f + jp ) (Ra+ Lap) Cr

Pour ke=kt=k
f + jp
Ia(p)= k + ( f + jp ) (Ra+ Lap)

k
Ua(p)- k + ( f + jp ) (Ra+ Lap) Cr

(1.36)

Laila &Souhir

Page 39

Stage fin dtude

Figure 21: Schma fonctionnel.

5.Validation en simulation du modle tabli


Nous avons ralise la simulation pratique pour obtenir les rsultats dans
les figures suivantes :
Figure(22) : volution de la vitesse : La commande de la vitesse seffet par
la commande de la tension de linduit.
Figure(23) :evolution du courant de linduit : Dans le circuit dinduit du
mcc besoin :dasservie le courant pour avoir la mtrise des dpassements
et de limiter le courant maximum pour partager le moteur dans tous les
cas. Le courant est vari au court du temps.

Laila &Souhir

Page 40

Stage fin dtude

Figure(24) :

volution du couple lectromagntique : le couple

lctromagntique est vari au court du temps.


A vide, la vitesse converge vers la vitesse nominale et le couple
lectromagntique converge vers une valeur faible. Lapplication de la
charge se traduit par une augmentation du courant de linduit donc du
couple pour leffet de la charge.

300

V ites se (rad/s)

250
200
150
100
50
0

5
Temps (s)

10

10

Figure 22: volution de vitesse.

Courant d'induit (A )

25
20
15
10
5
0

5
Temps (s)

Figure 23 : volution du courant.

Laila &Souhir

Page 41

Stage fin dtude

Couple lectromagntique (Nm)

20

15

10

5
Temps (s)

10

Figure 24 : volution du couple lectromagntique

6. Lespace de parit appliqu sur le moteur


courant continu

Figure 25 : Schma Blocs du Moteur Courant Continu.

o :
Ra = 8 est la rsistance de larmature.
La = 0.129 s est linductance de larmature.
K= 0.7745 V s est le flux magntique.
Laila &Souhir

Page 42

Stage fin dtude

J = 0.002 kg m est la constante dinertie.


f = 0.0218 N m s est le coefficient de frottements visqueux.
Te=0.001 N est la priode dchantillonnage.
Il sagit dun moteur courant continu [HP94] qui a une entre U(t) et
deux variables : le courant de larmature Ia(t) et la vitesse angulaire de
laxe W(t). Il faut signaler que la boucle de retour est une boucle
intrinsque propre aux quations qui dcrivent le comportement du
systme. Lquation dcrit le modle du moteur sous forme dune
reprsentation dtats.
Premirement, nous avons calcules les matrices du systme du moteur
courant dans le cas continu :

X AX (t )+ BU (t )
Y =CX (t )+ DU (t )

[ ]

Ra

Ia
X = = La
W
K
J

[]

(1.37)

K
1
La x ( t ) +
La U ( t ) (1.38)
f
0
J

[]

Y =C x ( t )+ DU (t )

[ ][

][ ] [ ]

Ia
X = = 62.01 6.003 Ia + 7.751 U
W
387.25 10.9 W
0

[ ][ ] [ ]

Y = 1 0 Ia
0 1 W

0
0

(1.39)

Puis nous avons calcules dans le cas discret :

Laila &Souhir

Page 43

Stage fin dtude

( X +1)= AX (k )+BU (k )
Y ( k )=CX (k )+ DU (k )

(1.40)

(X +1)= 0.9383 0.005786 X (k )+ 0.007513 U (k )


0.3733
0.988
0.001465

Y=

(1.41)

[ ]()[]

1 0
0
x k + U (k )
0 1
0

][ ] [

(X +1)= 0.9383 0.005786 Ia + 0.007513 U ( k )


0.3733
0.988
W 0.001465

Y=

(1.42)

[ ][ ] [ ]

1 0 Ia 0
+ U (k )
0 1 W 0

A partir des quations, deux rsidus sont gnrs. Il est noter que ceuxci sont obtenus en utilisant une reprsentation en continu du modle du
systme.

A=

0.9383 0.005786
0.3733
0.988

B=

0.007513
0.001465

La matrice dobservabilit :

Obs =

[ ]
C
CA

Laila &Souhir

10
01
0.93830.00578
0.37330.988

(1.43)

Page 44

C=

[ ]
1 0
0 1

B=

[]
0
0

Stage fin dtude

rang

(obs.)=2=n ;

est

lordre

du

systme

(1.44)
Donc, la longueur s de mesure est gale 2.
Relations dauto- redondance
A) Pour la premire sortie, C1= (1 0), on a
La matrice dobservabilit :

Obs1=

[ ]

rang

(obs1)

C1
C1A

1
0
0.9383 0.00578

=2

(1.45)

est

lordre

du

systme

(1.46)
Donc, la longueur s1 de la fentre de mesure est gale 2.
On a 1(Y1(k,s1)-G1(s1)U(k,s1)))= 1H1(s1)x(k)
Afin de gnrer les quations de redondance on limine les tats inconnus
x(k) en multipliant lquation par une matrice , appele matrice de
parit, telle que :

1H1(s1)=0 ;avec H1(s1)=

[ ] [
C1
C1A
C 1 A

10
0.93880.0058
0.87920.0111

(1.47)

Avec dim(1)=(rang(1),m1(s1+1))) et rang(1)=m1(s1+1)-rang(H(s1))


(1.48)
Alors dim (1)=(1,3)

1H1(s1)=0

(11

12

(1.49)

Laila &Souhir

Page 45

13)

10
0.93880.0058
0.87920.0111

=0

Stage fin dtude

La simulation sous MATLAB utilisant la fonction NUULL donne la matrice de

parit

H 0 (1)
1 annulant

Z1=

gauche :

(0.3937

-0.8159

0.4235)

(1.50)
Le vecteur des rsidus (vecteur parit) sous forme de calcul ou forme
externe, en fonction des entres et sorties :

[ ]
Y 1(k )
Y 1( k +1)
Y 1( k+ 2)

P1(k)=R1(k)= 1(Y1(k,s1)-G(s1)U(k,s1))) ;Y1(k,s1)=

U(k,s1)=

U 1(k )
U 1(k +1)
U 1(k +2)

G1(s1)=

000
C 1B00
C 1 ABC 1 B 0

] [
=

000
0.0075 0 0
0.0070 0.0075 0

(1.51)
P1(k)=R1(k)= (0.3937 -0.8159

0.4235)(Y1(k,s1)-G(s1)U(k,s1)))

=(0.3937y1(k)-0.8159y1(k+1) +0.4235y1 (k+2)) +0.0005U(k)-0.0075U


(k+1)=0
RIa=0.3937Ia(k)-0.8159Ia(k+1) +0.4235Ia (k+2)) +0.0005Uc(k)-0.0075Uc
(k+1)=0 (1.52)
B) Pour la premire sortie, C2= (0 1), on a
La matrice dobservabilit :

Obs2=
rang

[ ]
C2
C2A

(obs)

(1.53)

est

01
0.37330.9880

=2

lordre

du

(1.54)
Donc, la longueur s1 de la fentre de mesure est gale 2.
Laila &Souhir

Page 46

systme

Stage fin dtude

On a 2(Y2(k,s2)-G2(s2)U(k,s2)))= 2H2(s2)x(k)

Afin de gnrer les quations de redondance on limine les tats inconnus


x(k) en multipliant lquation par une matrice , appele matrice de
parit, telle que :

2H2(s2)=0; avec H2(s2) =

[ ] [
C1
C1 A
C 1A

10
0.37330.9880
0.7193 0.9740

(1.55)

Avec : dim(2)=(rang(2),m2(s2+1))) et rang(1)=m2(s2+1)-rang(H(s2))


Alors

dim

(2)=(1,3)

(1.56)

2H2 (s2)=0

(21

22

23)

10
0.37330.9880
0.7193 0.9740

=0

(1.57)
La simulation sous MATLAB utilisant la fonction NUULL donne la matrice de
parit

Z2=

2 annulant H(2) gauche :


(0.3937

-0.8159

0.4235)

(1.58)
Le vecteur des rsidus (vecteur parit) sous forme de calcul ou forme
externe, en fonction des entres et sorties :
P2(k)=R2(k)=2(Y2(k,s2)-G(s2)U(k,s2))) ;Y2

(k,s2)=

[ ]
Y 2(k )
Y 2(k +1)
Y 2(k +2)

Laila &Souhir

Page 47

Stage fin dtude

U(k,s2)=

U 2(k )
U 2( k +1)
U 2( k +2)

; G2(s2)=

000
C 1B00
C 1 ABC 1 B 0

] [
=

000
0.00150 0
0.00430.0015 0

(1.59)

P2(k)=R2(k)= (0.4125 0.8162 0.4046)(Y1(k,s2)-G(s2)U(k,s2))


= (0.3937y2(k)-0.8159y2 (k+1) +0.4235y2 (k+2)-0.0058U(k)-0.0015U
(k+1)=0
RW= (0.3937W(k)-0.8159W(k+1) +0.4235W (k+2)-0.0058Uc(k)-0.0015Uc
(k+1)=0 (1.60)

(0.3937-0.8159z +0.4235z) Ia(k)+0.0005Uc(k)0.0075Uc(k+1)=0

[ ]
P1
P2

P(k)=

=
(0.3937-0.8159z +0.4235z)W(k)-0.0058Uc(k)-

0.0015Uc(k+1)=0
(1.61)
En prsence de dfauts sur les capteurs ou actionneurs, la vecteur parit
prend, donc, en rgime tabli, des directions privilgies (voir le tableau).
Il

est

important

de

noter

que

les

trois

directions

de

rfrence,

correspondant aux trois situations de dfaut, sont distinctes ; cela garantit


lisolabilit thorique des trois dfauts.
Table de matrices des signatures thoriques
Dfaut
r1
r2

Laila &Souhir

aucun

f1
0
0

f2
1
1

Page 48

f3
1
0

0
1

Stage fin dtude

7. Validation de lespace de parit appliqu sur


MCC
11
10.8
10.6

c om m ande uc

10.4
10.2
10
9.8
9.6
9.4
9.2
9

5
temps(s)

Figure 26: La commande Uc .

Laila &Souhir

Page 49

10

c o m m a n d e U a a v e c d fa u t a c tio n n e u r

Stage fin dtude

219.85
219.8
219.75
219.7
219.65
219.6
219.55
219.5
219.45
219.4

5
temps(s)

10

Figure 27 : Dfaut actionneur

100
80
60

rsidu sans dfaut

40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100

5
temps(s)

Figure 28 : Rsidu RIa sans dfaut.

Laila &Souhir

Page 50

10

Stage fin dtude

100
80

r s id u s a n s d f a u t

60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100

5
temps(s)

10

10

Figure 29 : Rsidu RW sans dfaut.


1000
800

rs idu av ec dfaut

600
400
200
0
-200
-400
-600
-800
-1000

5
temps(s)

Figure 30Rsidu RIa avec dfaut.

Laila &Souhir

Page 51

Stage fin dtude

500
400

rsidu RW av ec dfaut

300
200
100
0
-100
-200
-300
-400
-500

5
temps(s)

10

Figure 31: Rsidu RW avec dfaut.

Nous avons obtenir les rsultats de lespace de parit applique sur le


MCC en simulation pour dicter et localiser les dfauts :
Le premier figure (26) :indique la commande nominale du systme Uc : ou
le systme estcommand par amplitude = 10 v.
Le deuxime figure (27) : cest la commande Ua avec dfaut actionneur :
tant donn un dfaut actionneur appliqu sur le systme aux instants t =
2s et t = 4s.
La troisime figure (28) : cest un rsidu RIa sans dfaut : il est nul en
absence de dfaut.
La quatrime figure (29) : cest un rsidu Rw sans dfaut : il est nul en
absence de dfaut.
Le sixime figure (30) : cest un rsidu RIa avec dfaut capteur : il est non
nul en cas de prsence de dfaut aux instants t = 4s et t = 6s.

Laila &Souhir

Page 52

Stage fin dtude

La dernire figure(31) : cest un rsidu RW avec dfaut capteur : il est non


nul en cas de prsence de dfaut aux instants t = 3s et t = 5s.

10. Conclusion
Dans ce dernier chapitre, nous avons fait la modlisation dun moteur
courant

continu et la validation en simulation du modle tabli de

lactionneur courant continu permet de rgler ou de faire varier leur


vitesse, leur couple et leur courant de linduit. Nous avons appliqu les
mthodes de diagnostic : lespace de parit

sur le moteur courant

continu pour obtenir des simulations montrent la dtection et localisation


de dfauts quelque soient dfauts actionneurs ou dfauts capteurs ou
dfauts systmes.

CONCLUSION GENERALE
Dans ce mmoire, nous avons abord la dtections et la localisation
de dfauts : tude sur les machines lectriques, dans ce cas nous avons
avoir

la gnralit de diagnostic : nous avons tablis dune manire

globale un tat dart sur le diagnostic de dfauts en prsentant les


principales

mthodes

dobservateurs

de

diagnostic.

Les

mthodes

FDI

base

ncessitent de faire un bon choix dobservateurs et de

structures de gnration rsidus utiliser. Ces choix dpendent la fois


de la nature du systme diagnostiquer (linaires ou non linaires) et de
type de dfauts.

Laila &Souhir

Page 53

Stage fin dtude

Lalgorithme despace de parit dynamique: nous avons consacr


aux principes fondamentaux de la surveillance et aux algorithmes de
gnration de dfauts base despace de parit dynamique en absence
et prsence de dfauts. Comme nous venons de le voir les mthodes de
dfauts base despace de parit dynamique sont trs diverses mais les
principaux dveloppements thoriques restent souvent limites au cas
linaire.
Lapplication sur le moteur courant continu : nous avoir la modlisation
dun moteur courant continu et la validation en simulation du modle
tabli de lactionneur courant continu permet de rgler ou de faire varier
leur vitesse, leur couple et leur courant de linduit. Nous avons appliqu
les mthodes de diagnostic : lespace de parit sur le moteur courant
continu pour obtenir des simulations montrent la dtection et localisation
de dfauts quelque soient dfauts actionneurs ou dfauts capteurs ou
dfauts systmes.

Bibliographie
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www.lbms.fr / index.php/fr / diagnostic hal.archivertes. fr / hal
00369593 / PDF /gdmacs.pdf
www.Seedsrearch.eu /documents / 10548 /25702 / atelier diagnostic.pdf
fr.wikipedia.org//Diagnostic - des - dfauts dun - systme - de
-transmission
www.Ummto.dz / / mmoire - de - magister - de Noit- Slimani-boukhalfapdf..
www.theses.fr / 2012ARTO00202.pdf

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www.grepe.be / PDF/journe GREPES - / 2011 06 ULB.pdf
www.technologuepo.com
www.electrocouffign.site.as.strasbourg.fr/site-php/cours 2007/mcc.pdf

Sommaire
INTRODUCTION GENERALE..........................................................................1
Chapitre I : Gnralit sur le diagnostic de dfauts dun systme linaire. .2
1. Introduction...........................................................................................2
2. Dfinition et concepts...........................................................................2
3. Etapes de Diagnostic............................................................................3
4. Types et formes de dfauts...................................................................4
4. 1. Types de dfauts............................................................................4
4.2. Formes de dfauts...........................................................................7
5. Principe de diagnostic de dfauts.........................................................8
Laila &Souhir

Page 59

Stage fin dtude

5.1. Redondances matrielles................................................................8


5.2. Systmes experts............................................................................8
5.3. La mthode analytique...................................................................9
6. Mthodes base de modles..............................................................10
6.1. Principe.........................................................................................10
6.2. Mthodes de diagnostic base de modles qualitatifs.................11
6.3. Mthodes de diagnostic base de modles quantitatifs..............11
6.4. Les mthodes internes du diagnostic............................................11
6.5. Les observateurs...........................................................................12
7. Approches de diagnostic base de modle........................................13
7.1. Approche d'estimation paramtrique...........................................13
7.2 .Approche d'estimation dtat......................................................13
7.3. Approche d'espace de parit........................................................14
7.4. Comparaison entre les trois approches de diagnostic...................15
8. Base dobservateur.............................................................................15
8.1. Structure dobservateurs simplifies...............................................16
8.2. Structure dobservateurs ddis(DOS)..........................................16
8.3. Structure dobservateurs gnraliss (GOS).................................17
9. Robustesse du diagnostic...................................................................19
10. Conclusion.........................................................................................19
Chapitre II : Algorithme de lespace de parit............................................20
1. Introduction.........................................................................................20
2. Principe de lespace de Parit.............................................................20
3. Diagnostic base despace de Parit.................................................20
3.1. Dtection despace de Parit Dynamique.....................................21
3.2. Localisation despace de Parit dynamique..................................26
4. Conclusion...........................................................................................29
Laila &Souhir

Page 60

Stage fin dtude

Chapitre III : Application sur moteur courant continu.............................30


1. Introduction.........................................................................................30
2. Symbole de la machine courant continu..........................................30
3. Type de fonctionnement......................................................................30
3.1. Le fonctionnement en moteur.......................................................30
3.2. Le fonctionnement en gnratrice................................................31
4. Modlisation........................................................................................31
4.1. Modlisation dun moteur courant continu laide dune fonction
de transfert..........................................................................................31
4.2. Fonction de transfert de la vitesse par rapport la tension..........32
5.Validation en simulation du modle tabli...........................................34
6. Lespace de parit appliqu sur le moteur courant continu............36
7. Validation de lespace de parit appliqu sur MCC.............................42
10. Conclusion.........................................................................................45
CONCLUSION GENERALE............................................................................46
Bibliographie..............................................................................................47
Netogra

Liste de figures
Figure 1: Etapes de diagnostic de dfauts...................................................3
Figure 2: Diffrents types de dfauts...........................................................4
Figure 3 : Reprsentation graphique des dfauts actionneur les plus
rpandues Les lignes en pointilles dsignent les valeurs dsires de
lactionneur, cependant les

lignes en trait continus reprsentent les

valeurs actuelles..........................................................................................5
Figure 4: Evolution temporelle dun dfaut..................................................6

Laila &Souhir

Page 61

Stage fin dtude

Figure 5 : Leffet de diffrents types de dfauts capteur sur les mesures.


Les lignes en pointilles dsignent les valeurs mesures de capteur,
cependant les lignes en trait continus reprsentent les valeurs relles......7
Figure 6 : Evolution temporelle de diffrentes formes de dfauts...............8
Figure 7 : Redondance matrielle................................................................8
Figure 8 : Redondance analytique................................................................9
Figure 9 : Structure de redondance matrielle et analytique.....................10
Figure 10 : Principe des mthodes de diagnostic avec modles................11
Figure 11: Principe gnral dun observateur.............................................12
Figure 12 : Principede diagnostic de dfauts base d'observateur...........14
Figure 13 : Structure dobservateur simple................................................16
Figure 14: Structure dobservateurs ddis...............................................17
Figure 15 : Structure dobservateurs gnralise......................................18
Figure 16: Principe de la mthode par espace de parit dynamique discret
...................................................................................................................24
Figure 17 : Symbole dun moteur courant continu..................................30
Figure 18 : Fonctionnement moteur...........................................................30
Figure 19 : Fonctionnement gnratrice....................................................31
Figure 20 : Schma fonctionnel..................................................................33
Figure 21: Schma fonctionnel...................................................................34
Figure 22: volution de vitesse..................................................................35
Figure 23 : volution du courant................................................................35
Figure 24 : volution du couple lectromagntique...................................36
Figure 25 : Schma Blocs du Moteur Courant Continu.........................36
Figure 26: La commande Uc ......................................................................42
Figure 27 : Dfaut actionneur....................................................................42
Figure 28 : Rsidu RIa sans dfaut.............................................................43
Figure 29 : Rsidu RW sans dfaut.............................................................43
Figure 30 : Rsidu RIa avec dfaut.............................................................44
Figure 31: Rsidu RW avec dfaut..............................................................44

Laila &Souhir

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