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Facultad de Ingeniera
Departamento de Electrnica
y Automtica
Ctedra: Control I.
Carreras: Ingeniera Electrnica y Bioingeniera.
Autores:
Ing. Mario Alberto Perez.
Ing. Anala Perez Hidalgo.
Dra. Bioing. Elisa Perez Berenguer.
Control I
RESPUESTA FRECUENCIAL
1- Introduccin.
Ya se ha investigado la respuesta de componentes y sistemas a varios tipos de
entradas en el dominio temporal. Se vio que la funcin respuesta c(t ) contiene
dos trminos, un trmino transitorio (la solucin complementaria) y un
trmino de estado estacionario o constante (la solucin particular), obtenidos
ambos por la solucin de la ecuacin del sistema, cuando es aplicada una
excitacin en la entrada.
El presente captulo se dedicar al estudio de la respuesta en estado estable
de componentes y sistemas cuando sean excitados por una seal senoidal de
amplitud fija pero con una frecuencia que vara en un cierto rango.
Este concepto se ilustra en la figura 1, en la cual un sistema lineal es excitado
por una seal a sen t , la respuesta es b( ) sen [t + ( )].
Figura 1.
Figura 2.
-1-
c1 (t ) =
KH
(1 + T )
2
sen (t )
Control I
= arctg
Figura 3.
F (s) =
Control I
C (s)
R( s)
-3-
Control I
C (s) N (s)
=
R( s) D( s)
(1)
La seal de entrada ser una senoide con amplitud igual a uno ( sen t ). La
transformada de R( s) es:
; por lo tanto:
s +2
2
C ( s) = R( s)
N ( s)
N ( s)
N (s)
= 2
=
2
D( s ) s + D( s ) (s + j )(s j ) D( s)
(2)
Hay que recordar que todas las condiciones iniciales pueden despreciarse porque stas no afectan la respuesta en el estado estable.
Desarrollando en fracciones parciales:
C ( s) =
C3
Cn
C1
C2
C2
+
+
+
+ ....... +
(s + j ) (s + j ) (s + r1 ) (s + r2 )
(s + rn2 )
(3)
C SS (t ) = C1e j t + C 2 e j t
Las constantes C1 y C2 se determinan por el mtodo:
(4)
N ( s)
(
C n = lim
s + rn )
S rn D ( s )
C1 =
N ( s)
(s + r1 )
D( s)
S = r1
C1 =
N ( s)
N ( j )
( s + j )
=
D( s ) (s + j )(s j )
D ( j ) 2 j
S = j
-4-
C1 =
C2 =
1 N ( j )
2 j D ( j )
Control I
(5)
N ( s)
N ( j )
( s + j )
=
D( s) (s + j )(s j )
D ( j ) 2 j
S = + j
C1 =
1 N ( j )
2 j D ( j )
(6)
N ( j )
puede expresarse de la siguiente forma:
D ( j )
N ( j )
= A( ) + jB ( )
D ( j )
(7)
N ( j )
= A( ) jB( )
D ( j )
(8)
C SS (t ) =
1
[A( ) jB( )]e j t + 1 [A( ) + jB( )]e + j t
2j
2j
(9)
C SS (t ) =
B( ) j t
B( ) j t A( ) j t
A( ) j t
e
+ j
+
e + j
e
e
2j
2j
2j
2j
(10)
e j t e j t
e j t + e j t
+
C SS (t ) = A( )
B
(
)
2j
2
C SS (t ) = A( ) sen t + B( ) cos t
(11)
-5-
Control I
Figura 4.
A 2 ( ) + B 2 ( )
Y ngulo de fase: ( ) = arc.tg
B( )
A( )
C SS (t ) = A 2 ( ) + B 2 ( ) sen ( t + ( ) )
Donde: ( ) = arc.tg
B( )
A( )
(12)
Hay que recordar que la seal de entrada era una senoide can amplitud
unitaria Por tanto, la relacin de magnitud, es decir el cociente entre las
amplitudes de salida y entrada es:
M ( ) = A 2 ( ) + B 2 ( )
Y el ngulo de fase: ( ) = arc.tg
(13)
B( )
A( )
(14)
-6-
Control I
C (s) N (s)
C ( j ) N ( j )
=
=
= A( ) + jB( )
R( s ) D( s)
R( j ) D( j )
(15)
C ( j )
= A2 ( ) + B 2 ( ) sen (t + ( ) )
R( j )
M ( ) = A2 ( ) + B 2 ( )
(16)
B( )
A( )
( ) = arc tag
(17)
-7-
Control I
G ( s) =
K (s + z)
s( s + p)
(18)
G ( j ) =
K ( j + z )
s ( j + p)
(19)
La amplitud de G ( j ) es:
G ( j ) =
G ( j ) =
K j + z
(20)
j j + p
K AP
(21)
OP BP
-8-
Control I
(22)
G ( j ) = arc tag 90 arc tag
z
p
G ( j ) = 1 2
(23)
(24)
G ( s) =
K
( s + p1 ) + ( s + p2 )
(25)
G ( j ) =
(26)
j + p1 j + p2
-9-
G ( j ) =
Control I
(27)
AP BP
G ( j ) = 1 2
(28)
- 10 -
Control I
C (s)
G ( s)
=
R( s) 1 + G ( s)
(29)
C ( j )
G ( j )
= M ( j ) =
R ( j )
1 + G ( j )
(30)
(31)
Donde:
G ( j )
1 + G ( j )
(32)
m ( ) = G ( j ) 1 + G ( j )
(33)
M ( ) =
Y
- 11 -
Control I
Figura 7: Comparacin de las caractersticas de magnitud y fase de un filtro pasa bajo ideal
(a) y de un sistema de control tpico (b)
- 12 -
Control I
- 13 -
Control I
y la frecuencia
M ( j ) =
n2
( j ) 2 + 2 n ( j ) + n2
(34)
1
1 + 2 j
n
(35)
, el mdulo de M ( j ) toma la
n
expresin:
M (u ) =
(36a)
(1 u ) + (2u )
2 2
Y la fase de M ( j ) :
M ( j ) : m ( u ) = tg 1
2u
1 u2
(36b)
[(
2
M ( u )
1
2
= 1 u 2 + (2u )
u
2
(4u
4u + 8u 2 = 0
(37)
De donde:
4u 3 4u + 8u 2 = 0
(38)
Por consiguiente:
(39)
u=0
Y
u = u r = 1 2 2 =
r
n
(40)
- 14 -
Control I
r = n 1 2 2
(41)
Mr =
(42)
2 1 2
Figura 9: M r en funcin de
- 15 -
Control I
> 0.707
no
hay
pico
resonante,
la
amplitud
de
G ( j )
decrece
1 2 2
(43)
- 16 -
Control I
5 - Grficas Polares
Como se haba mencionado anteriormente, para varios valores de se obtienen
los valores de M ( ) y ( ) los que podan ser graficados en coordenadas polares
o rectangulares. Se ver a continuacin la primera de estas formas de
representacin frecuencial.
El diagrama polar de una funcin de transferencia senoidal G ( j ) es un diagrama
de la amplitud de G ( j ) en funcin del ngulo de G ( j ) en coordenadas polares al
variar desde cero a infinito. Se hace notar que en los diagramas polares, se
mide un ngulo 'de fase positivo (negativo) en sentido antihorario (en sentido
horario) desde el eje positivo real. El diagrama polar frecuentemente recibe el
nombre de diagrama de Nyquist. En la figura 11 hay un ejemplo de ese diagrama.
Cada punto del diagrama polar de G ( j ) representa el punto terminal de un
vector pera un valor determinado de . En el diagrama polar es importante
mostrar la graduacin de frecuencia sobre el diagrama. Las proyecciones de G ( j )
en los ejes real e imaginario son sus componentes real e imaginario. Tanto la
amplitud G ( j ) como el ngulo de fase G ( j ) deben ser calculados directamente
para cada frecuencia para peder construir los diagramas polares. Sin embargo,
como el diagrama rectangular logartmico que se ver posteriormente es fcil de
construir, la informacin necesaria para trazar el diagrama polar puede ser
obtenida directamente del diagrama logartmico si se dibuja previamente aqul y
se convierte decibeles en una magnitud ordinaria usando la figura 33.
Figura 11.
- 17 -
Control I
Entonces:
G ( j ) = G ( j ) G ( j )
(44)
Donde:
G ( j ) = G1 ( j ) G2 ( j )
(45a)
G ( j ) = G1 ( j ) + G2 ( j )
(45b)
Figura 12.
- 18 -
Control I
G ( j ) =
1
1 1
=j =
j
(46)
90
(47)
(1 + jT )1
G ( j ) =
1
1
=
1 + jT
1 + 2T 2
tg 1T
(48)
G ( j 0) = 1 0
1 1
G j =
2
T
(50)
45
Al tender a infinito:
G ( j) = 0
(51)
90
- 19 -
1
Figura 13. a: Diagrama polar de
Control I
G ( j ) = X + jY
(52)
Donde:
X =
Y=
1
1 + 2T 2
= Parte real de G ( j )
(53)
T
= Parte imaginaria de G ( j )
1 + 2T 2
(54)
Entonces se obtiene:
1 1 2T 2
1
X + Y =
2 2
2
2 1+ T
2
T
1
+
=
2 2
2
1+ T
2
- 20 -
(55)
Control I
(1 + jT )1 .
1 + jT
Si: G ( j ) = 1 + jT = 1+ 2T 2 tg 1T
(56)
Para = 0 : G ( j 0) = 1
(57)
Para = : G ( j) =
(58)
90
j
+
- 21 -
G ( j ) =
1
1 + 2 j + j
n n
Control I
>0
(59)
lim G ( j ) = 1 0
lim G ( j ) = 0
180
Figura 15.
- 22 -
Control I
Figura 16: Diagrama polar que muestra el pico de resonancia y la frecuencia de resonancia
G ( j ) = 1 + 2 j + j
n n
2
2
G ( j ) = 1 2 + j
n
n
(60a)
(60b)
lim G ( j ) = 1
(61)
- 23 -
Control I
lim G ( j ) =
(62)
180
Figura 17: Diagrama polar de G ( j ) = 1 + 2 j
+ j
n n
1
s (Ts + 1)
G ( j ) =
1
T
1
=
j
2 2
( j ) ( jT + 1)
1+ T
(1 + 2T 2 )
lim G ( j ) = T j =
90
lim G ( j ) = 0 j 0 = 0
180
- 24 -
Control I
Figura 18.
Figura 19.
G ( s) =
C (s)
= e st
R( s)
(63)
- 25 -
Control I
Figura 20.
G ( j ) = e jT
(64)
(65)
- 26 -
Control I
e jT y 1 (1 + jT )
e j L
1 + jT
Se puede escribir:
1
G ( j ) = e j L
1 + jT
- 27 -
Control I
G ( j ) = e j L .
1
1
=
1 + jT
1 + 2T 2
G ( j ) = e j L + 1 1 + jT = L tg 1T
Figura 23.
G ( j ) =
G ( j ) =
(66)
b0 ( j ) + b1 ( j )
m
m 1
a 0 ( j ) + a1 ( j )
n
n 1
+ ....
(67)
+ ...
- 28 -
mayor
que
el
del
Control I
- 29 -
Control I
- 30 -
Control I
- 31 -
Factor
a
Control I
1
1 + Ts
b 1 + Ts
1
1
, 2 2
Ts T s
Ts , T 2 s 2
1
e
(1 + Ts )
como g, con = 1
(1 + T1s )(1 + T2 s )
como g, con > 1
1
1 + 2Ts + T 2 s 2
g
T=
n
Tabla 1.
- 32 -
Control I
K
1 + Ts
La grfica para un simple sistema de segundo orden, figura 28, ocupa el tercero y cuarto cuadrante, con un ngulo de fase que se aproxima a -180
para frecuencias de entrada muy elevadas.
C ( s)
1
= H ( s) =
(1 + T1 s )(1 + T2 s )(1 + T3 s )
R( s)
(68)
- 33 -
C ( s)
1
= H ( s) =
R( s)
(1 + T1 s ) 1 + 2T2 s + T22 s 2
Control I
(69)
Figura 29.
Esto indica que cada factor (1 + Ts ) en el denominador de la funcin de transferencia contribuye con un atraso de fase que se aproxima a 90 para altas
frecuencias, llevando a la grfica a ocupar un cuadrante adicional en el
sentido horario.
Se vio que un factor (1 + Ts ) en el numerador, expresado en forma polar,
tiene un ngulo de fase positivo asociado a l, por ejemplo:
C ( s)
C ( j )
= 1 + Ts
= 1 + j T
R( s)
R ( j )
(70)
M ( j ) = 1 + 2 T 2
(71)
( ) = tg 1T
(72)
- 34 -
Control I
G ( s) =
(1 + T1 s )
C ( s)
=
KR ( s ) (1 + T2 s )(1 + T3 s )
(73)
( ) = 1 ( ) 2 ( ) 3 ( )
Donde:
1 ( ) = tg 1T1
2 ( ) = tg 1T2
3 ( ) = tg 1T31
Por lo que el factor en el numerador tiende a restringir el lugar al cuarto
cuadrante solamente. Los valores relativos de T1 , T2 y T3 dictan si el lugar
est totalmente confinado al cuarto cuadrante, o si se extiende en el primer
y/o tercer cuadrante. En el caso lmite, cuando T1 = T2 o T3 , la funcin de
transferencia se reduce a la forma:
G ( s) =
C ( s)
1
=
KR ( s ) (1 + Ts )
(74)
(75)
- 35 -
Control I
Donde:
K = 20
T1 = 0.1 seg
T2 = 0.2 seg
T3 = 0.04 seg
Establecer la caracterstica de respuesta del sistema en forma polar.
Para el anlisis de respuesta de frecuencia de estado estacionario, s es
reemplazado por j , por lo tanto:
20(1 + jT1 )
C ( j )
=
R( j ) (1 + jT2 )(1 + jT3 )
(76)
P = 1 + jT1
Q = 1 + jT2
R = 1 + jT3
En notacin polar, la magnitud y ngulo de cada uno es:
P = 1 + 2T12 , tg 1T1
Q = 1 + 2T22 , tg 1T2
R = 1 + 2T32 , tg 1T3
Y la relacin de magnitud es:
M ( ) =
C ( j )
=
R ( j )
20 1 + 2T12
( 1 + T )( 1 + T )
2
2
2
2
3
(77)
Y la fase:
(78)
- 36 -
M ( ) =
20 1 + 0.01 2
C ( j )
=
R ( j )
Control I
( 1 + 0.04 )( 1 + 0.0016 )
2
(79)
(80)
0 1
0 -8,2 -15,2 -30 -40 -46 -51 -59,5 -65 -69 -76
10
15
20 30
40
50
100
Tabla 2.
20(1 + jT1 )
(1 + jT2 )(1 + jT3 )
1
1
;
etc. O bien Ts ; Ts 2 ; etc.
2
Ts Ts
Tales factores aparecern frecuentemente en los modelos matemticos de
los sistemas de control a estudiar, y se los conoce con el nombre de ceros y
polos en el origen de la funcin de transferencia.
Si se considera el polo simple en el origen:
- 37 -
G(s) =
Control I
1
Ts
G ( j ) =
1
jT
(81)
1
1+ T
= 0 tg 1
T
0
1
T
= tg 1
T
0
(82)
= tg 1 = 90
(83)
Lo que indica que produce un atraso de 90 para todas las frecuencias, por
lo tanto la respuesta de frecuencia est sobre el eje de los 270 = - 90o
Adems para, G ( j ) = y para = , G ( j ) = 0
El lugar del polo simple es mostrado en la figura 31a.
- 38 -
Control I
G ( s ) = Ts G ( j ) = jT
(84)
G ( j ) = 2 T 2 = T
(85)
( ) = tg 1
= tg 1 = +90
(86)
0
La fase ser entonces + 90 para cualquier valor de . Adems para = 0 ,
G ( j 0) = 0 y para = , G ( j) = , tal grfica se muestra en la figura 32.
G 1 ( j ) =
1
G ( j )
(87)
En funcin de la frecuencia.
- 39 -
Control I
6 - Grficos Rectangulares.
6.1 - Introduccin.
Los resultados obtenidos al realizar el anlisis frecuencial, pueden ser
graficados en coordenadas rectangulares. La relacin de magnitud M ( ) y
el ngulo de fase ( ) se grafican contra la frecuencia. Es normal y
conveniente hacer los grficos contra
log
10
log
M ( ) ,
10
log
10
[ m] = dB
Ejemplos:
- 40 -
Control I
20
10
Decibeles, dB
-10
-20
-30
-40
-2
10
-1
10
10
Nmeros
- 41 -
10
Control I
(s
+ 2 n s + n2
- 42 -
Control I
(88)
(89)
ln M ( j ) e j ( ) = ln M ( j ) + ln e j ( )
ln M ( j ) e j ( ) = ln M ( j ) + j ( )
(90)
(91)
(93)
Para n=1, 2,
Y donde:
- 43 -
R ( ) = 2 ( ) + 2 ( ) y ( ) = tg 1
Control I
( )
( )
N 1 ( j ) N 2 ( j )
D1 ( j ) D2 ( j )
(94)
log D1 ( j ) + D1 ( j ) + log D2 ( j ) + D2 ( j )
+ j N1 ( j ) + N 2 ( j ) D1 ( j ) D2 ( j )
(95)
(96)
(97)
(98)
( ) = N ( j ) + N ( j ) D ( j ) D ( j )
1
(99)
- 44 -
Control I
(100)
Figura 34.
(101)
(102)
- 45 -
Control I
Por lo que:
log 2
1
n=
log 2
octavas
(103)
n = 3.32 log 2 octavas
1
(104)
Figura 35.
n = log 2
1
dcadas
(105)
- 46 -
(106)
Control I
Figura 36.
B( s)
100
=
= G ( s) ya que se ve en la figura que H ( s ) = 1
E ( s) s(s + 10)
Para realizar el anisis frecuencial se reemplaza s por j :
G ( j ) =
100
j ( j + 10)
10
j (1 + 0.1 j )
Entonces ser:
G ( j ) =
( ) = 0
arc tg 0.1
- 47 -
Control I
( ) grados
20 log G ( j )
20 - 0 0 = 20
- 90 -5.7 = -95.7
20 - 13,98 - 1 = 5,02
10
20 - 20 - 3 = - 3
20
20 - 26 - 7 = - 13
50
20 - 34 14 = - 28
dB
Tabla 3
Figura 37.
- 48 -
Control I
M ( j ) =
( j )n (1 + jTa )1 + 2
n
j + 2
( j ) 2
= K M ( j )
(107)
(109)
- 49 -
Control I
35
30
Amplitud, dB
25
K [dB]
20
15
10
0
0
10
10
Frecuencia, rad/s
- 50 -
10
Control I
0.8
0.6
0.4
Fase, Grados
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
10
10
10
Frecuencia, rad/s
20 log
1
= 20 log
j
(110)
(111)
(112)
= 20 dB
- 51 -
Control I
40
30
| j |
20
Amplitud, dB
10
-10
| 1/j |
-20
-30
-40
-1
10
10
10
10
Frecuencia, rad/s
= 20 n log
(113)
(114)
= n 20 dB
- 52 -
Control I
200
150
| j 4 |
| j 3 |
100
| j 2 |
Amplitud, dB
50
| j |
| 1/j |
| 1/(j )2 |
-50
| 1/(j )3 |
-100
| 1/(j )4 |
-150
-200
-1
10
10
10
10
Frecuencia, rad/s
( j )
( j )
(115)
- 53 -
Control I
( ) = tg 1 = tg 1 = 90
j
0
Factor derivativo: j ( ) = tg 1
(117)
= tg 1 0 = +90
(118)
Factor derivativo:
( j )
( j )
( ) = n 90
(119)
( ) = + n 90
(120)
360
( j )3
270
( j )2
Fase, Grados
180
90
1/( j )
-90
1/( j )2
-180
-270
-360
-1
10
1/( j )3
10
10
10
Frecuencia, rad/s
- 54 -
Control I
20 log
1
1
2
= 20 log
= 20 log 1 + (T )
2
(1 + jT )
1 + (T )
(121)
( ) = tg 1 T
(122)
20 log
1
= 20 log 1 + 2T 2 dB
(1 + jT )
(123)
20 log 1 + 2T 2 20 log1 = 0 dB
(124)
- 55 -
Control I
(125)
Amplitud, dB
Asntotas
2
0
-2
-4
Trazo exacto
-6
-8
-10
-1
10
10
10
Frecuencia, rad/s
Figura 42.
(126)
Para = 1 :
T
- 56 -
(127)
Control I
5
= 0.97 dB
2
(128)
5
= 0.97 dB
2
(129)
-0.5
-1
dB
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
-2
10
-1
10
10
10
10
Figura 43: Error del logaritmo del mdulo en la expresin asinttica de la curva de
respuesta de frecuencia de (1 + jT ) , para T = 1
1
- 57 -
Control I
( ) = (1 + jT ) = tg 1 T
1
Trazo Exacto
Fase, Grados
-20
-40
Trazo Asinttico
-60
-80
-100
-2
10
-1
10
10
10
10
Frecuencia, rad/s
- 58 -
Control I
20 log 1 + jT = 20 log
1
= 20 log 1 + 2T 2
1 + jT
(131)
Y el ngulo de fase:
( ) = 1 + jT = 1 (1 + jT ) = tg 1 T
(132)
- 59 -
Control I
50
40
Amplitud, dB
30
20
Trazo Exacto
10
Trazo Asinttico
-10
-2
10
-1
10
10
10
10
Frecuencia, rad/s
100
80
Trazo Exacto
Fase, Grados
60
Trazo Asinttico
40
20
-20
-2
10
-1
10
10
10
10
Frecuencia, rad/s
Figura 45: Curvas de logaritmo del mdulo y fase exactas y asintticas para el factor
(1 + jT ) .
- 60 -
Control I
3.5
2.5
dB
1.5
0.5
0
-2
10
-1
10
10
10
10
Figura 46: Curva del error en funcin de la frecuencia de los lugares de amplitud de
(1 + jT ) .
Las formas de las curvas de ngulo de fase son las mismas para cualquier
1
factor de la forma (1 + jT ) . Por tanto es conveniente tener una planilla
para realizar el ngulo de fase. Esa plantilla podr ser usada repetidamente
para construir curvas de ngulo de fase para cualquier funcin de la forma
1
(1 + jT ) .
Si se dispone de dicha plantilla, hay que ubicar varios puntos sobre la curva.
Los ngulos de fase para (1 + jT )
son:
- 61 -
45
para =
1
T
26
para =
1
2T
5, 7
para =
Control I
1
10T
63, 4
para =
2
T
83,3
para =
10
T
(1 + jT )
n=3
40
n=2
Amplitud, dB
20
n=1
n = -1
-20
n = -2
-40
n = -3
-60
-1
10
10
10
Frecuencia, rad/s
- 62 -
con n = 1, 2, 3 .
Control I
270
n=3
Fase, Grados
180
n=2
n=1
90
n = -1
-90
n = -2
-180
n = -3
-270
-1
10
10
10
Frecuencia, rad/s
con n = 1, 2, 3 .
n2
1
2
(130)
s +1
1 + 2
n n
(134)
- 63 -
2
1 2
=
20
log
20 log
2
j j
n
1 + 2
n n
1
Control I
+ 2
(135)
20 log1 = 0 dB
(136)
20 log
= 40 log
dB
2
n
n
(137)
40 log
10
= 40 40 log
(138)
0 dB = 20 log 1 = 40 log
= n
(139)
- 64 -
( ) =
1
j j
+
1 + 2
n
n
2
n
= tg 1
2
1
n
Control I
(140)
2
1
(141)
= tg = 90
0
En = , el ngulo de fase se vuelve -180. La curva de ngulo de fase es
asinttica alrededor del punto de inflexin, el punto conde ( ) = 90 .
( ) = tg 1
- 65 -
Control I
20
= 0,1
= 0,2
= 0,3
10
Magnitud, dB
0
= 0,5
= 0,7
-10
=1
-20
-30
-40
-50 -1
10
10
10
Frequencia (Rad/s)
0
= 0,1
-20
= 0,2
= 0,3
-40
Fase (Grados)
-60
-80
= 0,5
= 0,7
=1
-100
-120
-140
-160
-180
-200 -1
10
10
10
Frequencia (Rad/s)
Figura 49: Curvas del logaritmo del mdulo junto con las asntotas y las curvas de fase de
la funcin de transferencia dada por la ecuacin 134.
Las correcciones para el paso de los valores dados por las asntotas a las
curvas reales se dan el la figura 50.
- 66 -
Control I
14
12
= 0,1
10
= 0,15
8
= 0,2
Correcciin, dB
= 0,3
= 0,5
4
=1
2
-2
-4
-6
-1
10
10
10
/ n
-10
= 0.1
-20
= 0.707
Fase, Grados
-30
-40
= 0.2
= 0.5
=1
-50
-60
-70
-80
-90
-1
10
10
/ n
- 67 -
10
Control I
+ j
1 + 2 j
n n
M (s) =
K
sn
- 68 -
M ( j ) =
Control I
( j )n
K
20 log n = 0 = n K
Mientras que el diagrama de fase ser una recta con un desfase de n.90.
20
10
-20 dB/decada
Amplitud, dB
-10
-20
=n K
-30
-40
-50
-1
10
10
10
10
Frecuencia, rad/s
0
-20
-40
Fase, Grados
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
-1
10
10
10
Frecuencia, rad/s
- 69 -
10
Control I
20 log K n = 0 =
1
n
40
30
20
Amplitud, dB
+20 dB/dcada
10
-10
=
-20
-30
-1
10
1
n
10
10
10
Frecuencia, rad/s
Fase, Grados
180
90
0
-1
10
10
10
Frecuencia, rad/s
- 70 -
10
Control I
2
s (1 + 2 s )
2
M ( j ) =
2
( j ) (1 + 2 j )
2
- 71 -
Control I
60
40
- 40 dB/dcada
20
Amplitud, dB
0
-20
-40
- 60 dB/dcada
-60
-80
-100
-120
1,41
0,50
-140
-1
10
10
10
10
Freuencia, rad/s
Fase, Grados
180
90
-1
10
10
10
10
Frecuencia, rad/s
2
s (1 + 2 s )
2
- 72 -
Control I
G1 ( j ) =
1 + j T
1 jT
; G 2 ( j ) =
1 + jT1
1 + jT1
(0 < T < T1 )
(142)
G ( j ) =
1 j T
1 + jT
- 73 -
Control I
-20
-40
G1(j )
-60
Fase, Grados
-80
-100
-120
G2(j )
-140
-160
-180
-200
-1
10
10
10
Frecuencia, rad/s
- 74 -
Control I
1 Am s m + ...... + A0
C ( s) =
s Bn s n + ...... + B0
(143)
- 75 -
Control I
1 Am s m + ...... + A0 (1 Ks )
C ( s) =
s Bn s n + ...... + B0 (1 + Ks )
(144)
dc0 (t )
dt
(145)
K >0
- 76 -
Control I
M ( j ) = e j T
(146)
(147)
(148)
- 77 -
Control I
-20
-40
-60
Fase, Grados
-80
-100
M(j) = e
j T
-120
|M(j)| = 0 dB
-140
-160
-180
-200
-1
10
10
10
Frecuencia, rad/s
e sL
G ( s) =
1 + sT
La funcin de transferencia frecuencial es: G ( j ) =
e j L
1 + j T
1
1
= 0 + 20 log
1 + j T
1 + j T
G ( j ) = e j L
( 11 + jT ) = L tg T
1
- 78 -
Control I
Figura 59.
- 79 -
Control I
lim G ( j ) H ( j ) = Kp
- 80 -
G ( j ) H ( j ) =
Kv
j
para << 1
Control I
(149)
Entonces:
20 log
Kv
j
= 20 log Kv
(150)
=1
(151)
Por ejemplo, sea un sistema tipo 1 con realimentacin unitaria cuya funcin
de transferencia de lazo abierto es:
G ( s) =
K
s ( Js + F )
(152)
- 81 -
2 =
F
J
32 =
K
J
Control I
(153)
Como:
1 = Kv =
K
F
(154)
Resulta 1 2 = 32
1 3
=
3 2
(155)
En el diagrama logartmico:
(156)
F
2 JK
2
2 3
(157)
- 82 -
Control I
Ka
( j ) 2
Entonces:
20 log
Ka
( j )2
= 20 log Ka
=1
20 log
Ka
( j )2
= 20 log 1 = 0
(158)
Queda:
a = Ka
(159)
- 83 -
Control I
- 84 -
Control I
ser
- 85 -
Control I
existe un factor 1 + j
1
en la funcin de transferencia.
de
la
forma
+ j
1 + 2 j
2 2
en
la
funcin
de
transferencia.
La frecuencia natural no amortiguada de este factor cuadrtico es igual a la
frecuencia esquina
2 . Se puede determinar la relacin de
amortiguamiento de la curva del logaritmo de la amplitud obtenida
experimentalmente midiendo el valor del pico resonante cerca de la
frecuencia esquina 2 y comparando este con las curvas que aparecen en
la figura 50
Una vez determinado los factores de la funcin de transferencia M ( j ) se
puede determinar la ganancia de la porcin de baja frecuencia de la curva
logaritmo amplitud.
Como los trminos tales como 1 + j ( 1 ) y 1 + 2 ( j 2 ) + ( j 2 ) tienden a
la unidad cuando tiende a cero, a frecuencias muy bajas se puede escribir la funcin de transferencia senoidal M ( j ) :
2
lim M ( j ) =
(160)
( j )
M ( j ) = K ; para << 1
(161)
M ( j ) =
K
; para << 1
j
(162)
- 86 -
Control I
M ( j ) =
( j )2
; para << 1
(163)
(164)
La pendiente de la asntota de baja frecuencia es 40 dB / dcada . La frecuencia a la cual esta asntota (o su prolongacin) intersecta la linea de 0 dB es
numricamente igual a
K.
En la figura 63 se ven ejemplos de curvas de logaritmo amplitud para
sistemas de tipo cero, tipo 1 y tipo 2, conjuntamente con la frecuencia con
la cual se relaciona la ganancia K.
La curva de ngulo de fase obtenida experimentalmente brinda un medio de
verificar la funcin de transferencia obtenida de la curva de logaritmo de la
amplitud. Para un sistema de fase mnima, la curva de ngulo de fase
experimental de be coincidir con razonable exactitud con la curva de ngulo
de fase terica obtenida a partir de la funcin de transferencia recin
determinada. Estas dos curvas de ngulo de fase, deben coincidir
exactamente tanto en el rango de muy baja frecuencia como en el de
frecuencias muy elevadas. Si el ngulo de fase obtenido experimentalmente
a frecuencias muy altas (comparadas con la frecuencia esquina) no es igual
a -90 ( q p ), donde p y q son los grados de los polinomios numerador y
denominador de la funcin de transferencia respectivamente, la funcin de
transferencia debe ser una funcin de transferencia de fase no mnima.
- 87 -
Control I
Figura 63: a) Curva de logaritmo del mdulo de un sistema tipo 0. b) Curvas de logaritmo
del mdulo de sistemas tipo uno. C) Curvas de logaritmo del mdulo de sistemas tipo dos.
(Las pendientes indicadas estn en dB/dcada).
- 88 -
Control I
G ( s ) = e st
Donde G (s ) es una relacin de dos polinomios en s.
lim
d
G ( j ) e jT = T
d
(165)
- 89 -
Control I
0,1
0,2
0,4
0,6
0,8
10
20
40
80
100
[rad/seg]
Amplitud
de la
respuesta
4,72
4,25
3,35
2,8
2,5
1,12
0,35
0,0
8
0,02
0,03
B [pulg]
Fase de la
respuesta
12,5
25
46
60
72
80
109
139
182
213
237
255
260
[]
Tabla 4.
Con estos datos se requiere obtener la funcin de transferencia del
sistema X ( s ) X i ( s )
Solucin: El mtodo de graficar en Bode es el ms fcil de interpretar. Se
divide la amplitud de salida sobre la amplitud de entrada para todas las
frecuencias y se lo expresa luego en dB.
La grfica resultante es la mostrada a continuacin.
- 90 -
Control I
60
0 dB/dc.
40
-20 dB/dc.
Amplitud, dB
20
-40 dB/dc.
0
-60 dB/dc.
-20
-40
-60
-1
10
10
10
10
Frecuencia, rad/s
90
Fase, Grados
-90
-180
-270
-1
10
10
10
10
Frecuencia, rad/s
Figura 64.
G dB = 40 dB ,
- 91 -
Control I
X ( s)
K
=
3
X i ( s ) T1 s + T2 s 2 + T3 s + 1
T1 =
1
=2
0.5
T2 =
1
= 0.25
4
T3 =
1
= 0.05
20
X ( s)
100
=
X i ( s ) (1 + 2s )(1 + 0.25s )(1 + 0.05s )
- 92 -
Control I
0,1
0,2
0,4
0,6
0,8
10
20
40
[rad/seg]
Amplitud
de la
respuesta
0.95
0.75
0.6
0.47
0.4
0.25
0.225
0.2
0.19
0.16
0.12
0.05
B [pulg]
Fase de la
respuesta
11
22
37
42
46
47
45
43
44
48
55
68
78
[]
Tabla 5.
- 93 -
Control I
0 dB/dc
-20 dB/dc
Amplitud, dB
-5
-10
-15
0 dB/dc
-20 dB/dc
-20
-25
-30
T1 = 2.5
-35
-1
10
T2 = 0.5
T3 = 0.1
10
10
10
Frecuencia, rad/s
0
-10
-20
Puntos de Inflexin
Fase, Grados
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-100
-1
10
10
10
10
Frecuencia, rad/s
Figura 65.
- 94 -
Control I
K (1 + T2 s )
C ( s)
=
R( s ) (1 + T1 s )(1 + T3 s )
T1 = 2.5
T2 = 0.5
T3 = 0.1
Adems K = 1 , ya que 20 log K = 0
Por consiguiente:
C ( s)
1(1 + 0.5s )
=
R( s ) (1 + 2.5s )(1 + 0.1s )
Los puntos de inflexin en la curva de = f ( ) ocurren en la regin de cada
frecuencia esquina, lo cual ayuda a confirmar las frecuencias esquinas
determinadas.
- 95 -