ROBTICA

MOVIMIENTO DE
CUERPOS RIGIDOS
Ing. Ivn A. Calle Flores

Contenido

1. Posiciones y vectores.
2. Rotaciones.
3. Transformaciones rotacionales.

4. Transformaciones de similaridad.

1. POSICIONES Y VECTORES
Un punto representa una locacin
especifica en el espacio.
Un vector especifica una magnitud
y una direccin (desplazamientos,
velocidades, fuerzas, etc.).
Se analizan los llamados vectores libres
(free vectors)

Representacin de posiciones
Usando el enfoque de la geometra analtica, la representacin
de un punto es por medio de coordenadas.

Definicin: Sistema coordenado

Un conjunto de n vectores base
orto normales que abarcan Rn
Por ejemplo,
1
0
0

i 0, j 1, k 0
0
0
1

Para representar a un punto p, se

necesita especificar un sistema
coordenado
2
p0
Con respecto a o0:
4
Con respecto a o1: 1 1.4142

2.8284

Representacin de vectores

Los vectores v1 y v2 son entidades

geomtricas invariantes.
Pero la representacin es
dependiente del sistema
coordenado elegido

2 1 ?
v , v1
4
?
0
1

?
1.4142
v20 , v12

?
2.8284

Para hacer operaciones con

vectores es importante que estn
en el mismo sistema coordenado
(o en sistemas paralelos)

2. ROTACIONES
z

Es importante describir la
ubicacin y rotacin de un cuerpo
solido respecto a otro.

En esta seccin se analiza la

descripcin de la orientacin de
un sistema coordenado respecto
a otro.

s
n

Rotacin en el plano
La primera opcin seria usando
el ngulo , pero existen dos
desventajas.

cos
R10
sin

sin
cos

La mejor opcin es mediante la

especificacin de los vectores
del sistema 1 respecto al
sistema 0.

R10 x10 | y10

x1.x0
R
x1. y0
0
1

y1.x0

y1. y0

Recuerde que la proyeccin del

vector unitario x sobre el
unitario y esta dado por x.y

Rotacin en el plano
La orientacin del sistema 0
respecto al sistema 1 esta
dada por:

R01 x01 | y01

Se puede demostrar que:

R R
1
0

0 T
1

Adems, notando que los ejes

son mutuamente ortogonales.

R R
0 T
1

0 1
1

R01 ?

Propiedades de las matrices de rotacin

Resumen:
Las columnas (filas) de R son mutualmente ortogonales.
Cada columna (fila) de R es un vector unitario.

R T R 1
det R 1

Si el sistema coordenado cumple con la regla de la mano derecha.

El conjunto de todas las matrices n x n que tienen estas propiedades

pertenecen al Grupo Especial Ortogonal de orden n.

R SO n

Rotaciones en 3D
La matriz de rotacin se
obtiene proyectando los
vectores del sistema 1
respecto al sistema 0.

x1 x0
R10 x1 y0
x1 z0

y1 x0
y1 y0
y1 z0

z1 x0
z1 y0 SO 3
z1 z0

Rotaciones en 3D

Determine las matrices de

rotacin R10 , R01

Rotaciones bsicas en 3D
Rotacin en el eje x

Rx ,

0
1
0 cos
0 sin

Rotacin en el eje z

0
sin
cos

Rotacin en el eje y

Ry ,

cos
0
sin

0 sin
1
0
0 cos

Rz,

cos
sin
0

sin
cos
0

0
0
1

3. TRANSFORMACIONES
ROTACIONES
Las matrices de rotacin no
solo permiten la descripcin
de la orientacin de sistemas
coordenados, sino que se
pueden usar en otras tareas.

Transformaciones de coordenadas
Asumiendo que p es un punto que esta soldado al sistema coordenado 1.
Cmo hallamos las coordenadas p en el sistema 0?

p0 R10 p1

Transformaciones de coordenadas en 3D

Asumiendo que p es un punto que esta soldado al cuerpo rgido S que tiene
soldado un sistema coordenado 1.
Cmo hallamos las coordenadas p en el sistema 0?
p1 x 0

p 0 p1 y 0
p1 z0

u
p1 v
w

ux1 vy1 wz1 x 0

ux1 vy1 wz1 y 0

ux1 vy1 wz1 z0
ux1 x 0 vy1 x 0 wz1 x 0
ux1 y 0 vy1 y 0 wz1 y 0
ux1 z0 vy1 z0 wz1 z0
x1 x 0
x1 y 0
x1 z0

y1 x 0
y1 y 0
y1 z0

z1 x 0 u
z1 y 0 v R10 p1
z1 z0 w

Rotacin de vectores
La matriz d rotacin puede ser usada para hallar la rotacin de un vector
alrededor de un eje en un sistema coordenado.
Eje. Rotacin del vector v0 alrededor del
eje y0 por un ngulo de pi/2

v 1 Ry , / 2v 0
cos
0
sin

0 sin
0
1
1
0

0 cos / 2 1

0 0 1 0 1
0 1 0 1 1
1 0 0 1 0

0
v 0 1
1

Resumen
La matriz de rotacin nos permite:
1. Representar la orientacin de un sistema coordenado
con respecto a un sistema de referencia.
2. Hallar las coordenadas de un punto en sistemas
coordenados rotados.
3. Hallar el vector resultante que resulta de la rotacin de
un vector en un sistema coordenado.

4. TRANSFORMACIONES DE
SIMILARIDAD
Las transformaciones (as como los
vectores y coordenadas) pueden
analizarse en diversos sistemas
coordenados.
Si A representa una transformacin
lineal en {0}, y B representa la
misma transformacin en {1}, se tiene

B R

0 1
1

AR10

Transformaciones de similaridad
Ejem. Suponga que los sistemas coordenados {0} y {1} estn relacionados
por la siguiente matriz de rotacin.

0 0 1
R10 0 1 0
1 0 0
Si se aplica una rotacin Rz, en el sistema {0}, respecto al sistema {1} esta
rotacin esta dada por:
0 0 1 cos
1
B R10 AR10 0 1 0 sin
1 0 0 0

sin
cos
0

0 0 0 1 1
0
0 0 1 0 0 cos
1 1 0 0 0 sin

0
sin
cos