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ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

243005 SISTEMAS DINMICOS
ESPACIO DE ESTADOS

Da a da los sistemas de ingeniera se vuelven ms complejos debido a que se

requiere realizar tareas ms complicadas y con mayor precisin. Estos sistemas
complejos pueden tener entradas y salidas mltiples, y pueden variar en el tiempo,
por lo que la representacin mediante funciones de transferencia no es aplicable.
Es por esto, que desde 1960 se ha venido desarrollado la teora de control
moderna que permite un nuevo enfoque para el anlisis y diseo de sistemas de
control complejos basado en el concepto de estado, el cual ya se vena utilizando
en el campo de la dinmica clsica y en otros medios.
Se observa entonces, que la teora de control moderna contrasta con la teora de
control convencional en que la primera se aplica a sistemas con entradas y salidas
mltiples, que pueden ser lineales o no lineales, en tanto que la segunda slo se
aplica a sistemas lineales con una entrada y una salida e invariantes con el
tiempo. Asimismo, la teora del control moderna es esencialmente un enfoque en
el dominio del tiempo, en tanto que la teora de control convencional es un
enfoque complejo en el dominio de la frecuencia.
As pues, en esta seccin se presenta el material introductorio para la
representacin y el anlisis en espacio de estados de los sistemas dinmicos.
1. DEFINICIONES
Una ecuacin diferencial de n-simo orden se puede descomponer en n
ecuaciones diferenciales de primer orden. Una ecuacin de primer orden es ms
fcil de resolver que otra de orden ms alto.
Ejemplo 1 Escriba el modelo matemtico del circuito elctrico RLC en serie de la
figura, en trminos de ecuaciones diferenciales de primer orden:

Figura 1 Circuito RLC

Solucin:
El modelo matemtico de este sistema es una ecuacin diferencial de segundo
orden:
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ei (t ) Rio (t ) L

dio (t ) 1
io (t )dt
dt
C

Para esta ecuacin diferencial se tiene:

x1 (t ) i (t ) dt
x2 (t )

dx1 (t )
i (t )
dt

Por lo que la ecuacin diferencial de segundo orden se puede descomponer en

dos ecuaciones diferenciales de primer orden as:
dx1 (t )
x2 (t )
dt
dx2 (t )
1
R
1

x1 (t ) x2 (t ) ei (t )
dt
LC
L
L

De igual forma, para la ecuacin diferencial de un sistema de n-simo orden:

d n y (t )
dt

a1

d n 1 y (t )
dt

an 1

n 1

dy (t )
dt

an y (t ) f (t ) (1)

Se define,
x1 (t ) y (t )
x2 (t )

dy (t )
dt

xn (t )

d n 1 y (t )
dt n 1

Entonces, la ecuacin diferencial de n-simo orden se descompone en n

ecuaciones diferenciales de primer orden, as:

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dx1 (t )
x2 (t )
dt
dx2 (t )
x3 (t )
(2)
dt

dxn (t )
an x1 (t ) an 1 x2 (t ) a2 xn 1 (t ) a1 xn (t ) f (t )
dt
Este conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden se conoce como
ecuaciones de estado y x1 , x2 , , xn son llamadas variables de estado.
El estado de un sistema se refiere a las condiciones pasadas, presentes y futuras
del sistema. Es conveniente definir un conjunto de variables de estado y
ecuaciones de estado para modelar sistemas dinmicos.
Las variables x1 , x2 , , xn son las variables de estado de un sistema de n-simo
orden, y las n ecuaciones diferenciales de primer orden son las ecuaciones de
estado.
Las variables de estado deben satisfacer las siguientes condiciones:

En cualquier tiempo inicial t t0 las variables de estado x1 (t0 ), x2 (t0 ), , xn (t0 )

definen los estados iniciales del sistema.
Una vez que las entradas del sistema para t t0 y los estados iniciales antes
definidos son especificados, las variables de estado deben definir
completamente el comportamiento futuro del sistema.

En otras palabras, las variables de estado de un sistema se definen como un

conjunto mnimo de variables x1 , x2 , , xn , de cuyo conocimiento en cualquier
tiempo t0 y del conocimiento de la informacin de la entrada de excitacin que se
aplica subsecuentemente, se puede determinar el estado del sistema en cualquier
tiempo t t0 .

2. ECUACIONES DE ESTADO
Las n ecuaciones de estado de un sistema de n-simo orden se representan
como:
dxi (t )
fi x1 (t ), x2 (t ),, xn (t ), u1 (t ), u2 (t ), , u p (t )
dt
En donde i 1, 2,, n
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Sean las variables de y1 (t ), y2 (t ), , yq (t ) las q variables de salida del sistema. Las

variables de salida son funciones de las variables de estado y de las variables de
entrada.
Las ecuaciones de salida se pueden expresar como:
y j (t ) g j x1 (t ), x2 (t ), , xn (t ), u1 (t ), u2 (t ), , u p (t )

En donde j 1, 2,, q
El conjunto de las n ecuaciones de estado y las q ecuaciones de salida forman
las ecuaciones dinmicas. Por facilidad de expresin y manipulacin, es
conveniente representar las ecuaciones dinmicas en forma matricial. As pues, se
definen los siguientes vectores:
Vector de estado
x1 (t )
x (t )
x(t ) 2

xn (t ) n1

Vector de entrada
u1 (t )
u (t )
2

u(t )

u p (t ) p1

Vector de salida
y1 (t )
y (t )
2

y (t )

yq (t ) q1

Mediante la utilizacin de los anteriores vectores, las n ecuaciones de estado se

pueden escribir como:

dx(t )
f x(t ), u(t ) (3)
dt
En donde f denota una matriz columna de n 1 que contiene las funciones
f1 , f 2 , , f n como elementos. De igual manera, las q ecuaciones de salida se
convierten en:
y (t ) g x(t ), u(t ) (4)

En donde g denota una matriz columna de q 1 que contiene las funciones

g1 , g2 , , gq como elementos.
Para un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI), las ecuaciones dinmicas se
escriben como:
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Ecuaciones de estado

Ecuaciones de salida

x (t ) Ax(t ) Bu(t ) (5)

y(t ) Cx(t ) Du(t ) (6)

En donde,

A : matriz de estados
a11 a12 a1n
a
a22 a2 n
21

an1 an 2 ann nn
C : matriz de salida
c11 c12 c1n
c
c22 c2 n
21

cq1 cq 2 cqn qn

B : matriz de entrada
b11 b12 b1 p
b
b22 b2 p
21

bn1 bn 2 bnp n p
D : matriz de transmitancia directa
d11 d12 d1 p
d
d 22 d 2 p
21

d q1 d q 2 d qp q p

En la siguiente figura se observa el diagrama de bloques para estas ecuaciones:

Figura 2 Sistema LTI en espacio de estados

Ejemplo 2 Encuentre las ecuaciones de estado y de salida para el sistema
mecnico que aparece en la figura 3.

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Figure 3 Sistema mecnico

Solucin:
Se supone que el sistema es lineal y tiene una sola entrada y una sola salida, por
lo tanto, la ecuacin diferencial que caracteriza al sistema es:

my by ky u
Este sistema es de segundo orden, lo cual significa que posee dos integradores.
Se definen las variables de estado x1 (t ) y x2 (t ) como:
x1 (t ) y (t )
x2 (t ) y (t )
Luego, se obtiene:

x1 x2
x2

1
1
ky by u
m
m

O bien,

x1 x2
x2

1
k
b
x1 x2 u
m
m
m

La ecuacin de salida es:

y x1

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Las anteriores ecuaciones se escriben de forma matricial as:

0
x1
x k
2
m

1
0
x1

b 1 u
x2
m
m

x
y 1 0 1
x2
Estas ecuaciones estn en la forma estndar:

x (t ) Ax(t ) Bu(t )
y(t ) Cx(t ) Du(t )
En donde,

1
0

A
k b
m
m

0
B1

m

C 1 0

D0

3. REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE ESTADOS

Un sistema dinmico formado por una cantidad finita de elementos de parmetros
concentrados se describe mediante una serie de ecuaciones diferenciales, en las
cuales el tiempo es la variable independiente. Con la notacin matricial, puede
expresarse una ecuacin diferencial de n-simo orden mediante una ecuacin
diferencial matricial de primer orden. Si n elementos del vector son un conjunto de
variables de estado, la ecuacin diferencial matricial es una ecuacin de estado.
En esta seccin se presentan mtodos para obtener representaciones en el
espacio de estados de sistemas en tiempo continuo.
En primer lugar, considere un sistema de n-simo orden en el cual la funcin de
excitacin no posee derivadas:
y ( n ) a1 y ( n 1) an 1 y an y u

En donde se definen n variables de estado, de la siguiente forma:

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x1 y
x2 y

xn y ( n 1)
Lo cual permite reescribir la ecuacin de n-simo orden como n ecuaciones
diferenciales de primer orden, as:
x1 x2
x2 x3

xn 1 x2
xn an x1 an1 x2 a1 xn u

O bien,

x (t ) Ax Bu

En donde,
x1
x
2
x

xn 1
xn

0
0

0
an

1
0

0
1

an 1

an 2

0
0

1
a1

0
0

B

0
1

Y la salida se obtiene mediante,

x1
x
2
y 1 0 0 0

xn 1
xn

O bien,

y Cx
Donde,
C 1 0 0 0
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Ejemplo 3 Obtenga la representacin en espacio de estado del sistema descrito

mediante la siguiente ecuacin diferencial de tercer orden:

y 3
y 2 y u
Solucin:
Para obtener la representacin en el espacio de estado del sistema, primero se
definen las variables de estado:
x1 y
x2 y
x3
y
Derivando estas expresiones se obtiene:
x1 y x2
x2
y x3
x3
y 3
y 2 y u 3x3 2 x2 u
Ordenando estas relaciones se encuentra:
x1 0 x1 1x2 0 x3 0u
x2 0 x1 0 x2 1 x3 0u
x3 0 x1 2 x2 3 x3 1u
Usando la representacin matricial se obtiene:
x1 0 1 0 x1 0
x 0 0 1 x 0 u
2
2
x3 0 -2 -3 x3 1
x1
y 1 0 0 x2 0 u
x3

Ahora, considere el sistema de n-simo orden, el cual involucra derivadas en la

funcin de excitacin:
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y ( n ) a1 y ( n 1) an 1 y an y b0u ( n ) b1u ( n 1) bn 1u bn u

En este caso, se eligen las variables de estado de tal modo que se eliminen las
derivadas de u en la ecuacin de estado.
Para obtener la ecuacin de estado y la ecuacin de salida, se definen las
siguientes n variables como un conjunto de n variables de estado.
x1 y 0 u
x2 y 0 u 1u x1 1u
x3
y 0u 1u 2 u x2 2u

xn y ( n 1) 0 u ( n 1) 1u ( n 2) n 2 u n 1u xn 1 n 1u

En donde, 0 , 1 , 2 , , n se determinan a partir de las siguientes ecuaciones:

0 b0
1 b1 a1 0
2 b2 a11 a2 0

n bn a1 n1 an11 an 0
Con la actual eleccin de variables se obtiene:
x1 x2 1u
x2 x3 2u

xn 1 xn n 1u
xn an x1 an 1 x2 a1 xn nu
En trminos matriciales, la ecuacin de estado se escribe como:

x (t ) Ax Bu

En donde,
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x1
x
2
x

xn 1
xn

0
0

0
an

1
0

0
1

an 1

an 2

0
0

1
a1

1

2
B

n 1
n

Y la salida se obtiene mediante,

x1
x
2
y 1 0 0 0 0u

xn 1
xn

O bien,

y Cx Du
En donde,
C 1 0 0 0

D 0

Ejemplo 4 Obtenga la representacin en espacio de estado de un sistema de

tiempo continuo modelado mediante la siguiente ecuacin diferencial:

y 3
y 2 y 5u u
Solucin:
Note que la funcin de entrada posee derivadas, y que la forma normalizada de la
ecuacin diferencial es la siguiente:

y a1
y a2 y a3 y b0
u b1u b2u b3u
Comparando esta con la ecuacin del sistema se observa que:
a1 3; a2 2; a3 0;
b0 0; b1 0; b2 5; b3 1;

A continuacin se encuentran los valores de :

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0 b0 0
1 b1 a1 0 0 3(0) 0
2 b2 a11 a2 0 5 3(0) 2(0) 5
4 b3 a1 2 a2 1 a3 0 1 3(5) 2(0) 0(0) 14
Con estos valores se puede representar el sistema en espacio de estados:
x1 x2 0u
x2 x3 5u
x3 a3 x1 a2 x2 a1 x3 3u 0 x1 2 x2 3 x3 14u
En representacin matricial, se tiene:
x1 0 1 0 x1 0
x 0 0 1 x 5 u
2
2
x3 0 -2 -3 x3 -14

La ecuacin de salida se obtiene de:

x1 y 0u y x1 0u y x1 (0)u y x1
Por lo tanto,
x1
y 1 0 0 x2 0 u
x3

4. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
A continuacin se presenta el listado de las referencias bibliogrficas requeridas:

Dorf, R & Bishop, R. (2011). State variable models. En: Modern control systems.
(12a. ed.). (pp. 161-233). Estados Unidos: Prentice Hall.
Golnaraghi, F. & Kuo, B. (2010). Mathematical foundation. En: Automatic control
systems (9a.ed.). (pp. 16-103). Estados Unidos: John Wiley & Sons.
Ogata, K. (2010). Anlisis de sistemas de control en el espacio de estados. En:
Ingeniera de control moderna (5a. ed.). (pp. 648-721). Madrid, Espaa: Pearson
Education.
Nise, N. (2011). Modeling in the time domain. En: Control Systems Engineering
(6a ed.). (pp. 117-160). Estados Unidos: John Wiley & Sons.

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A continuacin se presenta el listado de las referencias bibliogrficas complementarias:

Curso virtual de anlisis de sistemas dinmicos. Recuperado en

http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/index.html
Design and analyze control systems. Recuperado en
http://www.mathworks.com/help/control/index.html
Problemas resueltos de sistemas automticos. Recuperado en
http://www.inevid.com/p/sistemas-automaticos.html
Simulacin de modelos en el espacio de estados usando MATLAB. Recuperado en
https://www.youtube.com/watch?v=as4_g91oZVY
Teora de control bsica. Recuperado en http://controltheory.org/index_spa.html

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