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Actions des Rgulateurs

Rgulateur proportionnel, intgral et driv PID-Rgulateur (I)


Dfinition

Fonction de transfert

Rponse indicielle

La Bande Proportionnelle BP

BP%=100/K
Le temps dintgration Ti [sec.] ou en nombre de rptition par minute Ti(min)
Le temps driv Td [sec.] Td (min)
Sens physique de Td,
Soit un rgulateur PD dont la rponse est :

Si (M-C) = a t : entre sous forme de rampe, on a pour t=Td :

Td reprsente l'ecart, en temps entre les rponses proportionnelles seules (P), et proportionnelles drives(PD).
Td est donc le temps d'avance d'une rponse Pd par rapport une rponse en P seule.

Vrification des actions des rgulateurs


Schma du stand de vrification

Vrification de laction proportionnelle


1. Mettre la sortie U U0 = 50%.
2. Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%).
3. Mette laction intgrale maximale (pour liminer laction intgrale).
4. Afficher Td=0 (pour liminer laction drive).
5. Varier laide du gnrateur de signaux la grandeur M et mesurer U

Calculer alors :

et comparer avec la valeur affiche.

6. Rpter pour plusieurs valeurs sur toute la gamme de la BP.


Vrification de laction intgrale
1. Mettre la sortie U U0 = 50%.
2. Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%).
3. Afficher Td=0 (pour liminer laction drive).
4. Fixer laide du gnrateur de signaux la grandeur M.
5. Mette laction intgrale gale 1seconde Ti =1seconde par exemple,
6. alors t= 1 seconde, vous devez avoir U(t=1sec.) = 2M.K + U0 .= 2.M.1 + U0 (2 fois laction P).
7. Rpter lopration pour plusieurs valeurs de Ti sur toute sa gamme et comparer avec la valeur affiche.
Vrification de laction drive
1. Mettre la sortie U U0 = 50%.
2. Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%).
3. Afficher Ti infini (pour liminer laction intgrale).
4. Afficher un temps drive Td.
4. Introduire laide du gnrateur de signaux une rampe M = at ,
5. alors t = 1 seconde, vous devez avoir U(t=1sec.) = 2M.K.Td + U0 = 2.M.1. Td + U0 (2 fois laction P).
7. Rpter lopration pour plusieurs valeurs de Td sur toute sa gamme et comparer avec la valeur affiche

Ralisation des actions PID


En serie, en parallle, mixte
Srie

Parallle

Mixte

Ralisation des actions PID


Principe de ralisation d'une fonction par amplificateur oprationnel
Principe de fonctionnement dun amplificateur oprationnel

Problmatique : Quels lments choisir dans la contre raction pour raliser une action drive, intgrale ou
proportionnelle ?

La fonction de transfert du systme ne dpend que de la chane de faible


puissance (de feedback)
Application : Raliser un intgrateur

Rglage des paramtres des rgulateurs


Problmatique
Afin daugmenter les performances dun SRA, on peut agir sur les paramtres du rgulateur afin de les rgler leur valeurs
optimums selon un critre choisi. Mais, quelquefois lalgorithme de rgulation utilis (exemple PID) ne peut plus assurer la
stabilit ou de bonnes performances car le systme commander prsente par exemple un temps de retard important , alors on
est contraint dagir sur la structure de la boucle de rgulation (cascade, compensation etc...) ou utiliser des algorithmes plus
performants (retour dtat, optimal, dcouplage etc....)

Rglage des paramtres des rgulateurs


Mthode thorique des rglages
Remarque
Les mthode thorique de calcul des paramtres ncessite la connaissance du modle du systme commander. Leur efficacit
dpend de la prcision et de la robustesse du modle. Cest pourquoi, dans lindustrie elles sont rarement utilises, surtout pour
la commande des processus complexes (chimiques ..)
Principe de la mthode de compensation

et

Les constantes de temps


compenses

1+

2 du systme commander ont t

Rglage des paramtres des rgulateurs


Mthodes pratiques des rglages
Problmatique

Quelles valeurs de K, Ti et Td pour avoir les meilleurs performances du SRA ?


En boucle Ouverte

Gain Statique du Systme stable ouverte

Gain Statique du Systme instable ouverte


Choix du type de rgulateur en fonction de la rglabilt
Rglabilit T/

10 20 5 10 2 5 >20

Rgulateur

PI

<2

PID Tout ou rien Limite de PID

Calcul des actions P,I, et D pour les systmes stables


Modes Action P

PI srie

PID srie

P parallle

PI parallle

0.8T/Ks.

0.8T/Ks.

0.8T/Ks.

0.85T/Ks.

((T/

)+0.4)/1.2Ks ((T/

Ti

Maxi

(Ks.

(Ks.

)/0.75

Td

)/0.80 T

PID mixte

T+0.4

0.35T/Ks

0.4

)+0.4)/1.2Ks

(T.

)/(

+2.5T)

Calcul des actions P,I,etD pour les systmes instables


Modes Action P

PI srie

PID srie

P parallle PI parallle

PID mixte

0.8/Ki.

0.8/Ki.

0.8/Ki.

0.85/Ki.

0.9/Ki.

Ti

Maxi

(Ki.

Td

Choix du mode de rglage dans le cas d'un systme instable


1. 0.05<Ki

<0.1 alors P

)/0.15 4.8
0

0.9/Ki.
(Ki.

0.35T/Ki

)/0.15 5.2
0.4

2. 0.1<Ki

<0.2 alors PI

3. 0.2<Ki

<0.5 alors PID

4. 0.05<Ki
5. Ki

alors Tout ou rien

>0.5 alors Limite de PID

Remarque

Ks. doit tre sans unit


Si on est limite de PID, on doit utiliser des boucles multiples cascade, ou rgulateurs numriques.

Rglage des paramtres des rgulateurs


Mthodes pratiques des rglages
Problmatique

Quelles valeurs de K, Ti et Td pour avoir les meilleures performances du SRA ?


En boucle ferme
Mthodologie : Le critre de performance obtenu par la mthode de Ziegler et Nicols est un taux damortissement de lordre de
0,25.
1. Le rgulateur en manuel, attendre que le systme soit compltement stabilis,
2. Afficher Td =0, intgrale minimale (afficher Ti maximal),
3. Afficher un gain K=1 (BP=100%)
4. Mettre la consigne gale la mesure, et passer en automatique,
5. Augmenter le gain (diminuer la bande proportionnelle) jusqu apparition du pompage, fixer alors l cet instant le gain
critique Kcr et la priode des oscillation T
6. Afficher alors les paramtres du rgulateur selon le tableau ci-dessous

Mthode pratiques d'ajustement des rgulateurs pour les systmes stables et instables
Modes Action P

PI srie PID srie P parallle PI parallle PID mixte

Kcr

Kcr/2.2 Kcr/2.2

Ti

Maxi T/1.2

Td

Kcr/3.3

Kcr/1.7

Kcr/1.7

(2T)/Kcr T/4

0.85T/Kcr

T/2

(T.Kcr)/13.3 T/8

T/4

Actions des Rgulateurs


Rgulateur proportionnel P-Rgulateur
Dfinition

1:U=K(M-C)+U0

2:U=K(C-M)+U0
-Uo rgle en gnral 50% de la plage de variation de sortie, appel centrage de la bande proportionnelle.
BANDE PROPORTIONNELLE : BP
Cest la variation en % de lentre du rgulateur ncessaire pour que la sortie varie de 100% . Elle est dautant plus faible que
le gain est lev donc que le rgulateur est sensible : BP%=100/K . BP est de l'ordre de 3 400% dans les rgulateurs
lectroniques
Rponse indicielle de P-rgulateur

Rle et domaine dutilisation de laction proportionnelle


Le rle de laction P dans un SRA est de rduire lerreur de rglage qui est inversement proportionnelle au gain, mais rend la
rponse plus au moins oscillatoire. On choisit un gain qui permet davoir un bon taux damortissement (gal 0,75). On utilise
un P rgulateur lorsque la prcision nest pas importante. Le rglage par exemple du niveau deau dans un rservoir de
stockage. Laction P est souvent suffisante pour rgler plusieurs systmes dans lindustrie. Elle est simple raliser (simple
amplificateur) do son grand avantage. Dans lindustrie tous les process annexes (utilits, stockage etc..) sont conduits par des
P rgulateurs (pneumatiques en gnral)

Actions des Rgulateurs


Afin de limiter la sortie dun rgulateur ayant une action drive, en pratique laction drive est filtre en ajoutant un
lment de premier ordre. Laction drive pure Tdp devient alors :W(p)=(Td . p)/(1+ p)

Rle et domaine dutilisation de laction drive


Laction drive compense les effets du temps mort du process. Elle a un effet stabilisateur mais une valeur excessive peut
entraner une instabilit. Sur le plan de Nyquist laction D permet de dplacer le lieu de transfert vers la droite car elle possde
une avance de phase (de +90 degr). La prsence de laction drive permet donc daugmenter la rapidit du systme en
augmentant le gain sans tre inquit par la stabilit. Dans lindustrie, laction D nest jamais utilise seule mais en gnral
avec laction intgrale. On recommande de lutiliser pour le rglage des paramtres lents tels que la temprature. Par contre en
prsence des paramtres bruits, laction drive est dconseille. En effet un signal bruit ayant par exemple la frquence du
rseau (50 hz) sera amplifie en le drivant.

Actions des Rgulateurs


Rsum des actions P,I,D

Action

Rle et domaine d'utilisation


L'action Proportionnelle corrige de manire instantane, donc rapide, tout cart de la grandeur rgler, elle permet de
vaincre les grandes inerties du systme. Afin de diminuer l'cart de rglage et rendre le systme plus rapide, on
augmente le gain (on diminue la bande proportionnelle) mais, on est limit par la stabilit du systme. Le rgulateur P
est utilis lorsque on dsire rgler un paramtre dont la prcision n'est pas importante, exemple : rgler le niveau dans
un bac de stockage.
L'action intgrale complte l'action proportionnelle. Elle permet d'liminer l'erreur rsiduelle en rgime permanent.
Afin de rendre le systme plus dynamique (diminuer le temps de rponse), on diminue l'action intgrale mais, ceci
provoque l'augmentation du dphasage ce qui provoque l'instabilit en tat ferm.

I
L'action intgrale est utilise lorsque on dsire avoir en rgime permanent, une prcision parfaite, en outre, elle permet
de filtrer la variable rgler d'o l'utilit pour le rglage des variables bruites telles que la pression.

L'action Drive, en compensant les inerties dues au temps mort, acclre la rponse du systme et amliore la stabilit
de la boucle, en permettant notamment un amortissement rapide des oscillations dues l'apparition d'une perturbation
ou une variation subite de la consigne.
D

Dans la pratique, l'action drive est applique aux variations de la grandeur rgler seule et non de l'cart mesureconsigne afin d'viter les -coups dus une variation subite de la consigne.
L'action D est utilise dans l'industrie pour le rglage des variables lentes telles que la temprature, elle n'est pas
recommande pour le rglage d'une variable bruite ou trop dynamique (la pression). En drivant un bruit, son
amplitude risque de devenir plus importante que celle du signal utile.

Vrification des actions des rgulateurs


Schma du stand de vrification

Vrification de laction proportionnelle


1. Mettre la sortie U U0 = 50%.
2. Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%).
3. Mette laction intgrale maximale (pour liminer laction intgrale).
4. Afficher Td=0 (pour liminer laction drive).

5. Varier laide du gnrateur de signaux la grandeur M et mesurer U

Calculer alors :

et comparer avec la valeur affiche.

6. Rpter pour plusieurs valeurs sur toute la gamme de la BP.


Vrification de laction intgrale
1. Mettre la sortie U U0 = 50%.
2. Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%).
3. Afficher Td=0 (pour liminer laction drive).
4. Fixer laide du gnrateur de signaux la grandeur M.
5. Mette laction intgrale gale 1seconde Ti =1seconde par exemple,
6. alors t= 1 seconde, vous devez avoir U(t=1sec.) = 2M.K + U0 .= 2.M.1 + U0 (2 fois laction P).
7. Rpter lopration pour plusieurs valeurs de Ti sur toute sa gamme et comparer avec la valeur affiche.
Vrification de laction drive
1. Mettre la sortie U U0 = 50%.
2. Afficher un gain K quelconque (exemple K=1 donc BP=100%).
3. Afficher Ti infini (pour liminer laction intgrale).
4. Afficher un temps drive Td.
4. Introduire laide du gnrateur de signaux une rampe M = at ,
5. alors t = 1 seconde, vous devez avoir U(t=1sec.) = 2M.K.Td + U0 = 2.M.1. Td + U0 (2 fois laction P).
7. Rpter lopration pour plusieurs valeurs de Td sur toute sa gamme et comparer avec la valeur affiche

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