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Cours de Godsie

Chapitre 1
LMENTS DE GOMTRIE
DIFFRENTIELLE
Version 2.0

01/03/2003

6
5. 10

0
6
-5. 10

6
5. 10

6
-5. 10

6
-5. 10
0

6
5. 10

Didier BOUTELOUP

Cellule pdagogique et de recherche en astro-godsie


Didier.bouteloup@ensg.ign.fr
(33) 01 64 15 31 37

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-1

CHAPITRE I
LMENTS DE GOMTRIE DIFFRENTIELLE
1

Introduction __________________________________________________________ 4
1.1 Mathmatique_____________________________________________________________ 4
1.2 Godsique _______________________________________________________________ 4

Courbe gauche, Arc paramtr ___________________________________________ 5


2.1 Dfinitions ________________________________________________________________ 5
2.2 Abscisse curviligne _________________________________________________________ 5
2.3 Tridre de Frenet __________________________________________________________ 7
2.3.a
2.3.b
2.3.c

Vecteur tangent ________________________________________________________________7


Vecteur unitaire de normale principale, courbure ______________________________________7
Vecteur binormal, torsion ________________________________________________________9

2.4 Cinmatique d'un point ____________________________________________________ 11

Nappe paramtre_____________________________________________________ 12
3.1 Dfinitions _______________________________________________________________ 12
3.1.a
3.1.b

Surface et nappe paramtre _____________________________________________________12


Courbe trace sur une surface, courbe-coordonne ____________________________________12

3.2 lments diffrentiels de 1er ordre __________________________________________ 14


3.2.a
3.2.b
3.2.c
3.2.d

Mtrique d'une surface__________________________________________________________14


Surface rgulire ______________________________________________________________15
Plan tangent, vecteur normal unitaire_______________________________________________16
Coordonnes orthogonales, coordonnes symtriques__________________________________16

3.3 lments diffrentiels de 2me ordre_________________________________________ 18


3.3.a
3.3.b
3.3.c
3.3.d
3.3.e
3.3.f

Tridre de Darboux-Ribaucour ___________________________________________________18


Deuxime forme quadratique fondamentale _________________________________________19
Courbure normale _____________________________________________________________20
Thormes de Meusnier_________________________________________________________20
Indicatrice de Dupin ___________________________________________________________23
Directions principales; rayons de courbure principale__________________________________25

Ligne godsique _____________________________________________________ 26


4.1 Dfinition________________________________________________________________ 26
4.2 Donne d'une courbe sur une surface ________________________________________ 27
4.3 Proprit gomtrique fondamentale des lignes godsiques _____________________ 28

Application aux surfaces de rvolution ____________________________________ 28


5.1 Dfinitions _______________________________________________________________ 28
5.1.a
5.1.b

Longitude et latitude; parallle et mridien __________________________________________29


Azimut ______________________________________________________________________30

5.2 Formes quadratiques fondamentales, directions principales _____________________ 30


5.3 Lignes godsiques ________________________________________________________ 32
5.3.a
5.3.b
5.3.c

quations diffrentielles caractristiques____________________________________________32


Relation de Laplace ____________________________________________________________33
Relation de Clairaut ____________________________________________________________34

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-2

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-3

CHAPITRE I
LMENTS DE GOMTRIE DIFFRENTIELLE

Introduction

1.1 Mathmatique
La gomtrie est la branche des mathmatiques qui tudie les formes et les figures
dans lespace, leurs relations entre elles et leurs proprits. On distingue entre autre :
! La gomtrie analytique
Partie de la gomtrie ayant recours au calcul algbrique et analytique .Elle facilite
ltude des proprits gomtriques des courbes et des surfaces et de leurs
reprsentation graphique ou la recherche de lieux gomtriques .
! La gomtrie diffrentielle
Branche de la gomtrie visant tudier les proprits locales (au voisinage dun
point) et intrinsques des courbes et des surfaces. La gomtrie diffrentielle est
ne de la possibilit dun interprtation cinmatique que le calcul infinitsimal
apporte ltude des courbes

1.2 Godsique
La godsie tudie la forme de la terre et dans ce but elle substitue sa surface
topographique des surfaces plus ou moins rgulires servant de support :
Surface de rfrence (ellipsode)
Surface de niveau (gode)
Ce sont des surfaces courbure lentement variable et trs peu diffrentes de la
sphre. Ltude des proprits lmentaires des courbes et des surfaces de rvolution
constitue un prambule ltude de la gomtrie de lellipsode et des reprsentations
planes.
Dans ce chapitre et dans la suite de ce cours, nous assimilerons l'espace physique R 3 .
On le suppose muni d'un repre R = (O;i, j, k) . Nous appellerons la base (i,j,k).

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-4

Courbe gauche, Arc paramtr

2.1 Dfinitions
Soient I R ,

R
avec M ( x, y, z )R
f (t ) = M

Appelons = f ( I ) . Si f est continue, alors est une courbe de l'espace d'un seul

tenant.
Dfinition :
Choisissons t0 I et posons M 0 = f (t0 ) . Par abus de

langage, on note aussi M (t0 ) .


Par dfinition, le couple (f,I) o f est une fonction
continue est appel un arc paramtr. est appele
le support de (f,I) et t0 est une origine de (f,I).

j
M=f(t)

Mo=f(t0)

Fig. 1 Reprsentation schmatique d'un arc paramtr et de son support

Abusivement, on dit que

( f ,I)

est un paramtrage de .

Remarquons qu'il est facile de dfinir d'autres arcs paramtrs admettant comme
support. Pour ce faire, il suffit de se donner une fonction bijective de I vers J R .
Si on note

R3
, alors (g,J) est un autre arc paramtr de
1
f ( ( x))

support .
Inversement, soit (f,I) et (g,J) deux arcs paramtrs de mme support, alors il existe

1
telle que t ' = g ( f (t ) ) .

(t ) = t

2.2 Abscisse curviligne


Soient I R ,

R
avec M ( x, y, z )R
f (t ) = M

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I-5

le nombre s ( t ) dfini par s ( t ) =

f ' ( u ) du est appel abscisse curviligne de

t0

M = f ( t ) , compte partir de M 0 = f ( t0 ) , pris pour origine et reprsente la


longueur de larc orient M 0 M .
la longueur l de la courbe entre M 0 et M est dfinie par :

!!!!!!!!" !!!!!!!"
!!!!!!!!"
l = M 0 M 1 + M 1M 2 ... + M n M et le passage la forme intgrale

l=

!!!!"
!!!!"
OM ( t + d t ) OM ( t ) =

M0M

or

!!!!" t
2
2
2
d OM = ( d x(t ) ) + ( d y (t ) ) + ( d z (t ) )
t0

M0M
s

l = s s0 = d s

1/ 2

d'o d s 2 = d x 2 + d y 2 + d z 2 qui peut aussi s'crire

s0

ds dx d y dz
=
+
+

dt dt dt dt

Cette formule est une proprit caractristique de l'abscisse curviligne.

# Application: une hlice


Soient ( a, r , h ) R 3 , a > 0 , r > 0 et h > 0 ,

[ 0, a ]

f
t

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

x = r cos t

R3

avec M ( x, y, z ) et y = r sin t
f (t ) = M
z = ht

I-6

(f,[0,a]) est un arc paramtr dont le support est


appel une hlice , r en est le rayon et h le pas.
Prenons t0 = 0 comme origine. Cherchons l'abscisse
curviligne de cet arc:
2

-1-0.5 0 0.5 1

ds dx d y dz
=
+
+

dt dt dt dt
= r 2 sin 2 t + r 2 cos 2 t + h 2 = r 2 + h 2

k
6

donc

ds
= r 2 + h2
dt

et

s = r 2 + h2 t

j
M=f(t)

Mo=f(t0)
2

0
-1
-0.5
0
0.5
1

Fig. 2 : Hlice de rayon 1 et de


pas 0,25

2.3 Tridre de Frenet


2.3.a

Vecteur tangent

Soient une courbe, s ( t ) son abscisse curviligne et M 0 = s ( t0 ) son origine. Appelons

!!!!"
!" d f ( t ) d OM
!"
. Par dfinition de la diffrentielle, T "tangente" au voisinage de
T=
=
ds
ds
!!!!"
d OM
!"
!"
= 1 , et T est unitaire.
M. De plus, par dfinition de l'abscisse curviligne, T =
ds
Dfinition :

!!!!"
!" d OM
est appel vecteur unitaire
T=
ds
tangent de en M 0 .

M0
Fig. 3 : Tridre de Frenet

2.3.b

Vecteur unitaire de normale principale, courbure

Intressons nous

!"
dT
:
ds

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-7

!"
!"
dT

est orthogonal T ; en effet,


ds
!" !"
!"
!"
!"
d TT
!" 2 !" !"
d T !" !" d T
d T !"
T = T T = 1 donc
=
T + T
=2
T = 0,
ds
ds
ds
ds
!"
dT
n'est a priori pas unitaire.

ds

Posons:
Dfinitions :

!"

"
dT
"
N = d !s"
dT
ds
!"
dT
C=
ds

Par dfinition, N est le vecteur unitaire de la


normale principale de en M 0 , C en est la courbure
et R le rayon de courbure.

si C 0, alors R =

1
C

!"
!"
N dT
=
La formule
est appele 1re formule de
R ds
Frenet.

Pour donner une interprtation gomtrique de la courbure en M 0 , tudions la

!" !!"

projection de dans le plan dfini par M 0 , T , N , et appelons c le point de ce plan


dfini par:

M 0c = R N

Le cercle de centre c et de
rayon R est le cercle qui
tangente le mieux et . Il
est appel cercle osculateur
en M 0 .

c
N
T

. Fig. 4 : cercle osculateur

!"
!"
dT "
Dans le cas particulier o T est un vecteur constant,
= 0 , C = 0 et R n'est pas
ds
dfini. On dit quelquefois dans ce cas que le rayon de courbure est infini. Une
droite prsente une courbure nulle en tout point.

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I-8

2.3.c

Vecteur binormal, torsion

!"

!" !"

tudions B = T N :

!"
!!"
!"
!"
!"
dB

B est unitaire car T et N le sont, et donc


est orthogonal B
ds
!"
!"
!"
!"
!"
!"
dB
d B d T !" !" d N !" d N
=
N+T
=T
est aussi orthogonal T car
.

ds
ds ds
ds
ds
!"
!!"
dB
est donc forcment colinaire N
ds
Dfinition :

!" !"
dB N
= . Cette formule est la 2me formule de Frenet.
Posons
ds
!"
1
Par dfinition, B est le vecteur binormal de en M 0 ,
en est la torsion et

le rayon de torsion.

tablissons la 3me formule de Frenet:

!" !" !"


!" !" !"
B = T N N = BT ,
!"
!"
!" !"
!"
d N d B !" !" d T N !" !" N
=
T+ B
= T+B
d'o on tire
ds ds
ds
R
!"
" !"
N T = B
or !" "
"
B N = T
3me formule de Frenet:

!"
!" !"
dN
B T
=
ds
R

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I-9

On appelle tridre de Frenet associ

!" !!"!"

en M 0 le repre de l'espace M 0 , T , N , B .

!" !!"
M 0 , T , N dfinit le plan osculateur

en M 0 . C'est le plan qui contient le

en M 0 .

M0

mieux .
!!" !"
M 0 , N , B dfinit le plan normal

!" !"
M 0 , B, T dfinit le plan rectifiant

Fig. 5 : Tridre de Frenet

en M 0 .

En rsum :

!"
!"
N dT
=
R ds
!" !"
dB N
= .
ds
!"
!" !"
dN
B T
=
ds
R

1re formule de Frenet.


2me formule de Frenet.
3me formule de Frenet

# Application: l'hlice
Cherchons le rayon et le centre de courbure en tout point M l'hlice

dfinie au

r cos t
ds

paragraphe prcdent, rappelons que OM r sin t et que


= r 2 + h2 .
dt
ht

r
sin t
2
r + h2

!!!!"
!!!!"

!"
!" d OM d OM d t
r
On a: T =
=

et T
cos t
ds
dt d s
r 2 + h2

r 2 + h2

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I-10

r 2 + h 2 cos t
!"
!"

dT
r
dT
r

Ainsi
= 2
,
2
sin t ,
2

ds
r + h2
ds
r +h

cos t
!"
r 2 + h2

.
N sin t et R =
r
0

!!"
On remarque que N est parallle au plan
(O;i,j) et que la droite (M;N) coupe l'axe

c
k
j
i

Mo=f(t0)

(O;k).

Si on prend par exemple r = 1 et h = 0, 5 ,


alors on a Mc = 1, 25N .
Fig. 6 :Cercle osculateur de l'hlice de
rayon 1 et de pas 0,5

2.4 Cinmatique d'un point


Si I R reprsente un intervalle de temps, alors est appele trajectoire de M

!!!!"
!!!!"
d OM
d 2 OM
lorsque t dcrit I,
est le vecteur-vitesse et
le vecteur-acclration de
dt
dt2
M.

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-11

Nappe paramtre

3.1 Dfinitions
3.1.a

Surface et nappe paramtre

Soient D R 2 ,
x ( u, v )
!!!!"

R3

g
avec OM = y ( u , v )
g (u, v) = M
(u, v)

z ( u, v )

Appelons = g ( D ) . Si g est continue, alors est une surface de l'espace d'un seul

tenant. Par dfinition, dans ce cours, le couple (g,D) o g est une fonction continue sera
appel nappe paramtre, et le support de la nappe paramtre. On dit encore que
(g,D) et (u,v) sont des paramtrages de .
Remarquons que pour une surface donne, il existe plusieurs nappes paramtres
associes.

3.1.b

Courbe trace sur une surface, courbe-coordonne

x ( u, v )
3
!!!!
"

avec OM = y ( u , v )
g

Soit
g (u, v) = M
(u, v)

z ( u, v )
I

Soient I R et h

R2
tels que h( I ) D ,

h(t ) = (u, v)

I
on peut dfinir g # h : g # h
t

(g # h)(t ) = g ( u (t ), v(t ) )

R3

Si h est continue, alors il est clair que g # h est un arc paramtr. Appelons son
support; on a et on dit que est une courbe trace ou inscrite sur .
On supposera toujours dsormais que D = I J .
Soit M 0 , M 0 = g (u0 , v0 ) . Intressons nous aux deux courbes traces sur dfinies
par les arcs paramtrs suivants:

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-12

-1-2-

R3
( g v0 , I ) avec g v0
,
u
g v0 (u ) = g ( u , v0 )

R3
( g u0 , J ) avec gu0
,.
v
g u0 (v) = g ( u0 , v )

gu0 et g v0 sont les deux fonctions partielles de g en ( u 0 , v 0 ) .


u0

Les supports de (g u0 , J ) et (g v0 , I ) sont


appels courbes-coordonnes de en
M 0 relativement au paramtrage (g,D).

v0

M0

!!!!"
OM
u

On les note respectivement u0 et v0


On appelle aussi u0 1re courbecoordonne et v0 2me courbe-

!!!!"
OM
v

coordonne.
Fig. 7 : courbes coordonnes

On remarque que
tangent v0

d gu0

dv
en M 0 .

g OM
OM
=
est tangent u en M 0 et que
est
v
v
u
0

# Exemples: paramtrages du plan et de la sphre


Voici deux paramtrages du plan (O;i,j):
$

paramtrage cartsien: ( g , R 2 ) avec

R2

R3
g

g ( x, y ) = ( x, y, 0)
( x, y )
%

paramtrage polaire:

x0

( g , D) avec D = [ 0, 2 ] [ 0, + ] avec
D

R3
g

g ( , ) = ( cos , sin , 0)
( , )

y0
j
0
0
Mo

Fig. 8 : Paramtrages cartsien et polaire du plan

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-13

&
Paramtrage de la sphre de centre O et
de rayon R:


( g , D) avec D = [ 0, 2 ] , et
2 2
D

R3
g
telle que
g ( , )
( , )
x = R cos cos

y = R cos sin
z = R sin

0.25

0.5

0.75

k
i
1

0.75

Fig. 9 : Paramtrage de la sphre

0.5

0.25

0
0.25
0.5
0
0.75
1

3.2 lments diffrentiels de 1er ordre


3.2.a

Mtrique d'une surface

x ( u, v )
3
!!!!
"

g
avec OM = y ( u , v )
g (u, v) = M
(u, v)

z ( u, v )

x
x

d x = u du + v d v
d x

!!!!"
y
y

Notons d g = ( d x, d y, d z ) , autrement dit d OM d y . On a d y =


du +
dv
u
v

dz

z
z

d z = u du + v dv

!!!!"
2
2
2
et si on pose d s = d OM alors l'expression d s = d x + d y + d z 2 devient:
x 2 y 2 z 2 2
x x y y z z
d s 2 =
+

du dv
+
+
du + 2
u v u v u v
u u u
x 2 y 2 z 2 2
+
+
+
dv
v v v

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-14

!!!!" 2
!!!!" !!!!"
!!!!" 2
OM
OM
OM OM
2
2
ds =

du dv +
du + 2
dv
u
v
u
v
2

Dfinition : premire forme quadratique fondamentale

!!!!" 2

OM
E =

u
!!!!"

OM OM

Soit, en utilisant la notation F =


: alors d s 2 = E d u 2 + 2 F d u d v + G d v 2

u
v

OM
G =

Cette expression est la premire forme quadratique fondamentale d'une surface. Elle
est indpendante de la nappe paramtre (g,D) car l'lment de longueur infiniment
petit d s est indpendant du paramtrage de . Cette forme quadratique est donc un
invariant qui reprsente la mtrique sur .

3.2.b

Surface rgulire

Dfinition :

!!!!"

!!!!"

OM OM
Un point M est dit point rgulier de si et seulement si

0 . Une
u
v
surface est dite rgulire si et seulement si tous ses points sont rguliers.

Nous admettrons que la rgularit de M ne dpend pas du paramtrage choisi. La


rgularit d'une surface est donc une proprit intrinsque.

!!!!"

!!!!"

OM OM
Remarquons que

= EG F 2 . Ainsi, dire que est rgulire implique


u
v
que d s 2 est une forme quadratique dfinie.
Dsormais, nous ne considrerons que des surfaces rgulires, et nous pourrons donc
noter:

H 2 = EG F 2 avec H > 0

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I-15

3.2.c

Plan tangent, vecteur normal unitaire


"
n

Dfinition :

!!!!"

!!!!"

OM
u

OM OM

"
u

v est appel vecteur


n=
H

unitaire normal en M 0 . On appelle


plan tangent en M 0 le plan

OM
v

V0

orthogonal ( M 0 ;n). Par la suite, nous le


noterons conventionnellement .

U0
Fig. 10 : Plan tangent une surface

La notion de droite normale une surface est un concept essentiel en godsie.

!!!!" !!!!"

OM OM
Le repre M 0 ;
,
forme un repre non orthogonal et non norm de .
u
v

Dans le cas particulier d'une surface dfinie par une quation cartsienne
F(x,y,z) = 0, F tant une fonction de R 3 vers R, on peut montrer que la normale
admet en tout point grad F comme vecteur directeur.

3.2.d

Coordonnes orthogonales, coordonnes symtriques

L'angle entre les deux courbes-coordonnes u0 et v0 en M 0 est donn par la

!!!!"

!!!!"

!!!!"

!!!!"

OM OM OM OM
dfinition du produit scalaire :

cos
v
u
v
u
!!!!"

OM OM

H
v" !!!!
u " = F
Do l'expression cos = !!!!
et on a aussi sin =
.
EG
EG
OM OM

v
u

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-16

Les coordonnes (u,v) associes au paramtrage (g,D) de sont dites

!!!!"

!!!!"

OM OM
orthogonales si et seulement si, pour tout point de , on a

=0 ,
u
v

c'est dire F = 0.

!!!!"

!!!!"

OM
OM
. La
Elles sont dites symtriques si, de plus, en tout point
=
u
v
E = G
.
F = 0

condition de symtrie de (u,v) quivaut donc :


#

Applications: coordonnes cartsiennes ou polaires du plan,


coordonnes sphriques

tudions l'orthogonalit et la symtrie des exemples de paramtrages donns en II.1.a:


$

Paramtrage cartsien du plan (O;i,j):

x
1
0
OM
OM

OM y
donc:
et
0
1
x
y
0

0
0
On a E =G =1 et F=0, ce qui montre que les coordonnes (x,y) sont symtriques.
%

Paramtrage polaire du plan (O;i,j):

cos
sin
cos
OM
OM

et
OM sin donc:
cos
sin

0
0

2
Dans ce cas E = , F = 0 et G = 1 , ce qui montre que les coordonnes ( , ) sont
orthogonales non symtriques.
&

Paramtrage ( , ) de la sphre de centre O et de rayon R avec

x = R cos cos

y = R cos sin :
z = R sin

R cos sin
OM

R cos cos

et

R sin cos
OM

R sin sin

R cos

2
2
2
Dans ce cas E = R cos , F = 0 et G = R , ce qui montre que les coordonnes ( , )
sont orthogonales non symtriques.

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I-17

3.3 lments diffrentiels de 2me ordre


3.3.a

Tridre de Darboux-Ribaucour

Dfinition :

"
n

On appelle vecteur unitaire normal

" " "


g = n T . On

godsique g dfini par

"
T
"
N

appelle tridre de Darboux-Ribaucour le

" " "

repre orthonormal direct M , T , g , n .

OM
u

OM
v

U0
Fig. 11: Tridre de Darboux-Ribaucour

Remarquons que, par construction,

" " " "


"
N , g , n et B sont orthogonaux T .

Dsormais, nous appellerons


" "
l'intersection de avec le plan ( M , g , n ) .

" "
On appelle l'angle orient entre N et n .

Fig. 12 :Relations entre les tridres de


Darboux-Ribaucour et de Frenet

!" !!"!"

Il est clair que le tridre de Frenet M , T , N , B

" " "

Darboux-Ribaucour M , T , g , n

est obtenu partir du tridre de

par rotation positive d'angle

"
autour de M , T

.
On peut donc crire:

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-18

1
"
"
0
0

T 1
T
0
"

"
= 0 cos sin g = 0 sin
N
"
2

2
"

n
0 cos
B


0 sin 2 cos 2

3.3.b

"
0 T
"
cos g
"
sin n

Deuxime forme quadratique fondamentale

La deuxime forme quadratique fondamentale est une relation liant et le rayon de


courbure R en M.

!!!!"
!!!!"
!!!!"
" d OM OM d u OM d v
=

Cette relation est obtenue en diffrentiant : T =


u ds
v ds
ds
deuxime forme quadratique fondamentale :

!!!!"

2 OM "
n
L1 =
2

!!!!"

2 OM "
notation L2 =
n ,
v u

!!!!"

2 OM "
n
L3 =
v2

formulation :

cos 2
d s = L1 d u 2 + 2 L2 d u d v + L3 d v 2
R

cos 2
d s ne dpend
R

que de et de . Cette formule ne dpend donc pas du paramtrage ( u , v ) choisi.

Dans cette dernire formule, le premier membre de l'identit

On l'appelle deuxime forme quadratique fondamentale. Elle est quelquefois crite


sous la forme:

cos 2
d s = ( d u , d v ) , avec ( d u , d v ) = L1 d u 2 + 2 L2 d u d v + L3 d v 2
R
cos L1 d u 2 + 2 L2 d u d v + L3 d v 2

=
R
E d u 2 + 2F d u d v + G d v2

cos
du du
du
dv
= L1

+ L3
+ 2 L2
R
ds ds
ds
ds
2

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-19

3.3.c

Courbure normale

" "

Soit la courbe trace sur dfinie comme intersection de avec le plan M , T , n elle

"
est appele la section normale de en M dans la direction de T , note S MT .

"

"

Le vecteur unitaire de normale principale ( N ) S MT en M est n . Donc, pour S MT ,

{0, } et si Rn est le rayon de courbure de S MT en M:


( d u, d v )
1
=
Rn
d s2

"
Rn est appel rayon de courbure normale de en M dans la direction de T .

3.3.d

Thormes de Meusnier

Premier thorme de Meusnier.


Deux courbes traces sur passant par M admettant le mme plan osculateur

" "

( M , T , N ) ont mme centre de courbure.

Deuxime thorme de Meusnier.

"

De plus, soit une courbe quelconque dans la direction de T , alors :

cos ( du, dv )
1
=
=
2
ds
R
Rn

R = Rn cos

Gomtriquement, on peut ainsi dire que le rayon de courbure normale est le plus grand

"

rayon de courbure de toutes les courbes traces sur dans la direction de T .

"
n
OM
u

Section normale

"
T

OM
v

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-20

Fig. 13 : Interprtation gomtrique du 2me thorme de Meusnier

# Application: cylindre de rvolution


Le cylindre

de rvolution au-

tour de ( O;i ) de rayon r est

0
10

dfini comme tant le support


de la nappe paramtre ( g , D )

20

OM
x

o:

D = R [ 0, 2 ] et

OM

2.5

R3
g

( x, )
g ( x, ) = M

x
x = x


avec OM y et y = r cos
z = r sin
z

-2.5

x0

-5
-5

-2.5

2.5

Fig. 14 : Cylindre de rvolution C (r=5, x[0,25])

OM
OM

et
r sin ce qui se rsume par:
On a
0

0
r cos

E = 1 , F = 0 et G = r2 et ds 2 = dx 2 + r 2 d 2

( g, D)

forme donc un systme de coordonnes orthogonales non symtriques de .

D'autre part, n cos et


sin

2 OM 2 OM
2 OM

=
r cos
0
,
0
et
2
2
x x

0
r sin

On en dduit que L1 = L2 = 0 et que L3 = r. La deuxime forme quadratique


fondamentale s'crit donc:

r d 2
cos L3 d 2
=
=
d x2 + r 2 d 2
R
ds 2
Cherchons le rayon de courbure normale
doivent tre envisags :

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

dans une direction quelconque. Trois cas

I-21

!!!!"

OM
(a) Dans la direction de
:

On a d x = 0 et

1 1
= soit Rn = r .
Rn r
!!!!"
OM

!!!!"

OM
(b) Dans une direction autre que
et que
:

x
!!!!"
!!!!"
OM OM
+*
+
quivaut se donner
Soit k R . Se donner la direction t = k
x

d 1
dx

, et la 2me forme quadratique s'crit alors:

d
r

2
r d
cos
dx

=
=
2
2
2
2
d x + r d
R
d
1+ r2

dx
2

Pour = 0 , alors Rn =

k 2 + r2
,
r

r
cos
=
2
k +r
R
2

!!!!"

OM
, alors Rn tend vers
Si k tend vers + , autrement dit si la direction t tend vers
x
+ .
!!!!"
OM
(c) Dans la direction de
:
x

La section normale dans cette direction est une droite, et le rayon de courbure normale
n'est pas dfini.

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-22

3.3.e

Indicatrice de Dupin

On rapporte le plan tangent au repre normal non orthogonal

!!!!"
!!!!"

1 OM 1 OM
,
= M0;

.
u
v
E
G

L'indicatrice de Dupin D est l'ensemble des points P de dfinis par:

!!!!!"
!!"
"
M 0 P = Rn T lorsque T varie autour de M0 .

Appelons ( , ) les coordonnes d'un point P quelconque de D dans le repre .

!!!!"
!!!!"
!!!!!"
1 OM
1 OM
On a donc:

M0P =
u
v
E
G
!!!!"
!!!!"
!!!!!"
"
d u OM
d v OM

+ Rn

.
Mais d'autre par M 0 P = Rn T = Rn
u
v
ds
ds

du
ds = E R
n

Par identification, on en dduit que

d v =
d s
G Rn

Le deuxime forme quadratique fondamentale peut alors s'crire:

L1 2
L2
L3 2
cos

=
=
+2
+
, {1,1}
R
Rn E Rn
E G Rn G Rn

Et, pour {0, } :

L1
E

2 +2

L2
E G

L3
G

2 = 1

De la forme de :

ax 2 + by 2 + cxy = 1

Ceci est l'quation cartsienne d'une conique. Le type de cette conique (ellipse,
hyperbolle, parabolle ou conique dgnre) est donn par le signe de L22 L1 L3 .

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-23

Signe de L22 L1 L3

L22 L1L3 < 0

Indicatrice de Dupin
OM
u

Ellipse:

M0

OM
v

L22 L1 L3 > 0

Deux hyperbolles
conjugues:
OM
u
M0

OM
v

L22 L1 L3 = 0

Deux droites parallles:


OM
u
M0

OM
v

Type de surface
(proprit locale)
Rn est dfini dans toutes les
directions.
N ne change pas de sens au
voisinage de M0 et est localement
d'un seul ct de .
est dite localement convexe et le
point M0 est dit point elliptique.
Il existe deux directions dans
lesquelles Rn n'est pas dfini.

N change de sens au voisinage de


M0.

est dite localement cour-bures


opposes; elle a localement la
forme d'un "col" (cf. fig. 26). M0
est dit point hyperbollique.

Le comportement local de ne peut


pas tre caractris. M0 est dit
point parabollique.
Par exemple, tout point d'un
cylindre de rvolution est parabollique.

Fig. 15 : Typologie locale des surfaces en fonction de l'indicatrice de Dupin

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-24

4
2

-2

0
-4

-1

M0

-2

0
0

1
2

4 2

Fig. 16 : Surface courbures opposes localement

3.3.f

Directions principales; rayons de courbure principale

Dfinitions :
On supposera dsormais que L22 L1 L3 .
On appelle directions principales de en M 0 les deux axes de symtrie de
l'indicatrice de Dupin en M 0 .
On appelle rayons de courbure principale R1 et R2 les rayons de courbure
normale dans les deux directions principales.
L'tude prcdente nous a graphiquement montr que R1 et R2 sont deux extrema de

"
Rn lorsque T varie autour de M 0 :

si L22 L1 L3 < 0 (point elliptique): les rayons de courbure principale sont un

minimum et un maximum,
si L22 L1 L3 > 0 (point hyperbollique): ce sont deux minima.

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-25

Les deux directions principales correspondent aux axes des coniques et sont donc
orthogonales.

*2 *2
2 + 2 =1
b
a
ou
2
2
* * = 1
a 2
b2

(point elliptique)

(point hyperbollique)

Dans le cas dun point elliptique, l'quation cartsienne de l'indicatrice de Dupin dans un

!!" !!"

repre orthonorm M 0 ; u *, v * est :

*2
R1

*2
R2

R2

=1
v*

"
Soit T vecteur unitaire quelconque de ;
!"
!!"
!!!"
T = cos u * + sin v * .

M0

R1

u*

"

Soit P D dans la direction de T , on a:


Fig. 17 : Directions principales du plan
tangent

!!!!!"
!!"
!!!"
!!!"
M 0 P = Rn T = Rn (cos u * + sin v*) = cos
!!!!!"

!!"

!!!"
Rn u * + sin

!!!"
Rn v *

!!"

Or M 0 P = u + v d'o:

* = Rn cos

* = Rn sin
On a donc

1 cos 2 sin 2
=
+
Rn
R1
R2

(formule d'Euler)

Ligne godsique

4.1 Dfinition
On appelle ligne godsique sur toute courbe G inscrite sur telle que, en tout

"

"

point de G , n = N .
Remarquons que les trois propositions suivantes sont quivalentes:

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-26

"

"

en tout point de G , n = N ,

en tout point de G , = 0 ou = ,

en tout point de G , R = Rn .

4.2 Donne d'une courbe sur une surface


Soit une courbe trace sur . Rappellons que la donne de revient la donne de
I R et de f tels que :

R2
f

s
f ( s ) = ( u ( s ) , v ( s ) )

(g # f ,I )

avec f ( I ) D

est bien un arc paramtr de support . Dterminer revient donc

pratiquement dterminer u(s) et v(s). Il se dmontre rapidement que la condition

" "
n = N en tout point quivaut au systme d'quation diffrentiel suivant:

2
1 E d u 2
d2 u
d 2 v F 1 G d v E d u d v

=0

+ E 2 + F 2 +
+
ds
d s v 2 u d s v d s d s
2 u d s

2
2
G du dv
d 2u
d 2v 1 G d v
F 1 E d u

+
+
+

=0
F
G

2
2
u 2 v d s
u ds ds
ds
ds
2 v ds

# Applications:
$ Plan ( O;i, j) dfini par ses coordonnes cartsiennes ( x, y )

x

OM y ,
0

OM
0 ,
x

OM
1
y

E = G = 1
et
F = 0

Le systme diffrentiel des lignes godsiques se simplifie beaucoup car E, F et G sont


constants d'o :

d2 x
d x
=
2 = 0
d s
ds

2
d y = 0
d y =
2
d s
d s

x x0 = s
,
(A)
y y0 = s

et tant deux constantes

Le systme (A) est l'quation de la droite ( M 0 ; u ) passant par M 0 x 0 , y 0 , 0 et de



vecteur directeur u .
0

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-27

% Sphre de centre C et de rayon R


On peut montrer que les lignes godsiques d'une sphre sont les grands cercles de la
sphre; c'est--dire les intersections de avec les plans passant par C.

4.3 Proprit gomtrique fondamentale des lignes godsiques


Soient M 0 et M 1 deux points de , et une courbe inscrite sur passant par M 0 et

M 1 , appelons l (M 0)M1 la longueur de entre M0 et M1:

lM( )M =
0

d s ( ) =

M 0 M1

E d u 2 + 2F d u d v + G d v2

M 0 M1

On admet que, lorsque varie,

l(M )M
0

prend une valeur minimale pour G .

La ligne godsique est la courbe


inscrite sur la plus courte entre
deux points.

M0

1
2

M1

0
Fig. 18 : Ligne godsique entre deux points

Application aux surfaces de rvolution

5.1 Dfinitions
Soient une droite et m une courbe plane, et m tant coplanaires. La surface
engendre par rotation de m autour de est appele surface de rvolution. est
son axe de rvolution et m en est une courbe mridienne.

"

Munissons d'un repre norm C; K ,

" "

Choisissons I tel que C; I, K soit un


repre orthonormal du plan contenant m .

"

"

"

" " "

Soit J = K I . et R = C ; I, J, K est un

repre orthonormal direct de l'espace.

J
C

Fig. 19 : Surface de rvolution

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-28

Alors l'abscisse curviligne ( S , I ) de m s'exprime sous la forme:

X = r (t )
I

R3

S
avec M ( X , Y , Z )R r et Y = 0
t
S ( t ) = M
Z = Z t

()

De mme, la surface de rvolution caractrise par et m admet le paramtrage (g,D)


dfini comme il suit:

D = [ 0, 2 ] I

X = r ( t ) cos
D

R3

g
avec M ( X , Y , Z )R r et Y = r ( t ) sin

g ( , t ) = M

( , t )
Z = Z (t )

5.1.a

Longitude et latitude; parallle et mridien

Dsormais, on prendra toujours les hypothses suivantes:

"

( )

= 0; k ,

et

Rr

sont confondus.

On peut toujours se ramener ce cas particulier par un changement de repre. Cette


hypothse n'enlve donc rien la gnralit de l'tude.
Le paramtre est appel longitude et tout paramtrage t de la courbe
mridienne m est appel latitude. Pour certains paramtrages particuliers de

m , le terme gnrique de "latitude" est prcis par un adjectif.

tudions les courbes-coordonnes selon le paramtrage g , [ 0, 2 ] I :

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-29

t0 est un cercle de centre

C ( 0, 0, Z ( t0 ) ) et de rayon r ( t0 ) . t0 est
appel cercle parallle, ou parallle, de .
Les parallles sont des courbes planes.

m
0

0 est l'image de

m par

t0

rotation positive d'angle 0 autour de

"

(O; k ) . C'est donc aussi une courbe plane.

U0

0 est appele courbe mridienne, ou


mridien, de . Tout plan passant par
contient une courbe-coordonnes 0 , et
est ce titre appel plan mridien.

5.1.b

Fig. 20 : Paramtrage d'une surface de


rvolution

Azimut

Soit une surface de rvolution, on notera

!!!!"
"
1 OM

et
dsormais Tm =
t
G
!!!!"
!"
1 OM
Tp =

On rapportera toujours le plan tangent


en M au repre orthonormal

" "

R = ( M ; Tp , Tm ) .

Az

Tm

Tp

Dfinition :
L'azimut Az d'une courbe trace sur
passant par M est l'angle mesur dans le

"

"

plan tangent entre Tm et T , vecteur unitaire Fig. 21 : Azimut d'une ligne godsique
tangent en M.

Az vrifie donc:

" "
cos Az = T Tm .

Un point M de o Az =

est appel vertex de .

Une courbe de le long de laquelle l'azimut est constant est appele une loxodromie.

5.2 Formes quadratiques fondamentales, directions principales

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-30

!!!!" sin r
OM

cos r

On a immdiatement:

2
E =r , F =0

Autrement dit;

( ,t )

et

!!!!" cos r
OM

sin r

Z
et G = r 2 + Z 2

sont donc des coordonnes orthogonales a priori non symtriques, et la premire

forme quadratique fondamentale s'crit:

2
2
d s 2 = r$
r 2 + Z 2 d t 2
d
%
& + $'
'%''
&
d s2
p

2
d sm

On remarque que d sp est un lment de longueur infiniment petit le long du parallle


(c'est dire lorsque t est constant) et d sm un lment de longueur infiniment petit le

long du mridien lorsque d est nul).

On obtient gomtriquement les relations


liant l'azimut, d et d t :

tan Az =

d sp

rd

Az

r + Z 2 d t
dt
cos Az = r 2 + Z 2
ds
d
sin Az = r
ds
d sm

mridien

Dsm
parallle

ds
dsp

Fig. 22 :Relation entre Az et ds

crivons la deuxime forme quadratique fondamentale:

!!!!"
!!!!" cos r Z
OM OM

sin r Z

r r

!!!!"

!!!!"

OM OM

=r G

et

Si on suppose que G 0 , alors:

cos

"
Z
n sin

!!!!" cos r
2 OM

sin r
2

On remarque que la droite normale (M;n) coupe l'axe (O;k)


puisque la projection de n sur (O;i,j) est colinaire

u = cos i + sin j

et

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

L1 =

Z r
G

I-31

!!!!" sin r '


2 OM

cos r '

et

L2 = 0

!!!!" cos r
2 OM

sin r
2

et

L3 =

Z r r Z
G

L'indicatrice de Dupin est donc, selon le signe de L1L3, soit une ellipse, soit une
hyperbolle; son quation cartsienne dans le tridre R est:

L1
E

2 +

L3
G

2 = 1

Notons entre autres que les parallles et mridiens sont les directions principales en
tout lieu.
Cherchons R1 et R 2 .
(a)

Dans la direction du mridien


Soit R1 est le rayon de courbure principal dans la direction du mridien. Le

mridien est la section normale dans la direction de Tm et donc R1 est le rayon de


courbure du mridien.
L'criture de la deuxime forme quadratique fondamentale dans le cas o
d = 0 donne:

Z r r Z
1
L d 2 + 2 L2 d d t + L3 d t 2
L
= 1
= 3 =
32
2
2
Rm
E d + 2F d d t + G d t
G
r 2 + Z 2

(b)

Dans la direction du parallle

r r 2 + Z 2
E
Rp =
=
L1
Z

12

5.3 Lignes godsiques


5.3.a

quations diffrentielles caractristiques

Dans le cas d'une surface de rvolution, le systme caractristique d'quations


diffrentielles se simplifie beaucoup:

d2 d E d d t
(A)
E
+

=0

d s2 d t d s d s

2
2
2
(B) 1 d E d + G d t + 1 d G d t = 0

2 dt d s
d s2 2 d t d s

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-32

5.3.b

Relation de Laplace

Les parallles ne sont pas des sections (schma dans le plan mridien)

"
n

normales,

et

!"
Np

ne

sont

pas

colinaires.
Tm
Avec les notations habituelles, notons
p l'angle entre la normale au parallle

n
p

!"
"
N p et la normale la surface n .

Np

Tp
k

Fig. 23 : Orientation d'un parallle par


rapport la normale

On a:

!!!!"

"

N p Tm = cos p = sin p
2

!!!!"

2 OM OM
!!!!" !!!!"
2
1
2 OM OM
r

t
= 2 !!!!" !!!!" =

=
2

t
G
OM OM r G
2

Nous retenons que sin p =

r
G

d = sin Az

r
Or d s
. Donc l'quation (B) s'crit:
E = r 2
cos Az d Az r 2 sin Az d r
d r sin Az
r

+ 2r

=0
2
r
r
r
ds
ds
ds
2

r cos Az d Az + sin Az d r = 0

d Az = tan Az

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

r
dr
d dr
=

= sin p d
r
G dt r

I-33

Il en rsulte
Laplace:

5.3.c

la

relation

de

d Az = sin p d

Relation de Clairaut

On remarque que la premire quation s'intgre facilement:

d2 d E d
+

=0
ds2 ds ds
d d
E
=0
ds ds
d
= C , C constante
E
ds
d
sin Az
E
= r2
= r sin Az .
ds
r

(A)

Or

Nous retiendrons le thorme ci-aprs:


relation de Clairaut
Sur une ligne godsique, r sin Az est constant
C = r sin Az est la constante de Clairaut.

Didier BOUTELOUP / ENSG / 2003

I-34