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Projet de fin dtude

Sommaire
Introduction gnrale ............................................................................................................................ 7
Chapitre 1 : Les convertisseurs DC/DC ............................................................................................ 10
1.

Introduction ............................................................................................................................. 10

2.

Les hacheurs DC-DC............................................................................................................... 10

3.

Les types des convertisseurs ................................................................................................... 11


Convertisseurs un quadrant ............................................................................................... 11

3.1.
3.1.1.
a)

Dfinition............................................................................................................................... 12

b)

Principe de fonctionnement ................................................................................................... 12

c)

Modlisation du hacheur dvolteur ....................................................................................... 13

d)

Simulation de hacheur dvolteur ........................................................................................... 15

3.1.2.

Hacheur survolteur ........................................................................................................ 17

a)

Dfinition............................................................................................................................... 17

b)

Principe de fonctionnement ................................................................................................... 17

c)

Modlisation du hacheur survolteur ...................................................................................... 18

d)

simulation du hacheur survolteur .......................................................................................... 20

3.1.3.

Hacheur dvolteur-survolteur ........................................................................................ 22

a)

Dfinition............................................................................................................................... 22

b)

Modlisation du hacheur dvolteur-survolteur ...................................................................... 22

c)

Simulation du hacheur dvolteur-survolteur ......................................................................... 24


Convertisseurs deux quadrants .......................................................................................... 27

3.2.
3.2.1.

Dfinition....................................................................................................................... 27

3.2.2.

Structure ........................................................................................................................ 29
Convertisseurs quatre quadrants ........................................................................................ 30

3.3.

4.

Hacheur dvolteur ......................................................................................................... 12

3.3.1.

Dfinition....................................................................................................................... 30

3.3.2.

Structure ........................................................................................................................ 31

a)

Cellules de commutation ....................................................................................................... 31

b)

Convertisseur DC/DC rversible en tension et en courant .................................................... 31

c)

Mcanismes de commutation ................................................................................................ 32

d)

Fonctionnement complmentaire des deux cellules .............................................................. 34


Conclusion ................................................................................................................................ 35

Chapitre 2 : variateur de vitesse ........................................................................................................ 37


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1.

Introduction ............................................................................................................................. 37

2.

Description dune machine courant continu ...................................................................... 37

3.

Organisation de la machine .................................................................................................... 38


3.1.

Ples inducteurs ................................................................................................................. 38

3.2.

Stator ou inducteur ............................................................................................................ 39

3.3.

Rotor ou induit................................................................................................................... 39

3.4.

Collecteur .......................................................................................................................... 40

4.

Variateur de vitesse pour moteur courant continu ........................................................... 40

5.

Les diffrents blocs .................................................................................................................. 43


5.1.

Bloc de commande ............................................................................................................ 43

5.2.

Bloc d'interface isolation ............................................................................................. 43

5.2.1.

Principe d'isolation ........................................................................................................ 43

5.2.2.

Isolation par opto-coupleur............................................................................................ 43

5.3.

Bloc de puissance ............................................................................................................. 44

6.

Les caractristiques du PIC 16F876 ...................................................................................... 45

7.

Afficheur L C D ....................................................................................................................... 47
7.1.

Prsentation de lafficheur LCD ........................................................................................ 47

7.2.

Fonctionnement ................................................................................................................. 48

8.

Principe de la MLI ............................................................................................................ 49

9.

Conclusion ................................................................................................................................ 51

Chapitre 3 : Commande dun moteur courant continu ................................................................ 53


1.

Introduction ............................................................................................................................. 53

2.

Principe de machine courant continu ................................................................................. 53

3.

Diffrents types dexcitation dune machine courant continu.......................................... 54


3.1.
a)

vitesse de rotation .................................................................................................................. 55

b)

Couple moteur et couple rsistant ......................................................................................... 56

3.2.

Machine courant continu excitation shunt ................................................................... 56

a)

vitesse de rotation .................................................................................................................. 57

b)

Couple moteur et couple rsistant ......................................................................................... 58

3.3.

4.

Machine courant continu excitation spare ................................................................ 54

Machine courant continu excitation srie .................................................................... 58

a)

vitesse de rotation .................................................................................................................. 59

b)

Couple moteur et couple rsistant ......................................................................................... 60


Simulation de commande dune machine courant continu............................................... 60

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Commande par hacheur un quadrant ................................................................................ 60

4.1.
4.1.1.
a)

vitesse de rotation .................................................................................................................. 62

b)

Courant de sortie ................................................................................................................... 62

c)

Tension de sortie ................................................................................................................... 63

4.1.2.

Commande en boucle ferme ........................................................................................ 64

a)

vitesse de rotation .................................................................................................................. 65

b)

Courant de sortie ................................................................................................................... 65

c)

Tension de sortie ................................................................................................................... 66

4.2.

5.

Commande en boucle ouverte ....................................................................................... 60

Commande par hacheur quatre quadrants ........................................................................ 67

a)

vitesse de rotation .................................................................................................................. 68

b)

Courant de sortie ................................................................................................................... 69

c)

Tension de sortie ................................................................................................................... 69


Conclusion ................................................................................................................................ 70

Conclusion gnrale ............................................................................................................................ 71


Rfrences bibliographiques............................................................................................................... 72

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Liste des figures
Figure 1.1: Schma dun quadriple lectrique. .................................................................................... 10
Figure 1.2: priodes fermeture et ouverture dun commutateur. ........................................................... 11
Figure 1.3: Schma de principe dun convertisseur dvolteur. ............................................................. 12
Figure 1.4: Schmas quivalents du hacheur dvolteur, ....................................................................... 13
Figure 1.5: Modle de simulation du convertisseur Buck. .................................................................... 16
Figure 1.6: Rsultats de la simulation du convertisseur dvolteur, ....................................................... 17
Figure 1.7: Schma de principe dun convertisseur Boost. ................................................................... 18
Figure 1.8: Schmas quivalents du hacheur survolteur, ...................................................................... 19
Figure 1.9: Modle de simulation du convertisseur Boost. ................................................................... 20
Figure 1.10: Rsultats de la simulation du convertisseur survolteur, .................................................... 21
Figure 1.11: Schma de principe dun convertisseur Buck-Boost. ....................................................... 22
Figure 1.12: Schmas quivalents du hacheur dvolteur-survolteur, .................................................... 23
Figure 1.13: Modle de simulation du convertisseur Buck-Boost. ....................................................... 25
Figure 1.14: Rsultats de la simulation du courant dun convertisseur dvolteur-survolteur. ............. 26
Figure 1.15: Rsultats de la simulation de la tension dun convertisseur dvolteur-survolteur. ........... 27
Figure 1.16: Convertisseurs deux quadrants, ........................................................................................ 28
Figure 1.17: Structure d'un convertisseur DC/DC rversible en courant. ............................................. 29
Figure 1.18: Structure d'un convertisseur DC/DC bidirectionnel en courant. ....................................... 29
Figure 1.19: Convertisseurs quatre quadrants, ...................................................................................... 30
Figure 1.20: Structure deux cellules de commutation. ....................................................................... 31
Figure 1.21: Convertisseur DC/DC rversible en tension et en courant................................................ 31
Figure 1.22: Mcanismes de commutation, ........................................................................................... 32
Figure 1.23: Cellule de commutation 1. ................................................................................................ 33
Figure 1.24: Cellule de commutation 2. ................................................................................................ 34
Figure 1.25: Structure complte. ........................................................................................................... 34
Figure 2.1: Principe du moteur courant continu. ................................................................................ 38
Figure 2.2: (a) : aimant (b) : bobine. .................................................................................................. 39
Figure 2.3: Rotor ou induit. ................................................................................................................... 39
Figure 2.4: schma lectrique du systme. ............................................................................................ 41
Figure 2.5: Organigramme principale. .................................................................................................. 42
Figure 2.6: principe de fonctionnement dun Opto-coupleur. ............................................................... 44
Figure 2.7: Hacheur quatre quadrants. .................................................................................................. 44
Figure 2.8: Architecture interne du PIC 16F876. .................................................................................. 46
Figure 2.9: Brochage du PIC 16F876. ................................................................................................... 46
Figure 2.10: afficheur LCD. .................................................................................................................. 47
Figure 2.11: Schma d un afficheur LCD. ........................................................................................... 48
Figure 2.12: schma fonctionnel d un afficheur LCD. ......................................................................... 49
Figure 2.13: Ralisation du signal MLI. ................................................................................................ 50
Figure 2.14: Affichage du signal MLI (par Isis Proteus). ..................................................................... 50
Figure 3.1: machine courant continu. ................................................................................................. 53
Figure 3.2: machine courant continu excitation spare. ................................................................. 54
Figure 3.3: vitesse de rotation. .............................................................................................................. 55
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Figure 3.4: couple moteur et couple rsistant. ....................................................................................... 56
Figure 3.5: machine courant continu excitation shunt. .................................................................... 57
Figure 3.6: vitesse de rotation. .............................................................................................................. 57
Figure 3.7: Couple moteur et couple rsistant. ...................................................................................... 58
Figure 3.8: machine courant continu excitation srie. ..................................................................... 59
Figure 3.9: vitesse de rotation. .............................................................................................................. 59
Figure 3.10: couple moteur et couple rsistant. ..................................................................................... 60
Figure 3.11: commande dune machine courant continu par hacheur un quadrant en boucle ouverte
............................................................................................................................................................... 61
Figure 3.12: vitesse de rotation du moteur par rapport au temps. ......................................................... 62
Figure 3.13: courant de sortie du moteur par rapport au temps. ............................................................ 62
Figure 3.14: tension de sortie du moteur par rapport au temps. ............................................................ 63
Figure 3.15: commande dune machine courant continu par hacheur un quadrant en boucle ferme.64
Figure 3.16: vitesse de rotation. ............................................................................................................ 65
Figure 3.17: courant de sortie du moteur par rapport au temps. ............................................................ 65
Figure 3.18: tension de sortie du moteur par rapport au temps. ............................................................ 66
Figure 3.19: commande dune machine courant continu par hacheur quatre quadrant. ..................... 67
Figure 3.20: vitesse de rotation. ............................................................................................................ 68
Figure 3.21: courant de sortie du moteur par rapport au temps. ............................................................ 69
Figure 3.22: tension de sortie du moteur par rapport au temps. ............................................................ 69

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Liste dabrviations
Principales grandeurs
Ts : la priode de commutation
d : le rapport cyclique du commutateur
Vin : tension dentre
Vout : tension de sortie
I in : courant dentre
I out : courant de sortie
VL : tension de linductance
IL : courant de linductance
Ic: courant de capacit
Ue : tension dentre
Us : tension de sortie
Ie : courant dentre
Is : courant de sortie
K : Interrupteur
I k : courant ou borne dinterrupteur
U k : tension ou borne dinterrupteur
MLI : modulation largeur dimpulsion
PWM: Pulse width modulation
r : Le taux de modulation
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Introduction gnrale
Les convertisseurs DC-DC sont largement utiliss dans lenvironnement industriel et
domestique. Les convertisseurs DC-DC les plus rpandus sont de plusieurs types, parmi
lesquels le Buck, Boost ou Buck-Boost. Le Buck diminue et le Boost augmente la tension de
sortie par rapport une tension dentre. Le convertisseur Buck-Boost peut fonctionner
comme un convertisseur Buck ou comme un convertisseur Boost selon le rapport cyclique
dun ou plusieurs commutateurs dans le convertisseur.
Un convertisseur DC-DC peut fonctionner suivant deux modes : le mode de conduction
continue (CCM) lorsque le courant dans l'inductance ne sannule jamais, et le mode de
conduction discontinue (DCM) o le courant dans linductance est nul la fin de la priode de
dcoupage.
La modlisation et la commande des convertisseurs DC-DC occupent une place de plus en
plus importante dans le domaine de l'lectronique de puissance. Dans la littrature, la plupart
des convertisseurs DC-DC ont t modliss en utilisant une approche de type modle moyen
classique en espace dtat, car il convient le mieux aux diffrents concepts de commande.
Beaucoup dauteurs ont adopt ce modle pour la synthse des lois de commande dans un
objectif classique de robustesse et de performances. Les premiers modles moyenns des
convertisseurs PWM fonctionnant dans le mode CCM, bass sur la technique de moyennage
en espace dtat, ont t introduits pendant les annes 1970. Ensuite, cette mthode a aussi t
applique au mode DCM.
Du point de vue de la commande des convertisseurs DC-DC, le principal objectif consiste
maintenir la tension de sortie une valeur de rfrence dsire en utilisant un rapport cyclique
compris dans lintervalle [0,1] et une valeur du courant de linductance strictement positif. La
synthse dune loi de commande pour les convertisseurs de puissance doit rpondre aux
objectifs classiques de stabilit, de performance dynamique et de robustesse, tout en
respectant les contraintes imposes sur la commande et la sortie.
Dans notre prsent travail, nous sommes intresss ltude et lanalyse de convertisseur dcdc bidirectionnel. Notre travail est articul autour de trois chapitres.

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Le premier chapitre concerne ltude de diffrents types de convertisseur dc-dc (un quadrant,
deux quadrants et quatre quadrants). La modlisation et la simulation sur le logiciel MatLab
Simulink des convertisseurs (Buck, Boost et Buck-Boost) seront illustres.
Le deuxime chapitre prsente un exemple de variateur de vitesse dun moteur courant
continu. Ce variateur est constitu dun circuit de puissance base sur un hacheur quatre
quadrants et dun circuit de commande bas sur un PIC 16F876. Lisolation galvanique entre
les deux circuits est assure par deux optocoupleurs.
Le troisime chapitre traite la commande dun moteur courant continu. En effet, une tude
des diffrents types dexcitation (spare, shunt et srie) sera prsente. Des schmas de
commande, avec hacheur un quadrant et hacheur quatre quadrant en boucle ouvert et ferme,
seront tudis.
Enfin, ce manuscrit est cltur par une conclusion gnrale.

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Les
convertisseurs
DC/DC

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Chapitre 1 : Les convertisseurs DC/DC


1. Introduction
La modlisation des convertisseurs a pour but d'analyser le comportement dynamique de
ceux-ci, afin de synthtiser les lois de commande ncessaires qui permettent datteindre les
performances dsires. La difficult majeure vient du principe mme de ces convertisseurs: ils
sont non linaires et prsentent plusieurs configurations lectriques distinctes lors d'une
priode de commutation. La modlisation du comportement dynamique doit permettre de
caractriser le fonctionnement de convertisseur DC-DC dans les deux modes de conduction
(continu et discontinu).
Ce chapitre traite les diffrents types de convertisseur DC-DC (un quadrant, deux quadrants et
quatre quadrants). La modlisation et la simulation, avec le logiciel Matlab Simulink, de trois
topologies de base de hacheur (Buck, Boost et Buck-Boost) seront prsentes dans ce
chapitre.

2. Les hacheurs DC-DC


Les hacheurs sont des convertisseurs du type continu-continu permettant de contrler la
puissance lectrique dans des circuits fonctionnant en courant continu avec une trs grande
souplesse et un rendement lev. Le hacheur se compose de condensateurs, dinductance et de
commutateurs. Dans le cas idal, tous ces dispositifs ne consomment aucune puissance active,
cest la raison pour laquelle on a de bons rendements dans les hacheurs.
Dun point de vue circuit, le hacheur apparat comme un quadriple figure 1.1, jouant le rle
dorgane de liaison entre deux parties dun rseau. On peut le considrer comme un
transformateur de grandeurs lectriques continues.

Figure 1.1: Schma dun quadriple lectrique.


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La rgulation de la tension de sortie un niveau constant est ralise par une action sur le
"rapport cyclique", dfini comme la fraction de la priode de dcoupage o linterrupteur est
passant figure 1.2. Linterrupteur est un dispositif semi-conducteur en mode tout-rien (bloqu
satur), habituellement un transistor MOSFET. Si le dispositif semi-conducteur est bloqu,
son courant est zro et par consquent sa dissipation de puissance est nulle. Si le dispositif est
dans l'tat satur la chute de tension ses bornes sera presque zro et par consquent la
puissance perdue sera trs petite. Pendant le fonctionnement du hacheur, le transistor sera
commut une frquence constante fs avec un temps de fermeture =dTs et un temps
douverture = (1-d)Ts. O:

est la priode de commutation qui est gale :

d le rapport cyclique du commutateur (d [0, 1]).

Figure 1.2: priodes fermeture et ouverture dun commutateur.

3. Les types des convertisseurs


3.1. Convertisseurs un quadrant
Nous traitons dans cette partie des convertisseurs unidirectionnels en courant et en tension.
Cela implique que la fluence d'nergie ne peut se faire, au sein du convertisseur, que dans un
seul sens. Cela revient galement considrer :
-

des sources de tension unidirectionnelles en courant, dont la tension qu'elles imposent


ne peut tre que d'un seul signe,

des sources de courant unidirectionnelles en tension, dont le courant qu'elles imposent


ne peut tre que d'un seul signe.

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Cela conduit l'tude des convertisseurs DC/DC les plus simples qui puissent tre. Dans ce
cadre, on distingue trois familles de convertisseurs statiques (ou hacheurs) :
-

hacheur dvolteur (ou buck),

hacheur survolteur (ou boost),

hacheur dvolteur-survolteur (ou buck-boost).

3.1.1. Hacheur dvolteur


a) Dfinition
Le convertisseur dvolteur peut tre souvent trouv dans la littrature sous le nom de hacheur
buck ou hacheur srie. La figure 1.3 prsente le schma de principe du convertisseur
dvolteur. Son application typique est de convertir sa tension dentre en une tension de sortie
infrieure, o le rapport de conversion

M=

change avec le rapport cyclique du

commutateur.
b) Principe de fonctionnement
Lorsque linterrupteur se ferme, le courant commence circuler dans linductance, Les
lments L et C forment un filtre dont le but est de limiter l'ondulation rsultant du dcoupage
sur la tension et le courant de sortie.

Lorsque linterrupteur souvre, le courant dans

linductance ne pouvant sannuler immdiatement, il continue circuler via la diode.

Figure 1.3: Schma de principe dun convertisseur dvolteur.

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c) Modlisation du hacheur dvolteur
Savoir le comportement rel de ce convertisseur, ncessite de connatre en dtail son modle
mathmatique. Pour cela nous devons faire la reprsentation du circuit quivalent par les deux
tats du commutateur et de tirer par suite le modle mathmatique reliant les variables
dentre/sortie. La figure 1.4 montre les schmas des circuits quivalents dun convertisseur
dvolteur dans les deux cas : linterrupteur ferm pendant dTs et linterrupteur ouvert pendant
(1-d)Ts.

(a): K ferm

(b) : K ouvert
Figure 1.4: Schmas quivalents du hacheur dvolteur,
(a): K ferm, (b): K ouvert.
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En appliquant les lois de Kirchhoff sur les deux circuits de la figure 1.4, on obtient les
systmes dquations suivants :
Pour la premire priode dTs:
()

()

()

()

()

()

()

()
()

()

(1.1)

()

Pour la deuxime priode (1-d)Ts :


()

()
()

()

()
()

()

()

(1.2)

()

Pour trouver une reprsentation dynamique valable pour tout la priode Ts, on utilise
gnralement lexpression suivante :
(

(1.3)

En appliquant la relation (1.3) sur les systmes dquations (1.1) et (1.2), on obtient les
quations qui rgissent le systme sur une priode entire :
()

()

(
(

)
)

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(
(

)
) (
) (

(1.4)

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Aprs arrangement, on obtient :
()
()

()

()

()

()

( ()
(

()

(1.5)

( ))

En rgime permanent la relation entre la tension de sortie et la tension dentre est donne
par :

d) Simulation de hacheur dvolteur


Dans cette tape nous prsentons une simulation dun convertisseur dvolteur (buck). Cette
simulation a t effectue sous le logiciel MATLAB/Simulink en utilisant la bibliothque Sim
Power Systems.
La figure suivant prsente le systme permettant de simuler le comportement du convertisseur
statique. Linterrupteur est command par un signal rectangulaire de rapport cyclique d= 50%.
La simulation est effectue par les valeurs suivantes :
R= 10, C= 220F, L= 150H,

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Figure 1.5: Modle de simulation du convertisseur Buck.

10
9
8
7

courant(A)

6
5
4
3
2
1
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
temps(sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

2
-3

x 10

(a): courant

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15

tension(V)

10

0.2

0.4

0.6

0.8

1
temps(sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

2
-3

x 10

(b): tension

Figure 1.6: Rsultats de la simulation du convertisseur dvolteur,


(a): courant, (b): tension.

Daprs lanalyse de la rponse temporelle, il apparat que la tension de sortie se stabilise la


valeur de 12V. Donc le convertisseur assure bien son rle.
3.1.2. Hacheur survolteur
a) Dfinition
Ce dernier est un convertisseur survolteur, connu aussi sous le nom de boost ou hacheur
parallle ; son schma de principe de base est celui de la figure 1.7. Son application typique
est de convertir sa tension dentre en une tension de sortie suprieure.
b) Principe de fonctionnement
Le principe de fonctionnement est dcrit comme suit :

une phase d'accumulation d'nergie : lorsque l'interrupteur K est ferm (tat passant), cela
entrane l'augmentation du courant dans l'inductance donc le stockage d'une quantit

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d'nergie sous forme d'nergie magntique. La diode D est alors bloque et la charge est
alors dconnecte de l'alimentation ;

lorsque l'interrupteur est ouvert, l'inductance se trouve alors en srie avec le gnrateur et
sa f.e.m. s'additionne celle du gnrateur (effet survolteur). Le courant traversant
l'inductance traverse ensuite la diode D, le condensateur C et la charge R. Il en rsulte un
transfert de l'nergie accumule dans l'inductance vers la capacit.

Figure 1.7: Schma de principe dun convertisseur Boost.

c) Modlisation du hacheur survolteur


Comme pour le convertisseur dvolteur, lapplication des lois de Kirchhoff sur les circuits
quivalents du convertisseur survolteur (voir figure 1.8) des deux phases de fonctionnement
donne :

(a) : K ferm
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(b) : K ouvert
Figure 1.8: Schmas quivalents du hacheur survolteur,
(a): K ferm, (b): ouvert.

Pour la premire priode dTs :


()

()

()

()

()

()

()

()

()

(1.6)

()

Pour la deuxime priode (1-d)Ts :


()
()
{

()

()
()
()

()
()
()

()
()

(1.7)

()

En appliquant la relation (1.3) sur les systmes dquations (1.6) et (1.7), Comme pour le
convertisseur dvolteur, on trouve le modle approxim du convertisseur survolteur :

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()

()
(
{

()

(1.8)
(

En rgime permanent la relation entre la tension de sortie et la tension dentre est donne
par :
(

d) simulation du hacheur survolteur


Comme dans le convertisseur dvolteur ; on prsentera une simulation dun convertisseur
survolteur (boost). Cette simulation t effectu sous le logiciel MATLAB/Simulink.
La simulation est effectue par les valeurs suivantes :
Vin=9V, R=22, C=223F, L=229H, d=0.60, Ts=20s.

Figure 1.9: Modle de simulation du convertisseur Boost.

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1.8
1.6
1.4
1.2

courant

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.07

0.08

0.09

0.1

temps

(a): courant
40
35
30

tension

25
20
15
10
5
0
-5
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.09

0.1

temps

(b): tension
Figure 1.10: Rsultats de la simulation du convertisseur survolteur,
(a):courant, (b): tension.

Les rsultats de simulation du convertisseur survolteur sont reprsents par la figure 1.10.
Cette figure reprsente la tension de sortie du hacheur survolteur ainsi le courant de sortie du
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hacheur. Ces rsultats montrent que la tension de sortie du hacheur survolteur est suprieure
celle dentre. Donc le hacheur survolteur effectue correctement son rle.

3.1.3. Hacheur dvolteur-survolteur


a) Dfinition
Le convertisseur Buck-Boost combine les proprits des deux convertisseurs prcdents. II est
utilis comme un transformateur idal de n'importe quelle tension d'entre pour n'importe
quelle tension de sortie dsire.

Figure 1.11: Schma de principe dun convertisseur Buck-Boost.

En premier temps, K est ferme la tension de la source est applique aux bornes de l'inductance
L, ou elle se charge d'nergie jusqu'au dbut de la deuxime phase de fonctionnement, puis K
souvre et la tension de l'inductance se trouve applique la charge, ou son courant circule
dans le sens inverse d'une aiguille de montre travers la diode D et ainsi la tension de sortie
sera ngative.
b) Modlisation du hacheur dvolteur-survolteur
La figure 1.12, montre les deux schmas quivalents du convertisseur Buck-Boost pour les
deux priodes de fonctionnement.

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Page 22

Projet de fin dtude

(a) : K ferm

(b) : K ouvert
Figure 1.12: Schmas quivalents du hacheur dvolteur-survolteur,
(a): K ferm, (b): ouvert.

Pour la premire priode dTs :


()

()
()
{

()

()
()

()

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()
()

(1.9)

()

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Projet de fin dtude


Pour la deuxime priode (1-d)Ts :
()

()

()

()

()

()

()

()

()

(1.10)

()

En appliquant la relation (1.3) sur les systmes dquations (1.9) et (1.10), on trouve le
modle approxime du convertisseur dvolteur-survolteur:
()

()
(

()

(1.11)
(

En rgime permanent la relation entre la tension de sortie et la tension dentre est donne
par :
(

c) Simulation du hacheur dvolteur-survolteur


Comme dans les deux convertisseurs prcdents dvolteur et survolteur; on prsentera une
simulation dun convertisseur dvolteur-survolteur (buck-boost). Cette simulation t effectu
sous le logiciel MATLAB/Simulink.
Vin=7V, R=10, C=1500F, L=500mH, d=0.60, Ts=1ms.

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Page 24

Projet de fin dtude

Figure 1.13: Modle de simulation du convertisseur Buck-Boost.

1.4

1.2

courant d'interrupteur (K)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

temps

(a): courant la borne dinterrupteur K.

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Projet de fin dtude


1.2

courant de diode (D)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

temps

(b): courant au borne de diode D.

1.4

1.2

courant d'inductance

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

temps

(c): courant au borne dinductance L.


Figure 1.14: Rsultats de la simulation du courant dun convertisseur dvolteur-survolteur.

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Projet de fin dtude


2
0
-2

tension

-4
-6
-8
-10
-12
-14
-16
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

temps

Figure 1.15: Rsultats de la simulation de la tension dun convertisseur dvolteur-survolteur.

Daprs lanalyse de la rponse temporelle, il apparat que la tension de sortie se stabilise la


valeur de -15V. Donc le convertisseur assure bien son rle.

3.2. Convertisseurs deux quadrants


3.2.1. Dfinition
Nous allons nous attacher dans cette section la dfinition d'un convertisseur DC/DC (deux
quadrants).
Compte tenu des conventions de signes adoptes Figure.1.16, deux quadrants permettent
d'assurer une fluence d'nergie de la source de tension vers la source de courant (quadrants 1
et 3), alors que les deux autres assurent une fluence d'nergie de la source de courant vers
celle de tension (quadrants 2 et 4).

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Projet de fin dtude

(a)

(b)

Figure 1.16: Convertisseurs deux quadrants,


(a) : convertisseur statique, (b) : transit de puissance.

S'agissant de dfinir un convertisseur deux quadrants, plusieurs solutions sont a priori


envisageables :

- on peut dfinir un convertisseur tel que la fluence d'nergie ne puisse se faire que dans un
seul sens. Cela suppose que la source de courant doit tre la fois bidirectionnelle en tension,
et rversible en courant.

-on peut dfinir un convertisseur tel que l'on puisse contrler le signe de la fluence d'nergie.
Ce convertisseur devra en particulier permettre de travailler :

dans les quadrants 1 et 2, auquel cas la source de courant devra tre rversible en
courant,

dans les quadrants 1 et 4, auquel cas la source de courant devra tre bidirectionnelle en
tension.

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Projet de fin dtude


3.2.2. Structure

Figure 1.17: Structure d'un convertisseur DC/DC rversible en courant.

Cette structure ne ncessite a priori qu'une seule cellule de commutation dans la mesure o la
tension Us, par dfinition, est unidirectionnelle. Ainsi, par la prsence des interrupteurs K1 et
K2, la tension Us vaudra Ue ou bien 0V.
Une seule cellule de commutation suffit donc, condition que les interrupteurs K1et K2soient
tels que les courants IK1 et IK2 puissent tre positifs et ngatifs. Ceci nous amen dfinir les
caractristiques statiques des interrupteurs K1 et K2.

Figure 1.18: Structure d'un convertisseur DC/DC bidirectionnel en courant.

Lorsque qu'un des deux interrupteurs est passant, l'interrupteur complmentaire doit tre
bloqu, ce qui impose aux bornes de ce dernier la tension Ue. Les interrupteurs K1 et K2
peuvent donc tre unidirectionnels en tension.
Lorsque K1 (ou K2) est passant, le fait que le courant Is puisse tre ngatif impose la
bidirectionnalit en courant pour ces interrupteurs.
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Projet de fin dtude


3.3. Convertisseurs quatre quadrants
3.3.1. Dfinition
Pour conclure cette partie consacre aux convertisseurs DC/DC, nous allons dfinir un
convertisseur qui assure non seulement la rversibilit en courant, mais galement la
rversibilit en tension.
Compte tenu des conventions de signes adoptes Fig. (a), il s'agit de dfinir une structure qui
permet de travailler dans les quatre quadrants dfinis Fig. (b).
On doit ainsi tre en mesure de contrler parfaitement la fluence d'nergie entre les sources Ue
et Is. Deux configurations sont possibles :

Us et Is sont de signe identique. Dans ce cas, la fluence d'nergie s'effectue de la


source de tension Ue vers la source de courant Is. Le convertisseur doit donc
permettre de fonctionner dans les quadrants 1 et 3 de Fig. (b).

Us et Is sont de signes opposs. Dans ce cas, la fluence d'nergie seffectue de la


source de courant Is vers la source de tension Ue. Le convertisseur doit donc
permettre de fonctionner dans les quadrants 2 et 4 de Fig. (b).

(a)

(b)

Figure 1.19: Convertisseurs quatre quadrants,


(a) : convertisseur statique, (b) : transit de puissance.

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Projet de fin dtude


3.3.2. Structure
a) Cellules de commutation

Figure 1.20: Structure deux cellules de commutation.

La premire cellule de commutation est constitue des interrupteurs K1 et K1. La seconde


cellule est constitue des interrupteurs K2 et K2.
Lors des commutations au sein de chacune des deux cellules de commutation, plusieurs
Configurations sont possibles :

K1 et K2 sont passants : dans ce cas, Us = Ue. La tension Us est donc positive.

K2 et K1 sont passants : dans ce cas, Us = Ue. La tension Us est donc ngative.

K1 et K2 sont passants, ou bien K1 et K2 sont passants : dans ce cas, la tension Us


est nulle.

b) Convertisseur DC/DC rversible en tension et en courant

Figure 1.21: Convertisseur DC/DC rversible en tension et en courant.

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Projet de fin dtude


c) Mcanismes de commutation
La dfinition d'une telle structure laisse envisager de mcanismes de commutation complexes,
suivant les signes respectifs de la tension et du courant en sortie du convertisseur. En point de
dpart, il faut avoir en mmoire les proprits suivantes :
-

Au sein d'une cellule de commutation, les deux interrupteurs doivent fonctionner de


manire complmentaire,

le fonctionnement d'une cellule de commutation est indpendant de celui de la seconde


cellule, et vice-versa.

Ces deux proprits permettent de dfinir plusieurs mode de pilotage de la structure dfinie
Figure 1.21. Afin de permettre la rversibilit en tension et en courant.
On peut envisager en effet de figer l'une des deux cellules de commutations : l'un de ses
interrupteurs sera amorc, le second sera bloqu, et la cellule restera en l'tat. La seconde
cellule sera en revanche les lieux de commutations.

(a)

(b)

Figure 1.22: Mcanismes de commutation,


(a): <Us>> 0 et Is rversible, (b) : <Us>< 0 et Is rversible.

Dans le cadre d'un tel fonctionnement, l'tude des mcanismes de commutation n'est pas aussi
complexe qu'il n'y pourrait paraitre au premier abord. Pour s'en convaincre, On peut analyser
le fonctionnement de la cellule de commutation constitue par (T1;D1) et (T1;D1),
reprsente Figure 1.23.
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Projet de fin dtude

Figure 1.23: Cellule de commutation 1.

Les interrupteurs de cette cellule sont mis contribution suivant la nature du courant Is, et
notamment suivant le signe de ce dernier. Dans les faits, cette cellule de commutation est en
tout point identique celle constituant le convertisseur DC/DC rversible en courant. Le
lecteur pourra donc s'y reporter pour une tude dtaille, qui conclue sur les points suivants :
-

Si Is> 0, alors le fonctionnement de cette cellule de commutation est typiquement celui


d'un convertisseur buck. Seuls, les interrupteurs T1 et D1 sont sollicits pour conduire
le courant Is.

Si Is< 0, alors le fonctionnement de cette cellule de commutation est typiquement celui


d'un convertisseur boost. Seuls, les interrupteurs T1 et D1 sont sollicits pour conduire
le courant Is.

Les mcanismes de commutation sont identiques pour la seconde cellule de commutation,


bien que le mode de fonctionnement de cette cellule soit dual la premire. Comme pour la
premire cellule de commutation, on pourra galement se rfrer l'tude des mcanismes de
commutation pour un convertisseur rversible en courant. Nous donnons Figure 1.24. La
reprsentation de la seconde cellule de commutation.

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Projet de fin dtude

Figure 1.24: Cellule de commutation 2.

Si Is> 0, alors le fonctionnement de cette cellule de commutation est typiquement celui


d'un convertisseur boost. Seuls, les interrupteurs T2 et D2 sont sollicits pour conduire
le courant Is.

Si Is< 0, alors le fonctionnement de cette cellule de commutation est typiquement celui


d'un convertisseur buck. Seuls, les interrupteurs T2 et D2 sont sollicits pour conduire
le courant Is.

d) Fonctionnement complmentaire des deux cellules


Afin de prsenter ce que sont les mcanismes de commutation, nous avons raisonn
indpendamment sur chacune des deux cellules. Cependant, ces deux cellules sont appeles
fonctionner conjointement,
Nous rappelons Figure 1.25. Le schma de la structure complte du convertisseur DC/DC
rversible en courant et en tension, pour prciser le fonctionnement conjoint des deux cellules
de commutation.

Figure 1.25: Structure complte.


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Projet de fin dtude


Sur ce schma, nous avons en particulier dfini les tensions UA et UB, qui sont
respectivement:
-

Tension UA : la tension dfinissant l'volution du potentiel au point milieu de la


premire cellule de commutation (potentiel du point A),

Tension UB : la tension dfinissant l'volution du potentiel au point milieu de la


seconde cellule de commutation (potentiel du point B).

4. Conclusion
L'ensemble des convertisseurs DC/DC que nous venons de prsenter constitue une famille
complte de convertisseurs, dans le sens ou, selon la topologie mise en uvre, l'on est
capable :
-

Dabaisser des niveaux de tension ou de courant continus,

lever des niveaux de tension ou de courant continus,

Dlever ou d'abaisser choix des niveaux de tension ou de courant continus, selon la


valeur de rapport cyclique choisi,

Dassurer une rversibilit en courant,

Dassurer une rversibilit en courant et en tension.

Le but de ce chapitre est dtudier les diffrents types de convertisseurs DC/DC. Dans la suite
de ce mmoire nous exposerons ltude de la variation de la vitesse dun moteur courant
continu.

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Projet de fin dtude

Variateur de
vitesse

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Projet de fin dtude

Chapitre 2 : variateur de vitesse


1. Introduction
Lvolution des technologies conduit utiliser des machines ncessitant des vitesses de
rotation prcises et variables pour lentranement dengins de manipulation par exemple.
Une machine courant continu est une machine lectrique. Il s'agit d'un convertisseur
lectromcanique permettant la conversion bidirectionnelle d'nergie entre une installation
lectrique parcourue par un courant continu et un dispositif mcanique. Elle est aussi appele
dynamo.

En fonctionnement moteur, l'nergie lectrique est transforme en nergie mcanique.

En fonctionnement gnrateur, l'nergie mcanique est transforme en nergie


lectrique. La machine se comporte comme un frein.

Ce chapitre est consacre ltude dun hacheur de puissance hacheur quatre quadrants et
dune carte de commande base du microcontrleur en vue de la variation de la vitesse dun
moteur courant continu et permet d'afficher le choix de sens et la vitesse de rotation de ce
dernier.

2. Description dune machine courant continu


Une machine courant continu est forme dun circuit magntique, dun ou plusieurs circuits
lectriques, et dun collecteur.
Le circuit magntique est constitu de deux parties, lune fixe (le stator) et lautre mobile (le
rotor), spar par lentrefer.
Cest le stator qui porte une source de champ magntique : elle reprsente linducteur de la
machine.
Cet inducteur peut tre constitu daimants permanents (la machine a alors un seul circuit
lectrique, celui du rotor qui est linduit de la machine) ou dlectro-aimants (un courant
traverse alors un bobinage et la machine deux circuits lectriques : un qui est linducteur et
lautre qui est induit).

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Projet de fin dtude


Un collecteur, par lintermdiaire des balais, permet la liaison de linduit au circuit lectrique
extrieur la machine.
Dans le cas dune machine deux circuits lectriques, il existe plusieurs possibilits de
branchement les deux plus utilises sont :

Inducteur (source de champ) indpendant de linduit : cest une machine excitation


spare (ou indpendante ou constante);

Inducteur et induit en srie : cest une machine excitation en srie. La machine peut
tre utilise comme moteur (entre lectrique sortie mcanique) ou gnrateur (entre
mcanique sortie lectrique).

INDUIT
F

INDUCTEUR
B

Figure 2.1: Principe du moteur courant continu.

3. Organisation de la machine
Dans lorganisation dune machine courant continu, on peut distinguer les principaux
lments suivants :

3.1. Ples inducteurs


Les ples inducteurs ont pour rle de crer le flux inducteur dans la machine entre la culasse
et linduit

Ce flux est gnr soit par des enroulements, soit par des aimants.

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Projet de fin dtude

Ce flux est canalis dans la machine par des matriaux ferromagntiques parties
hachures .

Ce flux tant constant dans la partie portant les ples inducteurs et dans les ples
inducteurs eux-mmes.

3.2. Stator ou inducteur


Le stator, partie fixe, constitu par un aimant ou un lectroaimant appel galement inducteur
qui cre un champ magntique dirig vers l'axe du rotor. Il est form daimant figure 2.2 (a)
pour les petits moteurs et des bobines figure 2.2 (b) parcourue par un courant continu. Les
aimants ou bobines permettent la cration dun flux magntique.

Figure 2.2: (a) : aimant (b) : bobine.

3.3. Rotor ou induit


Le rotor, partie mobile, appel galement induit, constitu par un cylindre d'acier doux la
priphrie du quel sont disposs des conducteurs relis aux lames du collecteur sur lesquelles
frottent deux charbons, ou balais, qui assurent la liaison avec les bornes du moteur.

Figure 2.3: Rotor ou induit.


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Projet de fin dtude


3.4. Collecteur
Il est form dun ensemble de lames de cuivre isoles latralement les unes des autres et
disposes suivant un cylindre en bout de rotor. Deux balais ports par le stator frottent sur les
lames du collecteur.

4. Variateur de vitesse pour moteur courant continu


Ce chapitre consiste raliser un variateur de vitesse pour moteur courant continu bas sur
le principe de la modulation de largeur dimpulsion MLI dite aussi PWM (pulse width
modulation) et command par un microcontrleur PIC16F876.
Pour faire varier la vitesse d'un moteur CC on peut faire varier la tension d'alimentation ses
bornes mais dans ce cas une partie importante de l'nergie est consomme par le dispositif
dalimentation, on prfre l'alimenter de faon discontinue avec un hacheur et faire ainsi
varier la tension moyenne ses bornes. On parle alors de Modulation par Largeur
d'Impulsions (MLI).
Le schma du circuit de commande et de puissance sous le logiciel ISIS est illustr par la
figure suivante.

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Projet de fin dtude

Figure 2.4: schma lectrique du systme.

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Projet de fin dtude


Lorganigramme du variateur de vitesse conu est donn par la figure suivante.

Dbut

Initialisation

Choix du sens
(Avant et Arrire)

Variation de la vitesse

Gnration

MLI

Prparation

daffichage

Affichage de

Vitesse

Fin

Figure 2.5: Organigramme principale.

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Projet de fin dtude


5. Les diffrents blocs
5.1. Bloc de commande
Ce bloc est le cur de notre tude sa constitution est bas sur le PIC16F876 qui nest rien
dautre quun microcontrleur, cest dire une unit de traitement de linformation de type
microprocesseur laquelle on a ajout des priphriques internes permettant de raliser des
montages sans ncessiter lajout de composants externes.

5.2. Bloc d'interface isolation


De nombreux problmes sont rencontrs lors du fonctionnement en liaison directe entre le
circuit de commande et le circuit de puissance, tel que les retours de masse, les bruits
lectriques et le risque de destruction du circuit de commande par retour de courant de la
charge.
Afin dviter tout problme de ce genre, le circuit de commande doit tre lectriquement isol
du circuit de puissance, cette isolation est ralise par un optocoupleur.

5.2.1. Principe d'isolation


Pour isoler lectriquement le circuit de commande de celui de puissance, on a recours
lutilisation de deux sources dalimentation ainsi que deux masses diffrentes, donc il n y a
aucune connexion lectrique entre les circuits cits.
Un avantage vident de lutilisation de deux masses diffrentes est lisolation contre le bruit
lectrique caus par le retour de masse, en effet une diffrence de potentiel entre deux points
de masse cause de norme des problmes dans le milieu industriel, le courant de boucle qui se
cre drange le signal.

5.2.2. Isolation par opto-coupleur


Un opto-coupleur est considr comme un lment de transfert de signal dont lentre et la
sortie sont lectriquement isoles lune de lautre par un couplage optique la figure 2.6 illustre
le principe de fonctionnement dun opto-coupleur.

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Projet de fin dtude

Figure 2.6: principe de fonctionnement dun Opto-coupleur.

En gnral, lentre est compose dune diode lectroluminescente LED oprante dans
linfrarouge, la sortie est un photo-dtecteur cest--dire une photo diode, phototransistor ou
ventuellement un photo-thyristor.
La LED et le photo-dtecteur sont relis optiquement, mais sont isols lectriquement dans un
mme botier.

5.3. Bloc de puissance


Pour commander le sens de rotation ainsi que la vitesse dun moteur courant continu nous
utilisons un pont de transistors : Le Hacheur quatre quadrants.

Figure 2.7: Hacheur quatre quadrants.


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Projet de fin dtude


6. Les caractristiques du PIC 16F876
Le choix dun PIC est li directement lapplication envisage, et aux diffrents avantages
quil procure :

Peu coteux, il permet de raliser des applications avec trs peu de composants.

Disponibilit des diffrents outils de dveloppement.

Notre application utilise un PIC 16F876-20, soit :

Vitesse d'excution allant jusqu' 20MHz permettant l'excution rapide du


programme, une instruction en cycle d'horloge de 200ns.

Une mmoire vive RAM de 368 octets, rpartie sur 4 banque 0, 1, 2, 3 mmoire
de donnes .

Une mmoire EEPROM pour sauver des paramtres de 256 octets mmoire de
donnes .

Une mmoire morte ROM mmoire programme de type FLASH de 8ko


1mot=14bit .

22 Entres/Sorties programmables multiplexs.

5 entres canaux du module de conversion analogique numrique 10 bits.

Un jeu dinstruction rduit 35 instructions.

3 Temporisateurs : TIMER0 (8 bits avec pr diviseur), TIMER1 (16 bits avec pr


diviseur

avec possibilit dutiliser une horloge externe rseau RC ou QUARTZ) et

TIMER2 (8bits avec pr diviseur et post diviseur).

1 compteurs/ timers de 16 bits (timer1).

2 comparateurs (+ 1 gnrateur de Vref pour la version 16F876A).

Une tension d'alimentation entre 2 et 5,5 V.

Module de capture PWM programmable permettant de capturer un signal logique


en fonction du temps, ou d'offrir un signal PWM : Module de Largeur d'Impulsion, ce
paramtre reprsente une grande importance dans notre tude.

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Projet de fin dtude

Figure 2.8: Architecture interne du PIC 16F876.

Toutes ces caractristiques sont accessibles sur un boitier de type DIP, organis selon la
Figure 2.8.

Figure 2.9: Brochage du PIC 16F876.


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Projet de fin dtude


Le botier du PIC 16F876 dcrit par la Figure 2.9 comprend donc 28 pins : 22 pins
dentres/sorties, 1 pin pour lalimentation, 2 pins pour loscillateur et un pin pour le reset
(MCLR).

7. Afficheur L C D
7.1. Prsentation de lafficheur LCD
Les afficheurs cristaux liquides sont des modules compacts intelligents et ncessitent peu de
composants externes. Ils sont utiliss avec beaucoup de facilit. Ils sont pratiquement les seuls
tre utiliss sur les appareils alimentation par pile.
Plusieurs afficheurs sont disponibles sur le march et ne se diffrent pas les unes des autres,
seulement par leurs dimensions, (1 4 lignes de 6 80 caractres), mais aussi par leurs
caractristiques techniques et leurs tension de services.
Certains sont dots dun rtro clairage de laffichage. Cette fonction fait appel des LED
montes derrire lcran du module, cependant, cet clairage est gourmand en intensit
(250mA max).
Quil soit une ou deux lignes, un afficheur LCD se prsente sous la forme suivante :

Figure 2.10: afficheur LCD.

Au-dessus de lcran cristaux liquides proprement dit, on trouve une srie de 14 broches
aux rles Suivantes :
Broche 1 : masse ;
Broche 2 : Vcc ;
Broche 3 : luminosit ;
Broche 5, R/W : slection du mode lecture ou criture :
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Projet de fin dtude


0 ecriture
1 lecture

Broche 6, E : Commande des oprations dcriture ou de lecture ;


Broche 7 14 : utilises pour le transfert des donnes ou des instructions. Le transfert
peut se faire sur 8 bits, toutes les broches sont alors utilises, ou sur 4 bits, dans ce cas,
seules les broches 11 14 sont utilises.

Figure 2.11: Schma d un afficheur LCD.

7.2. Fonctionnement
Un afficheur LCD est capable dafficher tous les caractres alphanumriques usuels et
quelques Symboles supplmentaires. Pour certains afficheurs, il est mme possible de crer
ses propres Caractres.
Chaque caractre est identifi par son code ASCII quil faut envoyer sur les lignes D0 D7
broches 7 14. Ces lignes sont aussi utilises pour la gestion de laffichage avec lenvoi
dinstructions telles Que leffacement de lcran, lcriture en ligne 1 ou en ligne 2, le sens de
dfilement du curseur.

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Projet de fin dtude

Figure 2.12: schma fonctionnel d un afficheur LCD.

Comme la montre le schma fonctionnel, l'affichage comporte d'autres composants que


l'afficheur cristaux liquides (LCD) seul. Un circuit intgr de commande spcialis, le LCDController est charg de la gestion du module. Le "contrleur" remplit une double fonction:
d'une part il commande l'affichage et de l'autre se charge de la communication avec
l'extrieur.

8. Principe de la MLI
Le Principe de base de la Modulation de la Largeur dImpulsion MLI est fond sur le
dcoupage dune pleine onde rectangulaire, ainsi la tension de sortie est forme par une
succession de crneaux damplitude gale la tension continue dalimentation et de largeur
variable,
La technique la plus rpondue pour la production dun signal MLI est de comparer un signal
triangulaire appel porteuse de haute frquence un signal de rfrence appel modulatrice.
La ralisation lectronique de la fonction MLI est donne par la figure 2.13.

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Projet de fin dtude

Figure 2.13: Ralisation du signal MLI.

Pour caractriser les proprits de la modulation

Le taux de modulation r : Cest le rapport de lamplitude de la rfrence la valeur


crte de londe de modulation

r=

avec : 0 < r < 1

(2.1)

Figure 2.14: Affichage du signal MLI (par Isis Proteus).

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Page 50

Projet de fin dtude


9. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent un variateur de vitesse pour un moteur courant
continu base du microcontrleur PIC16F876.

Ce variateur de vitesse est constitu

principalement d'un convertisseur statique et d'une lectronique de commande.


L'lectronique de commande ralise un signal PWM rapport cyclique variable permettant la
variation de la vitesse de rotation du moteur.
Dans la suite de ce mmoire, nous exposerons notre tude en simulation pour la commande de
moteur courant continu sur Matlab Simulink.

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Projet de fin dtude

Commande dun
moteur courant
continu

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Projet de fin dtude

Chapitre 3 : Commande dun moteur courant continu


1. Introduction
Une des principales applications des convertisseurs statiques est la commande des machines
lectriques. Ces machines peuvent tre courant continu, synchrones, asynchrones ou autres.
Lobjectif recherch trs souvent est de faire fonctionner la machine vitesse variable en lui
conservant un couple optimum ; ce qui mne une association de la machine un
convertisseur.
Dans ce chapitre nous allons prsenter des schmas de commande, avec hacheur un quadrant
et hacheur quatre quadrant en boucle ouvert et ferme, assurant la rgulation de la vitesse de
rotation dun moteur courant continu.

2. Principe de machine courant continu


Dans le cadre de la modlisation, la machine courant continu prend la forme du bloc
prsent ci-dessous

Figure 3.1: machine courant continu.

Les circuits de linduit et dexcitation (inducteur) sont visibles partir du bloc qui reprsente
la machine courant continu (A et F), lentre TL, on applique le couple de la charge, la
sortie m est destine pour la mesure et lobservation des variables dtat de la machine :
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Projet de fin dtude


La vitesse angulaire,
Le courant dans linduit,
Le couple lectromagntique.
Pour configurer la machine en srie, shunt ou spare, il suffit de changer les schmas de
connexions entre linduit et linducteur.

3. Diffrents types dexcitation dune machine courant continu


3.1.

Machine courant continu excitation spare

Pour faire la simulation, nous ralisons le modle ci-dessous

Figure 3.2: machine courant continu excitation spare.

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Projet de fin dtude


On rgle la machine de la manire suivante :

les paramtres de lenroulement de linduit : Ra=2,52 Ohm, La=0,048 H


les paramtres de lenroulement dexcitation Rf =92 Ohm, Lf=5,257 H, Laf=0,257 H
la somme des moments dinertie de la machine et de la charge : J=0,017 (Kgm2)
le coefficient de frottement visqueux Bm=0,0000142 N.m.s ;
le coefficient de frottement sec : Tf =0,005968 Nm

a) vitesse de rotation

300

250

Vitesse

200

150

100

50

0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

temps

Figure 3.3: vitesse de rotation.

La vitesse part de zro pour se stabiliser autour de 290 tr/min, qui est la vitesse en rgime
tabli.
La courbe a une forme exponentielle, ce qui correspond la prsence de phnomnes
transitoires dans les enroulements de la machine.

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Projet de fin dtude


b) Couple moteur et couple rsistant

100
90
80
70

cr et cm

60
50
40
30
20
10
0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

temps

Figure 3.4: couple moteur et couple rsistant.

Le moteur dmarre avec un couple de dmarrage important de lordre de 60 N.m, le couple


rsistant reste constant et fix 15N.m ; le couple moteur passe du rgime transitoire au
rgime tabli pour se stabiliser autour de 15N.m. Les deux courbes se confondent autour de
linstant 0.5seconde, et leur intersection dfinit le point de fonctionnement de la machine.

3.2.

Machine courant continu excitation shunt

On utilise les mmes outils que pour la simulation du moteur excitation indpendante, sauf
qu'ici la source de tension de l'inducteur est supprime et l'inducteur est mis en parallle sur la
source de tension de l'induit.

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Projet de fin dtude

Figure 3.5: machine courant continu excitation shunt.

a) vitesse de rotation

400
350
300

vitesse

250
200
150
100
50
0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

temps

Figure 3.6: vitesse de rotation.

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Projet de fin dtude


La vitesse augmente puis se stabilise autour de 350 tr/min.
La vitesse en rgime tabli est plus grande ici que pour le moteur prcdent (moteur excitation
indpendante). En effet, c'est le fait qu'il n'y ait pas de couple de charge et donc pas d'inertie
supplmentaire qui fait tourner le moteur plus vite.
b) Couple moteur et couple rsistant

100
90
80
70

cm et cr

60
50
40
30
20
10
0
-10
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

temps

Figure 3.7: Couple moteur et couple rsistant.

Le couple rsistant et le couple moteur

sont pratiquement nuls. Les deux courbes se

confondent autour de linstant 0.5seconde, et leur intersection dfinit le point de


fonctionnement de la machine.

3.3.

Machine courant continu excitation srie

On garde les mmes blocs utiliss prcdemment la seule exception du bloc Gain qui
vient remplacer le bloc Step pour jouer le rle de charge mcanique. De plus l'inducteur
est mis en srie avec l'induit suivant le modle de la figure ci-dessous

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Projet de fin dtude

Figure 3.8: machine courant continu excitation srie.

a) vitesse de rotation

100
90
80
70

vitesse

60
50
40
30
20
10
0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

temps

Figure 3.9: vitesse de rotation.

La vitesse augmente puis se stabilise en rgime tabli autour de 92 tr/min.

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Projet de fin dtude


b) Couple moteur et couple rsistant

200
180
160
140

cr et cm

120
100
80
60
40
20
0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

temps

Figure 3.10: couple moteur et couple rsistant.

Puisque le couple rsistant est de type gain (K*), la courbe du couple rsistant suit
l'volution de la courbe de la vitesse. La courbe de vitesse est croissante et se stabilise en
rgime permanent autour de 90 tr/min. La courbe de couple rsistant est donc aussi croissante
et se stabilise autour de 0,25*90 c'est--dire autour de 22.5 N.m.
Quant au couple moteur, il est aussi rgul par la valeur du couple rsistant en rgime tabli.
En effet lorsque le couple rsistant impose un certain courant dans linduit, le mme courant
traverse l'inducteur et produit un flux proportionnel au courant, et donc un couple moteur
proportionnel l'appel de courant.

4. Simulation de commande dune machine courant continu


4.1. Commande par hacheur un quadrant
4.1.1. Commande en boucle ouverte

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Projet de fin dtude

Figure 3.11: commande dune machine courant continu par hacheur un quadrant en boucle
ouverte.

Les lments utiliss dans la simulation :


source de tension continue 280v,
Pulse : amplitude 10, priode 0.002 seconde, rapport cyclique d= 70% ,
Paramtre de moteur courant continu : Ra=2,52 Ohm, La=0,048 H, Rf =92 Ohm,
Lf=5,257 H, Laf=0,257 H, J=0,017 (Kgm2), Bm=0,0000142 N.m.s et Tf =0,005968
Nm.
Aprs la simulation du modle ci-dessus, nous obtenons un graphique de la vitesse et de
l'armature du courant par rapport au temps.

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Projet de fin dtude


a) vitesse de rotation

90
80
70
60

vitesse

50
40
30
20
10
0
-10
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

temps

Figure 3.12: vitesse de rotation du moteur par rapport au temps.

La vitesse augmente puis se stabilise en rgime tabli autour de 82 tr/min.


b) Courant de sortie
200

150

courant

100

50

-50
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

temps

Figure 3.13: courant de sortie du moteur par rapport au temps.

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Projet de fin dtude


c) Tension de sortie

300

250

200

tension

150

100

50

-50
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

temps

Figure 3.14: tension de sortie du moteur par rapport au temps.

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Projet de fin dtude


4.1.2. Commande en boucle ferme

Figure 3.15: commande dune machine courant continu par hacheur un quadrant en boucle
ferme.

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Page 64

Projet de fin dtude


a) vitesse de rotation

140

120

100

vitesse

80

60

40

20

0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.9

temps

Figure 3.16: vitesse de rotation.

La vitesse augmente puis se stabilise en rgime tabli autour de 120 tr/min.


b) Courant de sortie

40
35
30

courant

25
20
15
10
5
0
-5
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

temps

Figure 3.17: courant de sortie du moteur par rapport au temps.

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Projet de fin dtude


c) Tension de sortie

250

200

tension

150

100

50

-50

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

temps

Figure 3.18: tension de sortie du moteur par rapport au temps.

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Page 66

Projet de fin dtude


4.2.

Commande par hacheur quatre quadrants

Figure 3.19: commande dune machine courant continu par hacheur quatre quadrant.

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Projet de fin dtude


a) vitesse de rotation

160
140
120

vitesse

100
80
60
40
20
0
-20
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

temps

Figure 3.20: vitesse de rotation.

Nous avons appliqu une vitesse de rfrence qui varie pour palier (140,-20,90). Daprs les
rsultats de simulation en remarque que la vitesse suit la consigne avec une allure douce.

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Projet de fin dtude


b) Courant de sortie

60

40

courant

20

-20

-40

-60
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

temps

Figure 3.21: courant de sortie du moteur par rapport au temps.

c) Tension de sortie

300

200

tension

100

-100

-200

-300
0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

temps

Figure 3.22: tension de sortie du moteur par rapport au temps.


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Page 69

Projet de fin dtude


5. Conclusion
Le but de ce chapitre et de commander un moteur courant continu par hacheur un quadrant,
hacheur quatre quadrants et la modlisation des diffrents types dexcitation.
Les rsultats obtenus nous montrent des caractristiques qui sont en concordance avec celles
obtenues avec les modles thoriques. Nous en concluons que le modle ralis est assez
fiable et prcis.

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Page 70

Projet de fin dtude

Conclusion gnrale
Le travail que nous avons prsent porte sur lanalyse et commande dun convertisseur
continu -continu bidirectionnel.
Premirement nous avons donn une tude dtaille sur quelques types convertisseurs DCDC, savoir le hacheur dvolteur, le hacheur survolteur et le hacheur dvolteur-survolteur. En
effet, nous avons illustr le principe de fonctionnement, le modle mathmatique et la
simulation de chaque type de hacheur. Les rsultats de simulation ont montr que les trois
convertisseurs assurent bien leur rle.
Nous avons tudi, dans un deuxime temps, un variateur de vitesse dun moteur courant
continu. En effet, nous avons illustr le principe de fonctionnement et le modle de
commande du moteur par un hacheur quatre quadrants sur le logiciel ISIS Proteus.
Finalement, nous avons procd la commande dun moteur courant continu permettant de
satisfaire la modlisation des diffrends type dexcitation (spare, shunt et srie). Les
rsultats obtenue de la simulation dun hacheur un quadrant et dun hacheur quatre quadrant
en boucle ouverte et en boucle ferme est assez fiable et prcis.
Comme perspectives de notre travail nous envisagerons la ralisation pratique dune carte de
commande dun moteur courant continu et lassociation du systme considr un
gnrateur photovoltaque.

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Projet de fin dtude

Rfrences bibliographiques

[1] Nordine MAHERZI, Etude, conception et ralisation dun convertisseur dnergie dc/dc
associe des super condensateurs, mmoire dingnieur spcialit nergtique,
Conservatoire National Des Arts et Mtiers, LYON, 2011.

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DC-DC en utilisant le formalisme LMI, mmoire de magistre en lectronique, Facult des
Sciences de la Technologie Dpartement dElectronique, Constantine, Algrie 2011.
[3] SOBAIHI Khaled, Etude et ralisation dun hacheur de Traking du Point de Puissance
Maximale a contre raction de tension , mmoire de magistre en lectricit, Ecole National
Polytechnique, El Harrach, Algrie 2003.
[4] N. Abouchabana, Etude dune nouvelle topologie buck-boost applique un MPPT ,
Mmoire de Magistre, Ecole Nationale Polytechnique, Alger, Algrie, 2009.
[5] S. Issaadi, Commande dune poursuite du point de puissance maximum (MPPT) par les
Rseaux de Neurones , Mmoire de magister, Ecole Nationale Polytechnique, Alger,
Algrie, 2006.

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2003.

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[8] ARHOUJDAM Mohamed, Mise en uvre dune rgulation de vitesse dun moteur a
courant continu , mmoire de magistre en lectricit,

Ecole Normale Suprieure de

lEnseignement Technique, Marrakech, Maroc 2003.

Mohamed AMARA & Majdi ABIDI

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Projet de fin dtude


[9]

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[10] Kriga Adoum, "Etude et ralisation de micro-inductances pour convertisseur DC/DC",


Paris, 2008.
[11] http://fr.wikipedia.org/wiki/Hacheur, consult le 02 Avril 2014.
[12] http://www.elecdan.fr/electronique/convertisseur-continu-continu, consult le 16 Avril
2014.
[13] http://fr.scribd.com/, consult le 18 Avril 2014.
[14]

http://fr.wikipedia.org/wiki/Variateur_de_vitesse_%C3%A9lectrique, consult le 29

Avril 2014.
[15] http://www.topcours.com/ , consult le 03 Mai 2014.

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