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ND 2182-189-02

Cahiers de notes documentaires - Hygine et scurit du travail - N 189, 4e trimestre 2002

J. Marsot,
Dpartement Ingnierie
des quipements de travail,
Centre de Lorraine,
INRS, Nancy

Dispositifs
lectrohydrauliques
commande
proportionnelle

ND 2182-189-02
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Cahiers de notes documentaires - Hygine et scurit du travail - N 189, 4e trimestre 2002

J. Marsot,
Dpartement Ingnierie
des quipements de travail,
Centre de Lorraine,
INRS, Nancy

PROPORTIONAL ELECTROHYDRAULIC VALVES

his article presents the results of a


Tlic valves
study on proportional electrohydrauused to control machine
movements.
After a brief reminder of the different
operating principles, the author then
goes on to show that these devices can
lead to inappropriate movement commands (variation in speed, reversal of
direction, setting in motion) in the presence of environmental failures and/or
electrical disturbances. Technical solutions are proposed to avoid these malfunctions being at the source of hazardous situations for the operators.
 proportional electronic valve
 machinery  operational safety
 malfunction  prevention measure

Dispositifs
lectrohydrauliques
commande
proportionnelle
e document prsente les rsultats d'une tude sur les distributeurs lectrohydrauliques
proportionnels utiliss pour la commande des mouvements de machine.
Aprs un bref rappel des diffrents principes de fonctionnement de ces dispositifs, cet
article montre quils peuvent conduire des commandes inappropries de mouvement
(variation de vitesse, inversion de sens, mise en mouvement) en prsence de dfaillances
et/ou de perturbations environnementales dorigine lectrique. Ensuite, diffrentes voies de
solutions techniques sont proposes afin dviter que ces dysfonctionnements soient lorigine de situations dangereuses pour les oprateurs.

 distributeur lectrohydraulique proportionnel  machine  sret de fonctionnement  dysfonctionnement  mesure de prvention

a technique des distributeurs lectrohydrauliques commande proportionnelle associe la puissance


de l'hydraulique, la prcision et la
souplesse de l'lectronique [Dorr et coll.,
1986]. Cette technique a pris son essor
avec le dveloppement de cartes lectroniques et de distributeurs de conception
simple. De tels dispositifs sont prsents
dans des machines possdant des entranements et des commandes hydrauliques.
C'est notamment le cas des machines destines au levage ou au transport de
charges et/ou de personnes, o ils sont
entre autres utiliss pour la commande des
vitesses de dplacement [Industries et
Techniques, 1997 ; Danfoss, 1996]. Sur ces
installations, une brusque variation de
vitesse peut tre l'origine de situations
dangereuses pour l'oprateur ; risque de
chute suite la perte de stabilit de la
nacelle, risque dcrasement ou dlectrocution suite une collision avec un obstacle extrieur [Marsot, 1998]. Ce type de
dispositif ne doit pas tre confondu avec

les servovalves [Dorr et coll., 1986 ;


Guillon, 1992]. Ces dernires sont rserves la ralisation dasservissements de
forte puissance et/ou de prcision leve
(commande de vol des avions, par
exemple).

1. Principe
de fonctionnement
dun distributeur
proportionnel
Un distributeur commande proportionnelle nest en fait quun lment dun
dispositif comprenant un manipulateur, un
ou deux solnodes proportionnels et une
carte lectronique de traitement du signal,
qui peut tre intgre ou non dans le
corps des solnodes (cf. fig. 1, page suivante).

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Fig. 1. Schma de principe dun dispositif commande proportionnelle Schematic diagram of a proportional device

Angle
Carte
lectronique

Tension

Tension

Courant
Solnodes
proportionnels

Courant

Manipulateur

Tension

Capteur de position
optionnel
Distributeur

Fig. 2. Arbre de dfaillance dun distributeur commande proportionnelle


- Fault tree of a proportional valve

R (chappement)
A A (utilisation)
P (pression d'alimentation)

Le manipulateur dlivre une tension


lectrique proportionnelle son dplacement angulaire. Une carte lectronique de
traitement, propre chaque distributeur,
transforme ensuite cette tension en un
courant lectrique. Le solnode proportionnel opre la transformation de ce courant en un dplacement (ou en une force),
directement appliqu au tiroir du distributeur. Ce dernier dlivre ainsi un dbit (ou
une pression) hydraulique, proportionnel
au dplacement angulaire du manipulateur. Lorsque les solnodes ne sont pas
excits (manipulateur en position neutre),
la position du tiroir du distributeur est
obtenue par des ressorts de rappel.

Fig. 3. Banc de tests. - Test bench

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En option, certains distributeurs peuvent


tre quips dun capteur qui recopie la
position relle du tiroir pour la retransmettre la carte lectronique. On parle
alors de distributeur rtroaction lectrique. La tension dlivre par ce capteur
est compare la valeur de consigne, ce
qui constitue une boucle de rgulation de
position, destine diminuer lhystrsis
et le dfaut de reproductibilit du distributeur proportionnel. Le choix dun distributeur avec ou sans rtroaction dpend
essentiellement des performances fonctionnelles demandes par lapplication :
prcision, effort, reproductibilit, etc.

etc.) a ncessit dune part, lapprovisionnement dun chantillon reprsentatif des


distributeurs commande proportionnelle
disponibles sur le march franais (1)
(tableau I) et dautre part, la mise au point
dun banc de tests (cf. fig. 3). Ce dernier
permet de piloter la monte et la descente
dune charge (2) laide du dispositif test
dont le comportement est analys laide :
dun capteur de dplacement reli la
charge,

de diffrents capteurs de pression,


de la visualisation, sur un oscilloscope, de ses diffrents signaux lectriques de
commande.

2.1.1. Comportement
en prsence de dfauts
Les dfauts qui ont t appliqus ces
dispositifs sont des coupures, des courtscircuits ou des mises la masse des diffrents conducteurs accessibles (tableau II).

TABLEAU I

2. tude de sret
de fonctionnement

TYPES DE DISTRIBUTEUR COMMANDE PROPORTIONNELLE APPROVISIONNS


- TYPES OF PROPORTIONAL COMMAND VALVES TESTED
Distributeur
Code

Cette analyse de sret de fonctionnement des dispositifs commande proportionnelle a t ralise selon la mthode
des Arbres de Dfaillance (AdD) [Limnios,
1991]. Cest une dmarche dductive qui a
pour but de rechercher l'ensemble des
vnements ou combinaisons d'vnements lmentaires qui peuvent conduire
un vnement redout (fig. 2). Dans le
cas prsent, lvnement redout recherch tait un mouvement intempestif (mise
en marche, inversion de sens, variation de
vitesse).
Larbre obtenu met en vidence diffrents types de dfaillances, selon quelles
sont dorigine mcanique (rupture de ressorts), hydraulique (fuites) ou lectrique
(dfaillance de composant, perturbations
CEM). Si les causes dorigine mcanique
et/ou hydraulique (cases grises de
larbre) peuvent tre exclues en cas de
fabrication, de dimensionnement et dutilisation correctes du distributeur ; il nen est
pas de mme pour les dfaillances dorigine lectrique [prEN 954-2, 2000 ;
Kleinbreur et coll., 1999]. Ce sont donc
uniquement ces dernires qui ont t
approfondies par une tude exprimentale de type bote noire .

2.1. tude exprimentale


Cette tude exprimentale en prsence
de dfauts lectriques (coupure, court-circuit, perturbations lectromagntiques,
(1) Cette slection, effectue au moment de la campagne d'essais, ne revt aucun caractre exhaustif.
(2) 265 kg : charge utile maximale de la plupart des
nacelles lvatrices de 2 personnes.

Symbole

Avec son propre

Avec ou sans
rtroaction lectrique

Electronique

Avec

Intgre

Non

Avec

Intgre

Oui

Avec

Intgre

Oui

Sans

Spare

Non

Avec

Intgre

Oui

manipulateur

TABLEAU II

COMPORTEMENT DES DISPOSITIFS SOUS TESTS


EN PRSENCE DE DFAUTS DORIGINE LECTRIQUE
- BEHAVIOUR OF THE DEVICES UNDER TEST IN THE PRESENCE OF ELECTRICAL FAULTS
Dfaut

Comportement du dispositif

Coupure de lalimentation lectrique


(+24 V) du manipulateur
Coupure de lalimentation lectrique
du potentiomtre du manipulateur
Coupure de masse du manipulateur

Le manipulateur devient inoprant. Le distributeur se


met en position neutre (charge immobile) sur tous
les dispositifs tests.

Coupure de lalimentation lectrique


du distributeur

Le distributeur reste bloqu en position neutre (charge


immobile) sur tous les dispositifs tests.

Mise la masse (ou court-circuit)


du signal de commande du solnode

Pour les dispositifs A, B , D et E on observe


une descente (ou une monte) pleine vitesse de la
charge. Seul le dispositif C se met en position neutre
(charge immobile).

Coupure de masse du solnode

Les distributeurs se mettent en position neutre


(charge immobile) sauf pour le distributeur D
qui fonctionne normalement.

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Cahiers de notes documentaires - Hygine et scurit du travail - N 189, 4e trimestre 2002

Les dfauts les plus critiques sont ceux


appliqus aux conducteurs de commande
du solnode proportionnel. Ils ont en
effet t interprts par le distributeur
comme des consignes de monte ou de
descente pleine vitesse. Les autres
dfauts ont provoqu un blocage du distributeur en position neutre (charge immobile).

Les spcifications de ces perturbations


sont dcrites dans le paragraphe 4.3.2 de
la norme europenne CEI/EN 61496-1.
Des mises en mouvement et/ou des
inversions de sens intempestives ont t

observes sur plusieurs de ces dispositifs,


notamment en prsence de perturbations
rayonnes ou de perturbations conduites,
induites par des champs de radiofrquence (tableau III).

2.1.2. Comportement en prsence


de perturbations environnementales
Par analogie avec des composants de
scurit intgrant des cartes lectroniques
de traitement du signal tels que les dispositifs de protection lectrosensibles
[CEI/EN 61496-1, 1997], les perturbations
environnementales qui ont t appliques
ces dispositifs commande proportionnelle sont :
des variations lentes de la tension
d'alimentation,
des interruptions de la tension d'alimentation,
des perturbations rayonnes (fig. 4),
des perturbations conduites induites
par des champs de radiofrquence,
des transitoires rapides en salves,
des tensions de chocs,
des dcharges lectrostatiques.

Fig. 4. Essais de perturbations lectromagntiques rayonnes


- Radiated electromagnetic disturbance tests

TABLEAU III

COMPORTEMENT DES DISPOSITIFS SOUS TESTS EN PRSENCE DE PERTURBATIONS ENVIRONNEMENTALES


- BEHAVIOUR OF THE DEVICES UNDER TEST IN THE PRESENCE OF ENVIRONMENTAL DISTURBANCES
Essais

Comportement du dispositif

Variation lente dalimentation


du manipulateur

Sur le dispositif D, une monte de la charge est observe, quelle que soit la position du manipulateur.
Le distributeur revient en position neutre (charge immobile) en dessous dune certaine tension pour les quatre
autres dispositifs tests.

Microcoupures dalimentation

Pour les cinq dispositifs, le distributeur se met en position neutre pendant le temps de la microcoupure ce qui
occasionne un mouvement saccad de la charge.

Perturbations rayonnes

Pour les dispositifs A (cf. figure 5) et D, on observe des mises en mouvement et/ou des inversions du sens de
mouvement pour des perturbations de 30 V/m, dans la bande de frquence 80 - 1 000 MHz.
Pour les dispositifs B, C et E, les seuls dysfonctionnements relevs sont un retour la position neutre (charge
immobile) et/ou de trs lgres variations de vitesse de dplacement pour des perturbations de 30 V/m dans
la bande de frquence 80 - 220 MHz.

Perturbations induites conduites

Pour les dispositifs A, B, C (cf. figure 6) et D, on observe des mises en mouvement et/ou des inversions du
sens de mouvement pour des perturbations injectes entre le manipulateur et la carte lectronique ou entre
cette carte et le solnode.
(Cet essai na pas pu tre ralis sur le dispositif E car il a t rendu dfinitivement inoprant suite aux essais de
microcoupure dalimentation.)

Transitoires rapides (3)


Dcharges lectrostatiques (3)

Pour les dispositifs B et C, les seuls dysfonctionnements relevs sont un retour la position neutre (charge
immobile).
Aucun dysfonctionnement na t constat sur le dispositif D.

Ondes de chocs (3)

Aucun dysfonctionnement na t constat sur les dispositifs B, C et D.

(3) Cet essai na pas pu tre ralis sur les dispositifs A et E du fait de problmes techniques rencontrs sur le gnrateur de perturbations.

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3.1. Arrt sr

3. Discussion
Comme le montre cette tude exprimentale, une dfaillance et/ou des perturbations environnementales dorigine lectrique peuvent conduire des commandes intempestives de mouvement, et
ce pour tous les dispositifs tests.
Toutefois, selon que lon souhaite obtenir
un arrt sr ou un dplacement sr, diffrentes voies de solution sont envisageables pour viter ce type de dysfonctionnement.

En hydraulique proportionnelle, la position darrt correspond gnralement la


position mdiane du distributeur et du
manipulateur. Afin dviter des mises en
mouvement non souhaites, telles que
celles identifies lors de ltude exprimentale, il est recommand que ces positions mdianes soient obtenues par leffet
des ressorts de rappel suite une mise
hors tension du distributeur commande
proportionnelle, et non seulement par
une simple application de la valeur de

consigne correspondant une vitesse de


dplacement nulle. A cet effet, certains
manipulateurs sont quips dun interrupteur de position neutre. Il est donc recommand de les utiliser si, comme le prconise la norme NF EN 60204-1, ils sont
manuvre positive d'ouverture (4) et

(4) Manuvre positive douverture [NF EN 60204-1,


1993] : accomplissement de la sparation des contacts
rsultant directement dun mouvement spcifi de lorgane de commande et effectu au moyen de pices non
lastiques (par exemple, sans lintermdiaire de ressorts).

Alors que le dispositif en test est soumis une consigne de descente en vitesse maximale,
on observe en sortie des inversions de sens du mouvement (monte vitesse max.).

Montes
vitesse max.

Tension
5 volts/div

1
Consigne
(descente)

Fig. 5. Comportement
du dispositif A en
prsence de perturbations
rayonnes (220400 MHz 30 V/m)
- Behaviour of device "A" in the
presence of radiated disturbances (220-400 MHz at 30 V/m)

Temps 50 s / div

Alors que le dispositif en test est soumis une consigne d'arrt (vitesse nulle),
on observe en sortie des mises en mouvement (montes ou descentes vitesse max.).

Consigne

Montes vitesse max.

(arrt)

Tension
5 volts/div

Descentes
vitesse max.

Temps 50 s / div

Fig. 6. Comportement
du dispositif C en
prsence de perturbations
induites conduites
(100 220 KHz 10 V)
- Fig. 6. Behaviour of device "C"
in the presence of conducted
induced disturbances
(100-220 KHz at 10 V)

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Cahiers de notes documentaires - Hygine et scurit du travail - N 189, 4e trimestre 2002

Par ailleurs il existe, pour les distributeurs, diffrents types de position de replis
(tableau IV). Le choix dune de ces positions est fonction de lapplication et du
comportement souhait pour la position
de replis.
Larrt par coupure dnergie avec mise
lair libre du circuit dalimentation doit
tre privilgi, chaque fois que la disparition de la pression dalimentation nengendre pas de mouvement intempestif. Si
lapplication comporte des vrins de bridage ou qui effectuent un travail contre la
pesanteur, des dispositions particulires
doivent alors tre prises (clapets antiretour pilots par exemple) Des informations dtailles relatives la scurit sur
ces dispositions particulires et sur le
choix des distributeurs sont donnes dans
la brochure ED 736 [INRS, 1990].
Enfin, le recouvrement du distributeur
dans cette position mdiane doit tre positif, pour garantir une position darrt stable
[Kleinbreur et coll, 1999]. En effet, un
recouvrement positif permet disoler tous
les orifices du distributeur entre eux, et de
minimiser les fuites hydrauliques axiales
entre le tiroir et le corps du distributeur
[Reminiac, 1986]. Dans ces conditions, larrt sr peut tre obtenu, par un ou deux
distributeurs, en fonction du niveau de
risque de lapplication (cf. annexe I).

Arrt
d'urgence

Contact de
mise l'arrt

Carte
lectronique

actionns suivant le mode positif (ou


action mcanique positive (5)). Dans le cas
contraire, des moyens de coupure complmentaires doivent tre utiliss pour
cette mise hors tension (fig. 7) (6).

Mouvement
dangereux

Fig. 7. Alimentation lectrique dun dispositif commande proportionnel


- Electrical power supply of a proportional device (this diagram is in no way a diagram of a practical application. It merely gives development ideas that can be drawn upon).

TABLEAU IV

PRINCIPAUX TYPES DE POSITION MDIANE RENCONTRS


SUR DES DISTRIBUTEURS PROPORTIONNELS

- MAIN TYPES OF MID-POSITION SYSTEMS FOUND


ON PROPORTIONAL VALVES

Type de position

Symboles
A

3.2. Dplacement sr
Dans ce cas, contrairement aux distributeurs hydrauliques conventionnels ( toutou-rien ), il nexiste pas de position prdfinie pour le tiroir par rapport au corps
du distributeur. Le niveau de sret du
dplacement dpend donc essentiellement du niveau de sret de llectronique
de commande du dispositif.

Centre ferm- Dpart ferm


P
A

T
B

Centre ouvert- Dpart ferm


P
A

T
B

Centre P ferm Y droite


P

(5) Action mcanique positive [NF EN 292-2, 1991] : si


un organe en mouvement entrane invitablement un
autre organe, par contact direct ou par lintermdiaire
dlments rigides, on dit que ces organes sont lis suivant le mode positif (ou positivement). Il en est de
mme lorsquun organe soppose uniquement par sa
prsence tout mouvement dun autre organe.
Dans le cas contraire, lorsquun organe mcanique, en
se dplaant, en laisse un autre libre de se dplacer (par
gravit, sous leffet dun ressort, etc.), il ny a pas daction mcanique positive du premier sur le second.
(6) Ce schma nest en aucun cas un schma de mise
en uvre. Il donne uniquement des ides de ralisation
dont il est possible de linspirer.

T
B

Centre Y gauche T ferm


P
A

T
B

Centre en H
P

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En consquence, en labsence de dispositif dit de scurit, il nest pas possible


dobtenir un dplacement sr laide dun
seul distributeur proportionnel.
Il est nanmoins possible de scuriser
ces dplacements par lutilisation dun ou
plusieurs distributeurs tout-ou-rien (cf.
annexe II) afin de valider la mise en
mouvement et/ou son sens, et ainsi de
prvenir des dysfonctionnements tels que
ceux constats lors de ltude exprimentale.
Par ailleurs, afin de prvenir les risques
lis une brusque variation de vitesse, il
est ncessaire de contrler la vitesse relle
de dplacement du mouvement dangereux, afin de pouvoir agir sur la commande des diffrents distributeurs (proportionnels et tout-ou-rien ). En ce qui concerne les machines mobiles o loprateur est
embarqu, ce contrle peut tre ralis
par loprateur lui-mme. Dans ce cas, il
est recommand dune part, de limiter la
vitesse maximale de dplacement (7) et
dautre part, que la commande du mouvement soit obtenue par l'action simultane
du conducteur sur deux organes de service distincts : lun pilotant la commande
proportionnelle, lautre le distributeur
tout-ou-rien .

C ONCLUS I ON

Il est important de rappeler qu ce jour,


aucun des fabricants de dispositifs commande proportionnelle identifis ne
revendique le qualificatif de composant de
scurit pour ce type de dispositif. De ce
fait ceux-ci nentrent pas, en tant que tel,
dans le champ dapplication de la directive europenne Machines n 98/37/CE.
En consquence, il appartient aux fabricants de machines, qui intgrent ces commandes proportionnelles dans les produits, de sassurer que les mouvements
intempestifs qui, comme le montre cette
tude, peuvent tre provoqus par ces dispositifs, nengendrent pas de situations
dangereuses pour les oprateurs.

(7) Pour les plates-formes lvatrices mobiles de personnel automotrices, cette vitesse est limite 0,7 m/s
[prEN 280, 2000].

BIBL I OGRAPHI E
CEI/EN 61496-1 - Scurit des machines.
Equipements de protection lectrosensibles Partie 1 :
Prescriptions gnrales et essais. Bruxelles, CENELEC, mars 1997, 96 p.
DANFOSS - Hydraulic components Applications.
Journal, Denmark, 1994, 49 p.
Directive n 98/37/CE du 22 juin 1998 Rapprochement des lgislations des tats membres
relatives aux machines. Journal Officiel des
Communauts Europennes, n L 207 du 23
juillet 1998, 46 p.
DORR H., EWALD R., UTTER J., LIEDHEGENER F.,
SCHMITT A., REIK M. Le cours d'hydraulique Tome 2 : Technique des valves proportionnelles.
Mannesmann Rexroth GmbH, 1986, 224 p.

LIMNIOS N. - Arbres de dfaillances. Paris,


Herms, 1991, coll. Trait des nouvelles technologies, srie diagnostic et maintenance.
MARSOT J. Etude des schmas de commande de
nacelles lvatrices de personnel. Cahiers de notes
documentaires - Hygine et Scurit du
Travail, 1998, ND 2079, 12 p.
NF EN 292-2 Scurit des machines. Notions fondamentales - Principes gnraux de conception. Partie 2 :
Principes et spcifications techniques. Paris,
AFNOR, dc. 1991, 56 p.
NF EN 60204-1 - Scurit des machines. Equipement
lectrique des machines. Partie 1 : rgles gnrales.
Paris, AFNOR, fvr. 1993, 105 p.

GUILLON M. Commande et asservissements hydrauliques et lectrohydrauliques Paris, Lavoisier, coll.


Techniques et documentation, 1992, 451 p.

Pr EN 280 Scurit des machines. Plates-formes lvatrices mobiles de personnel Calculs Stabilit
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Bruxelles, CEN, aot 2000, 77 p.

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prouesses de l'hygraulique embarque. Industries et
Techniques, Avril 1997, 781, pp. 70-73.

Pr EN 954-2 - Scurit des machines. Parties des systmes de commande relatives la scurit. Partie 2 :
validation. Bruxelles, CEN janv. 2000, 67 p.

INRS - Conception des automatismes pneumatiques.


Paris, INRS, 1990, ED 736, 35p.

REMINIAC B. Hydraulique industrielle applique


Les distributeurs. Bois-le-Roi, ISF, Division
hydraulique, 1986, pp. E1-E100.

KLEINBREUR W., KREUTZKAMPF F., MEFFERT


K., REINERT D. Categories for Safety-related control
Systems in Accordance with EN 954-1. Sankt
Augustin, HVBG, sept. 1999, BIA Report 6/97e,
216 p.

ANNEXES



42
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ANNEXE

ARRT SR
SCHMAS DE PRINCIPE (8) DE CIRCUIT DE COMMANDE HYDRAULIQUE INTGRANT UN DISTRIBUTEUR COMMANDE PROPORTIONNEL

COMMENTAIRES
Vrin
Mouvement
dangereux

m/s
U

Distributeur
proportionnel

Vrin
Mouvement
dangereux

m/s
U

Dtecteur
de position
Distributeur
proportionnel

Pressostat

Distributeur
tout ou rien

Le distributeur proportionnel est un distributeur


position de verrouillage mdiane, recouvrement positif.
Cette position mdiane est obtenue par leffet des
ressorts de rappel, prouvs suite une mise hors tension du dispositif commande proportionnelle.
La dfaillance du distributeur peut entraner la perte
de la fonction darrt.
La fonction darrt peut tre priodiquement teste
en vrifiant, par exemple, la cohrence entre la commande et la vitesse de dplacement de la tige de vrin
(consigne darrt ou mise hors tension/vitesse nulle et
inversement).
Le niveau de scurit de ce type de circuit est essentiellement bas sur sa fiabilit. En consquence, des
mesures appropries contre la pntration dimpurets
dans le vrin et dans le distributeur (joints racleurs par
exemple, filtre pression avec indicateur de colmatage) doivent tre mises en place afin de garantir une fiabilit de fonctionnement satisfaisante.
Ce type de circuit correspond uniquement des applications faible niveau de risque.
Larrt sr est command par un distributeur proportionnel et un distributeur conventionnel tout ou rien
(ou par larrt de la pompe hydraulique si le temps de
rponse est acceptable).
Pour ces deux distributeurs, la position correspondant une commande darrt est recouvrement positif et elle est obtenue par manque de tension laide de
ressorts de rappel.
La dfaillance dun des deux distributeurs nentrane
pas la perte de la fonction darrt.
La fonction darrt peut tre priodiquement teste
en vrifiant, par exemple, la cohrence entre les signaux
de commande des distributeurs et ceux issus de pressostats, de dtecteurs de positions et/ou de contrleurs
de vitesse de dplacement de la tige de vrin (consigne
darrt ou mise hors tension/pression nulle et/ou vitesse
nulle et inversement).
Laccumulation de dfauts non dtects peut entraner la perte de la fonction darrt sr.
Des mesures appropries contre la pntration dimpurets dans le vrin et dans les distributeurs (joints
racleurs par exemple, filtre pression avec indicateur
de colmatage) doivent galement tre mises en place
afin de garantir des conditions de fonctionnement
mcanique et hydraulique satisfaisantes.
En fonction de la nature des contrles effectus et de
leur niveau de scurit, la partie hydraulique de ce circuit
correspond des applications dont le niveau de risque
est moyen lev.

(8) Ces schmas ne sont en aucun cas des schmas de mise en uvre. Ils donnent uniquement des ides de ralisation dont ils est possible de sinspirer.

43
Cahiers de notes documentaires - Hygine et scurit du travail - N 189, 4e trimestre 2002


ANNEXE

II

DPLAC EMENT SR
SCHMA DE PRINCIPE (9) DE CIRCUIT DE COMMANDE HYDRAULIQUE INTGRANT UN DISTRIBUTEUR COMMANDE PROPORTIONNEL

COMMENTAIRES

Vrin
Mouvement
dangereux

m/s
U
Distributeur
tout ou rien

Le dplacement sr est command par un distributeur proportionnel et un distributeur conventionnel tout


ou rien .
Pour ces distributeurs, la position correspondant
une commande darrt est recouvrement positif, et elle
est obtenue par manque de tension laide de ressort de
rappel.
La dfaillance dun des deux distributeurs ne peut pas
entraner dinversion du sens de mouvement.

Clapets
anti-retour
Dtecteur
de position

Distributeur
proportionnel

Commande de sortie
de la tige de vrin

La fonction de dplacement peut tre contrle en


vrifiant, par exemple, la cohrence entre la consigne de
commande du distributeur proportionnel et un signal
lectrique reprsentatif de la vitesse relle de dplacement.
Lorsque ce contrle est assur par loprateur, il est
recommand de limiter la vitesse maximale de dplacement, et de piloter les diffrents distributeurs par des
organes de service distincts actionns simultanment ;
lun (manipulateur) pilotant la commande proportionnelle, lautre (bouton poussoir action maintenue) le distributeur tout-ou-rien correspondant au sens de mouvement dsir.
Laccumulation de dfauts non dtects peut entraner la perte de la fonction de dplacement sr.

Commande de rentre
de la tige de vrin

Des mesures appropries contre la pntration dimpurets dans le vrin et dans les distributeurs (joints
racleurs par exemple, filtre pression avec indicateur
de colmatage) doivent galement tre mises en place
afin de garantir des conditions de fonctionnement mcanique et hydraulique satisfaisantes.
.
En fonction de la nature des contrles effectus et de
leur niveau de scurit, la partie hydraulique de ce circuit
correspond des applications dont le niveau de risque est
moyen lev.

(9) Ce schma nest en aucun cas un schma de mise en uvre. Ils donne uniquement des ides de ralisation dont ils est possible de sinspirer.

INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE ET DE SCURIT - 30, rue Olivier-Noyer, 75680 Paris cedex 14
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N CPPAP 804/AD/PC/DC du 14-03-85. Directeur de la publication : J.-L. MARI. ISSN 0007-9952 - ISBN 2-7389-1137-4
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