Chapitre 1: Modlisation de la machine

asynchrone double toile

1.1 Introduction:
La modlisation de la machine lectrique fait appel des quations en
gnrale trs complexes. En effet, la rpartition des enroulements et la
gomtrie propre de la MASDE rendent sont modle difficile mettre en
uvre. Cependant, ladoption de certaines hypothses simplificatrices
permet de contourner cette difficult.
Aprs la description et la modlisation de la machine base sur la thorie
unifie des machines lectriques classiques, dites encore thorie
gnralise ; cette dernire est base sur la transformation de Parck qui
rapporte les quations lectriques statoriques et rotoriques des axes
perpendiculaires lectriquement (direct et en quadrature), nous
tudierons dans un premier temps la MASDE directement alimente
par des sources purement sinusodales et quilibres (rseau
lectrique), nous passons ensuite lalimentation de cette dernire par
deux onduleurs de tensions trois niveaux commande MLI.
Dans les deux cas, ltude seras mene avec un dcalage angulaire :

=30 .Enfin, des rsultats de simulations seront prsents et

comments.

1.2 Caractristiques des machines

multiphases:
Suivant le nombre de phases quon peut avoir dans le stator (les phases
statoriques), on discerne deux types des machines multiphases; celles
dont le nombre de phases est multiple de trois et lautre type [Had 00].
[yahdou]
On peut avoir plusieurs configurations possibles dans une machine
nombre de phases donn suivant le dcalage angulaire

entre deux

bobines adjacentes, cest--dire le dcalage entre les toiles; par exemple

une machine double toile (6 phases) de

= 0 a des caractristiques

diffrentes de celle dune machine double toile

prise en compte de ces diffrentes

= 30. Pour la

dans une machine et pouvoir

diffrentier entre les configurations possibles, un autre terme est

introduit : le nombre de phases quivalant. Il est dfini comme suit :
nph=

180

(1.1)

1.2.1 Machines multiphases de type 1:

Les machines multi-toiles sont des machines dont le nombre de
phases est un multiple de trois

nph=3 ( =1,2,3, )

1.2.2 Machines multiphases de type 2:

Toutes les machines dont le nombre de phases statoriques ( nph )
est un nombre impair sont groupes dans les machines multiphases

de type 2. Alors les phases sont rgulirement dcales de

(

2
=2
nph

reprsente le dcalage angulaire entre deux bobinages

adjacentes).

1.3 Applications des machines multiphases:

Les machines multiphases sont utilises beaucoup plus dans les
applications de puissances leves, par exemple les alternateurs
asynchrones pour gnrer une puissance leve par rapport aux
alternateurs conventionnels. Parmi ces applications on cite les pompes,
les ventilateurs, la traction ferroviaire ou la propulsion navale, les
compresseurs, les moulins des compresseurs, les moulins du ciment [Mer
08].[yahdou]

Une autre application concerne lutilisation des machines multiphases

dans les systmes de production de lnergie olienne : la machine double
toile gnre de lnergie travers deux systmes triphases connects
un transformateur pour adapter les tensions des six phases aux tensions
des rseaux (Figure 1.1).

Figure 1.1 : Exemple dapplication dune machine asynchrone 6 phases.

1.4 Avantages des machines multiphases:

Les machines multiphases sont plus avantageuses que les machines
conventionnelles. Parmi ces avantages on peut citer : la segmentation de
puissance, la fiabilit, la minimisation des ondulations du couple et des pertes
rotoriques.

1.4.1 Segmentation de puissance:

Par laugmentation du nombre de phases, la puissance est automatiquement
augmente. Lune des solutions pour rduire les courants de phases sans
rduire les tensions dalimentations, est daugmenter le nombre de phases
statoriques. La puissance totale demande par une machine est alors rduite
dans chaque phase. Avec cette puissance, on peut alimenter la machine par un
onduleur dont les composants semi-conducteurs de calibre infrieur pouvant
fonctionner des frquences de commutation plus leves. Cela permet de
minimiser les ondulations des courants et du couple. La segmentation de
puissance est lavantage principal des machines multiphases, que lon met le

plus en avant de nos jours.

1.4.2 La fiabilit:
Le rgime dgrad (par la perte de lune des phases par la dfection des
lments de semi- conducteurs dont est constitu londuleur alimentant la
machine) engendre une perte de contrle de la machine, ainsi que des
ondulations du couple de fortes amplitudes. Lune des solutions pour pouvoir
command la machine dans ce rgime consiste relier le neutre de la machine
au point milieu de la source de tension continue.
Dans les machines multiphases, cette contrainte peut tre vite tant quau
moins trois phases restent actives, on peut avoir jusqu ( nph3 ) phases
ouvertes sans que la solution concerne la connexion du neutre au point milieu
de la source de tension continue. Plus le nombre de phases augmente, plus on a
de degrs de libert pour commander la machine.

1.4.3 Minimisation des ondulations du couple et des

pertes rotoriques:
Londulation du couple lectromagntique dont la frquence est six fois
celle du fondamentale est principalement cre par des harmoniques cinq
et sept de temps. Ces harmoniques existent dans la machine triphase, par
contre dans la machine double toile, ils sont naturellement limins.
De manire gnrale, les couples harmoniques exister dans une machine
multiphase sont ceux de

rangh=2nph i(i=1, 2,3, ) , cette proprits des

machines multiphases liminer les harmoniques de couple de rang faible

est aussi un avantage certain.
Remarquons de plus que, puisque certains harmoniques de courants statoriques
ne crent de f.m.m, les courants pouvant tre induits au rotor nexistent pas
pour ces harmoniques. Par consquent, une machine multiphase aura
pratiquement toujours moins des pertes rotoriques quune machine triphas.

1.5 Inconvnients des machines multiphases:

Le nombre de semi-conducteurs augmente avec le nombre de phase, ce
qui peut ventuellement augmenter le cot de lensemble convertisseur

machine. Mais plus la puissance augmente, moins le problme devient

signifiant.
La multiplication du nombre de semi conducteurs complique videmment le
systme de commande. Il est donc ncessaire de dvelopper des techniques de
commande rapproche (contrle du convertisseur statique) spcifiques et
adapte.
La machine double toile est la machine multiphase la plus courante, sans
doute parce qu'elle constitue un bon compromis entre la segmentation de
puissance suffisante et un ensemble convertisseur- machine pas trop
complique et de prix acceptable.

1.6 Description de la MASDE:

La machine asynchrone double toile comporte dans le stator deux
systmes de bobinages triphass dcals entre eux dun angle lectrique
(dans cette modlisation on prend = 30) et un rotor soit bobin soit cage
dcureuil. Pour simplifier ltude, nous considrons les circuits lectriques du
rotor comme quivalant un enroulement triphas en court-circuit. La figure
1.2 donne la position des axes denroulement des neuf phases constituant
la machine. Six phases pour le stator et trois phases
pour le rotor.

Figure 1.2 : Reprsentation des enroulements de la MASDE.

On notera par lindice s1 pour les grandeurs relatives la premire toile
(stator1) et par lindice s2 pour celles relatives la deuxime toile
(stator2). Les phases de la premire toile As1, Bs1, Cs1 et les phases de la
deuxime toile prennent As2, Bs2, Cs2, les phases rotoriques sont notes par
Ar,Br,Cr. Langle de dcalage entre les deux toiles est , 1 exprime la position
du rotor (phase Ar) par rapport ltoile1 (phase As1).2 la position du rotor par
rapport ltoile2, ces angles sont dfinis par les quations suivantes :
1=m t +0
2= 1
m [rad/s] : la vitesse mcanique du rotor.
0

: La position du rotor par rapport au ltoile 1.

1.7 Principe de fonctionnement de la machine

asynchrone double toile:
fs

Les courants triphass de frquence

alimentant lenroulement 1 du

stator de la machine, donnent naissance un champ tournant la vitesse de

synchronisme

Ns

,tel que :

Ns=

fs
p

[tr/s]

Avec:
p : le nombre de paire de ples.

Les mmes courants triphass mais dcals dun angle alimentant

lenroulement 2 du mme stator donnent eux aussi naissance un autre
champ tournant la mme vitesse de synchronisme

Ns

.Ces deux

champs tournants produits par les deux enroulements statoriques vont

induire des courants dans les conducteurs du rotor, gnrant ainsi
des forces lectromotrices qui feront tourner le rotor une vitesse N[tr/s]
infrieure celle du synchronisme (N<N s), ainsi les effets de
linduction statoriques sur les courants induits rotoriques se manifestent
par llaboration dun couple de force lectromagntique sur le rotor tel
que lcart des vitesses soit rduit. On dit alors que ces deux champs
glissent par rapport au rotor et on dfinit ce glissement par le rapport:
g=

N s N
Ns

Les diffrents modes de fonctionnement dpendent de la valeur du glissement.

Gnratrice

Moteur

Freinage

Dans notre tude, nous nous sommes intresss au mode de

fonctionnement moteur.
Hypothses simplificatrices:
La machine asynchrone double toile (MASDE), avec la rpartition de
ses enroulements et sa propre gomtrie, est trs complexe pour se prter
une analyse tenant compte de sa configuration exacte, il est alors
ncessaire dadopter certaines hypothses simplificatrices [Ber 04] [Dah
04] [Are 05] : [yahdou]
- La force magntomotrice cre par chacune des phases est rpartition
sinusodale.
- Lentrefer est uniforme.
- La machine est de constitution symtrique.
- La saturation du circuit magntique, lhystrsis et les courants de
Foucault sont ngligs.

1.8 Modlisation de la machine asynchrone double

toile:
1.8.1 Modle naturel de la MASDE:
En tenant compte des hypothses simplificatrices cites ci-dessus, et la
notation des vecteurs des grandeurs tensions, courants et flux, on
peut crire pour les vecteurs des tensions, courants et flux statoriques
sont:

Pour ltoile(1):

[ V s 1 ]=[ v as1 v bs 1 v cs1 ]

T
[ I s 1 ]= [ias 1 ibs 1 i cs1 ]
T
[ s 1 ]=[ as1 bs 1 cs 1 ]

(1.3)

pour l'toile(2):

[ V s 2 ]=[ v as2 v bs 2 v cs2 ]

T
[ I s 2 ]= [ias 2 i bs 2 i cs 2 ]
T
[ s 2 ]=[ as2 bs 2 cs 2 ]

(1.4)

[ V r ]= [ v ar v br v cr ]
T
[ I r ]=[ i ar ibr icr ]
T
[ r ] =[ ar br cr ]

pour le rotor:

(1.5)

1.8.1.1 quations des tensions:

La combinaison de la loi dhom et la loi de lentz permet dcrire les
relations suivantes :
d

[ V s 1 ]=[ R s 1 ][ I s 1 ]+ dt [ s 1 ]

(1.6)

[ V s 2 ]=[ R s 2 ][ I s 2 ]+ dt [ s 2 ]

(1.7)

[ V r ]= [ R r ] [ I r ]+ dt [ r ]
(1.8)

1.8.1.2 quations des flux:

Les flux statoriques et rotoriques en fonction des courants, des
inductances propres et des inductances mutuelles sont exprims par les
quations suivantes:

[ s 1 ]=[ Ls 1,s 1 ] [ I s 1 ] + [ M s 1, s2 ] [ I s 2 ]+ [ L s1, r ] [ I r ]

(1.9)

[ s 2 ]=[ Ls 2,s 1 ] [ I s1 ] + [ M s 2, s 2 ][ I s 2 ]+ [ L s 2,r ] [ I r ]

(1.10)

[ r ]=[ Lr , s 1 ][ I s 1 ] + [ M r , s 2 ][ I s 2 ]+ [ Lr ,r ][ I r ]
[ Rs 1 ] ; [ R s 2 ] ; [ Rr ]

(1.11)

:les matrices des rsistances statoriques (toile 1 et 2)

et rotoriques respectivement :

[ R s 1 ]=R s1 [ ID ] 3.3
[ R s 2 ]=R s2 [ ID ] 3.3
[ Rr ]=Rr [ ID ] 3.3

(1.12)

Avec :

[ ID ] 3.3 : la matrice identit dordre 3

Rs 1

: la rsistance dune phase de la premire toile ;

Rs 2

: la rsistance dune phase de la deuxime toile ;

Rr

: la rsistance dune phase du rotor.

Les sous matrices des inductances dans les quations (1.9), (1.10) et
(1.11) sont exprims comme suit :

[ Ls 1,s 1 ]=

[ Ls 2,s 2 ]=

[
[

( Ls 1 + Lms )

1
L
2 ms

1
L
2 ms
1
L
2 ms

( L s1 + Lms )
1
L
2 ms

( Ls 1 + Lms )

( Ls 2 + Lms )

1
L
2 ms

1
L
2 ms
1
L
2 ms

( L s 2+ Lms )

1
L
2 ms
1
L
2 ms

1
L
2 ms

1
L
2 ms
1
L
2 ms

( Ls 2 + Lms )

]
]

(1.13)

(1.14)

[ Lr ,r ]=

( Lr + Lmr )

1
L
2 mr

1
L
2 mr
1
L
2 mr

( Lr + Lmr )

[ M s 1,s 2 ]=

[ M s 1,r ] =

[ M s 2,r ]=

1
L
2 mr

Lms cos ( )

( 43 )
2
cos ( +
3 )

Lms cos +
Lms

M sr cos ( m )

( 43 )
2
cos ( +
3 )

M sr cos m +
M sr

M sr cos ( 2 )

( 43 )
2
cos ( + )
3

M sr cos 2+
M sr

[ M s 2,s 1 ]=[ M s 1, s 2 ]
Avec :

1
L
2 mr
1
L
2 mr

( Lr + Lmr )

Lms cos +

(1.15)

2
3

Lms cos ( )

Lms cos +

Lms

4
3

M sr cos m +

Lms cos ( )

2
3

M sr cos ( m )

M sr cos m+

M sr cos 2+

M sr cos ( 2 )

M sr cos 2 +

[ M r , s 2 ]=[ M s 1,r ]

( 43 )
2
cos ( + )
3
m

M sr cos ( m )

( 43 )
2
cos ( + )
3

M sr cos 2+
M sr

4
3

(1.16)

M sr cos m +
M sr

4
3

2
3

( 43 )
2
cos ( + )
3

Lms cos +

M sr cos ( 2 )

[ M r , s 2 ]=[ M s 2,r ]

(1.17)

(1.18)

Ls 1

: linductance propre du 1er toile ;

Ls 2

: linductance propre du 2eme toile ;

Lr

: linductance propre dune phase du rotor ;

Lms

: la valeur maximale des coefficients dinductance mutuelle

statorique ;
Lmr

: la valeur maximale des coefficients dinductance mutuelle rotorique

M sr

: la valeur maximale des coefficients dinductance mutuelle entre

une toile et le rotor.

1.8.1.3 quations mcanique:

Lquation fondamentale de rotation du rotor est dcrite par les deux
relations suivantes :

C
( emC r K f m )=J

d m
dt (1.19)

d m
=m (1.20)
dt

Avec :
J

: le moment dinertie de la machine ;

C em

: le couple lectromagntique ;

Cr

: le couple rsistant (couple de la charge) ;

Kf

:le coefficient de frottement.

1.8.1.4 nergie magntique:

Elle peut tre calcule partir de lexpression ci-dessous [9] :[sadouni]

mag=

1
T
T
T
I s 1 ] [ s 1 ] + [ I s 2 ] [ s2 ] + [ I r ] [ r ] )
(
[
2

(1.21)

1.8.1.5 Couple lectromagntique:

Le couple lectromagntique sexprime par la d drive partielle de stockage
d'nergie lectromagntique par rapport l'angle gomtrique de rotation du
rotor.

C em=

d mag
d mag
=p
d m
d e

(1.22)

Avec :

p
m
e

: nombre de paire de pole.

: Angle mcanique.
: Angle lectrique.

Le couple lectromagntique est donn par lexpression suivant :

C em=

[ ]([
p
2

I s1]

d
t
d
t
L s1, r ] [ I r ] + [ I s 2 ]
Ls 2,r ][ I r ]
[
[
d r
d r

(1.23)

Les quations (1.3), (1.4), (1.5), (1.6), (1.7), (1.8), (1.19), (1.20) et (1.22), forment
le modle lectromagntique complet de la MASDE dans le systme rel, en
tenant compte des hypothses simplificatrices prcites.
Le modle de la MASDE tabli prcdemment ne nous permet pas
dtudier les rgimes transitoires de la MASDE, cette partie fait lobjet dtudier
ces rgimes. Plusieurs modles ont t crits dans ce contexte. On cite, le
modle avec lutilisation des composantes symtriques, de la thorie du vecteur
despace et du modle de Park.
Ces modles ont pour lobjet de rduire le modle naturel en un modle simple
qui traduit le fonctionnement de la machine. Dans cette tude on applique le
modle de Park.

1.8.2 Modle de Park:

Afin dobtenir un modle mathmatique plus simple que le modle

physique du systme on utilise des transformations orthogonales. On

obtient donc des quations simples par des changements de variables
appropris. Parmi les transformations les plus utilises, on a celle de Park.
Le modle de Park est base sur la transformation dun systme triphas
daxes (a, b, c) un systme quivalent biphas daxes (d, q) crant la
mme force magntomotrice.
Une seconde transformation de Park est appele la transformation de Park
modifie.
Cette modification permet de conserver la puissance lors de passage du
systme triphas celui du biphas ou inversement [10].[sadouni]
La composante homopolaire ne participe pas cette cration de sorte que
laxe homopolaire peut tre choisi orthogonal au plan (od, oq). La figure
1.3 reprsente les enroulements de la MASDE dans le repre (d, q).

Figure 1.3 : Reprsentation des enroulements de la machine dans le

repre (d, q).

2
4
) cos (+
)
3
3
2
2
4
[ p ()] = 3 sin() sin(+ 3 ) sin(+ 3 )
1
1
1
2
2
2

cos()

cos (+

(1.24)

1
2
1
2

1
[ p ()] = 2 cos (+ 3 ) sin(+ 3 )
3
2
4
4
1
cos(+
) sin( +
)
3
3
2

cos ()

sin ()

(1.25)
Les deux transformations sont prsentes par les deux quations suivantes :

[ Gdqo ]=[ p ( ) ] [ Gabc ]

(1.26)

[ Gabc ] [ p ()] [ Gdqo ]

(1.27)

Avec :

[ Gabc ]

: le vecteur assembl des grandeurs du systme triphas quilibr ;

[ Gdqo ]

: le vecteur assembl des grandeurs du systme biphas.

1.8.3 Choix du rfrentiel:

Les quations de la machine asynchrone double toile peuvent tre
exprimes dans diffrents rfrentiels selon la vitesse attribue au repre
(d, q).

1.8.3.1 Rfrentiel lie au stator:

Pour ce type de choix,

s =0

et

s=0

. Ce rfrentiel est le mieux

adapt pour travailler avec les grandeurs instantanes. Il est utilis dans

le rgime transitoire avec une variation importante de la vitesse de

rotation [9] [13].[sadouni]

1.8.3.2 Rfrentiel lie au rotor:

Dans ce rfrentiel, la vitesse lectrique du repre (d, q) est gale la
pulsation lectrique

du rotor ( s=r ) . Lutilisation de ce rfrentiel

permet dtudier les rgimes transitoires dans les machines alternatives

synchrones et asynchrones avec une connexion non symtrique des
circuits du rotor [10].[sadouni]

1.8.3.3 Rfrentiel lie au champ tournant:

Il se traduit par les conditions:
d
d
s= s ; sr = r =s r
dt
dt

Ce rfrentiel est gnralement utilis dans le but de pouvoir appliquer

une commande de vitesse, de couple, etc. puisque les grandeurs dans ce
rfrentiel sont de forme continue [10].[sadouni]

1.8.4 Application de la transformation de Park

la MASDE:

Figure.1.4 : Reprsentation schmatique du modle de Park de la MASDE.

1.8.4.1Equations des tensions:

Par lapplication de cette transformation aux systmes d'quations de
tensions (1.6),
(1.7) et (1.8), on obtient:
Pour l'Etoile 1:

[ ][

][ ] [ ] [ ][ ]

V ds1
R s1 0
0 I ds 1
ds 1 d 0 1 0 ds 1
d
s1
V qs1 = 0 R s 1 0 I qs 1 +
qs 1 +
1 0 0 qs 1
dt
dt
0 0 0 os 1
V os1
0
0 R s1 I os 1
os 1

(1.28)

Pour l'toile 2:

[ ][

] [ ] [ ] [ ][ ]

V ds2
Rs2 0
0 I ds 2
ds2 d 0 1 0 ds 2
d
s2
=
+
V qs2
0 Rs 2 0 I qs 2
+
1 0 0 qs 2
dt qs2
dt
0 0 0 os 2
V os2
0
0 R s 2 I os 2
os2

(1.29)

Pour le rotor:

[ ][

] [ ] [ ] [ ][ ]

V dr
R r 0 0 I dr
dr d 0 1 0 dr
d
r
V qr = 0 R r 0 I qr +
+
1 0 0 qr
dt qr dt
0 0 0
V
0 0 Rr I

(1.30)

Avec :
s 1 : Langle constitue par les axes A , d.
s1
r

s 1 : langle constitue par les axes Ar, d (Fig. 1.3) ;

d s2
=s 2 : La vitesse de rotation du repre (d, q) par rapport au lEtoile
dt
1;
d r
=r : La vitesse de rotation du repre (d, q) par rapport au rotor.
dt
Sous forme d'quations:

d
s 1 qs 1
dt ds 1
d
V qs 1=Rs I qs 1 + qs 1+ s 1 ds1
dt

(1.31)

d
s 2 qs 2
dt ds 2
d
V qs 2=Rs I qs2 + qs 2 + s 2 ds2
dt

(1.32)

V ds1=R s I ds 1 +

V ds2=R s I ds 2 +

s
1
(
r ) qr

{V

dr

=Rr I dr +

d
d
dr V qr=Rr I qr + qr +( s 1 r) dr
dt
dt
(1.33)

1.8.3.2Equations des flux:

Comme pour lapplication de transformation de Park sur les quations des
tensions, on applique cette transformation sur les quations des flux, on
obtient :

3
3
3
ds 1=Ls 1 I ds 1 + Lms I ds 1+ Lms I ds2 + M sr I dr
2
2
2
3
3
3
qs 1=Ls 1 I qs 1 + Lms I qs 1+ Lms I qs2 + M sr I qr
2
2
2
3
3
3
ds 2=Ls 2 I ds 2 + Lms I ds 1+ Lms I ds 2+ M sr I dr
2
2
2
3
3
3
qs 2=Ls 2 I qs 2 + Lms I qs 1+ L ms I qs2 + M sr I qr
2
2
2
3
3
3
dr =Lr I dr + Lmr I dr + M sr I ds1 + M sr I ds2
2
2
2
3
3
3
qr =Lr I qr + Lmr I qr + M sr I qs1 + M sr I qs2
2
2
2
(1.34)

On a:
3
3
3
Lms= Lmr = M sr =Lm
2
2
2
Lm : inductance mutuelle cyclique entre le stator 1, le stator 2 et le rotor.
Donc le systme dquations (1.34) peut scrire de la faon suivante :

ds 1=Ls 1 I ds 1 + Lm ( I ds1 + I ds 2+ I dr )
qs 1=Ls 1 I qs 1 + Lm ( I qs1 + I qs 2+ I qr )
ds 2=Ls 2 I ds 2 + Lm ( I ds1 + I ds 2+ I dr )
qs2=L s 2 I qs2 + Lm ( I qs1 + I qs 2+ I qr )
dr =Lr I dr + L m (I ds 1 + I ds2 + I dr )
qr =Lr I qr + L m (I qs 1 + I qs2 + I qr )

Avec :
Ls1 + Lm : linductance propre cyclique de l'toile 1 ;
Ls2 + Lm : linductance propre cyclique de l'toile 2 ;

(1.35)

Lr + Lm : linductance propre cyclique du rotor.

1.8.3.3Equation mcanique:
Lors de changement du repre, il faut trouver lexpression du couple
lectromagntique
Dans le nouveau repre.
Pour calculer lexpression du couple instantan, il est ncessaire de
dterminer la puissance instantane. La puissance instantane absorbe
par la machine asynchrone double toile est donne par lexpression
suivante:
T
T
||=[ V ] [ I ] + [ V ] [ I ]
s1
s1
s2
s2
(1.36)
P
Ce qui donne:
||=V
as1 I as 1 +V bs 1 I bs 1+V cs1 I cs1 +V as 2 I as 2+V bs 2 I bs 2 +V cs 2 I cs 2
P

(1.37)

Comme nous lavons indiqu prcdemment, la transformation de Park

permet de conserver la puissance, on peut crire alors:
||=V
ds1 I ds 1 +V qs 1 I qs 1+V ds2 I ds 2 +V qs 2 I qs 2
(1.38)
P
On remplace les tensions et les courants daxes (d, q) dans le systme
dquations (1.38) par leurs expressions dans les quations (1.31) (1.32),
on trouve lexpression de la puissance absorbe instantane suivante:
R
2
2
2
2
[ s 1 I ds 1 + Rs 1 I qs 1 + Rs 2 I ds 2 + Rs 2 I qs2 ]+ [ s ( ds1 I qs1 qs 1 I ds 1+ ds 2 I qs 2qs 2 I ds 2 ) ]
||=
P

d ds 1
d qs 1
d ds 2
d qs2
I ds1 +
I qs 1 +
I ds 2 +
I (1.39)
dt
dt
dt
dt qs 2

La puissance instantane dveloppe se compose de trois termes :

Le premier terme est identifiable aux pertes joules statoriques ;
Le second terme correspond la puissance lectromagntique
emmagasine ;
Le troisime terme reprsente la puissance lectrique transforme
en puissance mcanique (les pertes fer sont supposes
ngligeables).
La puissance et le couple lectromagntique peuvent scrire sous la
forme universelle:
Pem =C em
Avec:
: la vitesse de rotation mcanique du rotor.

(1.40)

C em : Le couple lectromagntique dveloppe.

On a dans lexpression de la puissance absorbe (1.39) le deuxime terme
qui reprsente
la puissance lectromagntique.
Pem = s ( ds 1 I qs1 qs 1 I ds 1+ ds 2 I qs 2 qs2 I ds2 )

(1.41)

Daprs lquation (1.41) il est clair que le couple lectromagntique est

de la forme suivante:
C em= p ( ds1 I qs 1 qs 1 I ds 1+ ds 2 I qs 2qs 2 I ds 2 )

(1.42)

Avec : p est le nombre de paires de ples de la machine.

1.9 Modle de la Machine:

Dans notre travail, on utilise le rfrentiel lie au champ tournant pour la

modlisation et la commande de la MASDE. Dans ce cas, le modle de la
MASDE devient:
d
V ds 1=Rs I ds1 + ds 1s qs 1
dt
V qs 1=Rs I qs1 +

d
+
dt qs 1 s ds 1

V ds 2=Rs I ds2 +

d
s qs2
dt ds2

V qs 2=Rs I qs2 +

d
+
dt qs 2 s ds 2

(1.43)

( s r) qr
d
0=R r I dr + dr
dt
0=R r I qr +

d
+( sr ) dr
dt qr

1.9.1 Mise sous forme dquation dtat:

Le flux magntisant
md

est la somme des deux flux magntisants direct

et quadratique

mq , do :
m = 2md + 2mq
Les deux expressions des flux magntisants en fonction des courants
statoriques et rotoriques

(1.44)

sont :
md =Lm ( I ds 1+ I ds 2 + I dr )
mq =Lm (I qs1 + I qs 2+ I qr )

(1.45)

En introduisant les expressions des flux magntisants (1.45) dans le

systme dquations
(1.35), on obtient:
ds 1=L s1 I ds1 + md
qs 1=L s1 I qs1 + mq

ds 2=L s 2 I ds2 + md

qs 2=L s 2 I qs2 + mq

dr =Lr I dr+ md

qr =Lr I qr + mq

(1.46)

partir de lquation (1.46) on tire :

I ds1=( ds1 md )/ Ls 1
I ds2=( ds2 md )/ Ls 2
I qr =( qr mq )/ Lr

I qs1=( qs1 mq )/L s 1

I qs2=( qs2 mq )/ Ls 2

I dr =( dr md )/ Lr
(1.47)

En remplaant les courants du systme dquations (1.47) par leur

expression dans le systme
dquations (1.43), on aura :
d ds1
R
=V ds 1 s 1 ( ds 1 md ) + s qs 1
dt
Ls 1
d qs1
R
=V qs 1 s 1 ( qs 1 mq ) s ds 1
dt
Ls1
d ds 2
R
=V ds2 s2 ( d 2md ) + s qs 2
dt
Ls 2
d qs2
R
=V qs 2 s 2 ( qs 2 mq )s qs 1
dt
Ls 2
d dr Rr
=
( dr md ) + sr qr
dt
Lr
d qr Rr
=
( qr mq ) sr dr (1.48)
dt
Lr
Avec

sr = sr

partir de lquation (1.35), les expressions des flux magntisants auront

les expressions
suivantes :

md =La ( ds 1 + ds2 + dr )
L s 1 Ls 2 L r

mq =La
O:
La =

qs 1 qs2 qr
+
+
(1.49)
L s1 L s 2 Lr

1
(1.50)
(1/ Ls 1 )+(1/ Ls 2 )+(1/ Lr )+(1/ Lm )

Il est possible dobtenir dautres expressions du couple instantan en

utilisant les expressions
des flux statoriques et en remplaant (1.35) dans (1.42), on obtient:
( I qs1 + I qs 2) I dr( I ds 1 + I ds2 ) I qr (1.51)
C em= p Lm
Une autre expression du couple peut tre dduite partir du flux
rotorique dans le systme dquations (1.35). On considre les flux
rotoriques suivants :
dr=Lr I dr+ Lm ( I ds1 + I ds2 + I dr )
(1.52)
qr=Lr I qr+ Lm ( I qs 1 + I qs2 + I qr )
Les courants rotoriques sont:
I dr=
I qr =
En introduisant

I dr

et

C em= p

1
L ( I + I )
Lm+ Lr [ dr m ds 1 ds 2 ]

1
L ( I + I ) (1.53 )
Lm+ Lr [ qr m qs1 qs 2 ]

I qr

dans lexpression (1.51), on aura:

Lm
[ ( I + I ) ( Ids 1 + I qs1 ) qr ] (1.54)
Lm + Lr qs 1 ds 1 dr

Daprs le remplacement des expressions des flux magntisants (

mq

md

) dans (1.48)

et aprs la simplification, on trouve le nouveau systme dquations:

d ds1
L L
La
L
=V ds 1 + a s 1 ds1 + s qs 1 +
ds 2 + a dr
dt
T s1 Ls 1
T s 1 Ls 2
T s 1 Lr
d qs1
L L
La
L
=V qs 1s ds 1 + a s 1 qs1 +
qs2 + a qr
dt
T s1 Ls 1
T s 1 Ls 2
T s 1 Lr
d ds 2
La
L L
L
=V ds2 +
ds1 + a s 2 ds 2+ s qs2 + a dr
dt
T s2 Ls 1
T s 2 Ls 2
T s 2 Lr
d qs2
La
L L
L
=V qs 2 +
qs1s ds2 + a s 2 qs 2+ a qr
dt
T s 2 Ls 1
T s 2 Ls 2
T s 2 Lr

d dr
L
L
L Lr
= a ds1 + a ds 2+ a
+
dt
T r Ls 1
T r L s2
T r Lr dr sr qr
d qr
L
L
L L
= a qs1 + a qs 2 sr dr + a r qr (1.55)
dt
T r Ls 1
T r Ls 2
T r Lr
En mettant le systme dquations (2.53) sous forme dquations dtat.
X =AX + BU (1.56)
Avec:
T
X =[ ds 1 qs 1 ds2 qs2 dr qr ] : Vecteur d'tat.
U= [ V ds1 V qs 1 V ds 2 V qs 2 ]

: Vecteur de commande (vecteur dentre).

Daprs le calcul matriciel, nous aboutissons aux matrices suivantes :

A=

La Ls 1
T s 1 Ls 1

La
T s1 Ls2

La
T s 1 Lr

La Ls 1
T s1 Ls1

La
T s 1 Ls 2

La
T s 1 Lr

La
T s 2 Ls 1

LaL s 2
T s2 Ls2

La
T s 2 Lr

La
T s2 Ls1

LaL s2
T s 2 L s2

La
T s 2 Lr

La
T r Ls 1

LaLr
T r Lr

sr

La
T r Ls 1

sr

LaLr
T r Lr

La
T r Ls2

La
T r Ls2

(1.57)

[ ]

1
0
0
B=
0
0
0
Avec :
L
T s 1= S 1
Rs1
T s 2=

0
1
0
0
0
0

0
0
1
0
0
0

0
0
0
(1.58)
1
0
0

: constante de temps statorique de la premire toile ;

Ls 2
R s 2 : constante de temps statorique de la deuxime toile ;

Tr=

Lr
Rr : constante de temps rotorique.

1.10 Simulation Numrique:

La simulation consiste implanter le modle lectromcanique de la
MASDE sous lenvironnement Matlab/Simulink.
La MASDE est alimente par des sources purement sinusodales et
quilibres, exprimes comme suit :
Pour le premier stator :

V as 1=V s . 2 . sin ( s t )
2
V bs1=V s . 2 .sin s t
3
2
V cs1=V s . 2 .sin s t +
3

(
(

)
)

Pour le deuxime stator :

V as2 =V s . 2 .sin s t

( 23 6 )
2
=V . 2 .sin ( t + )
3 6

V bs2=V s . 2 .sin s t
V cs2

Avec :
Vs : Valeur efficace de tension (Vs= 220 V).
s : Pulsation dalimentation (ws=100. = 314 rad/s).
Les paramtres de la machine asynchrone double toile utilise dans ce
travail sont donns lAnnexe
Ltude des performances de la machine alimente directement par un
rseau triphas a t faite pour deux cas : vide et en charge.

1.10.1 Premier cas : fonctionnement vide:

Les figures suivantes reprsentent les performances de la machine
asynchrone double toile lors dun fonctionnement vide Cr = 0.

Figure:1.5: Lalimentation directe de la MASDE.

350
300

Vitesse(rad/s)

250
200
150
100
50
0

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

60
50
40

Cem(N.m)

30
20
10
0
-10
-20

Figure (1.6): La vitesse de rotation

lectromagntique

Figure (1.7) : Le couple

0.4
0.2
0

Flux dr(wb)

-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2

500

1000

1500

2000
2500
Temp(ms)

3000

3500

4000

4500

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

1
0.8

Flux qr(wb)

0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4

Figure (1.8): Les flux rotoriques.

-5

Ids1,Ids2 (A)

-10

-15

-20

-25

-30

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

Iqs1,Iqs2 (A)

-5

-10

-15

-20

-25

Figure (1.9) : Les courants statoriques Ids, Iqs

30

20

Ias1 (A)

10

-10

-20

-30

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

zoom Ias1 (A)

2
1
0
-1
-2
-3
1250 1300 1350 1400 1450 1500 1550 1600 1650 1700 1750
Temps(ms)

Figure (1.10) : Le courant statorique Ias1.

1.10.2 Deuxime cas : fonctionnement en charge:

Les figures suivantes reprsentent les performances de la machine
asynchrone double toile lorsquon
applique un couple rsistant (Cr =14 N.m) linstant t=3s

350
300

Vitesse (rad/s)

250
200
150
100
50
0

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

60
50
40

Cem(N.m)

30
20
10
0
-10
-20

Figure (1.11): La vitesse de rotation

couple lectromagntique

Figure (1.12) : Le

0.4
0.2
0

Flux dr(wb)

-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

1
0.8

Flux qr(wb)

0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4

Figure (1.13): Les flux rotoriques.

-5

Ids1 Ids2 (A)

-10

-15

-20

-25

-30

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

Iqs1 Iqs2 (A)

-5

-10

-15

-20

-25

Figure (1.14) : Les courants statoriques Ids, Iqs

30

20

Ias1 (A)

10

-10

-20

-30

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

zoom Ias1 (A)

2
1
0
-1
-2
-3
2800 2850 2900 2950 3000 3050 3100 3150 3200 3250 3300
Temps(ms)

Figure (1.15) : Le courant statorique Ias1.

Les figures suivantes reprsentent les performances de la machine

asynchrone double toile lorsquon applique un couple rsistant (Cr =-14
N.m) linstant t=3s:

350
300

Vitesse (rad/s)

250
200
150
100
50
0

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

60
50
40

Cem (N.m)

30
20
10
0
-10
-20

Figure (1.16): La vitesse de rotation

couple lectromagntique

Figure

(1.17)

Le

0.4
0.2
0

Flux dr(wb)

-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2
-1.4

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

1
0.8

Flux qr(wb)

0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4

Figure (1.18): Les flux rotoriques

-5

Ids1 Ids2 (A)

-10

-15

-20

-25

-30

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

10
5

Iqs1 Iqs2 (A)

0
-5
-10
-15
-20
-25

Figure (1.19) : Les courants statoriques Ids, Iqs

30

20

Ias1 (A)

10

-10

-20

-30

500

1000

1500

2000
2500
Temps(ms)

3000

3500

4000

4500

zoom Ias1 (A)

2
1
0
-1
-2
-3
2750 2800 2850 2900 2950 3000 3050 3100 3150 3200 3250
Temps(ms)

Figure (1.20) : Le courant statorique Ias1

1.10.3 Interprtation des Rsultats de simulation:

Nous avons simul le fonctionnement de la machine asynchrone double
stator alimente directement par le rseau standard (220 / 380V, 50Hz),
vide et en charge.
Les rsultats de simulation donns par les figures (Figure.1.6) jusqu'
(Figure.1.20) reprsentent
lvolution de quelques variables fondamentales de la machine
asynchrone savoir la vitesse
de rotation (wr), le couple lectromagntique (Cem), les courants de
phases statoriques (Ias1,Ibs1,Ics1,Ias2,Ibs2,Ics2) les courants suivant les
axes d et q (Ids1,Iqs1,Ids2,Iqs2),le flux rotorique (Flux dr,Flux qr).

1.10.3.1 A vide:

La vitesse de rotation se stabilise presque 313.52 rad/s trs proche

de celle du synchronisme aprs un rgime transitoire denviron
1.07s (dbut du rgime permanent). (Figure 1.6).
Le couple lectromagntique, au dbut atteint sa valeur maximale
de 57 N.m et prsente des oscillations qui disparaissent au bout de
0.5 s o il rejoint 29.5 N.m, puis il diminue dune faon presque

linaire et se stabilise sa valeur minimale de 0.314 N.m, qui est

due aux frottements (Figure 1.7).
Lvolution des flux rotoriques est presque identique celle du
couple lectromagntique tel que: le flux dr des oscillations
presque dans la zone ngative et se stabilise la valeur 1.17 Wb,
par contre le flux qr des oscillations presque dans la zone
positive et tend vers une valeur nulle dans le rgime tabli (Figure
1.8).
Les deux courants daxe d ont la meme forme (les deux toiles sont
identiques). Ces courants sont de signe ngatif et se stabilise la
valeur 1.6 A. La mme chose pour les deux courants daxe q, sauf
que la valeur de courant en rgime tabli est presque nulle (Figure
1.9).
Les courants de phases statoriques ont une forme sinusodale et de
mme amplitude (les deux toiles de stator ont les mmes
paramtres Rs1 = Rs2 etc.) prsentent des dpassements excessifs
induisant de fort appel de courant, qui sont denviron 4 ou 5 fois le
courant nominal, leurs valeurs sont de lordre de 25 A pour
permettre au couple lectromagntique de variation l'inertie de la
machine, mais ils disparaissent au bout de quelques
alternances(0.9s) pour donner lieu des formes sinusodales
damplitude constante(1.3A) au rgime permanent(Figure 1.10).

1.10.3. En charge:

En appliquant une charge de couple rsistant Cr = 14 N.m (machine

en fonctionnement moteur) partir de linstant t = 3s.
On constate les mmes performances quau dmarrage.
La vitesse de rotation chute jusqu atteindre la valeur N =
288.3rad/s vitesse nominale (Figure 1.11).
Le couple lectromagntique compense le couple de charge et
bien sr les pertes par frottement. Il atteint une valeur
constante de 14.28 N.m (Figure 1.12).
Le flux dr lors de lapplication de la charge, augmente de
-1.17 Wb -1.06 Wb, aussi le flux qr augmente de 0 Wb
0.15 Wb (Figure 1.13).
les courants selon (d, q) diminuent et se stabilisent Ids1 =Ids2
-2.6A et Iqs1=Iqs2=-6.35A (Figure 1.14)
Les courants de l'toile 1 et 2 atteint au dmarrage la mme
valeur quen fonctionnement vide ; linsertion de la charge,
le courant augmente et atteint une valeur crte 5.5 A (Figure
1.15).
Cependant, en fonctionnement moteur, le glissement de la machine
devient un peu plus important qu vide, la tension dalimentation Vas1 et
le courant statorique Ias1 sont presque en phase et de mme signe;
toutefois, le dphasage en arrire du courant par rapport la tension est
d leffet inductif de la machine, les deux grandeurs sont de mme signe
veut dire que le sens de transition de la puissance est positif, cest--dire
la machine absorbe de lnergie active et ractive (ncessaire pour

lalimentation de la charge et pour sa magntisation) de la source (rseau

lectrique).
Par contre, lapplication dun couple rsistant Cr = 14N.m (machine
en fonctionnement gnratrice) au-del de linstant t = 3s;
On constate les mmes performances quau dmarrage.
La vitesse de rotation augmente jusqu atteindre la valeur N
= 333.5rad/s vitesse nominale (Figure 1.16).
Diminutions sont enregistres au niveau du couple
lectromagntique qui se stabilis Cem=-13.67N.m. (Figure
1.17).
Engendre des diminutions aussi au niveau des flux rotoriques
suivent les deux axes (d, q), qui se stabilisent dr= -1.2 Wb
et qr= -0.21 Wb.
Les courants Ids lors de l'application de la charge, diminue de
-1.6A -2.63A par contre Iqs augmente de l'environne de zro
5.3A.
Les courants de l'toile 1 et 2 atteint au dmarrage la mme
valeur quen fonctionnement vide ; linsertion de la charge,
le courant augmente et atteint une valeur crte 4.7 A (Figure
1.20).
Cependant, en fonctionnement gnratrice le glissement diminue et
devient ngatif (la vitesse dentrainement est suprieure celle du
synchronisme), la tension statorique Vas1 et le courant statorique Ias1 sont
de signe inverse, et cela veut dire que la puissance produite est de signe
ngatif (sens de transition de lnergie), cest--dire la machine fournie de
lnergie active vers la source et absorbe une certaine portion de lnergie
ractive ncessaire pour sa magntisation.

1.11 Conclusion:
Dans ce chapitre nous avons modlis la machine asynchrone double
toile dont la complexit a t rduite en utilisant un certain nombre
dhypothses simplificatrices et en effectuant un changement de repre
par lapplication de la transformation de Park.
Le processus du dmarrage du moteur, suivi par une application dune
charge a t simul par le logiciel MATLAB/SIMULINK.
Les rsultats obtenus par notre modle sont conformes aux travaux de
certains auteurs cits en bibliographie. Cette tape de validation ou
vrification des essais de simulation est trs utile pour lintgration de la
MASDE dans le processus de commande.
Linsertion de la charge engendre une variation de la vitesse (diminution
en fonctionnement moteur et augmentation en fonctionnement
gnratrice) et montre le fort couplage qui existe entre les deux axes (d q)
ce qui rend le contrle spar trs difficile. Pour remdier ce problme,
nous proposons dans le chapitre suivant la technique de la commande
direct de couple DTC (Direct Torque Control).