Controle de Processos:

Representao de modelos
Prof. Eduardo Stockler Tognetti
& David Fiorillo
Laboratrio de Automao e Robtica (LARA)
Dept. Engenharia Eltrica - UnB

Contedo
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Introduo
Linearizao de equaes
Variveis de perturbao, de Desvio ou Incrementais
Linearizao por expanso de srie de Taylor
Representaes usuais de modelos matemticos
Funes de transferncias
Exemplo de aplicao de Funo de transferncia para
modelagem
8. Espao de estados
9. Exemplo de aplicao de Espao de Estado para modelagem linear
10. Exemplo de aplicao de Espao de Estado para modelagem no
linear

Introduo
Esta seo apresentar modelos matemticos paramtricos
tanto de entrada/sada como em espao de estados.
Esses modelos (tipo paramtricos) so representados
atravs de funes de transferncias (aplicveis apenas a
modelos lineares do tipo entrada/sada) ou atravs de
equaes de estado (aplicveis a modelos lineares e nolineares, tanto de entrada/sada como em espao de
estados).
Como muitas vezes existe o interesse de se linearizar
modelos, visando viabilizar certos tipos de estudo,
relacionados, por exemplo, com anlise de estabilidade ou
desenvolvimento de controladores, apresentam-se alguns
conceitos bsicos referentes linearizao.

Linearizao de equaes
Lidar com sistemas lineares muito mais simples e fcil do que
sistemas no lineares devido a uma principal razo: sistemas
lineares so aplicveis o Princpio da Superposio. Isto implica que,
em qualquer sistema multivarivel linear, pode-se analisar
individualmente o efeito de cada varivel de entrada na sada e
depois sobrepor seus efeitos.
Existem muitas ferramentas aplicveis na anlise e projeto de
sistemas lineares, tanto no domnio do tempo quanto no domnio
da frequncia, como:
O critrio de Routh, empregado na anlise de estabilidade de sistemas
em tempo contnuo e discreto;
O critrio de Jury, aplicado na anlise de estabilidade de sistemas em
tempo discreto;
O Lugar Geomtrico das Razes (LGR), aplicado na anlise de
estabilidade e no projeto de controladores, tanto no domnio do
tempo contnuo quanto discreto; e
Os diagramas de Bode e de Nyquist, usados na anlise de estabilidade
e projeto de controladores no domnio da frequncia.

Linearizao de equaes
Alm dessas ferramentas, pode-se ainda aplicar aos
sistemas lineares a transformada de Laplace no domnio do
tempo contnuo e gerar funes de transferncias, ou
ento a transformada Z no domnio do tempo discreto e
gerar funes de transferncia discretas.
A linearizao de equaes importante porque, ao serem
linearizadas em torno de alguma condio operacional
estacionria, as equaes podem descrever
adequadamente a resposta dinmica do sistema em
alguma regio em torno das condies estacionrias. O
tamanho desta regio, o qual est relacionado com a
preciso da aproximao linear, depende do tipo de no
linearidade e da magnitude causada no sistema. O quanto
uma soluo linear se aproxima da realidade pode ser
determinada por comparao com a soluo da equao
original.

Linearizao de equaes
A no linearizao de uma equao pode se
manifestar de diferentes formas. Por exemplo, ao se
trabalhar com sistemas eletromecnicos, as no
linearidades mais comuns so saturao, histerese
(jogo de engrenagens), zona morta, atrito esttico e de
Coulomb, e etc..
Por outro lado, ao se lidar com processos industriais,
h dois h dois tipos de no linearidades que so
predominantes nas equaes que compem o modelo:
presena de constantes nas equaes dos modelos ou
a existncia de funes no lineares (tais como
variveis elevada a uma potncia, razes quadradas,
log, trigonomtricas, etc, ou produto de variveis).

Linearizao de equaes
Os mtodos de linearizao aqui mencionados se
aplicam s no linearidades tipicamente presentes nas
equaes de modelos. Como so dois os tipos
predominantes, seguem as seguintes tcnicas
especficas de linearizao:
Emprego de variveis incrementais ou de perturbao,
aplicveis aos casos em que ocorre a presena de
constantes nas equaes; e
Uso de relaes lineares equivalentes atravs de tcnicas
de linearizao por expanso em srie de Taylor, aplicveis,
por exemplo, aos casos de variveis elevadas a uma
potncia ou produto de variveis.

A operao de linearizao pode ser representada por

Variveis de perturbao, de desvio ou

incrementais
A presena de uma constante na equao a torna
no-linear, sendo que a comprovao deste fato
facilmente demonstrvel.

Desta forma, no existe a transformada de

Laplace de uma constante K.

Variveis de perturbao, de desvio ou

incrementais
Para evitar as constantes nas equaes pode-se extrair as variveis
incrementais das mesmas (s a parte que interessa).
As variveis de interesse deste curso so funes do tempo, seus
afastamentos dos valores estacionrios so tambm funes do
tempo e so chamados de perturbaes, desvios ou incrementos

Variveis de perturbao, de desvio ou

incrementais
A utilizao das variveis de perturbao traz os
seguintes benefcios:
Os termos que contenham apenas constantes nas
equaes diferenciais ordinrias desaparecem; e
As condies iniciais para as variveis de perturbaes
so todas iguais a zero se o ponto de partida a
condio estacionria nominal de operao.

Ao se aplicar as variveis incrementais a uma

equao, deve-se substituir todas da equao por
suas equivalentes variveis de perturbao.

Variveis de perturbao, de desvio ou

incrementais
Exemplo

Linearizao por expanso em srie de

Taylor
Ao linearizar uma funo,
expande-se a funo no linear
em srie de Taylor em torno do
ponto estacionrio de operao,
desprezando todos os termos
aps a 1 derivada parcial. Seja
inicialmente a aproximao linear
de uma varivel. Expandindo-se a
funo f(x) em srie de Taylor em
torno de um ponto, tem-se:

Para funes no lineares com

duas variveis deve-se expandir
f(x1,x2) em srie de Taylor em
torno de valores estacionrios,
conforme abaixo:

Linearizao por expanso em srie de

Taylor
Exemplo de linearizao de raiz quadrada:

Exemplo de linearizao de multiplicao de

variveis

Representaes usuais de modelos

matemticos
As formas mais comuns de se representar modelos
matemticos de processos so:
Modelos de convoluo discreta: atravs da resposta ao
impulso (ou ao pulso, no caso de sistemas em tempo
discreto) ou ao degrau, tratando-se de modelos no
paramtricos;
Modelos de entrada/sada ou modelos externos:
representados atravs de funes de transferncia ou
equaes de estado, sendo modelos do tipo paramtricos;
Modelos em espao de estado ou modelos internos:
representados atravs de funes de transferncia ou
equaes de estado, sendo modelos do tipo paramtrico.

Representaes usuais de modelos

matemticos
Para se trabalhar com modelos de convoluo discreta, necessrio
excitar o processo com impulsos (pulsos) ou degraus. Neste caso,
pressupe-se a existncia de um processo j em estado operacional. Como
no possumos plantas reais no detalharemos esta tcnica.

Neste curso trabalharemos com modelos matemticos do tipo

paramtrico, tanto internos como externos. Para desenvolv-los, basta se
conhecer os princpios fundamentais que regem os fenmenos fsicos,
qumicos, biolgicos e etc. que ocorrem nos processos. Esses modelos so
representados por funes de transferncias (aplicveis apenas a sistemas
lineares) ou por equaes em espao de estados (aplicveis tanto a
sistemas lineares como no lineares).
Alm destas representaes, existem outras formas de representar
modelos de processos como: anlise de correlao, redes neurais, lgica
fuzzy, etc.

Funes de transferncia
A funo de transferncia de um sistema linear e invariante
no tempo definida como sendo a relao entre as
transformadas de Laplace da sada e da entrada do sistema,
assumindo-se que todas as condies iniciais sejam nulas.
A funo de transferncia entre duas variveis de um
sistema estabelece as duas seguintes situaes:
Quanto da varivel de entrada ser transferida varivel de
sada;
Os polos da funo de transferncia indicam qual tipo de
movimento natural o sistema pode ter (independente de como
o movimento natural foi estimulado). Isto acontece porque o
denominador da funo de transferncia contm a equao
caracterstica do sistema e, portanto, os polos da funo de
transferncia correspondem s razes da equao caracterstica,
as quais determinam as caracterstica naturais do sistema (seus
autovalores). Os autovalores ditam se o sistema estvel ou
instvel, sobre ou subamortecido, rpido ou lento, etc.

Exemplo de aplicao de Funo de

transferncia para modelagem

Exemplo de aplicao de Funo de

transferncia para modelagem

Exemplo de aplicao de Funo de

transferncia para modelagem

Exemplo de aplicao de Funo de

transferncia para modelagem

Exemplo de aplicao de Funo de

transferncia para modelagem

Exemplo de aplicao de Funo de

transferncia para modelagem

Exemplo de aplicao de Funo de

transferncia para modelagem

Neste caso, como a equao dada

tem condies iniciais no nulas,
no possvel gerar uma funo
de tranferncia relacionando a
sada Y(s) com a entrada U(s). O
que se pode fazer montar um
vetor de funes de transferncia
composto de duas funes

Sups-se que o segundo termo

estivesse multiplicado por 1,
sendo que a transformada de
Laplace do impulso unitrio
corresponde justamente a 1.
Desta forma, possvel escrever o
segundo termo como se fosse
uma funo de transferncia
excitada por um impulso unitrio

Espao de estados
O estado de um sistema dinmico o menor conjunto de
variveis (chamada variveis de estado), tal que o
conhecimento destas variveis em t=t0, junto com o
conhecimento da entrada para tt0, determina
completamente o comportamento do sistema para
qualquer instante tt0.
As variveis de estado de um sistema dinmico so as
variveis que constituem o menor conjunto de variveis
determinantes do estado do sistema. Notar que as variveis
de estado no necessitam ser grandezas fisicamente
mensurveis ou observveis. Na prtica, conveniente
escolher grandezas facilmente mensurveis.
Vetor de estados composto pelas variveis de estado
necessrias para descrever completamente o
comportamento de um dado sistema.

Espao de estados
O espao n-dimensional cujos
eixos coordenados consistem nos
eixos formados pelas variveis de
estado chamado de espao de
estados (ou espao de fase). No
caso particular do sistema de 2
ordem, o espao de fase
bidimensional e conhecido como
plano de fase.
Para analisar um sistema
dinmico, via espao de estados,
interessam trs tipos de variveis:
de entrada, de sada e de estado.
A representao em espao de
estados no nica, exceto que o
nmero de variveis de estado
o mesmo para qualquer das
diferentes representaes.

Espao de estados

Espao de estados

Exemplo de aplicao de Espao de

Estado para modelagem linear

Exemplo de aplicao de Espao de

Estado para modelagem no linear
Como existe um termo no
linear, no possvel empregar
a forma matricial. O que se
pode fazer para resolver
resolver numericamente o
sistema de equaes
diferenciais empregando o
diagrama de simulao.
Para proposta de controle
sugere-se lineariz-lo em
torno do ponto de operao.
Caso a linearizao no
represente bem o
comportamento do sistema
deve-se trabalhar com anlise
de controle de sistema no
lineares.

Relao entre funes de transferncia

e equaes de espao de estado

Relao entre funes de transferncia

e equaes de espao de estado

As equaes de movimento
so no lineares, portanto,
para se poder empregar
funes de transferncia,
necessrio lineariz-las.

Relao entre funes de transferncia

e equaes de espao de estado

Relao entre funes de transferncia

e equaes de espao de estado
Percebe-se que foram geradas n funes de transferncia, uma para
cada tanque. Cada equao de movimento linearizada corresponde
a uma funo de transferncia; cada uma delas poderia fornecer o
nvel em cada tanque. Como os tanque no possuem interao,
pode-se ainda definir um funo de transferncia nica, produto de
todas as funes de transferncia.
A justificativa por ter escolhido as funes de transferncia do
tanque 2 em diante, relacionando o nvel do tanque seguinte com o
nvel do tanque anterior, foi para efetuar o cancelamento entre os
nveis na funo de transferncia global do sistema. Ento, para
sistemas no interativos em cascata, pode-se multiplicar as funes
de transferncia dos elementos do sistema.

Relao entre funes de transferncia

e equaes de espao de estado

Neste exemplo, definiu-se a sada

como sendo o nvel no ltimo
tanque (Hn). No entanto, o nvel
em cada tanque disponvel
como um estado do sistema,
sendo portanto possvel, caso se
deseje, torn-los sadas do
mesmo.

Relao entre funes de transferncia

e equaes de espao de estado
Os exemplos anteriores so usados para expor, de
forma prtica, o que significa modelos internos e
externos de um processo.
Suponha que esse sistema de n tanques em
cascata seja colocado dentro de uma caixa preta,
com acesso apenas sua vazo de entrada Qe e
ao nvel no ltimo tanque Hn. Neste caso, seriam
diretamente mensurveis apenas estas duas
variveis. Os demais nveis ou vazes ficariam
inacessveis para medidores externos. Esse um
caso muito comum nos processos industriais.

Relao entre funes de transferncia

e equaes de espao de estado
Caso estivesse trabalhando com uma coluna de destilao,
consegue-se medir as vazes externas coluna (vazo de
alimentao, vazo de reciclo, vazes de sada e vazo de vapor
para o refervedor), a temperatura nos pratos em que se colocou
sensores e a presso no topo ou no fundo da coluna, mas no as
variveis internas do tipo vazes de vapor ou de lquido entre
bandejas, nem a presso ou lquido acumulado em cada prato.
Voltando ao exemplo do tanque, caso se deseje desenvolver um
modelo emprico do sistema de n tanques em cascata,
empregando-se tcnicas de identificao de sistemas, ele ter como
entradas e sadas apenas os valores das variveis efetivamente
mensurveis. O modelo anterior caixa preta um exemplo de
modelo externo (entrada/sada).
Por outro lado, quando se tem informaes internas como vazes
internas e todos os nveis de cada tanque trabalharemos com
modelos internos. Estes, proveem informaes muito mais
completas acerca do sistema, pois disponibilizam como sada todos
os estados.

Relao entre funes de transferncia

e equaes de espao de estado
Considerando um modelo
de amortecedor de
automvel.
Funo de transferncia

Espao de estados

Relao entre funes de transferncia

e equaes de espao de estado
Caso a entrada seja um sinal
gerado externamente, sem
uma expresso analtica
conhecida que o defina e,
ainda por cima,
eventualmente sujeito a
rudo, deve-se evitar derivlo.
Seguindo a recomendao
dada em Ogata 2003,
inicialmente, compara-se a
equao diferencial do
sistema com o coeficiente
da derivada de ordem mais
alta da sada igualando a 1

Relao entre funes de transferncia

e equaes de espao de estado

Concluses
Com os assuntos estudados nesta aula o engenheiro de
controle de processos ou eletricista ser capaz de:
Idealizar ensaios de levantamento de modelos para
solues de controle e instrumentao;
Escolher a representao matemtica adequada para seu
processo estudado;
Propor melhorias nos critrios de escolha da
instrumentao de seu processo para o bom
condicionamento dos ensaios:

Quantidade de medidores para melhor caracterizar o processo

Aumento da preciso de certos pontos de medio;
Aumento da taxa de amostragem de certos pontos de medio;
Mudana dos pontos de medio (evitar medio de rudo).

Referncias
Claudio Garcia Modelagem e simulao 2005 EDUSP