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Ecole Nationale dIng

enieurs de Tunis

AUTOMATIQUE
Support de cours

`ge
Joseph Hagge
Matre de Conferences `
a lENIT

2012

ii

ENIT

cours dautomatique

`
J. HAGGEGE
- 2012

Table des mati`


eres
1 Introduction `
a lautomatique
1.1 Generalites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Mod`eles dun syst`eme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Notion de syst`eme asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Syst`
emes continus lin
eaires : repr
esentations et r
eponses
2.1 Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Representation harmonique des syst`emes lineaires continus .
2.3 Etude de processus elementaires . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Schemas fonctionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1
1
1
2

5
. 5
. 6
. 8
. 24

3 Stabilit
e et pr
ecision des syst`
emes continus lin
eaires
27
3.1 Condition de stabilite des syst`emes continus lineaires . . . . . . . . . . . . 27
3.2 Crit`eres de stabilite des syst`emes continus lineaires . . . . . . . . . . . . . 28
3.3 Precision des syst`emes en boucle fermee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4 Correction des syst`
emes asservis lin
eaires continus
4.1 But de la correction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Correction par avance de phase . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Correction par retard de phase . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Correction combinee par avance et retard de phase . . . . .
4.5 Synth`ese des asservissements lineaires avec labaque de Black
4.6 Regulation PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bibliographie

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J. HAGGEGE
- 2012

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55

cours dautomatique

ENIT

iv

ENIT

Table des mati`


eres

cours dautomatique

`
J. HAGGEGE
- 2012

Chapitre 1
Introduction `
a lautomatique
1.1

G
en
eralit
es

Lautomatique constitue un ensemble de techniques et de methodes permettant de determiner les decisions a` appliquer `a un syst`eme pour obtenir des performances imposees. Les
decisions consistent en des signaux de commande appliques au syst`eme.
Un syst`eme (ou processus) est un ensemble delements interconnectes suivant une structure
determinee, dont le but est dobtenir un resultat donne.
On represente un syst`eme au moyen dun schema-blocs ou schema fonctionnel :

e
entre

entres

e1
e2
en

.
.
.

systme
monovariable

systme
multivariable

s
sortie

.
.
.

s1
s2

sorties

sp

Les methodes utilisees en automatique peuvent sappliquer a` des syst`emes tr`es varies :
processus industriels de production ;
syst`emes mecaniques et electromecaniques ;
economie, chimie, biologie, . . .

1.2

Mod`
eles dun syst`
eme

Pour etudier et commander un syst`eme, on a besoin dun mod`ele de ce syst`eme. Un mod`ele


est une representation mathematique dun syst`eme. Un mod`ele peut etre obtenu `a partir
des equations qui regissent les phenom`enes physiques impliques dans le processus : un tel
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cours dautomatique

ENIT

Chapitre 1 - Introduction `
a lautomatique

mod`ele est appele mod`ele de connaissance. Il est souvent trop complexe pour pouvoir etre
utilise dans la determination de la commande (nombre de param`etres trop important,
equations difficiles a` resoudre, . . .)
En automatique, on pref`ere utiliser un mod`ele de commande : cest une representation
equivalente du processus, cest-`a-dire que pour une entree donnee, la sortie du mod`ele est
proche de celle du syst`eme avec un certain degre dapproximation. Un tel mod`ele peut
etre obtenu a` partir de mesures sur le syst`eme (identification). Les param`etres physiques
du processus naparaissent donc pas directement dans le mod`ele de commande (do`
u le
nom de mod`ele bote noire ).
En fonction de letude a` effectuer sur le processus, on peut donc choisir un mod`ele plus ou
moins complexe. Il y a donc differents mod`eles qui peuvent representer un syst`eme donne.
Exemple : soit le circuit RLC suivant :
i

uR

uL

systme

uC
C

Equations du syst`eme :
u = uR + uL + uC
avec :

uR = R i
di
uL = L dt
R

1
uC = C i dt

Les param`etres du syst`eme sont la resistance R, linductance L et la capacite C.


Un mod`ele simple de ce syst`eme est obtenu en considerant que les param`etres du syst`eme
sont constants. Un tel mod`ele est utilise si on sinteresse a` levolution du courant i en
fonction de la tension u.
Un mod`ele plus complexe peut etre obtenu en tenant compte :
de leffet de la temperature sur la resistance : R = R(T ) ;
de phenom`enes magnetiques dans linductance : L = L(i) ;
de phenom`enes electrostatiques dans le condensateur : C = C(u).
Ce mod`ele peut etre utilise si on veut etudier linfluence de la temperature ou des phenom`enes magnetiques et electrostatiques sur le courant.

1.3

Notion de syst`
eme asservi

Pour obtenir une sortie s0 donnee du syt`eme, on peut calculer lentree e0 a` appliquer et
la maintenir constante :
e0

systme

s0

Cest une commande en boucle ouverte.


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1.3 - Notion de syst`


eme asservi

Exemple : on veut maintenir le cap dun bateau :


N
cap

Pour cela, on peut bloquer le gouvernail sur un angle donne et laisser avancer le bateau.
Cependant, celui-ci est soumis a` des perturbations exterieures qui ne sont en general
pas previsibles : houle, vents, courants, . . . et qui vont faire devier le bateau. Il est donc
necessaire davoir une information sur la sortie reelle du syst`eme pour pouvoir la comparer
avec la sortie desiree afin de generer le signal de commande adequat : il sagit dans ce cas
dune commande en boucle fermee ou par feedback. On obtient ainsi un syst`eme asservi
ou asservissement.
Schema fonctionnel dun asservissement :
perturbations
commande

comparateur
entre de
rfrence
(ou consigne)

organe de
cart
commande
(erreur) (ou rgulateur)

Processus

sortie
asservie

chane directe (ou chane d'action)

mesure

capteur
chane de retour (ou contre-raction)

Lun des objectifs de lautomatique consiste en la conception dorganes de commande (ou


regulateurs) permettant dannuler lerreur dasservissement (ou du moins la maintenir
aussi faible que possible).
Remarque : lorsque la consigne est constante, on parle de regulation et lorsquelle doit
suivre une reference variable dans le temps, on parle dasservissement ou de poursuite.
Les regulateurs peuvent etre realises selon differentes technologies : electronique, electrique, mecanique, pneumatique, hydraulique, . . . Ils peuvent etre continus (composants
analogiques) ou numeriques (commande par calculateur).
Lorgane de commande peut egalement realiser une amplification de puissance, comme
par exemple dans le cas de la direction assistee dune automobile :

cart

volant

circuit
hydraulique
d'amplification

direction de
l'automobile

trajectoire

organe de commande
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ENIT

ENIT

Chapitre 1 - Introduction `
a lautomatique

cours dautomatique

`
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- 2012

Chapitre 2
Syst`
emes continus lin
eaires :
repr
esentations et r
eponses
2.1

D
efinitions

Un syst`eme continu lineaire est un syst`eme regi par une equation differentielle lineaire a`
coefficients constants reliant la sortie y(t) du syst`eme a` son entree u(t) :
y(t)

u(t)
systme

entre

n
X
i=0

ai y

(i)

sortie

m
X

bj u(j)

j=0

avec n > m, n etant lordre du syst`eme. Cette equation differentielle constitue une representation temporelle du syst`eme.
On peut egalement representer un syst`eme continu lineaire par sa fonction de transfert en
utilisant la transformee de Laplace. Celle-ci est definie, pour une fonction f (t) telle que
f (t) = 0 pour t < 0, par :
Z+
L [f (t)] = F (p) =
f (t)ept dt
0

La transformee de Laplace poss`ede, entre autres, la propriete suivante :


L [f 0 (t)]
L [f 00 (t)]
..
.

= pF (p) f (0)
= p2 F (p) pf (0) f 0 (0)

L [f (i) (t)] = pi F (p) pi1 f (0) . . . f (i1) (0)


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Chapitre 2 - Syst`
emes continus lin
eaires : repr
esentations et r
eponses

Ainsi, en prenant la transformee de Laplace de lequation differentielle representant le


syst`eme, les conditions initiales etant supposees identiquement nulles, il vient :
n
X

ai pi Y (p) =

i=0

m
X

bj pj U (p)

j=0

On en deduit la fonction de transfert H(p) du syst`eme comme etant, par definition,


le rapport des transformees de Laplace de la sortie et de lentree du syst`eme avec des
conditions initiales nulles :
m
P
b j pj
Y (p)
j=0
H(p) =
= P
n
U (p)
ai p i
i=0

Remarque : la transformee de Laplace de la sortie du syst`eme est telle que :


Y (p) = H(p)U (p)
do`
u, en prenant la transformee de Laplace inverse de cette expression, la sortie y(t) du
syst`eme secrit comme un produit de convolution :
y(t) = h(t) u(t)
Si U (p) = 1, alors Y (p) = H(p), or le signal dont la transformee de Laplace est egale a`
1 est limpulsion de Dirac (t). Donc la fonction de transfert H(p) est la transformee de
Laplace de la sortie lorsque lentree est une impulsion de Dirac (reponse impulsionnelle) :
H(p) = L [h(t)]

2.2

Repr
esentation harmonique des syst`
emes lin
eaires
continus

La fonction de transfert harmonique dun syst`eme lineaire continu est obtenue en appliquant au syst`eme une entree sinusodale u(t) = Um sin t. En regime permanent, la sortie
est y(t) = Ym sin(t + ) ; la fonction de transfert harmonique du syst`eme est le nombre
complexe H(j) tel que :
|H(j)| =

Ym
Um

et

arg H(j) =

Remarques :
la fonction de transfert H(j) est egalement appelee fonction de transfert isochrone
tandis que H(p) est la fonction de transfert isomorphe ;
la fonction de transfert H(j) peut egalement etre obtenue a` partir de H(p) en
prenant p = j.
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2.2 - Repr
esentation harmonique des syst`
emes lin
eaires continus

Repr
esentations de la fonction de transfert harmonique :
Lieu de Nyquist : cest lensemble des points daffixe H(j) dans le plan complexe
lorsque varie de 0 a` +. Le lieu de Nyquist est gradue en et oriente dans le
sens des croissants.
Im

uuuur
OM = H ( j )

= arg H ( j )
=0
O

M
4

Re

Lieux de Bode : cest la representation de |H(j)|dB et H(j) en fonction de .


H ( j ) dB

100

101

103

102

(chelle logarithmique)
H ( j )

100

101

103

102

Lieu de Black : cest la representation de |H(j)|dB en fonction de H(j). Le lieu


de Black est gradue en et oriente dans le sens des croissants.
H ( j ) dB

3
2

1
=0
H ( j )

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Chapitre 2 - Syst`
emes continus lin
eaires : repr
esentations et r
eponses

2.3

Etude de processus
el
ementaires

Syst`
eme du 1er ordre :
Cest un syst`eme defini par une equation differentielle dordre 1, de la forme :

dy
+ y(t) = K u(t)
dt

o`
u est la constante de temps du syst`eme et K son gain statique. La fonction de transfert du syst`eme est obtenue en prenant la transformee de Laplace des deux membres de
lequation differentielle, les conditions initiales etant supposees nulles :
pY (p) + Y (p) = K U (p)
do`
u:
H(p) =

K
Y (p)
=
U (p)
1 + p

Etude temporelle :
La reponse a` un echelon de position, ou reponse indicielle, est obtenue en resolvant lequation differentielle pour une entree u(t) telle que :

0 pour t < 0
u(t) = (t) =
1 pour t 0
(t)
1

Ainsi, il vient :


y(t) = K 1 e

y(t)
K
0,63K

La constante de temps apparat comme le temps necessaire pour que la sortie atteigne
63 % de sa valeur finale. Le temps de reponse a` 5 %, cest-`a-dire le temps necessaire pour
que la sortie atteigne 95 % de sa valeur finale, est egal a` 3 .
La reponse a` un echelon de vitesse est obtenue en resolvant lequation differentielle pour
une entree u(t) telle que :

0 pour t < 0
u(t) =
kt pour t 0
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cours dautomatique

`
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- 2012

2.3 - Etude de processus


el
ementaires

u(t)

k
1
t

Lequation differentielle `a resoudre pour determiner la reponse du syst`eme a` cette entree


est :
dy

+ y(t) = Kkt = at (avec a = Kk)


dt
La solution de cette equation differentielle secrit comme la somme dune solution particuli`ere y1 (t) et de la solution y2 (t) de lequation differentielle sans second membre :
y(t) = y1 (t) + y2 (t)
La solution y1 (t) est de la forme :
y1 (t) = t +
En portant cette solution dans lequation differentielle, il vient :
+ t + = at
do`
u, par identification :


=a
= = a

et ainsi :
y1 (t) = a(t )
Dautre part :
t

y2 (t) = e
do`
u:

y(t) = a(t ) + e
Comme y(0) = 0, il vient :
a + = 0
do`
u:
= a
Finalement :

y(t) = a(t ) + a e
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Chapitre 2 - Syst`
emes continus lin
eaires : repr
esentations et r
eponses

y(t)

erreur
de tranage

u(t)

0
a

asymptote y1 ( t ) = a ( t - )
t

u:
En regime permanent, cest-`a-dire pour t  , e 0, do`
y(t) a(t ) = Kk(t ) = Ku(t )
Donc la sortie du syst`eme en regime permanent est proportionnelle au signal dentree,
retarde de la constante de temps .
Lerreur de tranage en regime permanent est donnee par :
(t) = u(t) y(t) kt Kk(t ) = k(1 K)t + Kk
Deux cas se presentent selon la valeur du gain statique K du syst`eme :
si K = 1, alors lerreur de tranage en regime permanent est constante, egale a` k ;
si K 6= 1, alors lerreur de tranage en regime permanent est infinie.
Etude fr
equentielle :
Le lieu de Nyquist du syst`eme est obtenu en ecrivant la fonction de transfert harmonique
H(j) sous la forme :
H(j) = X() + jY ()
avec :

X() = Re(H(j))
Y () = Im(H(j))

Dans le cas du syst`eme du premier ordre, on a :


H(j) =
donc :

K
K(1 j )
=
1 + j
1 + 2 2

X() = 1 + 2 2 > 0

Y () =
0
1 + 2 2

En remarquant que :
Y ()
=
X()
ENIT

cours dautomatique

`
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2.3 - Etude de processus


el
ementaires
il vient :
X() =
1+

K


Y ()
X()

2 =

11

KX()2
X()2 + Y ()2

On obtient ainsi lequation du lieu de Nyquist :


X()2 + Y ()2 K X() = 0
qui peut egalement secrire :
2

K
K2
X()
+ Y ()2 =
2
4

Cest lequation dun cercle de centre K2 , 0 et de rayon K2 . Comme X() > 0 et Y () 0,
le lieu de Nyquist du syst`eme est la moitie de ce cercle, situee en dessous de laxe reel.
Im

K
2

K
2

K
=0

Re

Le lieu de Bode est obtenu en exprimant le gain en decibels et la phase en degres du


syst`eme :


K

= 20 log K 10 log 1 + 2 2
|H(j)|dB = 20 log
1 + 2 2
H(j)= arctan

Pour 0, on a :


|H(j)|dB 20 log K
H(j) 0

Ces approximations definissent le lieu de Bode asymptotique H1 (j) du syst`eme pour les
faibles pulsations. De meme, on peut obtenir le lieu de Bode asymptotique aux hautes
pulsations H2 (j) en ecrivant, pour + :
(

|H(j)|dB 20 log
H(j) 90

K
20 log

Ainsi, aux basses pulsations, le syst`eme presente un gain pratiquement constant et nintroduit pas de dephasage tandis quaux hautes pulsations, le gain decroit avec une pente
de 20 dB/decade et le dephasage atteint la valeur maximale de 90.
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Chapitre 2 - Syst`
emes continus lin
eaires : repr
esentations et r
eponses

Les lieux de Bode asymptotiques H1 (j) et H2 (j) prennent la meme valeur en module
pour = 1 . Cette valeur de la pulsation, notee c , est appelee pulsation de cassure. Pour
cette pulsation, le gain du syst`eme est :
|H(jc )|dB = 20 log K 10 log 2 = |H(0)|dB 3 dB
Cest pour cela que la pulsation de cassure est egalement appelee pulsation de coupure `
a
3 dB car, a` cette pulsation, le gain du syst`eme est diminue de 3 dB par rapport au gain
statique.
H ( j ) dB
20 log K
0
2
a
c
/d

dB

20 log K 3dB

de

(chelle
logarithmique)

= c

H ( j )

0
45

90

Le lieu de Black se deduit des lieux de Bode en eliminant la pulsation entre lexpression
du module et celle du dephasage.
H ( j ) dB

= c

= 0 20 log K
20 log K 3dB
H ( j )

45

90

Syst`
eme int
egrateur :
Cest un syst`eme defini par lequation differentielle suivante :
dy
= Ku(t)
dt
En prenant la transformee de Laplace des deux membres de cette equation differentielle,
on obtient la fonction de transfert de lintegrateur :
H(p) =
ENIT

Y (p)
K
=
U (p)
p

cours dautomatique

`
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2.3 - Etude de processus


el
ementaires

13

La fonction de transfert harmonique secrit :


H(j) =

K
K
= j
j

On en deduit le lieu de Nyquist de lintegrateur :

Im

Re

=0
Les lieux de Bode de lintegrateur sont tels que :
(
K
|H(j)|dB = 20 log
= 20 log K 20 log

H(j)= 90
H ( j ) dB

20
d

B/d
cad

(chelle
logarithmique)

H ( j )

90

On constate que les lieux de Bode de lintegrateur sont identiques aux lieux de Bode
asymptotiques du syst`eme du premier ordre aux hautes pulsations. Un syst`eme du premier
ordre se comporte donc comme un integrateur pour les pulsations elevees.
`
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cours dautomatique

ENIT

14

Chapitre 2 - Syst`
emes continus lin
eaires : repr
esentations et r
eponses

Le lieu de Black de lintegrateur est le suivant :


H ( j ) dB

=0

0 dB
0

90

H ( j )

Syst`
eme `
a retard pur :
Contrairement aux autres syst`emes lineaires etudies jusque l`a, un syst`eme a` retard nest
pas defini par une equation differentielle mais par une equation fonctionnelle liant lentree
et la sortie de ce syst`eme :
y(t) = u(t T )
o`
u T est le retard pur introduit par un tel syst`eme. La sortie du syst`eme est egale `a
lentree retardee de T :
y(t)
u(t)

0
T
La fonction de transfert du syst`eme `a retard est :
H(p) =

Y (p)
= eT p
U (p)

La fonction de transfert harmonique est :


H(j) = ejT = cos T j sin T
Le lieu de Nyquist du syst`eme a` retard est le suivant :

Im

1
=0

ENIT

cours dautomatique

Re

`
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- 2012

2.3 - Etude de processus


el
ementaires
Les lieux de Bode sont definis par :


15

|H(j)|dB = 0
H(j)= T

H ( j ) dB

(chelle
logarithmique)

0 dB

H ( j )
0

Le lieu de Black est le suivant :


H ( j ) dB

= 0 0 dB
0

H ( j )

Syst`
eme du 2nd ordre :
Un syst`eme du second ordre est defini par une equation differentielle pouvant secrire sous
la forme standard suivante :
d2 y
dy
+ 20
+ 02 y = K02 u(t)
2
dt
dt
dans laquelle 0 designe la pulsation naturelle du syst`eme, son coefficient damortissement et K son gain statique. La fonction de transfert de ce syst`eme, obtenue `a partir de
lequation differentielle, est la suivante :
Y (p)
K02
H(p) =
= 2
U (p)
p + 20 p + 02
On peut classer les syst`emes du second ordre dapr`es leur coefficient damortissement .
En effet, lequation caracteristique dun tel syst`eme secrit :
2 + 20 + 02 = 0
`
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- 2012

cours dautomatique

ENIT

16

Chapitre 2 - Syst`
emes continus lin
eaires : repr
esentations et r
eponses

Le discriminant reduit de cette equation est :


0 = 02 ( 2 1)
Ainsi, trois cas se presentent :
> 1, lequation caracteristique poss`ede deux racines reelles distinctes :
1,2 = 0 (

p
1
2 1) =
1,2

Dans ce cas, la solution de lequation differentielle en regime libre, cest-`a-dire pour


u(t) = 0, est de la forme :
t
t
y(t) = c1 e 1 + c2 e 2
Cette reponse est aperiodique.
= 1, lequation caracteristique poss`ede une racine double :
0 = 0 = 0 =

La solution de lequation differentielle en regime libre est alors de la forme :


t

y(t) = (t + )e
Cette reponse est critique.

< 1, lequation caracteristique poss`ede deux racines complexes conjuguees :


p
1,2 = 0 ( j 1 2 )
Lequation differentielle en regime libre admet dans ce cas une solution de la forme :
p
y(t) = c e0 t sin(0 1 2 t + )
Cette
p reponse presente un comportement oscillatoire amorti et la pulsation p =
0 1 2 est appelee pseudo-pulsation.
Etude temporelle :
La reponse indicielle dun syst`eme du second ordre est obtenue en resolvant lequation
differentielle du syst`eme pour une entree u(t) telle que :

0 pour t < 0
u(t) =
1 pour t 0
Dans ce cas, une solution particuli`ere de lequation differentielle est donnee par :
y1 (t) = K
La solution generale est la somme de cette solution particuli`ere et de la solution en regime
libre, les condition initiales etant identiquement nulles (y(0) = y(0)

= 0).
Ainsi, pour les trois cas distingues precedemment, il vient :
ENIT

cours dautomatique

`
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2.3 - Etude de processus


el
ementaires

17

si = 1, alors y(t) = K + (t + )e avec et tels que :




y(0) = 0

y(0)

=0

+K =0

= 0

= K
= K

do`
u lexpression de la reponse indicielle :




t
t
y(t) = K 1 1 +
e

y(t)
K

=1

si > 1, alors y(t) = K + c1 e




y(0) = 0

y(0)

=0

+ c2 e

avec c1 et c2 tels que :

c1 + c2 = K

c1
+ c22 = 0
1

1
c1 = K
1 2
K2
c2 = 1 2

do`
u lexpression de la reponse indicielle :


2
1
t
t
y(t) = K 1
e 1 +
e 2
1 2
1 2

y(t)
K

=1

1, 9

`
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ENIT

18

Chapitre 2 - Syst`
emes continus lin
eaires : repr
esentations et r
eponses
si < 1, alors y(t) = K + c e0 t sin(0

1 2 t + ) avec c et tels que :


(


c = K 2
c sin = K
y(0) = 0
1
p

y(0)

=0
sin + 1 2 cos = 0
= arccos

do`
u lexpression de la reponse indicielle :
y(t) = K

1 p

1
1 2


p
e0 t sin 0 1 2 t + arccos

0, 4

y(t)

=1

Dans le dernier cas ( < 1), on peut determiner les param`etres caracteristiques K, et 0
du syst`eme, a` partir dune reponse indicielle pouvant etre obtenue experimentalement, en
mesurant linstant et la valeur du premier depassement, ainsi que la valeur de la reponse
en regime permanent.
Le gain statique K, pour une entree echelon unitaire, est donne par :
K = lim y(t)
t+

Le premier depassement a lieu a` linstant tp , appele temps de pic, tel que :


tp =

p
0 1 2

Le temps de pic permet de caracteriser la rapidite du syst`eme. Ainsi, pour un coefficient


damortissement donne, le syst`eme est dautant plus rapide que sa pulsation naturelle
0 est elevee.
La valeur D1 du premier depassement est donnee par :

D1 = Ke

12

Plus le coefficient damortissement est faible, plus lamplitude du premier depassement


est elevee, et ce, independamment de la pulsation naturelle. La valeur maximale de ce
ENIT

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`
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2.3 - Etude de processus


el
ementaires

19

depassement est egale a` K, valeur atteinte lorsque lamortissement tend vers zero (dans
ce cas, la reponse indicielle du syst`eme nest plus amortie et devient une sinusode pure).
y(t)

D1

tp

En notant = D1 /K le depassement relatif, il vient :


ln
= p
2 + (ln )2
et :
0 =

p
tp 1 2

Ainsi, la dynamique dun syst`eme du second ordre dont le coefficient damortissement est
inferieur a` 1 peut etre caracterise, de mani`ere equivalente, soit par le couple (, 0 ), soit
par le couple (D1 , tp ).
Etude fr
equentielle :
La fonction de transfert harmonique dun syst`eme du second ordre est :
H(j) =

K02
(02 2 ) + 2j0

Le module et largument de cette fonction de transfert sont, respectivement :


|H(j)| = p

K02
(02 2 )2 + 4 2 02 2

et :
H(j) = arctan

20
02 2

Le module en dB de la fonction de transfert est :




|H(j)|dB = 20 log(K02 ) 10 log (02 2 )2 + 4 2 02 2
`
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ENIT

20

Chapitre 2 - Syst`
emes continus lin
eaires : repr
esentations et r
eponses

On en deduit les lieux de Bode asymptotiques H1 (j) pour 0 :



|H(j)|dB 20 log K
H(j) 0
et H2 (j) pour + :


|H(j)|dB 20 log(K02 ) 40 log


H(j) 180

Le module de la fonction de transfert aux hautes pulsations decrot ainsi avec une pente
de 40 dB/decade et les modules de H1 (j) et H2 (j) prennent la meme valeur pour
= 0 .
On definit le facteur de resonance Q du syst`eme comme etant la valeur maximale de son
gain rapportee au gain statique :
|H(j)|max
H(0)

Q=

Le gain du syst`eme atteint son maximum lorsque le denominateur du module de la fonction de transfert harmonique est minimal. La determination de ce maximum se fait donc
en cherchant la pulsation r , appelee pulsation de resonance, pour laquelle la quantite
(02 2 )2 + 4 2 02 2 est minimale. En derivant cette expression par rapport a` , il vient :
r = 0

p
1 2 2

Cette expression montre que la pulsation de resonance nexiste que si <


Dans ce cas, on a :
K
|H(j)|max = |H(jr )| = p
2 1 2

2/2 0,7.

Comme le gain statique est :


H(0) = K
il vient lexpression du facteur de resonance :
Q=

1
p
2 1 2

Lorsque le syst`eme est tr`es peu amorti, cest-`a-dire lorsque  1, alors la pulsation de
resonance r se confond avec la pulsation naturelle 0 , et le facteur de resonance devient :
Q

1
2

On en deduit lallure des lieux de Bode, de Black et de Nyquist, selon la valeur du coefficient damortissement :
ENIT

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`
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2.3 - Etude de processus


el
ementaires

21

H ( j ) dB

< 0,7

20 log K

0,7
0 dB

0
4
0

log

dB

/d
cad

H ( j )
=

0,1

log

=
0,9

90

180

H ( j ) dB

,1
=0

20 log K
0,9
=

0 dB
180

`
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90

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H ( j )

ENIT

22

Chapitre 2 - Syst`
emes continus lin
eaires : repr
esentations et r
eponses
m ( H ( j ) )
20 log K
e ( H ( j ) )

= 0,9

0,3

Lieux de Bode asymptotiques dun syst`


eme lin
eaire complexe :
Un syst`eme lineaire complexe est un syst`eme dont la fonction de transfert H(p) peut se
mettre sous la forme dun produit de fonctions de transferts de syst`emes elementaires :
H(p) = H1 (p)H2 (p) . . . Hn (p)
o`
u H1 (p), H2 (p), . . .Hn (p) representent des syst`emes du 1er ordre, du 2nd ordre, integrateur,
derivateur, ou a` retard pur.
Le module et largument de la fonction de transfert harmonique du syst`eme complexe
sont la somme, respectivement, des modules et des arguments des fonctions de transferts
des syst`emes elementaires :
|H(j)|dB = |H1 (j)|dB + |H2 (j)|dB + . . . + |Hn (j)|dB
H(j)= H1 (j)+ H2 (j)+ . . . + Hn (j)
Cette propriete permet dobtenir aisement les lieux de Bode asymptotiques dun syst`eme
complexe : on decompose sa fonction de transfert en fonctions de tranfert elementaires
dont on additionne graphiquement les lieux de Bode asymptotiques.
Exemple : soit `a determiner les lieux de Bode asymptotiques du syst`eme decrit par la
fonction de transfert suivante :
H(p) =
avec :

ENIT

K02 (1 + 1 p)
p(1 + 2 p)(p2 + 20 p + 02 )

1
1
<
< 0 < 1 et < 1
2
1
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2.3 - Etude de processus


el
ementaires

23

On a :
H(p) =

K02
1
1
(1 + 1 p)
p | {z } 1 + p p2 + 20 p + 02
|{z} H2 (p) | {z 2 } |
{z
}
H3 (p)

H1 (p)

H4 (p)

do`
u les diagrammes de Bode asymptotiques :
20

( p)

dB

20

H 2(

=1 2

p)

dB

=1
= 1 1

= 0

log

H
4

( p)

(p

)d

dB

H 2 ( p )

log
H 3 ( p )
H1 ( p )

90

H 4 ( p )

180

270

`
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ENIT

24

Chapitre 2 - Syst`
emes continus lin
eaires : repr
esentations et r
eponses

2.4

Sch
emas fonctionnels

Les schemas fonctionnels (ou schemas blocs) permettent de representer des syst`emes complexes par des interconnexions de syst`emes elementaires. Le schema fonctionnel dun syst`eme de fonction de transfert H(p), est le suivant :
U ( p)

Y ( p ) = H ( p )U ( p )

H ( p)

De tels blocs peuvent etre interconnectes de differentes mani`eres :


En serie (ou en cascade) :
U ( p)

H1 ( p )

Y ( p)

H2 ( p)

U ( p)

H1 ( p ) H 2 ( p )

Y ( p)

En parall`ele :

H1 ( p )
U ( p)

+
+

Y ( p)

U ( p)

H1 ( p ) + H 2 ( p )

Y ( p)

H2 ( p)

En contre-reaction :
Y c ( p)

( p)

G ( p)

Y ( p)

H ( p)
Ce dernier cas represente le schema fonctionnel dun syst`eme asservi (ou syst`eme boucle)
dans lequel G(p) et H(p) sont, respectivement, les fonctions de transfert de la chane
daction et de la chane de retour, Y (p) represente la grandeur a` asservir, Y c (p) lentree
de consigne et (p) le signal derreur.
Fonction de transfert dun syst`eme asservi :

Y (p)
G(p)
Y (p) = G(p)(p)
c
=
c
(p) = Y (p) H(p)Y (p)
Y (p)
1 + G(p)H(p)
Cette expression est appelee formule de Black.
On definit egalement la fonction de transfert de lerreur :
(p)
1
=
c
Y (p)
1 + G(p)H(p)
ENIT

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2.4 - Sch
emas fonctionnels

25

Les syst`emes a` retour unitaire constituent un cas particulier de syst`eme asservi :


Y c ( p)

Y ( p)

G ( p)

Si le retour nest pas unitaire, on peut transformer le schema fonctionnel pour faire apparatre un syst`eme `a retour unitaire :
Y c ( p)
Y ( p)
+
G ( p)
Y c ( p)
Y ( p)

H ( p)

G ( p)

H ( p)

H ( p)

Lorsque lon sinteresse a` linfluence de perturbations affectant la sortie dun syst`eme, on


peut representer ce dernier par le schema fonctionnel suivant :
P (p )

entre de
perturbation

H2 ( p)

U ( p)
entre de
commande

+
+

H1 ( p )

P (p )
Y ( p)
sortie

U ( p)

+
+

H1 ( p )
H2 ( p)

H2 ( p)

Y ( p)

Ces differentes transformations permettent de simplifier les schemas fonctionnels afin de


determiner la fonction de transfert de syst`emes complexes.
Exemple :
H3 ( p)

Y c ( p)

H1 ( p)

H3 ( p)

+
+

H2 ( p)

Y ( p)

Y c ( p)

+
+

H1 ( p)

H4 ( p)

Y ( p)

H5 ( p)

H3 ( p )
H1 ( p )

Y c ( p)

H2 ( p)

H4 ( p)

H5 ( p)

H3 ( p )
H1 ( p )

+
+

H1 ( p)

H2 ( p)
1+ H2 ( p) H4 ( p)

Y ( p)

Y c ( p)

H5 ( p)

`
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+
+

H1 ( p ) H 2 ( p )
1+ H2 ( p) H4 ( p)

Y ( p)

H5 ( p)

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26

Chapitre 2 - Syst`
emes continus lin
eaires : repr
esentations et r
eponses
H3 ( p )
H1 ( p )

Y c ( p)

+
+

H1 ( p ) H 2 ( p )
1+ H2 ( p) H4 ( p)

Y ( p)

Y c ( p)

H1 ( p ) H 2 ( p )
1+ H2 ( p) H4 ( p)
H ( p ) H 2 ( p ) H5 ( p )
1+ 1
1+ H2 ( p) H4 ( p)

H ( p)
1+ 3
H1 ( p )

Y ( p)

H5 ( p)

Y c ( p) H p + H p
1( )
3( )
H1 ( p )

H1 ( p ) H 2 ( p )
1 + H 2 ( p ) H 4 ( p ) + H1 ( p ) H 2 ( p ) H 5 ( p )

Y ( p)

Y c ( p)

H 2 ( p ) ( H1 ( p ) + H 3 ( p ) )

Y ( p)

1 + H 2 ( p ) H 4 ( p ) + H1 ( p ) H 2 ( p ) H 5 ( p )

Ce resultat peut etre verifie en ecrivant les equations du syst`eme :


H3 ( p)

Y c ( p)

1 ( p )

H1 ( p)

+ 2 ( p) H ( p)
+
2

Y ( p)

H4 ( p)
H5 ( p)

1 (p) = Y c (p) H5 (p)Y (p)


2 (p) = H3 (p)Y c (p) + H1 (p)1 (p) H4 (p)Y (p)

Y (p) = H2 (p)2 (p)


Y (p) = H2 (p) {H3 (p)Y c (p) + H1 (p) [Y c (p) H5 (p)Y (p)]}
[1 + H2 (p)H4 (p) + H1 (p)H2 (p)H5 (p)] Y (p) = H2 (p) [H1 (p) + H3 (p)] Y c (p)
Y (p)
H2 (p) (H1 (p) + H3 (p))
c
=
Y (p)
1 + H2 (p)H4 (p) + H1 (p)H2 (p)H5 (p)

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Chapitre 3
Stabilit
e et pr
ecision des syst`
emes
continus lin
eaires
3.1

Condition de stabilit
e des syst`
emes continus lin
eaires

D
efinition : un syst`eme est stable si, lorsquon lecarte dune position dequilibre, il tend
a` y revenir. Il est instable lorsquil tend `a sen eloigner davantage.
On peut ainsi juger de la stabilite dun syst`eme dapr`es le comportement de sa reponse
impulsionnelle h(t). En effet, si le syst`eme est stable, cette derni`ere doit tendre vers zero
lorsque t + (on parle dans ce cas de stabilite asymptotique). Au contraire, si la
reponse impulsionnelle diverge vers , ou encore oscille indefiniment entre deux valeurs
extremes (phenom`ene de pompage), alors le syst`eme est instable. Dans le cas particulier
o`
u la reponse impulsionnelle tend vers une valeur finie mais non nulle, le syst`eme est dit
marginalement stable.
Dans le cas des syst`emes lineaires, il est possible de deduire une condition de stabilite portant sur certaines proprietes de la fonction de transfert puisque celle-ci est la transformee
de Laplace de la reponse impulsionnelle.
En effet, la fonction de transfert dun syst`eme lineaire peut etre decomposee en elements
simples sous la forme suivante :
H(p) =

N (p) X i
=
D(p)
p pi
i

dans laquelle les pi sont les poles (supposes tous simples) de la fonction de transfert,
cest-`a-dire les zeros de lequation (ou polynome) caracteristique :
D(p) = 0
La reponse impulsionnelle etant la transformee de Laplace inverse de la fonction de transfert, il vient :
X
X
h(t) =
i ep i t =
i e(i +ji )t
i
`
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ENIT

28

Chapitre 3 - Stabilit
e et pr
ecision des syst`
emes continus lin
eaires

o`
u i et i sont respectivement les parties reelle et imaginaire de pi .
La reponse impulsionnelle etant une somme dexponentielles, pour que limt+ h(t) = 0,
il faut et il suffit que chacun des termes de cette somme tende vers zero, ce qui est le cas
si, et seulement si :
i, Re(pi ) < 0
On en deduit ainsi la condition necessaire et suffisante de stabilite recherchee :
Un syst`
eme lin
eaire continu est asymptotiquement stable si, et seulement si,
tout ses p
oles sont `
a partie r
eelle strictement n
egative.
En dautres termes, les racines du polynome caracteristique doivent etre situees dans le
demi-plan gauche du plan complexe.

3.2

Crit`
eres de stabilit
e des syst`
emes continus lin
eaires

Letude de la stabilite dun syst`eme continu lineaire dordre n revient `a etudier les racines
dun polynome de degre n (polynome caracteristique). Cependant, le calcul de ces racines
devient difficile d`es que n 3. Il est donc necessaire dintroduire des crit`eres de stabilite
permettant de faire cette etude sans avoir `a calculer explicitement ces racines. Parmi les
crit`eres de stabilite, on utilise souvent le crit`ere de Routh qui est un crit`ere algebrique, et
le crit`ere de Nyquist base sur la representation harmonique des syst`emes lineaires.
Crit`
ere de Routh : les racines dun polynome
D(p) = an pn + an1 pn1 + an2 pn2 + . . . + a1 p + a0
sont toutes a` partie reelle negative si, et seulement si, les deux conditions suivantes sont
verifiees :
tous les ai sont de meme signe (et donc non nuls) ;
tous les termes de la premi`ere colonne du tableau de Routh sont de meme signe.
Construction du tableau de Routh :
an
an1

an2
an3

an4
an5

...
...

b1 =

b2 =

b3 =

...

an1 an2 an an3


an1
b1 an3 b2 an1
c1 =
b1
..
.

an1 an4 an an5


an1
b1 an5 b3 an1
c2 =
b1
..
.

an1 an6 an an7


an1
b1 an7 b4 an1
c3 =
b1
..
.

...
..
.

Remarques :
Le tableau de Routh poss`ede n + 1 lignes.
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`
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3.2 - Crit`
eres de stabilit
e des syst`
emes continus lin
eaires

29

Le nombre de poles `a partie reelle positive est egal au nombre de changements de


signe dans la premi`ere colonne, dautre part.
Si une ligne du tableau est nulle, alors D(p) poss`ede des racines imaginaires pures.
Exemple : D(p) = 3p5 + 5p4 + 7p3 + p2 + 4p + 2
3
5
6,4
1,1875
13,578
2

7
1
2,8
2
0

4
2
0

Il y a deux changements de signe dans la premi`ere colonne, donc le polynome poss`ede


deux racines a` partie reelle positive.
Application a` letude de la stabilite des syst`emes du 2nd et du 3`eme ordre :
2nd ordre : D(p) = a2 p2 + a1 p + a0
Tableau de Routh :
a2
a1
a0

a0

Pour quun syst`eme du 2nd ordre soit stable, il faut et il suffit que tous les coefficients
de son polynome caracteristique soient de meme signe.
3`eme ordre : D(p) = a3 p3 + a2 p2 + a1 p + a0
Tableau de Routh :
a3
a2
a1 a2 a0 a3
a2
a0

a1
a0
0

On en deduit une condition necessaire et suffisante de stabilite pour les syst`emes du


3`eme ordre :

a3 > 0

a2 > 0
a1 a2 > a0 a3

a0 > 0
Application a` letude de la stabilite dun syst`eme asservi :
`
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30

Chapitre 3 - Stabilit
e et pr
ecision des syst`
emes continus lin
eaires

On cherche une condition sur le gain K pour que le syst`eme en boucle fermee soit stable.
La fonction de transfert en boucle fermee est :
F (p) =

Y (p)
G(p)
5p + 1
=
=
Y c (p)
1 + G(p)H(p)
5p3 + 16p2 + 8p + 1 + K

Le polynome caracteristique est :


D(p) = 5p3 + 16p2 + 8p + 1 + K
Le tableau de Routh est le suivant :
5
16
1285(1+K)
16

8
1+K
0

1+K
La condition necessaire et suffisante de stabilite est donc :

128 5(1 + K) > 0
1 < K < 24,6
1+K >0
Crit`
ere de Nyquist : il permet detudier la stabilite dun syst`eme en boucle fermee a`
partir de la fonction de transfert en boucle ouverte. Il est base sur le lemme de Cauchy :
Si C est un contour entourant Z zeros et P poles dune fonction F (p), parcouru dans le
sens des aiguilles dune montre, alors le lieu des points daffixe F (p) entoure lorigine
un nombre T = P Z de fois dans le sens inverse des aiguilles dune montre lorsque z
parcourt le contour C.
Im (F(p))

Im (p)
: zros
: ples
C

Re (p)

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Re(F(p))

`
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3.2 - Crit`
eres de stabilit
e des syst`
emes continus lin
eaires

31

Application a` letude de la stabilite dun syst`eme en boucle fermee :

G(p)

H(p)

La fonction de transfert en boucle fermee est :


F (p) =

G(p)
1 + G(p)H(p)

Pour que le syst`eme soit stable en boucle fermee, il faut que tous les poles de la fonction de
transfert en boucle fermee soient situes dans le demi-plan gauche du plan complexe. Les
poles de la fonction de transfert en boucle fermee sont les zeros de lequation caracteristique
du syst`eme en boucle fermee :
1 + G(p)H(p) = 0
Les poles de lequation caracteristique du syst`eme en boucle fermee sont les meme que
ceux de la fonction de transfert en boucle ouverte G(p)H(p).
Pour determiner le nombre de zeros instables (c-`a-d situes a` droite de laxe imaginaire)
de lequation caracteristique, on definit un contour dexclusion (contour de Broomwich)
qui entoure le demi-plan droit :
Im (p)

Re (p)

On montre que largument de la fonction G(p)H(p) ne depend que des valeurs de p


appartenant `a laxe imaginaire, c-`a-d telles que p = j, avec +. Ainsi, le
lieu des points daffixe 1 + G(p)H(p) lorsque p parcourt laxe imaginaire (lieu de Nyquist
complet) entoure T = P Z fois lorigine, avec P et Z respectivement le nombre de poles
et de zeros instables de 1 + G(p)H(p), c-`a-d situes a` linterieur du contour dexclusion.
Donc le nombre de zeros instables de 1 + G(p)H(p) est Z = P T .
En pratique, on compte le nombre de tours du lieu des point daffixe G(j)H(j) autour
du point daffixe (1), appele point critique. Ainsi, pour que le syst`eme soit stable en
boucle fermee, il faut que Z = 0, c-`a-d P = T .
`
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32

Chapitre 3 - Stabilit
e et pr
ecision des syst`
emes continus lin
eaires

On en deduit le crit`ere de Nyquist :


Pour que le syst`eme en boucle fermee dont lequation caracteristique est : 1+G(p)H(p) = 0
soit stable, le lieu de Nyquist complet de G(p)H(p) doit decrire autour du point (1) un
nombre de tours egal au nombre de poles instables de G(p)H(p) dans le sens inverse des
aiguilles dune montre.
Remarques :
Le lieu de Nyquist complet est obtenu en completant le lieu de Nyquist par symetrie
par rapport a` laxe reel, car G(j)H(j) = G(j)H(j) = G(j)H(j).

Si la fonction de transfert en boucle ouverte poss`ede des poles `a partie reelle egale a`
0, c-`a-d situes sur laxe imaginaire, on modifie le contour dexclusion pour les eviter :
Im (p)

Re (p)

Si le syst`eme est stable en boucle ouverte (P = 0) alors pour quil soit stable en
boucle fermee, il suffit que le lieu de Nyquist complet nentoure pas le point critique
(T = P = 0). Ceci se traduit par le crit`ere de Nyquist simplifie ou crit`ere du revers :
Un syst`eme stable en boucle ouverte est stable en boucle fermee si et seulement si
le lieu de Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte laisse `a sa gauche le
point critique lorsque la pulsation varie de 0 `a +.

Im (p)
systme instable
en boucle ferme

=0

Re (p)
systme stable en
boucle ferme

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3.2 - Crit`
eres de stabilit
e des syst`
emes continus lin
eaires

33

Exemple dapplication : soit a` etudier la stabilite du syst`eme asservi suivant :

Yc

( p a) ( p + b)

avec b > a > 0 et K > 0.


La fonction de transfert de la chane daction est :
G(p) =

K
(p a)(p + b)

et le retour est unitaire, cest-`a-dire :


H(p) = 1
Le syst`eme en boucle ouverte poss`ede un pole instable p = a, donc pour que le syst`eme
soit stable en boucle fermee, il faut que le lieu de Nyquist du syst`eme de fonction de
transfert G(p)H(p) effectue un tour autour du point critique.
Im

K
ab

point critique

0
0+

Re

K
< 1, do`
u la condition de stabilite :
Pour cela, on doit avoir ab

K > ab
Autre exemple : soit `a etudier la stabilite du syst`eme asservi suivant :

Yc

1
p ( p + 1)

Dans ce cas, la fonction de transfert en boucle ouverte est :


G(p)H(p) =
`
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- 2012

1
p(p + 1)

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ENIT

34

Chapitre 3 - Stabilit
e et pr
ecision des syst`
emes continus lin
eaires

Elle poss`ede un pole a` lorigine du plan complexe, et donc situe sur laxe imaginaire. On
choisit alors un contour dexclusion qui evite ce point :

Im (p)

Re (p)

Ainsi, le nombre de poles instables de la fonction de transfert en boucle ouverte a` linterieur


du contour dexclusion est P = 0, donc pour que le syst`eme soit stable en boucle fermee,
il faut et il suffit que le lieu de Nyquist complet du syst`eme en boucle ouverte nentoure
pas le point critique.
La fonction de transfert harmonique du syst`eme en boucle ouverte est :
G(j)H(j) =

1
j(1 + j)

Lorsque 0, le lieu de Nyquist complet de cette fonction de transfert poss`ede une


asymptote verticale, dequation Re(p) = 1. Pour pouvoir appliquer le crit`ere de Nyquist,
il faut determiner comment le lieu de Nyquist complet se referme lorsque varie de 0 a`
0+ . Pour cela, il suffit de remarquer que, pour 0 :
G(j)H(j)

1
j

Ainsi, puisque j varie de 90 a` +90 lorsque varie de 0 a` 0+ , alors 1/j varie


de +90 `a 90, ce qui signifie que les deux branches infinies du lieu de Nyquist complet
sont reliees par un demi-cercle de rayon infini, parcouru dans le sens des aiguilles dune
montre.
Im (p)

Re (p)

0+

Il sensuit que le lieu de Nyquist complet nentoure pas le point critique (1) donc le
syst`eme est stable en boucle fermee.
ENIT

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`
J. HAGGEGE
- 2012

3.2 - Crit`
eres de stabilit
e des syst`
emes continus lin
eaires

35

Marges de stabilit
e : elles permettent, pour un syst`eme stable en boucle ouverte (et
donc pour lequel le crit`ere du revers est applicable), de quantifier le degre de stabilite du
syst`eme en boucle fermee en mesurant la distance qui separe le lieu de Nyquist en boucle
ouverte du point critique.
On definit deux marges de stabilite :
la marge de phase : cest le dephasage (en degres) que lon peut ajouter au syst`eme
en boucle ouverte et qui ferait passer son lieu de Nyquist a` gauche du point critique ;
la marge de gain : cest le gain (en dB) que lon peut ajouter au syst`eme en boucle
ouverte et qui rendrait instable le syst`eme en boucle fermee.
Pour evaluer les valeurs des marges de stabilite, on definit :
la pulsation de coupure a` 0 dB, notee c : cest la premi`ere pulsation pour laquelle
le module de la fonction de transfert en boucle ouverte est egal a` 0 dB ;
la pulsation dinversion, notee : cest la premi`ere pulsation pour laquelle largument de la fonction de transfert en boucle ouverte vaut 180.
En notant G(j)H(j) la fonction de transfert harmonique du syst`eme en boucle ouverte,
on peut ecrire :
|G(j )H(j )|dB + M GdB = 0 dB
do`
u:
M GdB = |G(j )H(j )|dB
De meme :
G(jc )H(jc ) M = 180
do`
u:
M = 180+ G(jc )H(jc )
On en deduit la representation graphique des marges de stabilite sur le lieu de Nyquist
du syst`eme en boucle ouverte :

Im (p)

1 MGdB

Re (p)

`
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ENIT

36

Chapitre 3 - Stabilit
e et pr
ecision des syst`
emes continus lin
eaires

Ainsi, le crit`ere du revers traduit le fait que pour assurer la stabilite du syst`eme en boucle
fermee, il faut et il suffit que les marges de stabilite soit positives.
Les marges de stabilite representent des marges de securite par rapport `a letat instable
du syst`eme en boucle fermee :
la marge de phase garantit la stabilite du syst`eme boucle en presence de retards
parasites non pris en compte dans letude de la stabilite ;
la marge de gain garantit la stabilite en presence de variations du gain de la boucle.
Ainsi, la stabilite du syst`eme asservi est dautant meilleure que les marges de stabilite sont
grandes. En pratique, lors de la conception dun asservissement, on impose des marges de
stabilite minimales, telles que, par exemple :

M 45
M G 10 dB
Representation des marges de stabilite sur les lieux de Bode et de Black :
GH

GH
dB

dB

= c
0 dB

log

MG > 0

180

M > 0

= c

GH

180

3.3

GH

MG > 0

=
0

0
0 dB

log

M > 0

Pr
ecision des syst`
emes en boucle ferm
ee

Soit le syst`eme asservi suivant :

e (t )

(t )

G(p)

s (t )

H(p)

Ce syst`eme est dautant plus precis que lerreur (t) est faible.
La fonction de transfert de lerreur est :
(p)
1
=
E(p)
1 + G(p)H(p)
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`
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3.3 - Pr
ecision des syst`
emes en boucle ferm
ee

37

On definit lerreur statique :


() = lim (t)
t+

Dapr`es le theor`eme de la valeur finale :


lim (t) = lim p(p)

t+

p0

do`
u:
pE(p)
p0 1 + G(p)H(p)

() = lim

Ainsi, lerreur statique depend :


du syst`eme ;
du signal dentree.
Pour caracteriser lerreur statique en fonction du syst`eme, on definit la classe de celui-ci
comme etant le nombre n dintegrateurs dans la fonction de transfert en boucle ouverte
G(p)H(p) qui peut ainsi etre mise sous la forme suivante :
K 1 + a1 p + a2 p 2 + . . .

p n 1 + b1 p + b2 p 2 + . . .
o`
u K designe le gain statique de la partie de la fonction de transfert en boucle ouverte ne
contenant pas les integrateurs.
On peut ainsi etudier lerreur statique pour des entrees canoniques du type :
1
E(p) = m
p
Ainsi, pour m = 1, il sagit dune entree echelon de position, pour m = 2, un echelon de
vitesse (ou rampe), pour m = 3, un echelon dacceleration, . . .
Lerreur statique secrit donc :
1
p m
pnm+1
p
() = lim
=
lim
p0
p0 pn + K
K 1 + a1 p + a2 p 2 + . . .
1+ n
p 1 + b1 p + b2 p 2 + . . .
Quelques exemples derreurs statiques en fonction de la classe du syst`eme et du type
dentree sont donnes par le tableau suivant :
G(p)H(p) =

XXX
XXX Syst`
eme
XXX
Entree
XXX

echelon de position

classe 0
() =

1
1+K

classe 1

classe 2

() = 0

() = 0

1
K

() = 0

echelon de vitesse

() =

() =

echelon dacceleration

() =

() =

`
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() =

1
K
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38

Chapitre 3 - Stabilit
e et pr
ecision des syst`
emes continus lin
eaires

Remarques :
un syst`eme asservi dont lerreur statique est nulle pour une entree donnee est dit
astatique pour cette entree ;
pour que lerreur statique soit nulle, il faut que la fonction de transfert en boucle
ouverte presente :
un integrateur pour une entree echelon de position ;
deux integrateurs pour une entree echelon de vitesse ;
...
lorsque lerreur est finie et non nulle, elle est dautant plus faible que le gain en
boucle ouverte est important. Or, une augmentation de ce gain entrane generalement une diminution des marges de stabilite du syst`eme asservi : cest le dilemme
stabilit
e/pr
ecision ;
on peut egalement definir la precision dynamique du syst`eme asservi : cest sa capacite a` suivre une entree de consigne variable au cours du temps tout en garantissant
que lerreur instantannee reste faible. La precision dynamique depend de la rapidite
(ou du temps de reponse) du syst`eme asservi. On peut montrer que celle-ci est dautant plus grande que la pulsation de coupure (ou bande passante) du syst`eme en
boucle ouverte est elevee.

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`
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Chapitre 4
Correction des syst`
emes asservis
lin
eaires continus
4.1

But de la correction

Soit le syst`eme asservi suivant :


e (t )

(t )

G(p)

s (t )

H(p)

Celui-ci doit satisfaire au moins deux conditions imposees par un cahier des charges :
stabilite : marges de stabilite donnees ;
precision : erreur imposee.
La precision depend du gain statique de la fonction de transfert en boucle ouverte G(p)H(p),
cest-`a-dire le gain aux basses pulsations, tandis que la stabilite depend du gain et de
la phase de la fonction de transfert en boucle ouverte aux pulsations pour lesquelles
|G(j)H(j)|dB = 0 dB et G(j)H(j)= 180, cest-`a-dire aux hautes pulsations.
GH

dB

bande passante
gain
statique
( = 0 )

= c
0 dB

log
MG

GH

=
0

log
M

180

`
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40

Chapitre 4 - Correction des syst`


emes asservis lin
eaires continus

Considerons le syst`eme asservi a` retour unitaire suivant, possedant un gain variable K en


chane daction :
e (t )

s (t )

G(p)

Une augmentation du gain K en vue dameliorer la precision se traduit par une translation
du lieu de Bode du module de la fonction de transfert en boucle ouverte vers le haut, sans
affecter la phase, ce qui entrane une augmentation de la pulsation de coupure a` 0 dB,
diminuant ainsi la marge de gain et la marge de phase.

KG ( j ) dB

K = K 2 > K1

K = K1

log

= c > c
= c

0 dB

MG < MG

MG
KG ( j )

log

0
M
180

M < M

On en conclut quune augmentation de la precision entrane une degradation de la stabilite du syst`eme asservi. Un simple gain ne suffit donc pas pour obtenir simultanement
la precision et les marges de stabilite imposees par le cahier des charges (dilemme stabilite/precision), do`
u la necessite dintroduire un correcteur ou regulateur dans la boucle
dasservissement.
e (t )

s (t )

C(p)

G(p)

correcteur

Le correcteur a pour role dintroduire un gain variable en fonction de la pulsation ,


permettant de modifier localement les lieux de Bode du syst`eme en boucle ouverte afin
dassurer, par exemple, un gain eleve aux faibles pulsations et un gain plus faible aux
hautes pulsations afin de resoudre le dilemme stabilite/precision.
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`
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4.2 - Correction par avance de phase

41

La conception du correcteur est appelee synth`ese du syst`eme asservi. Celle-ci seffectue


de la mani`ere suivante : on commence par determiner la valeur du gain K qui assure
la precision souhaitee, puis on calcule le correcteur qui permet dobtenir les marges de
stabilite imposees.
Differents types de correcteurs peuvent etre utilises :
correcteur `a avance de phase ;
correcteur `a retard de phase ;
correcteur `a avance/retard de phase ;
regulateur Proportionnel Integral (PI) ;
regulateur Proportionnel Integral Derive (PID).

4.2

Correction par avance de phase

Le principe de la correction par avance de phase consiste en laugmentation de la marge


de phase du syst`eme asservi, en ajoutant un dephasage positif au lieu de Bode de la phase
de la fonction de transfert en boucle ouverte, autour de la pulsation de coupure `a 0 dB.
Un correcteur a` avance de phase ideal permettrait daugmenter la phase autour de la
pulsation de coupure `a 0 dB sans modifier le lieu de Bode du module de la fonction de
transfert en boucle ouverte.
KG ( j ) dB

prcision
log

= c

0 dB
KG ( j )

log
M > M

0
M

180

Fonction de transfert en
boucle ouverte corrige

Fonction de transfert en
boucle ouverte non corrige

En pratique, la fonction de transfert dun correcteur a` avance de phase souvent utilise est
la suivante :
1 + a p
C(p) =
avec a > 1
1 + p
o`
u a et sont les param`etres du correcteur `a determiner.
`
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42

Chapitre 4 - Correction des syst`


emes asservis lin
eaires continus

Les lieux de Bode dun tel correcteur sont les suivants :


C ( j ) dB
0 dB/dcade

dB
/d
ca

de

20 log a

20 log a

+2
0

10 log a

0 dB/dcade
0 dB

1
a

log

C ( j )
+90

m
m
0

= m

log

Ce correcteur peut ajouter un dephasage maximal m tel que :


m = arcsin

a1
a+1

a` la pulsation m telle que :

1
m =
a
Toutefois, ce correcteur ne fait pas quapporter une avance de phase, il procure egalement
un gain de 20 log a dB a` la fonction de transfert en boucle ouverte aux hautes pulsations,
ce qui a un effet destabilisant sur le syst`eme boucle si la valeur de a est trop importante.
Exemples de valeurs de m en fonction de a :
a
m ()

1,5
11,5

2
19,5

3
30

4
36,9

5
41,8

6
45,6

7
48,6

8
51

9
53,1

10
54,9

11
56,4

12
57,8

13
59

On remarque quau del`a de a = 10, lavance de phase apportee par le correcteur naugmente plus significativement. Ainsi, le fait de choisir des valeurs importantes de a nameliorera pas la marge de phase, mais au contraire, destabilisera le syst`eme boucle du fait
de laugmentation du gain en boucle ouverte aux hautes pulsations.
Afin de beneficier de lavance de phase apportee par le correcteur pour ameliorer la marge
de phase du syst`eme boucle, il est necessaire de faire concider la pulsation m a` laquelle
lavance de phase est maximale avec la pulsation de coupure de la fonction de tranfert en
boucle ouverte, et ce en choisissant convenablement le param`etre .
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`
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4.2 - Correction par avance de phase

43

Cependant, comme le correcteur apporte egalement un gain aux hautes pulsations, la


pulsation de coupure de la fonction de transfert en boucle ouverte corrigee augmente. Il
est donc necessaire de centrer la pulsation m sur la nouvelle pulsation de coupure c0
presentee par la fonction de transfert en boucle ouverte corrigee.

KG ( j ) dB

KC ( j ) G ( j ) dB

= c > c log
= c

0 dB

KG ( j )

KC ( j ) G ( j )

m = c

log

M > M
M

180

Toutefois, un probl`eme se pose : il nest pas possible de prevoir, avant davoir effectue
la correction, la nouvelle pulsation de coupure puisque celle-ci depend elle-meme du correcteur a` determiner. Donc, pour calculer les param`etres a et du correcteur, on doit
proceder par essais successifs, en partant dune estimation approximative de la nouvelle
pulsation de coupure.
On peut estimer m = c0 , sachant que pour = m , le correcteur ajoute un gain de
10 log a. Il suffit donc de chercher m tel que :
|KG(jm )|dB + |C(jm )|dB = 0 dB
| {z }
10 log a

cest-`a-dire :
|KG(jm )|dB = 10 log a
Ainsi, la procedure de determination des param`etres dun correcteur a` avance de phase
est la suivante :
1. Determiner la marge de phase sur la fonction de transfert en boucle ouverte non
corrigee. En deduire le dephasage m a` ajouter pour obtenir une marge de phase
`
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44

Chapitre 4 - Correction des syst`


emes asservis lin
eaires continus
de lordre de 40 a` 50, sachant que la marge de phase corrigee sera mesuree `a c0 =
m > c .
2. Determiner la valeur de a a` partir de la relation :
m = arcsin

a1
1 + sin m
a=
a+1
1 sin m

3. Determiner m tel que :


|KG(jm )|dB = 10 log a
4. Mesurer la nouvelle marge de phase M 0 . Si elle nest pas comprise entre 40 et 50,
recommencer a` partir de letape 1 avec une nouvelle valeur de a.
5. Si 40 M 0 50, calculer a` partir de la relation :
=

m a

6. Tracer avec precision le lieu de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte


corrigee KC(j)G(j) et verifier la marge de gain et la marge de phase obtenues.

4.3

Correction par retard de phase

Le principe de la correction par retard de phase consiste a` augmenter la marge de phase


en abaissant la pulsation de coupure a` 0 dB de la fonction de transfert en boucle ouverte
par une diminution du gain aux hautes pulsations.

KG ( j ) dB
Fonction de transfert en
boucle ouverte non corrige
prcision

= c

= c

0 dB
KG ( j )

Fonction de transfert en
boucle ouverte corrige

0
180

ENIT

log

log
M > M

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`
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4.3 - Correction par retard de phase

45

Un correcteur `a retard de phase peut avoir la fonction de transfert suivante :


C(p) =

1 + p
1 + b p

avec b > 1

o`
u b et sont les param`etres du correcteur `a determiner.
Les lieux de Bode de ce correcteur sont les suivants :
C ( j ) dB

1
b

log

0 dB 0 dB/dcade

0
2
de

ca
/d

dB

Am = 20 log b

0 dB/dcade

C ( j )
0

b
log

90

Ce correcteur peut introduire une diminution de gain maximale Am = 20 log b pour


 1 , cependant il apporte egalement une diminution de phase qui peut destabiliser le
syst`eme en boucle fermee en diminuant la marge de phase. Cette diminution de phase est
importante pour les pulsations telles que :
1
1

Cet intervalle de pulsations doit donc etre place avant la nouvelle pulsation de coupure
c0 afin de ne pas affecter la marge de phase : on choisit c0  1 , par exemple c0 = 10 1
do`
u le choix de :
10
= 0
c
`
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46

Chapitre 4 - Correction des syst`


emes asservis lin
eaires continus

Pour = 10 1 , on a les valeurs suivantes du gain et de la phase du correcteur en fonction


du param`etre b :
b
C(j)
|C(j)|dB

1,5
1, 9
3, 5

2
2, 8
6

3
3, 8
9, 5

4
4, 3
12

5
4, 6
13, 9

10
5, 1
20

12
5, 2
21, 5

15
5, 3
23, 5

Ce tableau montre que pour ces valeurs de b et pour = 10 1 , le dephasage maximal


apporte par le correcteur est de lordre de 5 tandis que la diminution de gain est
approximativement de 20 log b.
Ainsi, pour imposer une marge de phase de 45, on choisit la nouvelle pulsation de coupure
c0 telle que G(jc0 )= 180+ 45+ 5= 130 de mani`ere a` ce que, apr`es correction,
la marge de phase soit M 0 = 180 130 5= 45. On a alors :
|G(jc0 )|dB + |C(jc0 )|dB = 0 dB
| {z }
20 log b

On choisit donc b tel que :


|G(jc0 )|dB = 20 log b
Action du correcteur a` retard de phase sur la fonction de transfert en boucle ouverte :
KG ( j ) dB
diminution de la
pulsation de coupure

= c

= c

0 dB
KG ( j )

diminution du gain
aux hautes pulsations

0
180

log

log
M > M

augmentation de la marge de phase


diminution de la phase avant
la nouvelle pulsation de coupure

Procedure de determination des param`etres dun correcteur a` retard de phase :


1. Relever sur les lieux de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte la pulsation
c0 telle que G(jc0 )= 130 et choisir tel que :
=

ENIT

10
c0

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`
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- 2012

4.4 - Correction combin


ee par avance et retard de phase

47

2. Relever le gain |G(jc0 )|dB et choisir b tel que |G(jc0 )|dB = 20 log b, cest-`a-dire :
b = 10

0 )|
|G(jc
dB
20

3. Tracer avec precision les lieux de Bode de la fonction de transfert corrigee KC(p)G(p)
et verifier la marge de gain et la marge de phase obtenues.

4.4

Correction combin
ee par avance et retard de phase

Ce type de correction consiste en la mise en cascade dun correcteur a` avance de phase et


dun correcteur `a retard de phase pour obtenir un correcteur dont la fonction de transfert
est :
1 + a p 1 + 0 p
C(p) =
1 + p 1 + b 0 p
Dune part,le correcteur `a avance de phase permet de stabiliser le syst`eme en boucle
fermee tout en augmentant la pulsation de coupure c (et donc la bande passante), et
dautre part, le correcteur `a retard de phase stabilise le syst`eme en diminuant la pulsation
de coupure.
Ainsi, le correcteur a` avance/retard de phase permet de stabiliser le syst`eme tout en
conservant sa pulsation de coupure et donc sa rapidite (temps de reponse inversement
proportionnel a` la pulsation de coupure).
Determination dun correcteur a` avance/retard de phase :
1. On stabilise le syst`eme avec une faible marge de phase, de lordre de 10 `a laide
dun correcteur `a avance de phase. On en deduit les param`etres a et .
2. On continue la synth`ese avec un correcteur a` retard de phase pour faire passer la
marge de phase de 10 a` 45. On en deduit les param`etres b et 0 .

4.5

Synth`
ese des asservissements lin
eaires avec labaque
de Black

Soit le syst`eme asservi `a retour unitaire :


e (t )

G(p)

s (t )

dont la fonction de transfert en boucle fermee est :


F (p) =
`
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G(p)
1 + G(p)

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ENIT

48

Chapitre 4 - Correction des syst`


emes asservis lin
eaires continus

Labaque de Black (ou Black-Nichols) est lensemble des courbes du plan de Black telles
que :
G
1+G dB = = cste : courbes isogain ou contours de gain

G
1+G
= = cste : courbes isophase ou contours de phase

0,5 dB

3
4
5
6
7
8
9
10

0,7 dB
1 dB

2 dB
2,3 dB
3 dB
4 dB
5 dB
6 dB
8 dB
12 dB

0 dB
0
,5 d
B
1
dB

1,4 dB

dB
,4 dB
1
2

dB
3
dB
4
B
5d
6 dB

8 dB

4
6
8

80
70
60

260
250
240
230
220
210
200
190
180
170
160
150
140
130
120
110
100
90

30
20

12 dB

10
12
14
16
18
20
22
24

40
30
20
10
0

100
90
80
70
60
50

1
0,25 dB

50
40

module de G en dcibels

+ 28
+ 26
+ 24
+ 22
+ 20
+ 18
+ 16
+ 14
+ 12
+ 10
+ 8
+ 6
+ 4
+ 2
0

200
190
180
170
160
150
140
130
120
110

36
34
32
30

230
220
210

+
+
+
+

260
250
240

phase de G en degrs

DIAGRAMME AMPLITUDE-PHASE
(Abaque de Black)
Abscisses : phase de G (degrs)
Ordonnes : 20 log |G|
Contours d'amplitude de 20 log G
1+G
Contours de dphasage de G (degrs)
1+G

ENIT

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`
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4.5 - Synth`
ese des asservissements lin
eaires avec labaque de Black

49

Connaissant le module et largument de la fonction de transfert en boucle ouverte pour


une pulsation donnee, labaque de Black permet dobtenir graphiquement le module
et largument de la fonction de transfert en boucle fermee. Ceux-ci sont lus sur labaque
de Black a` partir de lintersection du lieu de Black de la fonction de transfert en boucle
ouverte avec une courbe isogain et une courbe isophase donnees.

lieu de Black
de la fonction de
transfert en
boucle ouverte

0,25 dB
2

+ 28
+ 26
+ 24
+ 22
+ 20
+ 18
+ 16
+ 14
+ 12
+ 10
+ 8
+ 6
+ 4
+ 2
0

0,5 dB
0,7 dB
1 dB
1,4 dB
2 dB
2,3 dB
3 dB
4 dB
5 dB
6 dB
8 dB
12 dB

3
4
5
6
7
8
9
10

dB
,4 B
1 2d

dB
3
dB
4
B
5d
d
6 B

8 dB

4
6
8

50
40

260
250
240
230
220
210
200
190
180
170
160
150
140
130
120
110
100
90
80
70
60

30
20

12 dB

10
12
14
16
18
20
22
24

40
30
20
10
0

100
90
80
70
60
50

160
150
140
130
120
110

200
190
180
170

230
220
210

36
34
32
30

0 dB
0
,5 d
B
1
dB

module de G en dcibels

+
+
+
+

260
250
240

phase de G en degrs

Les valeurs du module et de largument de la fonction de transfert en boucle fermee


correspondent aux valeurs des courbes isogain et isophase par lesquelles passe le lieu de
Black de la fonction de transfert en boucle ouverte.
A laide de labaque de Black, on peut determiner le facteur de resonance Q du syst`eme
en boucle fermee :
|F (jR )|
Q=
|F (0)|
o`
u R est la pulsation de resonance, cest-`a-dire la pulsation pour laquelle |F (j)| passe
par un maximum.
La pulsation de resonance du syst`eme en boucle fermee se lit sur labaque de Black en
determinant la pulsation pour laquelle le lieu de Black du syst`eme en boucle ouverte est
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Chapitre 4 - Correction des syst`


emes asservis lin
eaires continus

tangent a` une courbe isogain. Le facteur de resonance est alors :


QdB = |F (jR )|dB |F (0)|dB
Si |F (0)|dB = 0 (cest le cas lorsque le syst`eme asservi ne presente pas derreur statique),
alors la valeur de Q est donnee directement par la valeur du contour isogain a` laquelle le
lieu de black de la fonction de transfert en boucle ouverte est tangent.
G dB
contour isogain Q + F ( 0 )
dB

lieu de Black du systme


en boucle ouverte

180

0
pulsation de
coupure 0 dB

pulsation de rsonance
en boucle ferme

pulsation d'inversion

Principe de la synth`ese avec labaque de Black : le but est dobtenir un facteur de resonance
en boucle fermee Q = 2,3 dB. Cette valeur est choisie parce quelle assure generalement
une marge de gain de lordre de 8 dB et une marge de phase denviron 45.
G dB
contour isogain 2,3 dB

lieu de Black du systme


en boucle ouverte corrig

M 45

180
MG 8dB

0 dB G
0

Lobjectif de la correction est donc damener la fonction de transfert en boucle ouverte


corrigee `a etre tangente `a la courbe isogain 2,3 dB (en supposant que le gain statique du
syst`eme en boucle fermee est proche de 0 dB).
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4.5 - Synth`
ese des asservissements lin
eaires avec labaque de Black

51

Pour ce faire, on commence par determiner le gain K qui assure la precision souhaitee,
ce qui a pour effet de diminuer les marges de stabilite (translation vers le haut du lieu
de Black de la fonction de transfert en boucle ouverte). On corrige alors la fonction de
transfert en boucle ouverte au moyen de correcteurs a` avance ou a` retard de phase pour
amener le lieu de Black de la fonction de transfert en boucle ouverte a` tangenter la courbe
isogain 2,3 dB, sachant que lajout dun gain conduit a` une translation verticale du lieu
de Black tandis que lajout dun dephasage le translate horizontalement.
Action dun correcteur a` avance de phase :
G dB
KG ( p )

contour isogain 2,3 dB

KC ( p ) G ( p )

0 dB
0

180

R
G ( p)

On choisit les param`etres a et du correcteur `a avance de phase tels que lavance de phase
maximale soit situee autour de la pulsation de resonance en boucle fermee.
Action dun correcteur a` retard de phase :
G dB
contour isogain 2,3 dB

KC ( p ) G ( p )

0 dB
0

180
KG ( p )

R
G ( p)

Les param`etres b et du correcteur `a retard de phase sont choisis tels que le retard de
phase soit faible autour de la pulsation de resonance en boucle fermee.
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Chapitre 4 - Correction des syst`


emes asservis lin
eaires continus

Remarque : pour estimer les corrections a` apporter au gain et a` la phase en boucle ouverte,
il est pratique de tracer le lieu de Black en boucle ouverte sur une feuille de papier calque
pour pouvoir le translater facilement sur labaque de Black.

4.6

R
egulation PID

Un regulateur Proportionel Integral Derive (PID) est un correcteur dont la fonction de


transfert peut se mettre sous la forme :


1
+ Td p
C(p) = Kp 1 +
Ti p
dans laquelle Kp est le gain de laction proportionnelle, Ti est la constante de temps de
laction integrale et Td est la constante de temps de laction derivee.
Cette expression reste toutefois theorique car il nest pas possible de realiser physiquement
un derivateur parfait car il sagit dun syst`eme dont le degre du numerateur est superieur
a` celui du denominateur, donc irrealisable. On utilise donc une forme approchee pour
laction derivee, appelee derivee filtree, afin de rendre celle-ci realisable :


Td p
1
+
C(p) = Kp 1 +
Ti p 1 + p
avec  Td .
Le schema fonctionnel dun syst`eme asservi muni dun regulateur PID est le suivant :

PID
e (t )

(t )

Processus
1
Ti p

+
+

u (t )

G(p)

s (t )

Td p

Le regulateur PID elabore, a` partir de lerreur (t), le signal de commande :




Z
1
d
u(t) = Kp (t) +
(t)dt + Td
Ti
dt
Laction proportionnelle agit sur la stabilite du syst`eme asservi, laction integrale permet
dannuler lerreur statique dans le cas dune consigne de type echelon et laction derivee
ameliore la rapidite du syst`eme.
Les param`etres Kp , Ti et Td du regulateur PID peuvent etre determines `a laide de la
methode de Ziegler-Nichols, a` partir dun essai indiciel du processus en boucle ouverte,
ou bien en amenant le syst`eme asservi `a la limite de stabilite lorsquil nest pas possible
douvrir la boucle de regulation (essai de pompage).
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4.6 - R
egulation PID

53

Essai indiciel (boucle ouverte) :


tangente au
point d'inflexion

rponse
indicielle

point
d'inflexion
pente : a = tan

t
TR : retard

On rel`eve, sur la reponse indicielle du syst`eme en boucle ouverte, la pente a de la tangente


au point dinflexion et le retard TR defini par lintersection de cette tangente avec laxe
des temps.
Essai de pompage (boucle fermee) :
e (t )

s (t )

Kp

G(p)

On ne garde dans la boucle dasservissement que laction proportionnelle et on fait varier


le gain Kp jusqu`a amener le syst`eme en boucle fermee `a la limite de la stabilite, cest-`adire obtenir des oscillations en sortie (pompage). On rel`eve alors le gain K0 pour lequel
les oscillations apparaissent et la periode T0 de ces oscillations.
Les valeurs des param`etres de regulateurs P, PI, et PID sont donnes par le tableau suivant :

Regulateur

Essai indiciel (a, TR )

Proportionnel (P) : Kp

Kp =

1
aTR

Kp = 0,5K0

Proportionnel

(PI) : Kp 1 +

Kp =

0,9
aTR

Kp = 0,45K0

1
Ti p

Integral

Proportionnel Integral Derive(PID) :



Kp 1 + T1i p + Td p

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Essai de pompage (K0 , T0 )

Ti = 3,3TR

Ti = 0,83T0

1,2
aTR

Kp = 0,6K0

Kp =

Ti = 2TR

Ti = 0,5T0

Td = 0,5TR

Td = 0,125T0

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emes asservis lin
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Bibliographie
[1] M. Benrejeb. Automatique de base. Notes de cours manuscrites, ENIT, 1995/96.
legrin. Theorie et calcul des asservissements
[2] J-Ch. Gille, P. Decaulne, et M. Pe
lineaires. Dunod, 1967.
[3] L. Maret. Regulation automatique. Presses polytechniques et universitaires romandes, 1993.
[4] P. Siarry. Automatique de base. Ellipses, 1989.

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