Vous êtes sur la page 1sur 83

INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES

M
MIILIEUX CONTINUS
PARTIE 1

Guilhem MOLLON

Polytech Grenoble
Dpartement Gotechnique, Troisime anne
Edition 1, 2012-2013
V1.11

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Table des matires


Table des matires __________________________________________________________ 2
Avertissement au lecteur _____________________________________________________ 4
Sance 1. Introduction, Mathmatiques _________________________________________ 5
A.

Introduction la MMC ______________________________________________________ 5


1.
2.
3.
4.
5.
6.

B.

Quelques dfinitions _______________________________________________________________ 5


Positionnement de la MMC au sein de la mcanique _____________________________________ 5
Hypothses principales de la MMC ____________________________________________________ 6
Typologie des milieux continus _______________________________________________________ 7
Applications de la MMC _____________________________________________________________ 7
Esprit du cours ____________________________________________________________________ 8

Rappels dalgbre tensorielle _________________________________________________ 9


1.
2.
3.
4.
5.
6.

C.

Espaces __________________________________________________________________________ 9
Notation dEinstein ________________________________________________________________ 9
Symboles de Kronecker et de Lvi-Civita ______________________________________________ 10
Tenseurs ________________________________________________________________________ 11
Changements de base, Invariants, Base principale _______________________________________ 13
Oprations sur les tenseurs _________________________________________________________ 15

Rappels danalyse tensorielle ________________________________________________ 17


1.
2.
3.
4.
5.
6.

Ncessit dune analyse tensorielle __________________________________________________ 17


Gradient ________________________________________________________________________ 18
Divergence ______________________________________________________________________ 19
Laplacien ________________________________________________________________________ 19
Rotationnel ______________________________________________________________________ 20
Formules de transformations dintgrales _____________________________________________ 20

Sance 2. Cinmatique ______________________________________________________ 22


A.

Dfinitions _______________________________________________________________ 22

B.

Points de vue de Lagrange et dEuler __________________________________________ 23


1.
2.
3.

C.

Description lagrangienne du mouvement ______________________________________________ 23


Description eulrienne du mouvement _______________________________________________ 25
Relations entre les deux descriptions _________________________________________________ 26

Lignes caractristiques _____________________________________________________ 26

D.

Drive particulaire ________________________________________________________ 27


1.
2.
3.
4.

E.

Applique un champ scalaire ______________________________________________________ 27


Applique un champ vectoriel ou tensoriel ___________________________________________ 28
Applique un domaine matriel ____________________________________________________ 29
Applique une intgrale de volume _________________________________________________ 30

Quelques cinmatiques particulires __________________________________________ 31


1.
2.
3.
4.

Le mouvement permanent _________________________________________________________ 31


Le mouvement isochore ___________________________________________________________ 32
Le mouvement plan _______________________________________________________________ 33
Le mouvement de rvolution _______________________________________________________ 33

Sance 3. Dformations _____________________________________________________ 34


2

Mcanique des Milieux Continus


A.

Polytech Grenoble, Geo3

Point de vue de Lagrange ___________________________________________________ 34


1.
2.
3.
4.
5.

B.

Tenseur gradient _________________________________________________________________ 34


Dilatations et glissements __________________________________________________________ 35
Dformations ____________________________________________________________________ 37
Dplacements____________________________________________________________________ 38
Mouvement rigidifiant _____________________________________________________________ 39

Point de vue dEuler________________________________________________________ 40

Sance 4. Calcul pratique des dformations _____________________________________ 42


A.

Hypothse des petites perturbations __________________________________________ 42

B.

Tenseur des dformations linarises _________________________________________ 43

Valeurs propres et base principale de  ________________________________________ 45

C.
D.

Etats de dformation particuliers _____________________________________________ 47


1.
2.
3.
4.

E.

Dilatation isotrope ________________________________________________________________ 47


Extension simple _________________________________________________________________ 48
Glissement simple ________________________________________________________________ 49
Dformation plane ________________________________________________________________ 50

Conditions de compatibilit _________________________________________________ 51

Sance 5. Relations fondamentales de la mcanique ______________________________ 52


A.

Conservation de la masse ___________________________________________________ 52


1.
2.
3.

B.

Axiome _________________________________________________________________________ 52
Forme intgrale et forme locale _____________________________________________________ 53
Notion de dbit-masse _____________________________________________________________ 54

Principe fondamental de la dynamique ________________________________________ 56


1.
2.
3.

C.

Notion de contrainte ______________________________________________________________ 56


Dfinitions ______________________________________________________________________ 57
Principe fondamental de la dynamique _______________________________________________ 58

Autres principes fondamentaux ______________________________________________ 61


1.
2.
3.

Thorme de l'nergie cintique_____________________________________________________ 61


Principe des puissances virtuelles ____________________________________________________ 62
Premier et second principes de la thermodynamique ____________________________________ 62

Sance 6. Contraintes _______________________________________________________ 64


A.

Thorme de Cauchy _______________________________________________________ 64

B.

Directions principales, invariants _____________________________________________ 65

C.

Cercle de Mohr____________________________________________________________ 68
1.
2.
3.

D.

Principes ________________________________________________________________________ 68
Contrainte de cisaillement maximal __________________________________________________ 71
Description du grand cercle de Mohr _________________________________________________ 72

Etats de contrainte particuliers _______________________________________________ 78


1.
2.
3.
4.
5.

Traction ou compression hydrostatique _______________________________________________ 78


Traction ou compression simple dans une direction _____________________________________ 78
Cisaillement simple _______________________________________________________________ 80
Etat de contrainte triaxial de rvolution _______________________________________________ 81
Etat de contrainte plane ___________________________________________________________ 82

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Avertissement au lecteur

Ce polycopi est un support aux cours de mcanique des milieux continus du


dpartement Gotechnique de Polytech Grenoble. Il ne peut pas tre considr comme
complet ou exhaustif, et pourra seulement servir de complment aux cours magistraux
et daide-mmoire. Il introduit les concepts de base, leur signification et leur
utilisation, mais ne sattarde pas sur les dmonstrations ni sur les parties les plus
complexes de la thorie. Pour une approche plus rigoureuse et plus complte, il est
vivement recommand de se procurer lun des innombrables ouvrages de MMC
disponibles la bibliothque universitaire (ou chez tout bon libraire scientifique), ou
de chercher un cours sur le net (il y en a beaucoup).
La partie 1 du cours ( peu prs 6 sances), dveloppe la partie la plus abstraite de la
thorie, en prsentant les diffrentes grandeurs qui caractrisent dune part les
dformations dun systme mcanique, et dautre part les efforts intrieurs et
extrieurs prsents dans ce systme, sans dvelopper de lien entre ces dformations et
ces efforts. Cette tche sera dvolue la partie 2 du cours (6 sances galement), qui
introduira la notion de modle de comportement et prsentera quelques exemples
fondamentaux de comportements solides et liquides. Cette seconde partie sintressera
aussi brivement aux mthodes de rsolution dun problme concret.

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Sance 1. Introduction, Mathmatiques


A. Introduction la MMC
1. Quelques dfinitions
-Mcanique. Il sagit de la branche de la physique qui dcrit les mouvements et
les quilibres dun systme.
-Milieu. On ne parle pas ici de matriau mais de milieu. On est donc en
prsence dune thorie abstraite , qui est dans un premier temps loign de la ralit
physique et exprimentale. Ceci permet cette thorie de rester le plus gnral
possible. Elle ne se spcialisera en diffrentes branches (traitant de diffrents
matriaux) que plus tard dans le cours.
-Continu. La notion de continuit est intimement lie celle dchelle. On va
prsenter une thorie abstraite, mais on doit garder lesprit quelle sera applique au
monde physique. Tous les matriaux rels sont discontinus petite chelle (molcules,
cristaux, grains de sables, etc.). Un matriau rel sera donc considr comme continu
(cette notion sera prcise) condition que lon soit suffisamment loin, ou
suffisamment myope.
Dune manire plus gnrale, la MMC est une construction mathmatique. On dira
quil sagit dune modlisation. En dautres termes, cest une reprsentation abstraite
du monde physique qui repose sur des hypothses que nous savons plus ou moins
vraies selon les applications. Comme toujours dans les sciences physiques, le critre
royal pour dterminer si la thorie est valide dans un cas donn est bien connu : il
sagit de lexprimentation.

2. Positionnement de la MMC au sein de la mcanique


La plus simple des mcaniques modernes est la mcanique du point (fonde sur les
rsultats de Newton). Elle permet de dterminer la position, la vitesse et lacclration
dun point matriel , c'est--dire dun objet mathmatique sans forme ni
volume , mais muni dune masse et soumis des forces. Cest la thorie utilise par
exemple pour tudier le mouvement des plantes sur leur orbite.

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Ltape suivante et la mcanique du solide indformable. Elle reprend les ingrdients


de la mcanique du point, mais ajoute au systme dtude une forme , et donc un
volume et une distribution spatiale de la masse. Cette mcanique introduit les notions
de rotation, dinertie, et de moment. Elle sapplique par exemple trs bien ltude des
systmes articuls (robotique, etc.) ou l'tude micromcanique du sable.
Lajout essentiel de la MMC est dintroduire la possibilit pour le systme de se
dformer. Bien entendu, ceci complique normment la thorie, et va notamment
rendre ncessaires des outils mathmatiques beaucoup plus sophistiqus que pour les
deux premires mcaniques.

3. Hypothses principales de la MMC


La MMC est une mcanique dite classique , ce qui signifie que :
-

lchelle du problme est trs grande devant la taille des particules


lmentaires. La MMC nest donc pas quantique.

la vitesse de la matire est trs faible devant celle de la lumire. La MMC nest
donc pas relativiste.

Lhypothse principale de la MMC est nomme hypothse de continuit. Elle stipule


que les proprits de la matire (densit, proprit mcaniques, etc.) sont continues.
Ceci implique quelles peuvent tres dcrites par des objets mathmatiques continus et
drivables (au moins par morceaux). On nommera ces objets des champs, et ils
dpendront la fois de lespace et du temps.
Dune manire gnrale, cela signifie que la MMC, lorsquelle sera applique au
monde rel, sintressera des moyennes locales. Il est impossible de dterminer le
mouvement de chacune des particules lmentaires constituant un systme physique (
titre dexemple, un millimtre cube dair ambiant comporte environ 1018 molcules),
donc on devra sintresser un volume suffisamment grand pour le considrer continu.
A titre dexemple, la pression exerce par un fluide sur une paroi solide est due une
multitude dimpact de molcules du fluide sur le solide, et on ne la reprsentera
pourtant que par un scalaire (qui sera leffet mcanique moyen de ces impacts sur un
petit intervalle de temps et sur une petite surface du solide).
Par la suite on introduira progressivement un certain nombre dautres hypothses au
sein de la thorie (hypothses des petites perturbations, conservation de la masse,
principe fondamental de la dynamique, etc.), lorsque lon sentira que la thorie est
bloque sans lapport de ces hypothses.

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

4. Typologie des milieux continus


La matire que lon connat dans le monde physique est souvent considre comme
tant dans lun des trois tats bien connus : solide, liquide, gazeux. Ces trois tats
peuvent prtendre, sous diverses conditions, au statut de milieu continu (mme si cest
moins facile pour ltat gazeux, mais celui-ci intresse assez peu les gotechniciens
aprs tout).
On peut aussi proposer un grand nombre dtats intermdiaires : fluide, pteux, mou,
pais, plastique, visqueux, etc. Par exemple, un morceau de raclette soumis aux
sollicitations thermiques dun polon va passer progressivement de solide liquide,
mais on ne sait pas vraiment dfinir quel moment soprera exactement la transition.
On se rend compte que les frontires entre les trois tats classiques de la matire sont
finalement assez flou.
La MMC se place au dessus de ces considrations. Dans un premier temps, on va donc
mettre de ct toute notion de consistance , et proposer une modlisation
mathmatique de la dformation dun milieu qui ignore compltement cette notion. Ce
nest que dans un deuxime temps que lon introduira le concept de modle de
comportement, et que lon imaginera des modles mathmatiques (fonds sur
lexprience et/ou sur des considrations physiques) propres chaque application dans
le monde physique.

5. Applications de la MMC
En tant que thorie de la dformation de la matire, la MMC est absolument
omniprsente dans lingnierie. Mme si tous les ingnieurs ne peuvent pas prtendre
la comprendre parfaitement, limmense majorit dentre eux sen servent (parfois sans
le savoir), au moins par lintermdiaire de logiciels de calcul mcanique.
Parmi les applications les plus videntes, on peut citer :
-

Les procds industriels (emboutissage, usinage, etc.), lindustrie mcanique


(automobile, machines-outils, aronautique, etc.), la biomcanique, les
matriaux composites, la micromcanique, la mcatronique, etc.

Les structures de gnie civil, btiments, ponts, barrages, routes, en bton, acier,
bois, aluminium, etc.

La mcanique des fluides, larodynamique, les coulements en canaux et


conduites, les coulements fluviaux et souterrains, etc.

La gophysique, la mcanique des sols, la mcanique des roches, etc.


7

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Beaucoup dautres disciplines scientifiques et techniques.

La MMC est donc lun (si ce nest le principal) des langages communs tous les
ingnieurs. Dans les premires parties de sa formulation (comme par exemple ce
polycopi), elle a le statut de science. Au cours de ses diverses applications, elle est
ensuite dcline en trs nombreuses techniques dingnierie propres chaque
discipline.
Pour lingnieur gotechnicien, la MMC (couple des disciplines secondaires,
comme la mcanique des sols ou la mcanique des fluides) intervient directement ou
indirectement lorsquon doit rpondre par exemple aux questions suivantes :
-

De combien de millimtres ma fondation va-t-elle tasser sous cette charge ?

Au bout de combien de temps le tassement final sera-t-il atteint ?

Quel chargement ce soutnement peut-il supporter avant de cder ?

Ce talus sera-t-il stable en cas de grosse pluie ?

Quel dbit deau va sinfiltrer au travers de ce barrage ?

Il sagit dun trs petit nombre dexemples parmi une multitude. Dune manire
gnrale, la MMC interviendra ds que lon aura traiter des problmes de rigidit, de
rsistance, de stabilit, ou dcoulement.

6. Esprit du cours
La plupart des quations prsentes lors de ce cours sont dune grande complexit
mathmatique. Pour la grande majorit dentre elles, il est impossible de les rsoudre
analytiquement la main. Dailleurs, dans le cadre de ce cours, ce nest pas ncessaire.
Notre intrt premier dans cette initiation la MMC sera de poser des quations, et
non pas de les rsoudre.
Bien entendu, les ingnieurs disposent dun arsenal de mthodes numriques pour
effectuer cette rsolution (ce qui est plutt rassurant quant lutilit de la thorie). On
abordera rapidement ces mthodes la fin du module. Nanmoins, pour profiter
pleinement des apports de ce cours, il vaut mieux oublier compltement la notion de
rsolution dans un premier temps. On se concentrera beaucoup plus sur la thorie, et
sur les raisons profondes qui nous font poser de tels systmes dquations.

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

B. Rappels dalgbre tensorielle


La MMC est avant tout une thorie mathmatique, et repose sur un formalisme un peu
compliqu si on ne lintroduit pas avec clart. Cest lobjet de cette section (et de la
suivante). Il faut bien prciser quil ne sagit en aucun cas dun cours de maths (le
niveau de rigueur nest pas suffisant pour prtendre ce statut), mais plutt dune
caisse outils pour le mcanicien.

1. Espaces
La mcanique des milieux continus se place dans un cadre trois dimensions despace
et une dimension de temps. Lespace de la MMC est un espace affine P3 (ensemble
des points de lespace en 3 dimensions), assorti dun espace euclidien E3 (espace
vectoriel muni dun produit scalaire). E3 est muni dune base orthonorme :
 = ,
 ,




(1.1)

On peut galement choisir un point O comme origine, et munir E3 du repre


 , ,
,
 .
 


La mcanique tant la science du mouvement, il faut introduire le temps. On se place
dans le cadre de la mcanique classique, c'est--dire que le temps est absolu, et muni
dune structure de droite oriente dont chaque lment est appel instant et not t.

2. Notation dEinstein
Pour allger les notations, on utilise trs couramment en calcul tensoriel la convention
de notation dEinstein, galement appele notation indicielle ou convention de lindice
,
 de
muet. Cette convention prcise que, si un indice (indiquant un des axes ,
 

ou 
la base) apparat deux fois dans un mme terme, on lui fera prendre les valeurs 1, 2, 3
et on fera la somme de lensemble.

Par exemple, si lon rencontre le terme   dans une quation, il faut plutt
comprendre   + 

+   . Par consquent, on aura
  =   =  

(1.2)

ce qui explique pourquoi cet indice est nomm indice muet : la lettre le reprsentant
na aucune importance, la seule chose importante est quil est rpt et donc quil faut
faire la somme de 1 3.
9

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Dans le cas (rare) o on ne voudrait pas rpter lindice, on a coutume de le souligner,


comme par exemple dans le monme   . Dans ce cas, lindice i est nomm indice
franc, et prendra la valeur 1, 2, ou 3. Finalement :

      =   =   

(1.3)

  =    =   + 



+  

(1.4)



On combinera souvent les deux types dindices. Par exemple, dans   , i est un
indice franc et j est un indice muet. Donc :
 dont les coordonnes sont  , 
,  dans une base
Pour exprimer un vecteur 
 = ,
,
 , on peut donc tout fait crire (et on le fera trs souvent) :
 


 =  


(1.5)

 
 =  


(1.6)

 et 
 va scrire :
De mme, le produit scalaire de deux vecteurs 

Cette notation est extrmement rpandue, et beaucoup plus pratique quil ny parat au
premier abord.

3. Symboles de Kronecker et de Lvi-Civita


Deux termes apparaissent souvent dans le calcul tensoriel et permettent aussi dallger
les notations.
-

Le symbole de Kronecker ij , qui vaut 0 si i j et 1 si i = j . En combinant


avec la notation dEinstein, on aura par consquent :



 = 

=  =  = 1
 =  =  + 

+  = 3
= 
 =  =   = 
= 
= 0

(1.7)

Le symbole de permutation ijk , dit symbole de Lvi-Civita, utilis plus


rarement mais trs utile pour le calcul des dterminants et des produits
vectoriels :

10

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

!" = 0 si deux indices sont identiques


!" = 1 si (i,j,k) est une permutation paire de (1,2,3), comme (2,3,1) et (3,1,2)
!" = 1 si (i,j,k) est une permutation impaire de (1,2,3)

4. Tenseurs
On va dabord prsenter les tenseurs du second ordre, et on prcise demble que, dans
toute la suite du cours et sauf indication contraire, le mot tenseur signifiera
implicitement tenseur dordre 2 .
Pour utiliser des termes dalgbre linaire, un tenseur dordre 2 est une forme
bilinaire de E 3 E3 dans lespace des rels. Il fait donc correspondre deux vecteurs
quelconques un nombre rel, et est linaire par rapport chacun de ses arguments. Un
 et 
 , on
tenseur de second ordre est not T . Lorsquon lapplique deux vecteurs 
, 
 '.
obtient
le
scalaire
not
$%&
Dans
la
base
 = ,
 ,
 , on appelle composantes de T les 9 scalaires donns par :


$ = $%&, '
(

(1.8)

Par consquent, dans une base  (et cette prcision est trs importante), un tenseur
peut tre reprsent par une matrice 3 3 de la manire suivante :
$
%
$ = )$

$ 

$

$
$
*
$

(1.9)

Comme dans la notation matricielle classique, dans le terme Tij le premier indice i est
un indice de ligne et le deuxime indice j est un indice de colonne.
Il est trs important de noter quun tenseur nest pas une matrice. En revanche, si on
 , un tenseur se reprsente par une matrice. Mais si on
choisit une base  = ,
 ,


prenait le mme tenseur T et quon souhaitait lexprimer dans une base diffrente
 , 

, 
 -, alors le terme gnrique T ' de la matrice de T dans cette
note  = ,
ij
base naurait aucune raison de ressembler au terme Tij de la matrice correspondant la
premire base.

 et
Si on reste dans la base  = ,
,
 , on peut crire le rsultat de T appliqu 
 


 :

, 
 ' = $./ . /
$%&
11

(1.10)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Si on explicite la notation dEinstein dans cette expression (et cest lune des dernires
fois quon se donne cette peine dans ce cours), on obtient :
, 
 ' = $   + $
 
+ $  
$%&
+$
 
 + $



+ $


+$    + $
 
+ $  

(1.11)

On voit bien ici tout lintrt de la notation dEinstein.


Un tenseur dordre 2 est une forme bilinaire, mais cest aussi une application linaire
 il peut faire correspondre un vecteur 

de E3 dans E3 , c'est--dire qu tout vecteur 
tel que :
 = $%



(1.12)

 = $ 

(1.13)

 dans la base  = ,


Les composantes du vecteur 
 ,
 sont alors donnes par :

On reconnat ici une vieille connaissance, le produit dune matrice T par un vecteur
colonne U. Finalement, en introduisant le produit scalaire entre deux vecteurs (not
. ), on peut noter que :
, 
 ' = 
 $%

$%&

(1.14)

, 
 ' = $%&
 , 
' = $./ / .
$% 0 &

(1.15)

$ = $

(1.16)

Maintenant que les prsentations sont faites, on peut introduire quelques dfinitions.
On notera $% 0 le tenseur transpos de T , c'est--dire le tenseur tel que :
Un tenseur gal son transpos, c'est--dire tel que $% 0 = $%, sera appel tenseur
symtrique. Dans ce cas, sa matrice dans nimporte quelle base  sera galement
symtrique, et on aura :

En revanche, un tenseur gal loppos de son transpos sera appel antisymtrique,


et sa matrice dans toute base vrifiera :
$ = $

(1.17)

On note donc que les termes diagonaux dun tenseur antisymtrique sont nuls dans
toute base (car gaux leur oppos).

12

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Tout tenseur T peut tre dcompos de manire unique en la somme de deux tenseurs
dont lun est symtrique et lautre antisymtrique. Cette dcomposition savre
souvent trs utile car elle permet de trouver de la physique dans un objet
mathmatique. On note :
$% = $% 1 + $% 2

(1.18)
A

Les parties symtrique ( T ) et antisymtrique ( T ) de T sont alors donnes par :


$% 1 =

$% 2 =

1
&$% + $% 0 '
2

1
&$% $% 0 '
2

(1.19)

(1.20)

Un tenseur est donc un objet mathmatique qui ne dpend pas de la base B choisie
pour le problme (mme si sa matrice, elle, est diffrente dans chaque base). On
retrouve le mme type de raisonnement pour un vecteur : il est le mme quelle que soit
la base dtude, mais ses coordonnes sont diffrentes dans chaque base. On peut
dailleurs gnraliser le concept de tenseur des ordres diffrents de 2. Un tenseur
dordre n sera une forme n-linaire de 4 4 7 89:; 4 dans lensemble
des rels. Un tenseur dordre 1 est tout simplement un vecteur, et un tenseur dordre 0
est un scalaire. En pratique, on ne rencontrera que trs rarement des tenseurs dordre
suprieur 2 dans ce cours.

5. Changements de base, Invariants, Base principale


 de coordonnes respectives $ et  dans
On considre un tenseur T et un vecteur 
 , 

, 
 -. Dans
la base  = ,
 ,
 , et on introduit une autre base note  = ,


ce cas on peut crire (toujours en notation dEinstein) :

 = <. .

 = <. 


.

(1.21)
(1.22)

La matrice (qui nest pas un tenseur !) est la matrice de changement de base entre 
et . On notera en particulier que le terme gnrique ij de cette matrice est la j-ime
coordonne du vecteur  dans la base B , ce qui signifie que les coefficients de la
matrice sont trs faciles trouver en pratique.

13

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

 dans la
On peut alors trouver les coordonnes respectives $ et  de T et 
nouvelle base B ' par les expressions :
$ = <. </ $./
 = <. .

(1.23)
(1.24)

Il est donc trs facile dexprimer les coordonnes dun tenseur dans une nouvelle base.
Mais il y a encore mieux. Un tenseur peut galement tre dfini par un certain nombre
de proprits qui sont indpendantes de la base, et quon appelle donc proprits
intrinsques du tenseur. Il sagit de sa carte didentit, qui le caractrise de manire
fixe quelle que soit la base dans laquelle on se trouve. Parmi les proprits
intrinsques, les plus utilises sont appeles les trois invariants principaux. Ils sont
dfinis comme tant les coefficients du polynme caractristique =>&$% ?I' . Dans

cette expression, det signifie dterminant, et I est le tenseur identit, c'est--dire le


tenseur dont la matrice sexprime par I ij = ij , ij tant le symbole de Kronecker :
1
B = )0
0

0
1
0

0
0*
1

(1.25)

On peut montrer que le polynme caractristique dun tenseur scrit :


=>&$% ?I' = ? + BC ?
BCC ? + BCCC

Avec les trois invariants :

BCC =

BC = $

1
&$ $ $ $ '
2  

BCCC = !" $ $


$"

(1.26)

(1.27)
(1.28)
(1.29)

On reconnat en I I la trace de la matrice de T (somme des trois termes diagonaux), et


comme cest un invariant on la nomme trace de T et on la note tr T . De la mme
manire, le troisime invariant I III est le dterminant de la matrice de T , et on le
nommera donc dterminant de T , not det T .
Les racines du polynme caractristique sont les scalaires 1 , 2 , et 3 tels que :
=>&$% ?I' = ? + BC ?
BCC ? + BCCC
= ? ? ? ?
? ?
14

(1.30)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

On appelle ces scalaires valeurs propres du tenseur T . Dans beaucoup de cas, ces
valeurs propres auront un sens physique trs marqu et seront dune grande utilit.
Nous verrons a lorsque nous tudierons des tenseurs reprsentant des grandeurs
physiques. Pour lheure on va rester dans labstraction mathmatique, et on se
contentera de prciser que ces valeurs propres sont intrinsques au tenseur T et que
lon a :
BC = ? + ?
+ ?
(1.31)
DBCC = ? ?
+ ? ? + ?
? E
BCCC = ? ?
?
Par ailleurs, chaque valeur propre i permet de dfinir un vecteur propre 
 , tel que :

Les trois vecteurs propres 

 = ? 
$%

(1.32)

 , 

, 
 ' nomme base
dfinissent une base &

principale, dans laquelle la matrice de T est diagonale et sexprime :


?
%
$ = )0
0

0
?

0
0*
?

(1.33)

Quand T est symtrique (ce qui sera souvent le cas en MMC), la base principale est
orthonorme et constitue le lieu idal pour faire des calculs (une matrice diagonale est
beaucoup plus facile manier), on aura donc souvent recours cette base principale
par la suite.

6. Oprations sur les tenseurs


De la mme manire quon peut effectuer des oprations sur des scalaires (+, -, *, /) ou
sur les vecteurs (produit scalaire, produit vectoriel), on peut galement effectuer des
oprations sur les tenseurs. Plusieurs nouveaux oprateurs doivent tre introduits : le
produit tensoriel, le produit contract, et le produit doublement contract. Dans la
suite, on considrera diffrents tenseurs et vecteurs et leurs coordonnes dans une base
,
 . Il est important dans cette section de prendre
orthonorme quelconque  = ,
 


garde la notation dEinstein, qui est applique systmatiquement.

15

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Le produit tensoriel (not ) de deux tenseurs dordres quelconques produit un


tenseur dont lordre est la somme des deux ordres initiaux. Par exemple, le produit
 ' de deux vecteurs X et Y forme un tenseur dordre 2 dont le terme
tensoriel &G H
gnrique est :
 ' = G H
&G H


(1.34)

Le produit tensoriel dun tenseur de second ordre et dun vecteur est un tenseur du
troisime ordre :
&$% G '" = $ G"

(1.35)

Plus gnralement, le produit tensoriel consiste crer un nouvel objet en multipliant


terme terme tous les lments des tenseurs dorigine, selon toutes les combinaisons
possibles.
Le produit contract est un oprateur diffrent. Appliqu deux tenseurs quelconques,
il va produire un nouveau tenseur dont lordre est gal la somme des deux ordres
initiaux moins deux. Le plus lmentaire des produits contracts est le produit scalaire
de deux vecteurs :
 = G H
G H

(1.36)

 dun tenseur de second ordre T et dun


On peut aussi dfinir le produit contract H
vecteur G :
 = $%G
H

et

H = $ G

(1.37)

On remarque que le produit contract dun tenseur est dun vecteur est en fait le
rsultat de lapplication linaire de ce tenseur appliqu ce vecteur. Cest aussi le
classique produit dune matrice carre par un vecteur colonne. Le produit contract de
deux tenseurs dordre 2 est aussi un tenseur dordre 2 :
I = J%

I = J" "

et

(1.38)

On retrouve galement ici un air de dj vu, puisquil sagit dun banal produit
matriciel lignes par colonnes .
Le produit doublement contract de deux tenseurs dordre deux se note : et produit
un scalaire :
J: % = >L&J%' = J 
16

(1.39)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Enfin, il faut noter que le produit vectoriel de deux vecteurs peut galement scrire en
notation indicielle, avec la complicit du symbole de permutation. Il produit un
troisime vecteur de coordonnes :
 
 ' = !./ . /
&


(1.40)

De la mme manire, le produit mixte de trois vecteurs est le scalaire qui se calcule
par :
 , N' = !./O G. H/ NO
&G , H

(1.41)

A noter que, dans cette expression, la notation indicielle permet de rsumer en un seul
terme la somme de 27 monmes.

C. Rappels danalyse tensorielle


1. Ncessit dune analyse tensorielle
En mcanique des milieux continus, les tenseurs (de quelque ordre que ce soit)
reprsentent des grandeurs physiques qui sont susceptibles de varier, la fois en
fonction des trois dimensions de lespace et en fonction du temps. Dcrire et quantifier
ces variations est essentiel si lon veut comprendre les mouvements et les quilibres
dun systme mcanique, et cest l quintervient lanalyse tensorielle.
On va donc sintresser non pas de simples tenseurs, mais des champs de tenseurs.
Toutes les oprations et proprits dfinies dans la section prcdente sur les tenseurs
le sont galement sur les champs. On va y ajouter diverses oprations de drivation par
rapport aux variables spatiales, et introduire des oprateurs aux drives partielles.
Dans ce cadre, lhypothse du milieu continu est essentielle parce quelle garantit que
ces oprations de drivations seront licites.
Dans cette section on utilise une base orthonorme quelconque  = ,
,
 . Si on
 


y ajoute un point O , on dispose dun repre P =  , ,
,
 . Si M est un point de
 


lespace affine P3 , on note x le vecteur position de M dfini par :

Q = R = R. .

(1.42)

Il est important de noter que les diffrents oprateurs proposs ci-aprs sont exprims
dans le repre P. Il sagit nanmoins doprations invariantes, c'est--dire quelles ne
dpendent pas du repre utilis. Si on effectue les mmes oprations dans un repre
17

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

diffrent, les champs produits seront absolument identiques. Cest la raison pour
laquelle il est toujours intressant dessayer de se placer dans le repre dans lequel les
calculs seront les plus faciles (en utilisant les formules de changement de base fournies
dans une section prcdente), puisque ceci naffecte pas les champs rsultats.

2. Gradient
Loprateur gradient est le plus intuitif. Il peut sappliquer des champs de tenseurs de
diffrents ordres. Systmatiquement, il produira un champ de tenseurs dont lordre
sera gal celui du champ auquel il est appliqu plus un. On dit que loprateur
gradient augmente lordre tensoriel dune unit.
Le gradient est la traduction tridimensionnelle du concept de pente dfini sur un
champ bidimensionnel. Il quantifie la variation spatiale dune grandeur dans chaque
direction.
Appliqu un champ de scalaire, le gradient produit donc un champ de vecteurs de
coordonnes :
 8' =
&SL=


T8
TR

(1.43)

La composante du gradient dans une direction est la drive partielle du champ


scalaire sur cette direction particulire. En consquence, lexpression du vecteur
gradient est :

SL= 8 =

T8
T8
T8
T8
 +


+

 =


TR
TR

TR
TR 

(1.44)

On peut aussi dfinir le gradient dun champ vectoriel, qui est donc un champ tensoriel
dordre 2 :
%%%%%%% 
' =
&SL=


T
TR

(1.45)

Enfin, le gradient dun champ tensoriel de second ordre sera un champ tensoriel de
troisime ordre :
%%%%%%%
UUUUUUU $%,SL=

"

T$
TR"

(1.46)

On observera que la notation de loprateur gradient (le nombre de traits sur le mot
grad ) est diffrent selon lordre du champ de tenseurs auquel on lapplique, ce qui
est toujours pratique pour sy retrouver dans une formule.
18

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

3. Divergence
Contrairement au gradient, loprateur divergence diminue lordre tensoriel dune
unit. Il ne peut donc pas sappliquer un champ scalaire (dordre 0 par convention).
On lutilise donc le plus souvent en lappliquant un champ vectoriel, et le rsultat
produit est un champ scalaire. Plus prcisment, la divergence est la trace du gradient :
 = >L&SL= 
'
=:V 

Immdiatement, il vient :
 =
=:V 

T T
T T
+
+
=
TR TR
TR TR

(1.47)

(1.48)

Loprateur divergence peut aussi sappliquer un champ tensoriel dordre 2, et


produira alors un champ vectoriel :
 $%' =
&=WV


T$ T$
T$ T$.
+
+
=
TR TR
TR
TR.

(1.49)

4. Laplacien
Le laplacien (not ) est un oprateur qui conserve lordre tensoriel, car cest la
composition dune divergence (qui diminue lordre tensoriel dun) et dun gradient
(qui augmente lordre tensoriel dun). Appliqu un champ scalaire, on obtiendra
donc un autre champ scalaire tel que :
 8'
8 = =:V&SL=

(1.50)

On peut facilement calculer (avec la notation indicielle) :

T
T8
T
8 T
8 T
8
Y
Z=
+
+

8 =
TR. TR.
TR TR
TR

(1.51)

Si on applique le laplacien un champ vectoriel, on obtient un autre champ vectoriel :


%%%%%%% 

 = 
'

=WV &SL=

19

(1.52)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Ses composantes vrifient :



' =
&


T T
Y
Z
TR. TR.

(1.53)

5. Rotationnel
Loprateur rotationnel est assez complexe, mais intervient couramment en mcanique
des fluides (o il est utilis pour dcrire les tourbillons, entre autres). Appliqu un
champ vectoriel, le rotationnel fournit un autre champ vectoriel (il ne modifie donc pas
lordre) dont les composantes scrivent :
' = !./
 
&L9>


T/
TR.

(1.54)

De manire plus directe, les trois composantes du rotationnel sont :


T T

TR
TR
T
T
' = 
 
&L9>

TR TR
T
T
' =
 
&L9>


TR TR

' =
 
&L9>


(1.55)

Certaines formules classiques danalyse tensorielle valent le dtour car elles peuvent
grandement simplifier une expression :
 8' = 0

 &SL=
L9>
' = 0
 
=:V&L9>

 &=:V 

 = SL=
' L9>
'
 &L9>
 

(1.56)
(1.57)
(1.58)

6. Formules de transformations dintgrales


Dans cette section, on dfinit un domaine tridimensionnel D , born par une surface
extrieure [ suffisamment rgulire. On note galement 7 le champ des vecteurs
unitaires normaux [ orients vers lextrieur (champ des normales sortantes). Les
formules dOstrogradski sont utilises pour passer dune intgrale sur D une
20

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

intgrale sur [, ou rciproquement. Elles peuvent sappliquer des champs scalaires (


), ou tensoriels ( T ). On les prsente ici sans dmonstration, leur
f ), vectoriels (
usage tant dtaill plus loin dans le cours :
\ 
SL= 8=V = \ 87=[
]

%%%%%%% 
=V = \ 
 7=[
\ SL=
]

(1.60)

(1.61)

=V = \ 
 7=[
\ =:V 
]

\ 
=WV $%=V = \ $%7=[
]

(1.59)

(1.62)

Ces formules peuvent paratre obscures au premier abord, mais elles sont extrmement
puissantes. Elles permettent de faire un lien mathmatique rigoureux entre le
comportement dun champ lintrieur dun domaine quelconque de lespace et
la surface de ce domaine.
La formule de Stokes effectue une prouesse comparable, mais une dimension
infrieure. Il sapplique sur une surface S quelconque, pas forcment plane, et non
ferme (c'est--dire qui ne dlimite pas un intrieur et un extrieur ), et de
frontire C (le bord de la surface) dfinissant un champ de vecteurs tangents >.
 suffisamment rgulier, on peut
Cette formule stipule que, pour tout champ vectoriel 
crire :
' 7=[ = \ 
 >=^
 
\ &L9>
1

(1.63)

 travers S est gal la circulation du


 
On dit galement que le flux du champ L9>
 le long de C .
champ 

21

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Sance 2. Cinmatique
A. Dfinitions
La cinmatique est une description mathmatique du mouvement, et consiste ajouter
la variable temporelle la gomtrie. Dans le cadre de la MMC, on sintresse la
cinmatique dun systme matriel. Ceci appelle plusieurs dfinition embotes les
unes dans les autres.
Un systme matriel est un ensemble de particules matrielles. La notion de particule
matrielle est importante, et ne doit pas tre confondue avec celle de particule
lmentaire, plus apparente la physique fondamentale. Une particule matrielle
reprsente la quantit de matire contenue dans un volume infinitsimal. Ce volume
doit nanmoins tre suffisamment grand pour que lhypothse de continuit de la
matire soit vrifie. Par consquent lchelle de taille de la particule matrielle
dpend normment du matriau. Mathmatiquement, une particule matrielle sera
reprsente par un point de lespace, que lon appellera point matriel . Un systme
matriel est donc mathmatiquement un ensemble de points matriels.

On peut donc dire quun systme matriel est modlis par une sous-partie de , et
quil est compos dun ensemble (une infinit) de points M reprsentant chacun une
particule matrielle.
Au sein dun systme matriel , on peut dfinir un domaine matriel D , qui
correspond une sous- partie de compos des mmes particules matrielles quelque
soit linstant t . Dans un domaine matriel, aucune matire ne rentre ni ne sort, ce qui
nempche pas ce domaine lui-mme dtre en mouvement.
On se doit galement de dfinir la notion classique de rfrentiel, que lon peut tout
simplement qualifier d observateur . La classe particulire des rfrentiels
galilens est la plus utile mais nest pas aise dfinir. Rigoureusement, est qualifi de
galilen nimporte quel rfrentiel dans lequel est vrifi le principe fondamental de la
dynamique (qui sera introduit bien plus tard dans le cours). On ne peut donc pas le
dfinir pour linstant, et on se contentera de prciser que le rfrentiel terrestre est
suppos suffisamment galilen pour les applications courantes, et que tout rfrentiel
en translation rectiligne et uniforme par rapport au rfrentiel terrestre sera donc lui
aussi considr comme galilen.

22

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Un systme et dit en quilibre par rapport un rfrentiel si et seulement si tous les


point matriels de sont immobiles dans ce rfrentiel. Dans le cas contraire, est
dit en mouvement . En consquence, on ne peut parler de mouvement que par
rapport un rfrentiel li lobservateur du mouvement.
Il est important de ne pas confondre les notions de repres et de rfrentiel. On peut
changer de repre au sein dun rfrentiel, et ceci ne modifiera pas la nature du
mouvement, contrairement au changement de rfrentiel.

B. Points de vue de Lagrange et dEuler


Deux points de vue coexistent pacifiquement lorsquil sagit de dcrire un mouvement.
On appelle ces points de vue les descriptions lagrangienne et eulrienne du
mouvement. La premire est plus adapte la mcanique du solide, et la deuxime la
mcanique des fluides, mais cette distinction nest pas du fige. En ralit, chacune de
ces descriptions propose des outils qui simplifieront plus ou moins la dfinition et la
rsolution dun problme en fonction dun contexte donn. Il est important de
comprendre les deux. Dans ce chapitre, on considre un repre R muni dun centre O
,
 .
et dune base orthonorme  = ,
 

1. Description lagrangienne du mouvement


Cette description consiste suivre une particule matrielle (reprsente par un point
M ) dans son mouvement, partir dune position dorigine. Il sagit dune position
connue de la particule pour un temps fix par convention t 0 = 0 , et on appellera cette
position G . Cette position dorigine peut tre compare la position actuelle de
cette mme particule, c'est--dire la position quelle occupe linstant t . Cette position
sera note R > .
Le mouvement de la particule sera dfini mathmatiquement par une fonction bijective
note a qui dcrit la position actuelle de la particule en fonction de sa position
dorigine et de linstant t :

On notera que, par dfinition, on a :

R = a&G , >'

(2.1)

a&G , 0' = G

(2.2)

23

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

On suppose que la fonction a est deux fois continment drivable (sauf dans certains
cas qui dpassent le cadre de ce cours), de manire pouvoir calculer des vitesses et
des acclrations. La plupart du temps, pour allger les notations, on nutilisera pas la
fonction mais directement son rsultat, et on crira :
R = R&G , >'

(2.3)

Dans cette description, la position dorigine G dune particule est comme une
tiquette , c'est--dire quelle suffit la dfinir entirement. On comprend donc que
la position actuelle R de la particule peut se dfinir uniquement en fonction de G (sa
carte didentit) et de linstant actuel t . Souvent, on omettra mme de mentionner t ,
car on ne comparera que la configuration initiale et la configuration actuelle.
Avant daller plus loin, il est utile de dfinir un objet mathmatique qui aura une
grande utilit par la suite, le jacobien. Cet objet est en fait le dterminant de la matrice
3 3 dite jacobienne , de terme gnral xi X j . Le jacobien J se calcule donc
par :
TR
cTG
TR

b=
TG
cTR

TG

TR
TG

TR

TG

TR
TG

TR
TG c
TR

TG
TR c
TG

(2.4)

Le jacobien est toujours positif. Il a galement un sens physique trs marqu. En effet,
les lments de volume lmentaires =V = =R =R
=R (dans la configuration actuelle)
et =Vd = =G =G
=G (dans la configuration initiale) sont lis par lexpression :
=V = b=Vd

(2.5)

Cest la formule classique de changement de variable dans une intgrale de volume.


On dit aussi que le jacobien reprsente la dilatation volumique =V=Vd au voisinage
de la particule M entre linstant initial et linstant actuel.
Dans la description lagrangienne, on est en mesure de dfinir rigoureusement la notion
de vitesse dune particule M : il sagit de la drive du vecteur position R, pour G fix
(c'est--dire en suivant une particule donne, identifie par son tiquette G) :
TR
f &G , >'
T> g

 &G , >' = E


24

(2.6)

Mcanique des Milieux Continus


hi
Dans cette expression, E k

hj g


Polytech Grenoble, Geo3

dsigne la drive partielle par rapport au temps, les

variables X 1 , X 2 , et X 3 tant fixes.


De la mme manire lacclration de la particule M linstant t est dfinie par le
vecteur :

T
R
T
 , >' = E f &G , >'
f
&G
T>
g
T> g

l&G , >' = E

(2.7)

La description lagrangienne est bien adapte la mcanique du solide, parce quelle


permet de comparer deux tats (un tat initial et un tat final). Ce genre de dmarche
se prte bien ltude dun systme avant et aprs mise en charge. Cest beaucoup
moins facile dans le cas dun fluide, qui na pas une position bien dfinie un
quelconque instant pass. On a alors recours la description eulrienne.

2. Description eulrienne du mouvement


Le point de vue dEuler est radicalement diffrent de celui de Lagrange. On ne
considre plus dinstant initial, et on nessaie mme plus de suivre une particule
matrielle dans son mouvement. On aurait en effet du mal, en regardant par exemple le
mouvement dune rivire dans son lit, dfinir un instant initial pour lequel les
positions de toutes les particules matrielles sont parfaitement connues. Par ailleurs,
les particules ont tendance se dplacer beaucoup et il sera difficile de les suivre
(contrairement au cas dun solide, pour lequel les dplacements de particules restent
limits).
On dcide donc de se fixer un instant t (linstant actuel), et une position donne R qui
restera fixe. La description du mouvement dun systme du point de vue dEuler
 des particules occupant une position
consistera alors dfinir le champ de vitesse 
donne un instant donn :
 = 
 R, >


Comme on le voit, il nest nullement fait mention ici dune configuration initiale.

25

(2.8)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

3. Relations entre les deux descriptions


Si on rcapitule, on peut crire que :
-Les variables de Lagrange dun point M sont les coordonnes de la position initiale
et linstant actuel ( X 1 , X 2 , X 3 , et t ), et les inconnues de Lagrange sont les
coordonnes de la position actuelle ( x1 , x 2 , et x3 ).
-Les variables dEuler dun point M sont les coordonnes de la position actuelle et
linstant actuel ( x1 , x 2 , x3 , et t ), et les inconnues dEuler sont les coordonnes du
vecteur vitesse linstant actuel ( V1 , V2 , et V3 ).
Les relations entre les deux points de vue reposent sur les deux expressions suivantes :
 R, > = 
 &R&G , >', >' =

R&G , 0' = G

=R
=>

(2.9)
(2.10)

C. Lignes caractristiques
Trois classes de lignes caractristiques peuvent tre dfinies lors du mouvement dun
domaine matriel : les trajectoires, les lignes dmissions, et les lignes de courant.
On appelle trajectoire dune particule M dans un rfrentiel donn le lieu des
positions successives M t de M au cours du temps. Une trajectoire est dfinie en
variables de Lagrange par lquation :
R = a&G , >'

(2.11)

Il y a donc une trajectoire pour chaque particule (dfinie par la position initiale G ). En
variables dEuler, lquation de la trajectoire sobtient en intgrant le systme
dquations suivant :
1
=R
=1
 R , R
, R , > =>

1
=R

=1

R , R
, R , > =>

1
=R
=1
 R , R
, R , > =>
26

(2.12)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Le concept de ligne dmission est moins intuitif. La ligne dmission dun point M
un instant t est le lieu des positions linstant t des particules qui sont passes en M
des instants antrieurs t . Ce type de ligne est donc caractristique dun point fixe
M et dun instant t .
Enfin, une ligne de courant, un instant t fix, est une courbe qui admet, en chacun de
ses points, une tangente parallle au vecteur vitesse en ce point et linstant t .

D. Drive particulaire
1. Applique un champ scalaire
La drive particulaire (galement appele drive matrielle) est une opration
mathmatique propre la mcanique des milieux continus. Elle consiste driver par
rapport au temps une grandeur attache une particule matrielle, en suivant cette
particule dans son mouvement. Ceci est radicalement diffrent dune drive
temporelle classique qui sintresse la variation dune grandeur en un point fixe.
]

Dune manire gnrale, on peut donc dire que la drive particulaire (note ) est
]j
une drivation temporelle G constant (c'est--dire en considrant une particule
donne, identifie par son tiquette G), tandis que la drive temporelle classique
(note

hj

) est une drivation R constant (cest--dire en un point fixe).

On appelle 8 une grandeur physique dfinie par un champ sur le domaine matriel (il
peut sagir de nimporte quelle grandeur, telle que la masse volumique, la vitesse,
etc.). La grandeur 8 R, > en un point donn et un instant donn correspond
galement la valeur de 8 attache la particule qui se trouve ce point en cet instant.

Lexemple classique est celui de lautomobiliste qui part de Grenoble pour aller
Lyon, et qui jette rgulirement un il au thermomtre de sa voiture. Le champ de
temprature dpend la fois de lespace ( un instant donn, il ne fait pas la mme
temprature Voiron et Bourgoin) et du temps ( un endroit donn, la temprature
varie au cours de la journe). La drive particulaire est un outil qui permet de calculer
la variation de la temprature autour de la voiture en la suivant dans son mouvement
(cette variation tant celle qui intresse en priorit le voyageur). Si on ne disposait pas
de cet outil, lautomobiliste ne disposerait daucun moyen simple pour dterminer
cette variation, puisque la temprature dpend la fois de lespace et du temps.

27

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

En notation de Lagrange, il sagit dune notion lmentaire, puisque cette drive


matrielle nest rien dautre que la drivation par rapport au temps G fix (G tant la
plaque dimmatriculation de la voiture). Cest nettement plus compliqu en eulrien,
puisque cette configuration de rfrence G nexiste pas.
En notations dEuler, on connat en revanche assez facilement la drive partielle
classique par rapport au temps, puisque celle-ci se calcule R fix (ce qui est,
rappelons-le, la dfinition mme du point de vue eulrien). Sans dmonstration, on
propose directement la formule suivante :
m8 T8
 
=
+
SL= 8
m> T>

(2.13)

Cette formule fondamentale permet de distinguer les deux sources de variations de la


hn
grandeur f attache la particule dans son mouvement : le terme dcrit la variation
hj
locale (purement temporelle, souvent appele "terme instationnaire") de f , et le terme
 8(souvent appel terme convectif ) fait intervenir la variation purement
 SL=

spatiale de f (par lintermdiaire de loprateur gradient).
En notation dEinstein dans une base  = ,
,
 , la drive particulaire de f
 


scrit :
m8 T8
T8
=
+ .
m> T>
TR.

(2.14)

Au risque de se rpter, on reprcisera que cette drivation reprsente la variation de


f en suivant dans son mouvement la particule qui se trouve au point de coordonnes
R linstant t .

2. Applique un champ vectoriel ou tensoriel


On a prsent la drive matrielle applique une grandeur scalaire attache une
particule suivie dans son mouvement, mais la drive matrielle peut tre applique
dans des cas plus complexes. Si on considre par exemple un champ vectoriel U , on
peut crire sa drive particulaire de la faon suivante :
 T

m
%%%%%%% 
'

=
+ &SL=
m>
T>

28

(2.15)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

On peut ainsi dfinir de manire prcise les notions de vitesse et dacclration dune
particule matrielle, car la vitesse est la variation temporelle de la position dune
particule donne et lacclration est la variation de vitesse de cette mme particule :
 =


l =

(2.16)


m
m>

(2.17)


T
%%%%%%% 
 '

+ &SL=
T>

(2.18)

l =

On en dduit en particulier :

mR
m>

Pour un champ tensoriel dordre deux not T , la drive particulaire scrit :


m$% T$%
%%%%%%%
UUUUUUU $%- 

=
+ ,SL=
m>
T>

(2.19)

3. Applique un domaine matriel


On peut suivre une particule matrielle dans son mouvement, mais il est souvent
beaucoup plus intressant de suivre un domaine matriel. Au cours du mouvement, le
volume dun domaine matriel peut varier, par lintermdiaire de ce quon appelle le
transport convectif . Un volume initial (dans la configuration lagrangienne
dorigine) dv0 va se transformer au cours du mouvement en un volume dv , avec la
relation que lon a dj introduite et qui fait intervenir le jacobien de la
transformation :
=V = b=Vd

(2.20)

m=V

= =V =:V
m>

(2.21)

Cette notation lagrangienne nest pas pratique du point de vue dEuler, ce qui nous
pousse utiliser la formule suivante (donne sans dmonstration) :

Cette expression permet de donner un sens physique loprateur divergence : la


divergence dun champ de vitesse reprsente exactement le taux de dilatation
volumique dun domaine matriel suivi dans son mouvement.

29

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

4. Applique une intgrale de volume


Trs souvent en physique, on est amen utiliser des grandeurs scalaires dfinies
comme lintgrale dun champ scalaire sur un domaine matriel. Par exemple, la
grandeur scalaire masse est quivalente lintgrale sur un domaine matriel du
champ scalaire masse volumique . Il est parfois intressant de calculer la variation
dun tel scalaire. Si on note F le scalaire intgr et f un tel champ, on va donc
parfois tre amen calculer :
m
m
\ 8 R, > =V
o > =
m>
m> ]j

(2.22)

mo
T8
 'q =V
= \ p + =:V&8
m>
T>
]j

(2.23)

Dans cette expression, D(t ) est la position du domaine matriel linstant t, qui est
donc variable dans le temps. Comme expliqu dans la section prcdente, dv est
galement variable. On doit donc calculer la variation dune intgrale de volume sur
un domaine dintgration et avec une variable dintgration qui sont tous les deux
variables, ce qui na rien dvident. On peut montrer que :

En utilisant la formule dOstrogradski, on peut sortir la divergence de lintgrale de


volume et transformer celle-ci en intgrale de surface (sur la surface extrieure S (t ) du
domaine matriel, munie dune normale sortante 7) :
mo
T8
 7=[
=\
=V + \ 8
m>
T>
]j
1j

(2.24)

Cette formule un peu complique a le mrite disoler deux termes expliquant la


variation temporelle de F (qui est, rappelons-le lintgrale de f dans le domaine

matriel) : r]j =V reprsente la variation temporelle de la grandeur f lintrieur


hj
hn

 7=[ reprsente le terme de dbit de f au travers de la surface


du domaine, et r1j 8
extrieure du domaine (il sagit donc du terme dchange avec lextrieur).

30

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

E. Quelques cinmatiques particulires


Dans de nombreux cas, la pratique de la MMC applique des cas rels seffectue par
lintermdiaire de cas simplifis (reposant donc sur des hypothses) qui permettent de
mieux comprendre les phnomnes physiques en allgeant les notations
mathmatiques. On prsente ici plusieurs classes de ces mouvements particuliers.

1. Le mouvement permanent
Le mouvement dun milieu continu est dit permanent (ou stationnaire) si toutes les
grandeurs caractristiques de ce mouvement sont indpendantes du temps en
description eulrienne. Tous les champs scalaires, vectoriels et tensoriels vrifient
donc :
T8
=0
T>


T
= 0
T>
T$%
= 0%
T>

(2.25)

(2.26)

(2.27)

Dans ce cas particulier (que lon rencontrera trs souvent), les trois classes de lignes
caractristiques (trajectoires, lignes dmission et lignes de courant) sont confondues.
Ces dfinitions appellent deux remarques importantes :
-

Un mouvement est permanent par rapport un rfrentiel donn, et non de


manire absolue

On a prcis en description eulrienne , cest la raison pour laquelle on a


h
utilis le symbole de drivation classique . Ainsi, toutes les grandeurs sont
hj
constantes en un point fixe R donn. En revanche, il ny a aucune raison pour
que les drives particulaires de ces grandeurs soient nulles, puisquelles sont
attaches des particules qui se dplacent. Tout au plus peut-on prciser que les
drives particulaires se rsument uniquement leurs termes convectifs.

Dans beaucoup de phnomnes physiques, on peut obtenir un mouvement permanent


(aussi appel rgime stationnaire) si lon attend suffisamment longtemps pour que le
systme trouve un point dquilibre dans son fonctionnement. Le comportement du
systme avant le rgime permanent est appel rgime transitoire .
31

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

2. Le mouvement isochore
Dans certaines classes de mouvement, le volume de tout domaine matriel reste
constant au cours du temps. Dans ce cas, le mouvement est qualifi disochore, et le
milieu est considr comme incompressible. Il faut bien comprendre quaucun
matriau nest incompressible, pour peu quon y mette leffort ncessaire.
Lincompressibilit nest donc pas une proprit du milieu, mais une description de
son comportement dans des conditions donnes. On estime souvent, par exemple, que
leau a un comportement incompressible dans la plupart des applications classiques.
Pourtant, leau liquide est bien un matriau compressible, mme sil faut mettre en
uvre des variations de pression trs leves avant de pouvoir observer un
changement de densit notable.
Ces prcautions tant prises, quel est le meilleur moyen pour reprsenter
mathmatiquement le fait quun domaine matriel ne change pas de volume au cours
de son mouvement ? Ce moyen a t prsent dans la section prcdente, il sagit de la
drive particulaire. Le volume dun domaine matriel est la somme des volumes
lmentaires, on a donc :
V = \ =V
]

(2.28)

Un mouvement isochore doit donc vrifier, pour tout domaine matriel :


mV
=0
m>

(2.29)

 = 0
=:V 

(2.30)

En utilisant les rsultats de la section prcdente, on peut retrouver :

Un mouvement est isochore (et un milieu incompressible) si et seulement si la


divergence de son champ de vitesse est nulle. Ceci est cohrent avec la proposition
formule plus haut, qui stipule que la divergence de la vitesse reprsente le taux de
variation volumique.

32

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

3. Le mouvement plan
Le mouvement plan reprsente une simplification trs courante des problmes de
MMC. Il consiste rduire le nombre de dimensions spatiales du problme de 3 2.
On dit quun mouvement est plan dans un rfrentiel donn et dans un plan donn,
si et seulement si chaque instant tous les vecteurs vitesse sont parallles , et si
ces vecteurs sont invariants par translation normale .

Si on se place dans une base adquate  = ,


 ,
 , de telle manire quun


mouvement soit plan par rapport ,

On va donc avoir :
 
 = 0


T
= 0
TR

(2.31)

(2.32)

4. Le mouvement de rvolution
Le mouvement de rvolution est analogue au mouvement plan, mais en coordonnes
cylindriques. On dit quun mouvement est de rvolution autour dun axe fixe dans
un rfrentiel donn si et seulement si chaque instant chaque vecteur vitesse
appartient un plan mridien (plan perpendiculaire ), et si le champ de vitesse est
invariant par rotation autour de .
Par consquent, en adoptant un systme de coordonnes cylindriques, on aura :
s = 0


T

=0
TRs

(2.33)
(2.34)

Ces diffrentes classes de mouvement peuvent tre combines : on peut par exemple
imaginer un mouvement plan, permanent, et isochore, ce qui reprsente une
simplification sensible de la ralit. Ce sera mme courant en mcanique des fluides,
et la plupart du temps a ne suffira pas rendre possible une rsolution du problme
la main.

33

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Sance 3. Dformations
La notion de dformation dun systme matriel nat de la comparaison entre une
configuration dite initiale et une configuration dite finale (ou actuelle). Elle est
donc plus facile apprhender du point de vue lagrangien, et cest celui que nous
allons adopter pendant la majorit de ce chapitre. Le point de vue eulrien sera couvert
plus succinctement la fin du chapitre.
Cette sance va introduire un grand nombre de tenseurs permettant de dcrire les
dformations dun milieu continu dans le cas le plus gnral, et donc le plus
compliqu. Une simplification trs courante (et trs utile) sera effectue au chapitre
suivant, par lintermdiaire de lhypothse des petites perturbations.

A. Point de vue de Lagrange


1. Tenseur gradient
Intuitivement, on peut dfinir une dformation comme un changement dans les
distances et les angles lintrieur dun systme matriel entre linstant initial ( t = 0 )
et linstant final t .
On se place dans un rfrentiel, dans lequel on choisit un point origine O et une base
orthonorme  = ,
 ,
 . On va sintresser un domaine matriel D , et plus


particulirement la comparaison entre sa configuration initiale D0 et sa configuration
actuelle Dt . Du fait du caractre bijectif de la fonction , on peut faire correspondre
toute particule matrielle du domaine initial D0 (dfinie mathmatiquement par un
point M 0 ) la mme particule matrielle dans le domaine final Dt (dfinie par un point
M t ). On peut alors crire, en notation typiquement lagrangienne :

Qd = G = G. 
.
j = R = R. .
Q

34

(3.1)
(3.2)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Par ailleurs, on sait que lon peut effectuer le changement de variable correspondant
la transformation :
R = a&G , >' = R&G , >'

(3.3)

Pour dcrire de la manire la plus gnrale la dformation dun systme, on introduit


le tenseur gradient de la transformation, aussi nomme tenseur gradient o% :
o =

TR
TG

(3.4)

Les lments de la matrice de o% dans la base  = ,


,
 sont donc les neuf
 


drives partielles des grandeurs x1 , x 2 , et x3 par rapport aux grandeurs X 1 , X 2 , et
X 3 . Avec cette dfinition de o% , on peut crire :


=R = o% =G

(3.5)

Le tenseur o% apparat donc comme lapplication linaire qui un vecteur lmentaire


de la configuration dorigine, fait correspondre le mme vecteur lmentaire aprs la
dformation. Il est important dinsister sur le mot lmentaire (qui signifie ici
infinitsimal) dans la phrase prcdente, car elle ne sapplique pas un vecteur de
longueur quelconque. On appelle parfois o% lapplication linaire tangente la
transformation.
Le dterminant de o% nous est dj connu, il sagit du jacobien J . Le tenseur o% permet
donc galement de dterminer directement la variation dun volume lmentaire entre
les instants initial et actuel :
=V = b=Vd

(3.6)

2. Dilatations et glissements
La dilatation dun vecteur lmentaire correspond la variation relative de sa
norme, et peut se calculer de la faon suivante :
=G , 
=G '
 t uI &
t=R
 ' =
?&=G
=
 t
 t
t=G
t=G

35

(3.7)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Dans cette expression, on a introduit le tenseur symtrique I appel tenseur des


dilatations de Cauchy-Green, et qui se calcule aisment partir de o% :
On a donc :

I = o% 0 o%

I = o. o. =

(3.8)

TR. TR.
TG TG

(3.9)

La connaissance de I en un point M 0 de la configuration de rfrence permet donc


dvaluer la dilatation (variation relative de longueur) de nimporte quel vecteur
lmentaire 
=R en ce point au cours de la transformation. En particulier, la dilatation
,
 peut directement scrire partir du terme
dun vecteur de la base  = ,
 


diagonal correspondant de la matrice de I :
? = uI

(3.10)

v
 , 
l ,=G
=G- = <
2

(3.11)

Pour aller plus loin, imaginons, en un point M 0 dans la configuration de rfrence


 et 
=G formant un angle droit. Au cours de la dformation,
(initiale), deux vecteurs =G
ces deux vecteurs vont tre transforms en deux vecteurs 
=R et 
=R de la configuration
actuelle, qui nont a priori aucune raison de former un angle droit. Si on note
langle form par ces deux vecteurs transforms, on va appeler glissement des deux
 et 
directions orthogonales =G
=G langle dfini par :
Puisque langle initial entre 
=G et 
=G valait 2 , langle est en fait la variation de
cet angle entre les configurations initiale et finale. Au mme titre que les dilatations,
celui-ci peut sobtenir partir du tenseur I :
 , 
;:7 wl ,=G
=G-k =

 , 
I ,=G
=G-

 '? ,=G


?&=G

(3.12)

Si on applique cette formule deux vecteurs  et ( de la base  = ,


 ,
 (avec


i j ), on peut mme crire encore plus simplement :
;:7xl&, 'y
=
(
36

I

uI I

(3.13)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

On voit donc ici tout lintrt du tenseur I , qui permet de calculer la fois les
variations de longueur et dangles au cours dune transformation.

3. Dformations
On appelle tenseur des dformations de Green-Lagrange le tenseur symtrique de
second ordre 4% dfini par :
4% =

1
1
&I B' = &o% 0 o% B '
2
2

(3.14)

Dans cette expression, B est le tenseur identit. Comme le tenseur I , 4% permet


dexprimer la variation de longueur dun vecteur lmentaire et le glissement de deux
directions orthogonales :
 t t=G
 t
t=R

 t
t=G

 , 
;:7 wl ,=G
=G-k =

 , 
= 24% &=G
=G '

 , 
24% ,=G
=G-

, 
 , =G
 'y w1 + 24% ,=G
ux1 + 24% &=G
=G-k

(3.15)

(3.16)

,
 (avec
En particulier, si on considre deux vecteurs  et ( de la base  = ,
 


i j ), on aura :
? = u1 + 24

;:7xl&, 'y
=
(

24

z1 + 24 u1 + 24

(3.17)

(3.18)

Lutilisation pratique de 4% est peu aise. En revanche, on verra dans le chapitre suivant
que sa version linarise dans le cadre de lhypothse des petites perturbations est
dune trs grande utilit.

37

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

4. Dplacements
 tel que :
Le dplacement de la particule matrielle est dfini par le vecteur 
 = Q


 G
d Qj = R

(3.19)

| = %%%%%%%

{
}L= 

(3.20)

 est donc le champ des vecteurs reliant les positions dorigine et actuelle
Le champ 
des particules matriels du systme. Par ailleurs, on appelle tenseur gradient du
dplacement le tenseur de second ordre :

La majuscule de loprateur gradient indique que celui-ci sapplique par rapport aux
variables spatiales de Lagrange, par consquent on a :
{ =

T
TG

(3.21)

| = o% B.
On remarque galement que lon a {

| peut se dcomposer en une partie symtrique


Comme tout tenseur du second ordre, {
(note !) et une partie antisymtrique (note ~
|), qui ont toutes les deux une
signification physique importante (que lon prsentera au chapitre suivant) :
| = ! + ~
{
|

(3.22)

On a, par dfinition des composantes symtriques et antisymtriques d'un tenseur :


1
|+{
|0 '
&{
2

! =

! =

1 T T
Y
Z
+
2 TG TG

~
|=

~ =

1
|{
|0 '
&{
2

1 T T
Y
Z

2 TG TG

38

(3.23)

(3.24)

(3.25)

(3.26)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Compte tenu de toutes ces quations, on peut crire la relation entre le tenseur des
dformations et le tenseur gradient de dplacement :
1 0
| {
|
4% = ! + {
2

(3.27)

Cette expression, sous ses allures banales, sera particulirement utile dans le chapitre
suivant car on se permettra, sous certaines hypothses, dannuler le second terme du
second membre. On pourra alors crire que le tenseur des dformations est gal la
partie symtrique du tenseur gradient de dplacement.

| est le tenseur rotation not ~


La partie antisymtrique de {
| (qui exprime la vitesse et
lorientation de la rotation locale de chaque particule matrielle). Le vecteur dual ~
 de
ce tenseur vrifie :
~
 =

1


L9> 
2

(3.28)

5. Mouvement rigidifiant
La classe particulire des mouvements dits rigidifiants est celle applique dans le
cadre de la mcanique des solides indformables, mais il peut aussi caractriser un
milieu dformable qui ne se dforme pas au cours de son mouvement. Par dfinition,
un mouvement rigidifiant conserve les distances et les angles en tout point dun
domaine matriel, et on peut dans ce cas crire :
 >
R = P% > G + 

(3.29)

Dans cette expression, P% est un tenseur orthogonal (dont linverse est gal la
transpose), qui reprsente la rotation globale du domaine matriel, ne pas confondre
 est un vecteur
avec la rotation locale de chaque particule qui sexprime par ~
|. 
 et P% dpendent du temps, mais
translation. On constate dans cette expression que 
sont uniformes dans lespace.
 sobtient
En consquence, dans ce type de mouvement, un vecteur lmentaire =R
partir de 
=G en lui appliquant successivement une rotation et une translation. Dans ce
cas on a o% = P% , donc le tenseur gradient se rsume la rotation. Par dfinition dun
tenseur orthogonal, on a P% 0 P% = B , ce qui va conduire I = B et 4% = 0%. Les
dformations sont donc nulles au cours dun mouvement rigidifiant, ce qui est
rassurant pour la cohrence de la thorie.

39

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

B. Point de vue dEuler


Dans la section prcdente, on na jamais parl du temps, puisquon sest uniquement
intress la comparaison entre une configuration initiale et une configuration
actuelle. Cest tout fait acceptable en description lagrangienne, mais pas en
description eulrienne. Celle-ci est en effet fonde sur la notion de vitesse, qui
ncessite de rintroduire le temps. Comme souvent en description eulrienne, la
formulation explicite dans cette section est surtout utilise par les mcaniciens des
fluides, et ne sapplique que rarement aux solides.
]%

On sintresse donc la drive particulaire du tenseur des dformations , puisquon


]j
suit un domaine matriel dans son mouvement. Ce tenseur est appel tenseur des taux
de dformation lagrangien. Il est pratique dintroduire galement le tenseur gradient de
vitesse %, dfini par :

% = %%%%%%%
SL= 

(3.30)

Loprateur gradient est inscrit avec un g minuscule, donc cet oprateur sapplique
sur les variables dEuler, et :
T
TR

(3.31)

1 T T
Y
Z
+
2 TR TR

(3.32)

 =

| , on va considrer la partie
Comme on la fait la section prcdente pour {
|.
symtrique du tenseur %, et lappeler tenseur des taux de dformation eulrien, not m
On a donc :
m = &%1 ' =

| = 0% est quivalent crire que le mouvement est rigidifiant. Pour passer


Ecrire que m
dune description lautre, il est possible de dmontrer la formule suivante :
m4%
| o%
= o% 0 m
m>

(3.33)

| (qui exprime la
La partie antisymtrique de % est le tenseur taux de rotation not
vitesse et lorientation de la rotation de chaque particule matrielle). On a :
= &%2 ' =

1 T T
Y
Z

2 TR TR

40

(3.34)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

De manire analogue au tenseur dformation en lagrangien, le tenseur taux de


dformation permet de calculer les variations de longueurs et dangles dans le systme
 un vecteur lmentaire quelconque, qui
matriel au cours de la transformation. Soit =R
peut donc tre crit sous la forme 
=R = =^
,
 tant un vecteur unitaire, on peut
 par lintermdiaire du taux dallongement
dcrire la variation de la norme =^ de =R
 ]
unitaire not
=^ et fourni par la formule suivante :
]j

1 m
| 
=^ = m
,

=^ m>

(3.35)


 E
=R = =^

=R = =^ 

(3.36)

 et 
De la mme manire, on considre deux vecteurs lmentaires orthogonaux =R
=R,
de normes respectives =^ et =^ et dfinis par les vecteurs unitaires (orthogonaux
, tels que :
galement)
 et 
Si on note le glissement relatif des directions orthogonales dfinies par 
=R et 
=R, on
peut introduire le taux de glissement, not

]
]j

, et dfini par lexpression suivante :

ml
| ,
= 2m
, 
m>

(3.37)

On remarque que les lments lagrangiens et eulriens correspondent deux deux :


-

 et vecteur vitesse 

vecteur dplacement 

%%%%%%% 
| = }L=
 (de composantes { = h ) et
tenseur gradient du dplacement {
%%%%%%% 
 (de composantes  =
tenseur gradient de vitesse % = SL=

hi

hg

| = ! + ~
|+
dcomposition lagrangienne {
| et dcomposition eulrienne % = m
|

Ces deux familles sont lies par la formule


]
]j

 .
=

Le chapitre suivant est une tude dtaille du tenseur !, qui sera notre principal outil
de description de la dformation dans les cas pratiques.

41

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Sance 4. Calcul pratique des


dformations
A. Hypothse des petites perturbations
Les notions assez complexes prsentes au chapitre prcdent peuvent tre
considrablement simplifies si on pose un postulat appel hypothse des petites
perturbations , aussi not HPP. Cette hypothse suppose que la configuration finale
dun systme est trs peu loigne de la configuration dorigine. Cest donc une notion
plutt applicable au point de vue lagrangien, et qui fonctionne souvent trs bien dans
le cadre de la mcanique des solides. En fait, cette hypothse est gnralement
souhaitable dans le champ du gnie civil : on prfre par exemple quun pont ne
change pas trop de forme lorsquun camion lui passe dessus.
Il faut distinguer une hirarchie dans les diffrentes hypothses. La moins restrictive
est lhypothse des petites dformations, qui stipule que la norme du tenseur des
dformations de Green-Lagrange est ngligeable devant 1. Cette norme scrit
mathmatiquement par :

t4% t =  4./

.,/

(4.1)

Cest donc la racine de la somme des carrs de tous les termes de la matrice de 4% dans
nimporte quelle base (la norme est un invariant). Plus simplement, ceci implique que
chacun des termes de cette matrice doit rester infinitsimal dans toute base.
On peut galement citer lhypothse des petits dplacements, qui nonce que la norme
 est ngligeable devant les dimensions du systme.
du vecteur dplacement 
Autrement dit, vue dil , le systme na pas chang de forme.
Il est important de noter que, dans ces hypothses, on a utilis les termes ngligeable
devant et infinitsimal , et non pas gal zro . Si ctait le cas, on serait en
solide indformable et on ne serait plus dans le cadre de la MMC.

42

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

La plupart du temps on considre (bien que a ne soit pas une vrit mathmatique)
que de petits dplacements impliquent de petites dformations, et on regroupe
lensemble sous le terme petites perturbations , do lHPP. Ces hypothses sont
trs fcondes et ont t valides des millions de fois par lexprience dans le cas de la
mcanique du solide faiblement dform . Pour la mcanique des fluides cest plus
dlicat, puisque les dplacements sont trs importants par nature.

Une autre consquence de lHPP est que les vecteurs G et R sont quasiment identiques.
Par consquent, les points de vue de Lagrange et dEuler sont confondus.

B. Tenseur des dformations linarises


De lHPP, on dduit :

1 0
| {
| !
4% = ! + {
2

(4.2)

I B + 2!

(4.3)

Le tenseur des dformations de Green-Lagrange est donc gal la partie symtrique


du tenseur gradient de dplacement. Ce tenseur ! sera donc nomm tenseur des
dformations linarises, et mme trs souvent tenseur des dformations quand lHPP
sera applique de manire implicite (c'est--dire presque tout le temps en mcanique
du solide). On aura galement :
On va sattarder sur le tenseur !, qui sera notre principal outil de description de la
dformation dans toute la suite du cours. Dans une base orthonorme  = ,
,
 ,
 


le terme gnral de sa matrice est :
! =

1 T T
Y
Z
+
2 TG TG

(4.4)

Cette matrice est donc symtrique (! = ! ) et a lallure gnrale :


!
)!

! 

!

T

TG

!
1 T
T
!
* =  +

2 TG
TG
!

1 T + T
2 TG TG

1 T T

+
2 TG
TG
T

TG

1 T
T

+
2 TG TG

43

1 T T

+
2 TG TG
1 T
T

+
2 TG TG

T

TG

(4.5)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

On remarque que les termes de ! peuvent se calculer trs facilement pour peu que lon
. Ces termes ont tous une signification
connaisse le champ vectoriel de dplacement 
gomtrique trs concrte dans la base  = ,
 ,
 :


-

chaque terme diagonal ! reprsente lallongement relatif dans la direction de


,
 et permet donc de calculer la dilatation ? dans cette direction :
? = 1 + !

(4.6)

chaque terme non diagonal ! fournit facilement le glissement de  vers ( (ou
de ( vers ,
 du fait de la symtrie) :
l&, '
,
'
( = l&
( 
 = 2!

(4.7)

Les termes diagonaux reprsentent donc des changements de distances, et les termes
non-diagonaux des changements dangles. Plus gnralement, si on souhaite connatre
la dilatation dans une direction quelconque dfinie par un vecteur unitaire ,
d il
suffit dappliquer lexpression :
?
d = 1 + !,
d 
d

(4.8)

l ,
d 
Vd = 2!,
d 
Vd

(4.9)


b = 1 + >L !=1+ =:V 

(4.10)

De la mme manire, si on choisit deux directions orthogonales quelconques dfinies


par deux vecteurs unitaire
d et V
,
d le glissement de ces deux directions sobtient
directement par :

Par ailleurs, on peut galement dmontrer assez facilement que le jacobien de la


transformation peut sexprimer partir de ! :
La trace du tenseur ! (qui, on le rappelle, vaut ! , en notation dEinstein dans toute
 et
base orthonorme) est gale la divergence du champ de dplacement =:V 
reprsente donc la variation relative de volume, aussi appele dilatation volumique.

) en
La connaissance des termes de la matrice de ! (facilement calculable partir de 
un point M permet donc de dfinir entirement tous les types de dformations se
droulant autour de M . Ceci fait de ! un outil particulirement puissant.

44

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

C. Valeurs propres et base principale de %

Comme tout tenseur symtrique, le tenseur de dformations ! peut tre exprim dans
une base orthonorme particulire, dite base principale ou base propre, dans laquelle sa
matrice sera diagonale. Dans ce cas, les trois termes diagonaux de la matrice de !
seront appels valeurs propres, et notes 1 , 2 , et 3 . On les appelle gnralement
dformations principales, et elles sont valables en un point M et un instant t donn
(tout comme le tenseur !). Cette matrice peut alors scrire :
!
! = ) 0
0

0
!

0
0*
!

(4.11)

 , orthogonaux deux


La base principale est forme de trois vecteurs propres 
 , 

, et 
deux, et qui correspondent chacun une des trois valeurs propres.
Tout lintrt de la base principale de dformation rside dans le fait que les termes
non-diagonaux sont nuls. Par consquent, les angles droits existants entre les vecteurs


, et 
 (deux deux) vont rester des angles droits au cours de la dformation. Par
 , 
ailleurs, chacune des valeurs propres reprsente la variation relative de longueur du
vecteur propre correspondant au cours de la dformation. Par exemple, si le vecteur 


se transforme en un vecteur  au cours de la dformation, on peut crire :


 = &! + 1'

(4.12)

En pratique, retrouver les vecteurs propres et les valeurs propres dun tenseur
symtrique quelconque la main na rien dvident, et implique de calculer un
dterminant, de trouver les racines dun polynme de degr 3 et de rsoudre trois
systmes dquations un peu rbarbatifs. Beaucoup de logiciels de calculs peuvent
effectuer directement cette diagonalisation. Certains tenseurs ont galement une
matrice suffisamment simple pour y arriver rapidement la main.
Comme expliqu dans le chapitre consacr lalgbre tensorielle, les trois valeurs
propres sont les racines du polynme caractristique du tenseur, qui sexprime en
par :
=>&! !B ' = ! + !C !
!CC ! + !CCC

45

(4.13)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Dans cette expression, les termes I , II , et III sont les trois invariants principaux du
tenseur !
!C = ! + !
+ !
D!CC = ! !
+ ! ! + !
! E
!CCC = ! !
!

(4.14)

=>&! !B' = ! + !C !
!CC ! + !CCC
= ! ! ! !
! !

(4.15)

En particulier, I est la trace de !, et III est son dterminant. Les valeurs propres de !
sont donc celles qui vrifient :

Ils sobtiennent en trouvant les racines dun polynme de degr trois, ce qui nest
jamais facile la main. On notera en revanche que cest trs facile si ce polynme est
de degr deux, ce qui nous incitera toujours autant que possible tudier des systmes
bidimensionnels (en dformations planes , comme expliqu dans la section
suivante).
Pour trouver les vecteurs propres, il faut ensuite rsoudre trois systmes dquations
(un par valeur propre), dfinis par :
!
 = ! 


(4.16)

Chacun de ces systmes comporte trois quations et trois inconnues (qui sont les trois
 . Tout comme les valeurs propres, les trois vecteurs
coordonnes du vecteur propre 
propres sont valables en un point M et un instant t donn.

Lorsque deux valeurs propres sont gales et diffrentes de la troisime, on dit que ! est
un tenseur cylindrique. Dans ce cas, la matrice de ! dans sa base principale ressemble
:
!
! = ) 0
0

0
!
0

0
0*
!

(4.17)

Si les trois valeurs propres sont gales, le tenseur ! est alors qualifi de sphrique, et
peut scrire :
! = ! B

46

(4.18)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

On notera quil est toujours possible de dcomposer un tenseur de dformation en la


somme dun tenseur sphrique et dun tenseur ! trace nulle, que lon appellera
dviateur :
! = ! B + !

Le scalaire ! est appel allongement unitaire moyen, et vaut :


! =

1
1
!C = ! + !
+ !
3
3

Le dviateur a pour matrice dans la base principale :


1 2! !
!
0
! = )
3
0

0
2!
! !
0

0
0
*
2! ! !

(4.19)

(4.20)

(4.21)

On peut donc dire que le dviateur ! est la partie non-sphrique du tenseur !, et


on en dduira quun tenseur sphrique est toujours de dviateur nul.

D. Etats de dformation particuliers


1. Dilatation isotrope
Une dilatation isotrope est une transformation pour laquelle on a :

Soit :

R = ?G

(4.22)

R = ?G
DR
= ?G
E
R = ?G

(4.23)

Dans ces expressions, est un scalaire positif. Par consquent, les diffrents tenseurs
dcrivant cette transformation prennent les formes suivantes :
?
o% = )0
0

0
?
0

47

0
0*
?

(4.24)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

I = ) 0
0

1 ? 1
4% = ) 0
2
0

?1
! = ) 0
0

0
?

0
0*
?

0
? 1
0

0
?1
0

0
0 *

? 1

0
0 *
?1

(4.25)

(4.26)

(4.27)

On remarque que cette dformation est effectivement une dilatation si ? > 1, mais
peut galement tre appel une contraction dans le cas contraire. ! est sphrique,
donc toute direction peut tre considre comme direction principale de dformation.
Quelque soit le vecteur ,
d on a donc :
?
d = ?

(4.28)

2. Extension simple
Un mouvement dextension simple dans la direction de e1 est dfini par :

est un scalaire positif. On a donc :

R = ?G
D R
= G
E
R = G

?
%
o = )0
0

I = ) 0
0

0
1
0

?1
! = ) 0
0

48

0
0*
1

0
1
0

1 ? 1
4% = ) 0
2
0

(4.29)

0
0*
1

0
0
0

0
0
0

(4.30)

(4.31)
0
0*
0

0
0*
0

(4.32)

(4.33)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Ce mouvement est donc un tirement (ou une contraction, si < 1 ) dans la


direction de ,
 les deux autres directions ntant pas affectes.

On remarque que, dans sa base principale et en un point donn, toute dformation peut
tre considre comme la superposition de trois extensions simples, selon les trois
vecteurs propres de cette base.

3. Glissement simple
Le glissement simple est plus complexe que les deux autres exemples. Il se dfinit
par les expressions :
R = G + 2G

E
R
= G

D
R = G

(4.34)

1
%
o = )0
0

(4.35)

On en dduit les diffrents tenseurs reprsentant la transformation :

I = )2
0

0
%
4 = )
0

2
1
0

0
0*
1

2
1 + 4

0
|
{ = )0
0

0
! = )
0

2
0
0

0
~
| = )
0

0
0

49

0
0

0
0*
0

0
0*
0

0
0*
0

0
0*
0

0
0*
1

(4.36)

(4.37)

(4.38)

(4.39)

(4.40)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Si on travaille selon lHPP, on peut supposer que est petit, et donc que 2 est
ngligeable, ce qui conduit bien 4% = !. Le polynme caractristique de ce tenseur
scrit :
!
=>&! !B ' =
0

!
0

0
0 = ! !


!

(4.41)

Par consquent, les trois valeurs propres de cette transformation sont ! = , !


= ,
et ! = 0. Les trois vecteurs propres correspondants sont :
1
 =

 + 



2

E
1




=









 = 


(4.42)

 , 

, 
 ' est donc :
La matrice de ! dans la base &

! = )0
0

0
0*
0

(4.43)

Par consquent, les directions principales sont les bissectrices des angles droits forms
par 
 et ,

et les deux dformations principales dans ces directions sont opposes : le
milieu se dilate autant dans une direction quil se contracte dans lautre.

On peut montrer quune condition ncessaire et suffisante pour que le tenseur !


dfinisse un glissement simple est que lune de ses dformations principales soit nulle
et que les deux autres soient opposes. Par ailleurs, une telle dformation seffectue
volume constant, puisque la trace de ! est nulle.

4. Dformation plane
Une dformation plane est une dformation engendre par un mouvement plan, qui a
t dfini dans le chapitre 2 et qui se dfinit comme suit :
R = R G , G
, >
R
= R
G , G
, > E
R = G

50

(4.44)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Les matrices des tenseurs o% et I sont donc de la forme :

)
0

0
0*
1

(4.45)

)
0

0
0*
0

(4.46)

!
)0
0

0
!

0
0*
0

(4.47)

|, ! et ~
Les matrices des tenseurs 4% , {
| auront lallure :

La base principale dune telle dformation nest pas difficile trouver. On sait que
lun des vecteurs propres sera  (et que la valeur propre correspondante sera nulle), et
pour trouver les deux autres il suffit de trouver les racines dun polynme de degr
deux (ce que tout bon lycen sait faire) et de rsoudre deux systmes avec chacun deux
quations et deux inconnues. La matrice de ! dans cette base principale aura lallure :

E. Conditions de compatibilit
On a vu quil est trs simple de calculer ! si lon connat lexpression du champ
. Linverse nest pas vrai, car un champ tensoriel !
vectoriel de dplacement 
quelconque nest pas toujours intgrable sous la forme dun champ vectoriel. En
effet, ! reprsente la dformation "locale" du milieu. Si le milieu continu tait un
puzzle, alors ! reprsenterait la dformation de chaque pice.
Or, si lon dforme de manire arbitraire toutes les pices dun puzzle et quon essaie
ensuite de le reconstituer, on na peu prs aucune chance dy arriver : les pices ne
vont plus correspondre, leurs formes ne pourront plus semboter. Il apparat donc que,
pour tre un vritable champ de dformation de milieu continu, ! doit vrifier certaines
conditions, quon appelle conditions de compatibilit.
Mathmatiquement, ceci va se formuler par un thorme. Celui-ci expose quun
champ de tenseurs symtrique !, donn au voisinage dun point M , peut sinterprter
%%%%%%% 
| = SL=
 si et seulement si les six relations
comme la partie symtrique du tenseur {
suivantes, dites de compatibilit, sont vrifies :
%%%%%%% &=WV
 !'- ! %%%%%%%
 >L ! - = 0%
2 ,SL=
SL= ,SL=
51

(4.48)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Sance 5. Relations fondamentales de la


mcanique
Dans les chapitres prcdents, on a dcrit en dtail les mouvements et dformations
dun milieu abstrait, qui ntait jusquici quun objet mathmatique. On ne sest, en
particulier, pas intress encore aux raisons de ces dformations. Dans ce chapitre, on
va introduire plusieurs notions (masses, quantits de mouvement, contraintes, etc.) qui
vont nous permettre de nous rapprocher un peu plus du monde physique. Ceci va nous
permettre dnoncer les grandes lois fondamentales de la mcanique, qui sont les
principaux axiomes de la thorie.

A. Conservation de la masse
1. Axiome
On va, partir de maintenant, considrer que le milieu dformable que lon tudie est
muni dune masse. Plus particulirement, on va dfinir un champ salaire, not et
dpendant de lespace et du temps, que lon appellera masse volumique. Ce champ
sera suppos continu sur lensemble du systme matriel. Pour tout domaine matriel
Dt , la masse de ce domaine scrira donc :
mj = \ = = \ R, > =V
]

(5.1)

On peut donc dire que la masse dun domaine est gale lintgrale du champ "masse
volumique" sur ce domaine.
Laxiome de conservation de la masse traduit le fait que la masse dun domaine
matriel (c'est--dire dun domaine constitu tout instant des mmes particules
matrielles) est une constante dans le temps. Elle ne dpend donc pas des diffrentes
positions occupes par ce domaine au cours du temps. Ceci est finalement assez
logique physiquement, puisque si un domaine est constitu en permanence des mmes
particules de matire, il ny a pas de raison que sa masse soit variable.
On peut donc noncer : la masse de tout domaine matriel reste constante si on suit ce
domaine dans son mouvement.
52

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Il sagit du premier grand principe de la mcanique. Cette hypothse implique que lon
sintresse un problme purement mcanique. On exclura donc toutes les questions
lies aux ractions chimiques, la radioactivit, aux mlanges, etc.

2. Forme intgrale et forme locale


L'outil mathmatique permettant de formaliser le fait qu'une grandeur est constante en
suivant un domaine matriel dans son mouvement est dj forg : il s'agit de la drive
particulaire. On peut donc crire :
]

]j

mj = 0

et donc

r =V = 0

]j ]

(5.2)

Aprs quelques dveloppements mathmatiques, on arrive sur :


\
]

T
 ' =V = 0
+ =:V&
T>

(5.3)

ou son quivalent en drive lagrangienne:

m
 ' =V = 0
+ =:V&
m>

(5.4)

T
 7=[ = 0
=V + \ 
T>
1

(5.5)

\
]

En utilisant le thorme d'Ostrogradsky, on peut sortir la divergence de l'intgrale de


volume et la transformer en intgrale de surface. On introduit donc [j , la surface
extrieure l'instant > du domaine matriel mj , et de normale sortante 7 :
\

Cette expression a le mrite d'exprimer que la variation de masse d'un domaine est due
la somme de deux termes (un terme instationnaire de variation dans le domaine
exprim par la drive partielle "eulrienne", et un terme convectif d au mouvement
du domaine par l'intermdiaire du champ de vitesses), et que cette variation est nulle
pour un domaine matriel.
Il est intressant d'observer plus en dtail les quations (5.3) et (5.4). Elles noncent
que l'intgrale d'une quantit est nulle sur un domaine matriel quelconque. Puisqu'on
a suppos que les diffrents champs tudis sont continus, cela signifie trs exactement
que les termes situs sous l'intgrale sont galement nuls.

53

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

On peut donc noncer les formes locales de l'axiome de conservation de la masse :


T
 ' = 0
+ =:V&
T>

m
 = 0
+ =:V 
m>

(5.6)

(5.7)

Ces quations sont galement appeles parfois quations intrinsques de l'axiome. En


reformulant la dernire quation, on retrouve :
 ' =
=:V&

1 m
m>

(5.8)

Ceci nous donne une nouvelle signification physique de l'oprateur divergence


appliqu la vitesse : il s'agit de l'oppos de la variation relative de masse volumique
en un point.

3. Notion de dbit-masse
Dans cette section, on ne s'intresse plus un domaine matriel mj suivi dans son
mouvement, mais un domaine fixe m, de surface extrieure [ munie d'une normale
sortante 7.

On appelle dbit-masse travers la frontire [ de m l'instant > la grandeur dfinie


par :
 7=[
= \ 
1

(5.9)

On a pos que 7 est une normale sortante, ce qui signifie qu'un dbit-masse positif
signifiera une perte de matire dans le domaine fixe m. On rencontre parfois la
convention inverse (convention de la normale rentrante), et il est important de savoir
dans quel cas on se place.
Il est important de comprendre que ce dbit n'est pas li un domaine matriel, sinon
il serait gal zro (un domaine matriel est par dfinition toujours constitu des
mmes particules, et ne laisse donc ni entrer ni sortir de la matire).
Pour un domaine fixe, on peut crire :

j
+ = 0
>
54

(5.10)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Ceci signifie que la variation de masse l'intrieur d'un domaine fixe est oppose au
dbit-masse travers sa surface extrieure. On trouve un cas particulier trs intressant
de cette expression dans le cas d'un mouvement permanent. Dans ce cas, toute drive

eulrienne ( ) par rapport au temps est gale zro, et on a :


j

= 0

(5.11)

On peut donc en dduire que le dbit-masse travers la surface extrieure d'un


domaine fixe est toujours nul dans le cas d'un mouvement permanent.

]
 = 0 fait galement apparatre un cas particulier en
L'quation locale
+ =:V 
]j
prsence d'un mouvement isochore (c'est--dire dans le cas d'un milieu
incompressible), puisque l'on sait que dans ce cas-l :

 = 0
=:V 

(5.12)

m
=0
m>

(5.13)

On en dduit que, dans ce type de mouvement, on vrifie en tout point :

La drive particulaire de la masse volumique est nulle dans tout mouvement isochore.
Par consquent, la masse volumique de chaque particule matrielle est constante si on
la suit dans son mouvement. Ceci ne veut pas dire que la masse volumique est
constante dans le milieu, puisqu'elle peut varier d'une particule l'autre.
C'est pourquoi on introduit la notion de milieu incompressible homogne. Un tel
milieu suit un mouvement isochore et sa masse volumique est constante dans l'espace
et le temps. Cette hypothse s'applique trs bien au comportement de l'eau liquide dans
les applications courantes.
On peut montrer que, sous cette hypothse, le dbit-masse au travers de la surface
extrieure un domaine fixe est toujours nul, mme si le mouvement n'est pas
permanent.
On peut donc rcapituler en disant qu'un dbit masse travers une surface fixe et
ferme est nul si le mouvement est permanent, si le milieu est incompressible
homogne, ou si ces deux conditions sont remplies.
Le cours d'hydraulique de terrain montrera beaucoup d'applications trs pratiques de
cette observation.

55

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

B. Principe fondamental de la dynamique


1. Notion de contrainte
On s'intresse ici au mouvement d'un domaine matriel m, muni comme toujours de sa
surface extrieure [ de normale sortante 7. Comme d'habitude galement, on se place
 ,
 . Q
dans un repre R muni dun centre O et dune base orthonorme  = ,


dsigne un point matriel appartenant m.

On va ici s'intresser l'action des efforts extrieurs appliqus l'ensemble des


particules matrielles qui composent m. Ces efforts se rpartissent de manire
classique en deux catgories :

- les efforts de volume, qui s'appliquent tout point Q situ l'intrieur de m.


On les appelle galement "efforts distance", et dans l'immense majorit des cas il ne
s'agira que de la gravit S.

- les efforts de surface, qui s'appliquent tout point Q appartenant la surface


extrieure [ du domaine matriel. On les nomme galement "efforts de contact", et on
. Cette densit surfacique
les reprsente par une densit surfacique de forces note $
s'apparente une pression (c'est--dire une force par unit de surface), et dpend de la
position R de Q, de l'instant >, et de l'orientation de la surface [ au voisinage du point
Q, cette orientation tant dfine par le vecteur 7. On a donc :
 = $
R, >, 7
$

(5.13)

 le vecteur contrainte au point Q, l'instant >, et dans la direction de 7. Si


On appelle $
on s'intresse de trs prs au petit lment de la surface [ concentre autour du point
 en deux vecteurs distincts :
Q, on s'aperoit que l'on peut dcomposer $
- une composante normale, colinaire au vecteur 7, que l'on appellera
"contrainte normale", et dfinie par l'expression :
 = $ 7
$

(5.14)

 = $ 7 + $j >
$

(5.15)

- une composante tangentielle, normale 7 et appartenant donc au plan tangent


la surface [ au point Q, que l'on nommera "contrainte tangentielle" ou "contrainte de
cisaillement" et qu'on notera 
$j . Il existe donc un vecteur > appartenant ce plan
tangent, tel que :

56

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

2. Dfinitions
On va ici dfinir un ensemble de notions qui seront ensuite utilises dans le principe
fondamental de la dynamique. On dfinit d'abord la notion de torseur des efforts
extrieurs appliqus un domaine matriel, dont la rsultante et le moment en un point
J quelconque sont donns respectivement l'instant > par :
=[ + \ S=V
 = \ $
1


=[ + \ 
2 = \ 
JQ $
JQ S=V
1

(5.16)

(5.17)

Ce torseur est donc un "rcapitulatif" des efforts la fois volumiques et surfaciques


appliqus m l'instant >.
On appelle quantit de mouvement associe m l'instant > le vecteur :
 = \ 
 Q, > = = \ Q, > 
 Q, > =V

(5.18)

 est parfois galement appel rsultante cintique. Comme le montre cette dernire

expression, la quantit de mouvement d'un point matriel est le produit de sa masse par
sa vitesse, et la quantit de mouvement d'un domaine matriel est la somme des
quantits de mouvements de toutes les particules qui le composent.

De la mme manire, on appelle moment de quantit de mouvement au point J,


associ m l'instant > le vecteur :
 Q, > = = \ Q, > 
 Q, > =V
2 = \ 

JQ 
JQ 
]

(5.19)




2 est galement appel moment cintique. Le torseur admettant comme rsultante


et 
2 comme moment en un point J est appel torseur cintique, ou torseur des
quantits de mouvement.
m> . On appelle
On dsigne par l l'acclration d'un point matriel, tel que l = m
alors quantit d'acclration m l'instant > le vecteur :
 = \ l Q, > = = \ Q, > l Q, > =V
]

57

(5.20)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

D'une manire similaire la quantit de mouvement, la quantit d'acclration d'une


particule matrielle est le produit de sa masse et de son acclration, et la quantit
d'acclration d'un domaine matriel est la somme des quantits d'acclration de
toutes les particules le composant. Ce vecteur est aussi appel rsultante dynamique.
On dfinit aussi le moment de quantit d'acclration au point J, associ m l'instant
> par le vecteur :

  Q, > = = \ Q, > 

JQ l Q, > =V
2 = \ JQ l
]

(5.21)

Ce vecteur est galement appel moment dynamique. Le torseur admettant  comme



rsultante et 
2 comme moment en un point J est appel torseur dynamique, ou
torseur des quantits d'acclration.


 ,

Il est important de rappeler que les grandeurs
,
2 , et 2 sont propres un
domaine matriel m suivi dans son mouvement au cours du temps. Comme toute
grandeur attache un tel domaine, leurs variations sont donc la fois dues un terme
instationnaire (variation des grandeurs en un point fixe) et un terme de convexion (d
au mouvement du domaine matriel). On notera que l'on peut crire :

m
= 
m>

m

2

=
2
m>

(5.22)

(5.23)

3. Principe fondamental de la dynamique


La loi fondamentale de la dynamique nonce qu'il existe au moins un rfrentiel, dit
galilen, tel que pour tout domaine matriel m, le torseur dynamique associ m est
gal au torseur des efforts extrieurs s'appliquant sur m.
Cette formulation un peu alambique est en ralit une dfinition de la notion de
rfrentiel galilen, mentionn en introduction de ce cours. Un rfrentiel galilen est
tout simplement un rfrentiel dans lequel le principe fondamental de la dynamique
(PFD) s'applique.

Ce principe est une version plus labore de la deuxime loi de Newton, celle que tous
les lycens ont dcouvert sous la formule classique o = l, mme si Newton aurait
sans doute du mal reconnatre son travail traduit dans un formalisme contemporain.

58

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

La forme intgrale de cet axiome s'nonce sous la forme de deux expressions :



m
= 
m>

(5.24)

m
d
= 
d
m>

(5.25)

m
 =V = \ $
=[ + \ S=V
\ 
m> ]
1
]

(5.26)

Ces expressions s'appellent respectivement loi de bilan de quantit de mouvement et


loi de bilan de moment de quantit de mouvement, et ont le mme statut d'axiome
fondamental que la loi de conservation de la masse. Elles peuvent se reformuler par :

m
 =V = \ 
=[ + \ 
\ 
Q 
Q $
Q S=V
m> ]
1
]

(5.27)

R, >, 7 = %R, > 7


$

(5.28)

m
 =V = \ %7=[ + \ S=V
\ 
m> ]
1
]

(5.29)

On va ici introduire un nouveau personnage, qui aura une importance capitale dans la
suite du cours. Il s'agit du tenseur de contraintes de Cauchy, que l'on notera %. Ce
R, >, 7 . Quand on a introduit ce
tenseur est une gnralisation du vecteur contrainte $
vecteur, on a prcis qu'il dpendait de la position du point M o il est appliqu (R), de
l'instant >, et du vecteur unitaire normal la facette lmentaire (situe autour du point
M) sur laquelle il est appliqu (7). La notion de tenseur de Cauchy permet de
s'affranchir de ce dernier vecteur, et de dfinir de manire complte l'tat de contrainte
en un point M et un instant t. Il pourra donc tre not %R, > , et il permettra de
retrouver le vecteur contrainte sur une facette 7 quelconque par la formule suivante :
Ce tenseur sera tudi en dtail dans le chapitre suivant. Il est nanmoins ncessaire de
l'introduire dans cette partie du cours, car il permet une reformulation intressante du
PFD. On peut en effet crire :

m
 
 =V = \ 
\ Q
Q %7 =[ + \ 
Q S=V
m> ]
1
]

(5.30)

 par son expression en fonction du tenseur de


On a simplement remplac le vecteur $
contraintes. L'intrt de cette permutation est que l'on a fait apparatre la normale
sortante 7, et que l'on peut maintenant appliquer le thorme d'Ostrogradski.
59

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

On va donc transformer l'intgrale de surface r1 %7=[ en intgrale de volume. Par

ailleurs, on peut crire les relations suivantes qui font intervenir l'acclration :
m
 =V = \ l=V
\ 
m> ]
]

(5.29)

 %=V + \ S=V


\ l=V = \ =WV

(5.30)

En combinant tous ces rsultats, l'quation (5.29) peut tre rcrite :


]

L'application du thorme d'Ostrogradski permet d'crire l'ensemble des termes sous


forme d'intgrales de volume dfinies sur le mme domaine. Ils peuvent donc tre
rassembls sous la mme intgrale, et puisque le domaine d'intgration est quelconque,
on peut crire :
l = 
=WV% + S

(5.31)

 % + S = 0

=WV

(5.32)

Cette expression est appel la forme locale du bilan de quantit de mouvement. Dans
le cas d'un milieu au repos ou de vitesse constante, on aura par consquent :

Dans ces derniers dveloppements, on a mis de ct le bilan de moment de quantit de


mouvement, exprim par les quation (5.25) et (5.30). Les dveloppements permettant
d'aboutir une forme locale de ce bilan sont un peu plus compliqus
mathmatiquement et ne seront pas dtaills ici. On va en revanche citer sans
dmonstration une consquence fondamentale de ce bilan : la symtrie du tenseur de
Cauchy. On peut en effet crire :
% = % 0

et

 = 

(5.32)

Ce cadeau nous est fait par le bilan de moment de quantit de mouvement, qui traduit
en quelques sortes le PFD sous la forme d'un quilibre en rotation d'une particule
matrielle. Le tenseur de Cauchy en sera beaucoup plus facile manier.

60

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

C. Autres principes fondamentaux


On a dj cit le principe de conservation de la masse et le principe fondamental de la
dynamique (qui contient la fois le bilan de quantit de mouvement et le bilan de
moment de quantit de mouvement). Outre ces deux axiomes, il en existe d'autres qui
sont au del de la porte de ce cours, mais dont il est utile de mentionner l'existence.

1. Thorme de l'nergie cintique


Le thorme de l'nergie cintique est une consquence directe du PFD (c'est pourquoi
il a le droit d'tre nomm "thorme", et pas seulement "principe"). Il introduit la fois
la notion d'nergie cintique d'un domaine matriel (scalaire not ), et la notion
d'efforts intrieurs ce domaine.
Ce thorme s'crit :

m
=  +
m>

(5.33)

Dans cette expression,  est l'nergie cintique contenue l'intrieur d'un domaine
matriel,  est la puissance dveloppe par les efforts intrieurs au domaine, et est
la puissance des efforts extrieurs (qui sont, on le rappelle, des forces de volume et des
forces de surface). Ces termes peuvent s'expliciter par :
=\

 =V
2

| =V
 = \ %: m
]

 
 =[ + \ S 
 =V
= \ $
1

(5.34)

(5.35)

(5.36)

Finalement, le thorme de l'nergie cintique s'crit de manire complte par :


m
1

| =V + \ $
 
 =[ + \ S 
 =V
\
 =V = \ %: m
m> ] 2
]
1
]

(5.37)

On remarque que la puissance des efforts intrieurs fait intervenir le tenseur taux de
| , et que la puissance des efforts extrieurs se compose comme prvu
dformation m
d'un terme volumique et d'un terme surfacique.
61

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Le thorme de l'nergie cintique exprime tout simplement le fait que la variation


d'nergie cintique l'intrieur d'un domaine matriel est gale la somme des
puissances dveloppes par les efforts extrieurs et intrieurs.

2. Principe des puissances virtuelles


Le principe des puissances virtuelles (PPV) est une loi fondamentale trs gnrale qui
implique le principe fondamental de la dynamique. Si le PPV est postul, alors le
principe fondamental de la dynamique peut prtendre au titre de thorme.
L'utilisation du PPV dans le cadre de la MMC est complexe, mais il rendra de grands
services pratiques dans le cadre de certaines thories drives, telles que la thorie des
poutres. Il est galement au centre de certaines mthodes numriques de rsolution des
problmes de MMC. On se bornera ici le citer sans aller plus loin.
Ce principe nonce qu'il existe au moins un rfrentiel dit galilen tel que, tout
instant > et pour tout domaine matriel m :

- La puissance virtuelle des efforts intrieurs dans tout mouvement virtuel rigidifiant
est nulle.
- Dans tout mouvement virtuel de m, la puissance virtuelle des quantits d'acclration
est gale la somme de la puissance virtuelle des efforts extrieurs et de la puissance
virtuelle des efforts intrieurs

Mme si cette formulation peut paratre un peu obscure, il s'agit en fait d'une
gnralisation du thorme de l'nergie cintique une classe de mouvements dits
"virtuels". Ceci permet d'exprimer des quilibres nergtiques avec des considrations
purement physiques, sans faire appel toutes les hypothses mathmatiques que l'on a
fait jusqu' prsent dans ce cours pour dfinir un grand nombre de champs tensoriels et
vectoriels.

3. Premier et second principes de la thermodynamique


Les principes de la thermodynamique permettent d'introduire de nouvelles grandeurs
nergtiques, telles que l'nergie interne, l'enthalpie, l'entropie, etc. On ne donnera pas
ici un cours de thermodynamique. Ces principes sont nanmoins trs utiles au
mcanicien dans certaines situations qui font intervenir de la chaleur (chauffement
d'un outil d'usinage, dilatation thermique d'un milieu soumis un gradient de
temprature, etc.).

62

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Le premier principe stipule que, pour tout domaine matriel m, la drive particulaire
de l'nergie interne associe m est gale, chaque instant, la somme de la puissance
des efforts extrieurs s'exerant sur m et du taux de chaleur reue par m. Il s'agit donc
d'exprimer l'quilibre nergtique d'un domaine soumis uniquement un travail
(actions mcaniques) et de la chaleur.

Le second principe nonce que, dans toute volution de m, le taux de production


interne d'entropie est positif ou nul. L'entropie est une expression physique de ce qu'on
pourrait appeler le "dsordre". De faon image et non rigoureuse, le second principe
est donc notre explication au fait que, par exemple, lorsqu'on verse du lait dans une
tasse de caf on obtient un mlange (tat dsordonn) plutt que le caf d'un ct et le
lait de l'autre (tat ordonn).
On remarque que le premier principe (aussi appel bilan d'nergie interne) est une
galit, tandis que le second (aussi appel bilan d'entropie) est une ingalit. Sans
rentrer dans les dtails, ces deux principes (et notamment le second) seront la base de
ce qu'on appellera les "modles de comportement". Un modle de comportement est
un ensemble d'quations, trs souvent fondes sur des considrations exprimentales,
qui dfiniront l'tat de contrainte actuel d'un milieu en fonction de son historique de
dformation (toutes les dformations qu'il a subi dans son histoire). Un tel modle,
pour tre valide physiquement, ne devra pas contredire les principes de la
thermodynamique. On en verra quelques exemples dans des chapitres ultrieurs du
cours.

63

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Sance 6. Contraintes
On a dj introduit brivement le concept de contrainte dans le chapitre prcdent, on
va maintenant s'y intresser en dtails.

A. Thorme de Cauchy
On a dfini la contrainte comme tant analogue une pression, c'est dire une force
par unit de surface. Plus rigoureusement, la notion de contrainte fait intervenir une
limite mathmatique. Si on considre une petite facette de surface S et de normale
sortante 7 dans un systme matriel et que cette facette subit une force o , alors on
peut dfinir le vecteur contrainte de la manire suivante :
o
1d [

R, >, 7 = lim


$

(6.1)

En tout point M et tout instant t, si 7 est un vecteur unitaire, la contrainte en M pour
la direction dfinie par 7 est l'oppose de la contrainte en M pour la direction dfinie
par 7, soit :
R, >, 7 = $
R, >, 7
$

(6.2)

Il s'agit d'une version moderne du principe d'action-raction postul par Newton et


couramment utilis en mcanique du solide indformable.
La thorme de Cauchy s'nonce comme suit : en tout point M et chaque instant t, la
R, >, 7 par rapport la normale 7 est linaire. Il
dpendance du vecteur contrainte $
existe donc un champ de tenseur du second ordre not %, tel que, dans une base
orthonorme  = ,
,
 quelconque, on ait :
 


$ =  7 + 
7
+  7
D$
=
 7 +

7
+
7 E
$ =  7 +
7
+ 7

Ceci peut galement s'crire :

$ = . 7.
64

(6.3)

(6.4)

Mcanique des Milieux Continus

Ou encore :

Polytech Grenoble, Geo3

R, >, 7 = %R, > 7


$

(6.5)

Le thorme de Cauchy est donc le thorme d'existence du tenseur du mme nom, et


nonce que la connaissance de ce tenseur en un point donn nous permettra de dfinir
exactement le vecteur contrainte dans n'importe quelle direction autour de ce point. On
 reprsente la force qui s'exerce sur un lment de surface
rappelle que le vecteur $
infinitsimal et oriente par un vecteur unitaire 7 donn. Le tenseur % dfinit donc
entirement l'tat de contrainte en un point, c'est dire les "forces internes" qui
existent l'intrieur d'un milieu.
On va maintenant s'intresser au tenseur % en un point M et un instant t, et on
R, >, 7 en $
7 .
abrgera $

La formule (6.3) permet de comprendre le sens des diffrents termes de la matrice du


tenseur % dans une base quelconque. Le terme  est la projection sur le vecteur R
( de
R
$
 (vecteur contrainte sur la facette normale R
).
On en dduit que le terme

diagonal  reprsente la contrainte normale la facette dfinie par R
,
 et que les
termes non diagonaux reprsentent les composantes de la contrainte tangentielle, qu'on
note gnralement . Du fait de la symtrie du tenseur % que l'on a voque au chapitre
prcdent, on peut reformuler sa matrice ainsi :

% = ) 

(6.6)

Par exemple, le terme 


reprsente la composante selon 

de la contrainte de
cisaillement (ou contrainte tangentielle) applique la facette normale .

Par consquent, la symtrie de % implique une proprit connue sous le nom de
rciprocit des contraintes tangentielles : la composante selon  de la contrainte pour
la direction de ( est gale la composante selon ( de la contrainte pour la direction
de .


B. Directions principales, invariants


Le tenseur de Cauchy tant symtrique, on peut lui transposer toutes les notions dj
appliques au tenseur des dformations linarises !. Ainsi, % possde une base
orthonorme de vecteurs propres ,
,
 , qui sont donc unitaires et orthogonaux



deux deux.
65

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Ces vecteurs propres dfinissent les directions principales de contrainte. Dans cette
base principale, la matrice du tenseur de Cauchy s'crit :

% = ) 0
0

0
0*

(6.7)

Les termes diagonaux  ,


, et sont nomms contraintes principales. Dans la
plupart des cas, on adopte la convention suivante :

- On note  la plus grande des trois contraintes principale, et on l'appelle contrainte


principale maximale.
- On note la plus petite des trois contraintes principales, et on l'appelle contrainte
principale minimale.
- On note
la contrainte principale restante, et on l'appelle contrainte principale
intermdiaire.

Lorsque cette convention sera applique, on aura donc toujours  >


> . Les
,
 seront donc galement ordonns en consquence.
vecteurs propres ,



La base propre du tenseur des contraintes a une signification physique trs marque.
En effet, la contrainte pour une direction principale est colinaire cette direction.
Autrement dit, une facette orthogonale un des trois vecteurs propres ne subira aucune
contrainte de cisaillement, et sera uniquement soumise une contrainte normale. Ceci
est d au fait que les termes non-diagonaux de la matrice de % (qui dfinissent les
contraintes de cisaillement) sont nuls dans la base principale.
Comme pour le tenseur !, il n'y a aucun moyen simple et rapide pour trouver les
valeurs et vecteurs propres de % la main (mais de trs nombreux logiciels savent le
faire, dont Excel par exemple). Les trois valeurs propres sont les racines du polynme
caractristique du tenseur, qui sexprime en par :
=>&% B' = + C
CC + CCC

(6.8)

C =  +
+
DCC = 
+  +
E
CCC = 

(6.9)

=>&% B ' = + C
CC + CCC
=   


(6.10)

Dans cette expression, les termes C , CC , et CCC sont les trois invariants principaux du
tenseur de Cauchy %

En particulier, C est la trace de %, et CCC est son dterminant. Les valeurs propres de %
sont donc celles qui vrifient :

66

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Ils sobtiennent en trouvant les racines dun polynme de degr trois, ce qui nest
jamais facile la main. C'est beaucoup plus facile pour le degr deux, ce qui rend trs
intressants les systmes dits "en contraintes planes".

Comme on l'a fait pour !, on peut galement dcomposer % en une partie sphrique et
une partie dviatorique (note % , et appele dviateur de contrainte) :
% = B + %

(6.11)

Le scalaire est appel contrainte moyenne, et se calcule par :


=

1
1
1
1
C =  +
+ = >L% = 
3
3
3
3

(6.12)

On notera que le dviateur est toujours un tenseur trace nulle (puisque sa trace est en
fait entirement contenue dans la partie sphrique). Dans le cas o le dviateur est un
tenseur nul, le tenseur de Cauchy est alors un tenseur sphrique et :
% = B

(6.12)

Dans ce cas, tous les vecteurs sont directions principales et toutes les contraintes
principales valent .
Dans une base B quelconque, la matrice du dviateur s'crit :

% =

2


3



3

2 

3


(6.13)

Et dans la base principale ,


,
 de %, cette mme matrice s'crira :


% =

2

3
0
0

2

3
0

2 

On en dduit que % et % ont les mmes directions propres.

67

(6.14)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

C. Cercle de Mohr
1. Principes
La mthode du cercle de Mohr est une reprsentation graphique d'usage pratique dans
la manipulation du tenseur de Cauchy. Cette reprsentation s'effectue dans le plan de
Mohr  , $ , $j . L'axe horizontal de ce repre reprsente la composante normale d'un
vecteur contrainte, et l'axe vertical reprsente la composante tangentielle. Chaque point
reprsent dans ce plan est donc l'extrmit d'un vecteur contrainte potentiel avec une
composante normale et une composante de cisaillement :
 = $ 7 + $j >
$

(6.15)

7 = $
&7 '
&'
$
( = 7 $
(
( =  7 

(6.16)

7
+ 7

+ 7
= 1

(6.17)

 7
+
7

+ 7
= $

(6.18)


7
+

+
7
= $
+ $j

(6.19)

On se propose de chercher, dans un tel repre, les lieux licites d'existence de cette
7
extrmit, c'est--dire le domaine de variation de l'extrmit $ du vecteur 
$ = $
quand 7 varie. Par calcul tensoriel, on peut crire dans la base principale ,
,
 de



% :
Comme 7 est unitaire, on a :

7 7 =  7
(projection de $
7 sur 7) , soit :
On peut crire ensuite que $ = $


Enfin, comme t$
t = $ + $j =  7 (thorme de Pythagore), on a

68

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

On a donc un systme linaire de trois quations trois inconnues, qui sont 7


, 7

, et
7
, dont la solution est :
7

$
$ + $j

=



$ $  + $j


 

(6.20)

(6.21)

$  $
+ $j

  

(6.22)

$
$ + $j
0
$ $  + $j
0E
$  $
+ $j
0

(6.23)

7
=

Puisque les trois inconnues 7


, 7

, et 7
sont positives ou nulles, et en gardant la
convention  >
> , les trois relations prcdentes entranent les ingalits
suivantes :

Ceci peut se reformuler par :

+ $j
,
2
2

 +


E
$
+ $j
,
2
2

 +

+
$

j

2
2

(6.24)

7 dans le
Ces trois relations nous permettent de situer l'extrmit du vecteur 
$ = $
plan de Mohr, car elles dfinissent trois quations de cercles. La figure (6.1) permet de
se fixer les ides sur un cas illustratif. On place d'abord les points correspondants aux
trois contraintes principales  ,
, et (qui se trouvent sur l'axe horizontal, puisque
des contraintes principales n'ont pas de composante tangentielle).

69

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Figure (6.1). Tricercle de Mohr


La premire ingalit de l'quation (6.24) stipule que le point T est situ l'extrieur
l'

du cercle que l'on nommera C1, de rayon
et dont le centre not C1 est sur l'axe
horizontal l'abscisse

. La troisime ligne stipule galement que ce point T est

l'extrieur du cercle que l'on nommera C3, de rayon


sur l'axe horizontal l'abscisse

et dont le centre not C2 est

. Enfin, la deuxime
ime ligne stipule que le point T

est situ l'intrieur du cercle que l'on nommera C2, de rayon


et dont le centre

not C2 est sur l'axe horizontal l'abscisse . Finalement, le domaine de variation

licite pour l'extrmit du vecteur contrainte


contrainte dans le plan de Mohr est le domaine color
sur la figure (6.1), c'est dire situ l'intrieur de C2 et l'extrieur de C1 et C3.
Pour donner une explication plus concrte, considrons la premire ingalit de
l'expression (6.24) :
$

+ $j
,
2
2

70

(6.25)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Si on remplace cette ingalit par une galit, on obtient 7 = 0 grce l'quation


(6.20), et on obtient aussi trs exactement l'quation du cercle C1. On en dduit que
 (c'est--dire lorsqu'il "tourne autour de "),
lorsque 7 est dans le plan ,



l'extrmit du vecteur contrainte parcours le cercle C1. On peut conduire des
raisonnements identiques pour les cercles C2 et C3.
La reprsentation de Mohr permet en fait de caractriser l'tat de contrainte en un
point. On appelle gnralement C2 le grand cercle de Mohr, et l'ensemble prend le nom
de tricercle de Mohr. Du fait de la symtrie de l'ensemble, on se contente souvent de
reprsenter uniquement la moiti suprieure des cercles, comme dans la figure (6.2).

Figure (6.2). Reprsentation pratique du tricercle de Mohr

2. Contrainte de cisaillement maximal


On remarque sur les reprsentations graphiques que la valeur maximale de $j est gale
au rayon du grand cercle de Mohr. Cette valeur est appele contrainte de cisaillement
maximale, et vaut :
i =


2

71

(6.26)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

La contrainte normale correspondante vaut alors :


$ =

 +
2

(6.27)

1
2

(6.28)

Le point T correspondant cette configuration est situe sur le cercle C2, donc on
vrifie 7
= 0. On en dduit que le cisaillement maximal que l'on obtient en un point
donn d'un milieu continu est toujours obtenu sur une facette dont la normale est sur le
plan dfini par les contraintes principales maximale et minimale, c'est--dire que 7
appartient au plan ,
 . Par ailleurs, les quations (6.20) et (6.22) fournissent :

7
= 7
=

Par consquent, les facettes dans lesquelles apparaissent le cisaillement maximal sont
celles pour lesquelles la normale 7 est colinaire une des bissectrices des directions
des contraintes principales maximale et minimale, et ce quelle que soit la valeur de la
contrainte principale intermdiaire.

3. Description du grand cercle de Mohr


On va maintenant se fixer les ides en considrant uniquement le grand cercle de
Mohr, c'est--dire le cercle C2. C'est d'ailleurs une dmarche trs courante en
mcanique des sols, comme on le verra plus tard dans ce chapitre en tudiant l'tat de
contrainte triaxial de rvolution. On l'adopte souvent parce qu'elle simplifie la
reprsentation et qu'elle place d'emble le problme dans le plan o a lieu le
cisaillement maximal. Nanmoins, tous les raisonnements conduits sur C2 peuvent tre
tendus aux deux autres cercles. On se place dans la configuration reprsente sur la
figure (6.3).
Comme on l'a vu prcdemment, se placer sur le grand cercle de Mohr revient se
placer sur une facette dont la normale 7 appartient au plan ,
  . Ce plan est
galement le plan de cisaillement maximal. Une telle facette est reprsente sur la
figure (6.3), ses directions normales et tangentielles tant en cohrence avec celles du
plan de Mohr.

On suppose que la normale 7 la facette fait un angle orient avec le repre
principal Q, ,
 , et que le vecteur unitaire tangent > a donc un angle orient qui

vaut + v2 (puisqu'il est normal 7). Leurs coordonnes dans le repre principal
Q, ,
,
 (aussi appel espace rel) valent :



9;
7 = D 0 E
;:7
72

(6.29)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

> = D

;:7
0 E
9;

(6.30)

 au point M a les coordonnes suivantes dans ce mme repre


Le vecteur contrainte $
principal :
 9;
$7 = %7 = D 0 E
;:7

(6.31)

Figure (6.3). Grand cercle de Mohr


7 s'obtiennent en projetant ce vecteur
Les composantes normale et tangentielle de $
sur 7 et > respectivement, ce qui s'obtient mathmatiquement par l'intermdiaire d'un
produit scalaire :
7 7 =  9;
+
;:7

$ = $

7 > =  9;;:7 +


9;;:7
$j = $

73

(6.32)
(6.33)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Ces expressions se reformulent par :


$ =

 +


+
9;2
2
2

$j =

;:72
2

(6.34)
(6.35)

Ces expressions nous fournissent de nouveau l'quation du cercle C2, ce qui est dj
rassurant. En outre, du fait de la parit de la fonction cosinus, on constate que le

vecteur joignant le centre du cercle, not I
et de coordonnes , , 0-, et le point T



(extrmit du vecteur $) a un angle orient gal 2 dans le repre &Q, 7, >' du plan
de Mohr (aussi appel espace image).

On en dduit que, lorsque la facette "tourne" d'un angle dans l'espace rel, le vecteur

I
$ "tourne" d'un angle 2 dans l'espace image. Cette proprit est trs utile pour
retrouver l'orientation d'une facette partir d'un tat de contrainte donn.

Pour illustrer ces rsultats, considrons la figure (6.4). Dans cette figure, on va se
placer en un point M d'un milieu continu un instant t, se fixer un tat de contrainte
(dfini par les valeurs propres  ,
, et ), et on va "explorer" les diffrentes
orientations possibles de la facette dans le plan de cisaillement maximal. Autrement
 .
dit, on va faire varier l'orientation du vecteur 7 dans l'espace rel Q, ,


Lorsque = 0, la normale 7 est aligne avec la direction principale .


 Il n'y a donc
pas de composante de cisaillement, et la contrainte normale est gale la contrainte
principale maximale  . Si on fait tourner la facette pour obtenir = 20 dans
l'espace rel, on fait galement tourner le vecteur 
I
$ de 2 = 40 dans l'espace
image, ce qui fait apparatre une contrainte tangentielle.


Lorsque = 45, on a fait tourner le vecteur I

$ de -90 dans l'espace image, ce qui


signifie que le point T concide avec le point de cisaillement maximal (en valeur
absolue). On a donc |$j | = i . On constate, comme on l'a dmontr plus haut, que
cette situation concide avec le fait que la normale 7 la facette est colinaire une
des bissectrices des directions principales 
 et 
dans l'espace rel.

Si on continue faire tourner la facette jusqu' un angle qui vaut approximativement


= 59 dans notre exemple, on obtient une situation particulire dans laquelle la

contrainte normale s'annule. On a en effet fait tourner le vecteur I

$ d'environ

2 = 118, et on constate que ceci conduit le vecteur $ tre colinaire avec la
direction de $ dans l'espace image. On est donc en situation de cisaillement pur, ce
 est
qui peut galement s'observer dans l'espace rel, o le vecteur contrainte $
orthogonal au vecteur normal 7 de la facette, et est donc tangent cette facette.
74

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

En continuant la rotation de la facette jusqu' = 80, on fait de nouveau apparatre


une contrainte normale, mais on constate que celle-ci a chang de signe puisque le
vecteur 
$ pointe dsormais " gauche" dans le plan de Mohr. Ce qui tait une
contrainte de traction selon les premires orientations de la facette est donc maintenant
devenu une contrainte de compression selon cette nouvelle orientation. Le changement
s'est opr pour = 59, lorsque la contrainte normale s'est annule avant de changer
de signe.


Finalement, lorsque l'on atteint = 90, on a fait tourner le vecteur I

$ de 2 =
180. On se retrouve de nouveau avec une facette dont la normale est aligne avec
une direction principale, except qu'il s'agit maintenant de la direction .
La
contrainte de cisaillement est donc nulle, et la contrainte normale vaut et est
 pointe dans la
ngative. Ceci est confirm dans l'espace rel, o le vecteur contrainte $
direction oppose l'orientation 7 de la facette.
Finalement, on constate donc que, lorsque l'on a fait varier l'orientation de la facette

on a fait varier le vecteur I
de 0 90 dans l'espace rel (c'est dire de 
 ),

$ de 0
-180 dans l'espace image et on a parcouru un demi-cercle de Mohr. On remarque

galement que, lors de cette rotation de la facette, l'extrmit du vecteur contrainte $
dans l'espace rel a parcouru le contour d'une ellipse de demi-grand axe  et de demipetit axe .
Au cours de cette rotation, la contrainte normale sur la facette s'est annule puis a
chang de signe. Ceci est propre l'exemple choisi, mais n'est pas une gnralit. En
fait, cela se produira uniquement lorsque les deux contraintes principales  et
seront de signes opposs. Cette condition est donc aussi ncessaire l'existence d'une
orientation de facette conduisant un cisaillement pur.
Enfin, il est important de prciser que l'on a adopt ici la convention habituelle de la
mcanique fondamentale, c'est--dire qu'un contrainte ngative correspond une
compression (on "pousse" sur le milieu continu), et qu'une contrainte positive
correspond une traction (on "tire" sur le milieu continu). Dans certaines disciplines
spcialises qui intressent particulirement le gotechnicien, on adopte trs souvent la
convention inverse. C'est notamment le cas de manire systmatique en mcanique des
structures (bton, acier, bois, etc.) et en mcanique des sols. Il faudra donc bien
prendre garde savoir dans quelle convention de signe on se place pour un problme
donn.

75

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Figure (6.4). Correspondance Plan Image / Plan Rel

76

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Figure (6.4). Correspondance Plan Image / Plan Rel (Suite)

77

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

D. Etats de contrainte particuliers


Comme on l'a fait pour le tenseur des dformations linarises !, on va maintenant
dcrire quelques tats de dformation particuliers, qui correspondent des formes
spcifiques du tenseur %. On va observer beaucoup de similitudes entre les tats
particuliers de dformation et de contraintes, mais il est important de garder l'esprit
que, pour l'instant, nous n'avons tabli aucun lien entre contraintes et dformations.
Ainsi, une configuration particulire de d'un des tenseurs ne signifiera pas
ncessairement que l'autre adoptera la configuration identique. Ceci dpendra du
modle de comportement appliqu, notion que l'on abordera dans un chapitre ultrieur.

1. Traction ou compression hydrostatique


On dit que % est un tenseur de contrainte hydrostatique s'il est sphrique. Dans ce cas
le dviateur de contrainte est nul (% = 0%) et le tenseur de Cauchy peut s'crire :
% = B

(6.36)

(6.37)

Les trois contraintes principales sont gales , et toute direction 7 est une direction
principale. Lorsque est positif on est en prsence de traction hydrostatique, et
lorsque est ngatif on est en prsence de compression hydrostatique. Ce dernier cas
est celui qui existe au sein d'un fluide au repos. L'oppos de la contrainte moyenne
est alors appele pression, et note p :

En cas de contrainte hydrostatique, le tricercle de Mohr se rduit en un point unique,


de coordonnes  , 0 dans le plan de Mohr.

Comme on l'a nonc plus haut, cet tat de contrainte prsente des similitudes avec
l'tat de dilatation isotrope prsent pour !, mais il faut garder l'esprit qu'il n'y a pas
de raison a priori pour que l'un entrane l'autre (mme si ce sera souvent le cas).

2. Traction ou compression simple dans une direction


Un tat de traction ou de compression simple dans une direction
 existe si
 est une
direction principale de % et si la contrainte principale correspondante est la seule tre
non-nulle.

78

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Dans une base principale 


, ,
 (pour laquelle 
et 
reprsentent deux vecteurs


quelconques orthogonaux entre eux et orthogonaux
),
), la matrice de % s'crit alors :

% = ) 0
0

0
0
0

0
0*
0

(6.38)

 subi par toute facette est toujours colinaire


Le vecteur contrainte $
. Lorsque 
est ngatif on est en compression simple, et lorsque  est positif on est en traction
simple.
Dans le plan de Mohr, l'tat de traction ou de compression simple est reprsent sur la
figuree (6.5), dans le cas de la traction en l'occurrence. Comme on le voit, le cercle C1 se
rsume au point O,, et les cercles C2 et C3 sont confondus. Un tel tat de contrainte est
galement appel tat uniaxial.

Figure (6.5). Etat de traction uniaxiale


On notera qu'un tat de contrainte quelconque en un point et un instant donns peut
toujours tre considr comme la superposition de trois tats de contraintes uniaxiales
selon ses trois directions principales.

79

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Figure (6.6). Etat de cisaillement simple

3. Cisaillement simple
 et

On dit que % dfinit un cisaillement simple dans deux directions orthogonales
si la matrice de % dans une base orthonorme 
,
,
 s'crit :
0
% = )

0
0

0
0*
0

(6.39)

La base propre de ce tenseur de contrainte est la base ,


,
 telle que :


 +

 =

=

 E

 +


=

80

(6.40)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Dans cette base, la matrice de % s'crit alors :




% = ) 0
0

0
0
0

0
0 *


(6.41)

On en dduit qu'un tat de cisaillement simple correspond tout tat de contrainte pour
lequel une des contraintes principales est nulle et les deux autres son opposes. Un tel
tat est reprsent dans le plan de Mohr sur la figure (6.6).

4. Etat de contrainte triaxial de rvolution


On dit que % est un tat de contrainte triaxial de rvolution si deux contraintes
principales sont gales et non-nulles. Dans la plupart des cas, il s'agira des contraintes
principale minimale et intermdiaire, et on aura :

% = ) 0
0

0

0

0
0*

(6.42)

Cet tat de contrainte est archi-classique en mcanique des sols, car il correspond
exactement celui existant dans un chantillon de sol soumis un essai triaxial de
rvolution. Comme cela apparat dans la figure (6.7), le tricercle de Mohr se rsume
alors au seul cercle C2, de manire analogue l'tat de contrainte uniaxiale (except
que la contrainte principale minimale n'est pas nulle).

81

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Figure (6.7). Etat de contrainte triaxiale


triaxial de rvolution

5. Etat de contrainte plane


Un tenseur % correspond une contrainte plane si une des contraintes principales est
nulle. Si on suppose par exemple qu'il s'agit de , l'tat de contrainte sera dit plan
dans un plan perpendiculaire au vecteur .
. Dans une base principale ,
,
 , la



matrice de % s'crit alors :

% = ) 0
0


% = )

0

0
0*
0

(6.43)

Dans une base quelconque contenant le vecteur 


et note 
,
,   , la matrice de %
prend alors la forme :
0
0*
0

Cet tat de contrainte est reprsent dans la plan de Mohr par la figure (6.8).

82

(6.44)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Figure (6.8). Etat de contrainte plane

83

Vous aimerez peut-être aussi