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INTRODUCTION A LA MECANIQUE DES

M
MIILIEUX CONTINUS
PARTIE 2

Guilhem MOLLON

Polytech Grenoble
Dpartement Gotechnique, Troisime anne
Edition 1, 2012-2013
V1.10

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Table des matires

Table des matires __________________________________________________________ 2


Avertissement au lecteur _____________________________________________________ 4
Sance 7. Elasticit __________________________________________________________ 5
A.

Gnralits sur les lois de comportement _______________________________________ 5


1.
2.

B.

Rappels __________________________________________________________________________ 5
Dfinitions _______________________________________________________________________ 6

Le modle lastique linaire isotrope___________________________________________ 7


1.
2.

C.

Dfinition mathmatique ___________________________________________________________ 7


Paramtres usuels _________________________________________________________________ 9

Elasticit en sollicitations simples_____________________________________________ 11


1.
2.
3.

D.

Contrainte uniaxiale _______________________________________________________________ 11


Cisaillement simple _______________________________________________________________ 12
Compression hydrostatique_________________________________________________________ 14

Thermolasticit __________________________________________________________ 15

Sance 8. Le problme lastique ______________________________________________ 17


A.

Equations constitutives du problme __________________________________________ 17


1.
2.
3.

B.

Equations cinmatiques ____________________________________________________________ 18


Equations d'quilibre ______________________________________________________________ 18
Modle de comportement__________________________________________________________ 19

Rsolution du problme lastique ____________________________________________ 20


1.
2.
3.
4.

Formulation en contraintes _________________________________________________________ 20


Formulation en dplacement _______________________________________________________ 21
Thorme de superposition_________________________________________________________ 22
Contraintes et dformations planes __________________________________________________ 24

Sance 9. Elastoplasticit ____________________________________________________ 26


A.

Comportement des matriaux rels ___________________________________________ 26


1.
2.
3.

B.

Observations exprimentales _______________________________________________________ 26


Notion de limite lastique __________________________________________________________ 28
Reprsentation graphique d'un critre de plasticit. _____________________________________ 29

Exemples de critres de plasticit_____________________________________________ 32


1.
2.
3.
4.

Critre de Rankine ________________________________________________________________ 33


Critre de Tresca _________________________________________________________________ 34
Critre de Von Mises ______________________________________________________________ 35
Critre de Mohr-Coulomb __________________________________________________________ 36

Sance 10. Comportement des liquides _________________________________________ 38


A.

Gnralits sur les liquides __________________________________________________ 38


1.
2.
3.

Introduction la mcanique des fluides _______________________________________________ 38


Le fluide parfait __________________________________________________________________ 38
Notion de viscosit ________________________________________________________________ 39

Mcanique des Milieux Continus


B.

Polytech Grenoble, Geo3

Application du PFD un liquide ______________________________________________ 42


1.
2.
3.

C.

Contraintes dans un liquide _________________________________________________________ 42


Conservation de la quantit de mouvement ___________________________________________ 43
Equation de Navier-Stokes__________________________________________________________ 44

Thorme de Bernoulli _____________________________________________________ 46


1.
2.

Forme gnrale __________________________________________________________________ 46


Cas particuliers ___________________________________________________________________ 48

Sance 11. Techniques de rsolution ___________________________________________ 50


A.

Mthode des diffrences finies _______________________________________________ 50


1.
2.
3.

B.

Principes ________________________________________________________________________ 50
Discrtisation des dimensions _______________________________________________________ 51
Discrtisation des EDP _____________________________________________________________ 52

Mthode des lments finis _________________________________________________ 55


1.
2.
3.

C.

Formulations forte et faible _________________________________________________________ 55


Mthode de minimisation de Galerkin ________________________________________________ 57
Introduction aux lments finis ______________________________________________________ 59

Mthode des lments discrets ______________________________________________ 63


1.
2.
3.

Principes de la modlisation discrte _________________________________________________ 64


Algorithme principal_______________________________________________________________ 66
Versions amliores de la mthode __________________________________________________ 67

Mcanique des Milieux Continus

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Avertissement au lecteur

Ce polycopi est un support aux cours de mcanique des milieux continus du


dpartement Gotechnique de Polytech Grenoble. Il ne peut pas tre considr comme
complet ou exhaustif, et pourra seulement servir de complment aux cours magistraux
et daide-mmoire. Il introduit les concepts de base, leur signification et leur
utilisation, mais ne sattarde pas sur les dmonstrations ni sur les parties les plus
complexes de la thorie. Pour une approche plus rigoureuse et plus complte, il est
vivement recommand de se procurer lun des innombrables ouvrages de MMC
disponibles la bibliothque universitaire (ou chez tout bon libraire scientifique), ou
de chercher un cours sur le net (il y en a beaucoup).
La partie 1 du cours ( peu prs 6 sances), dveloppe la partie la plus abstraite de la
thorie, en prsentant les diffrentes grandeurs qui caractrisent dune part les
dformations dun systme mcanique, et dautre part les efforts intrieurs et
extrieurs prsents dans ce systme, sans dvelopper de lien entre ces dformations et
ces efforts. Cette tche sera dvolue la partie 2 du cours (6 sances galement), qui
introduira la notion de modle de comportement et prsentera quelques exemples
fondamentaux de comportements solides et liquides. Cette seconde partie sintressera
aussi brivement aux mthodes de rsolution dun problme concret.

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Sance 7. Elasticit
A. Gnralits sur les lois de comportement
1. Rappels
Dans les premires sances de ce cours, on a prsent les grands principes de la
mcanique des milieux continus : cinmatique et dformation d'un milieu, hypothse
des petites dformations, loi de conservation de la masse, principe fondamental de la
dynamique, notion de contraintes.
On a en particulier dfini deux objets fondamentaux : le tenseur des dformations
linarises  et le tenseur des contraintes de Cauchy . En revanche, on n'a encore
jamais dfini une quelconque relation entre ces deux objets, car on est rest sur le cas
gnral du milieu continu sans jamais s'intresser un matriau en particulier.
On rappelle que le tenseur des dformations linarises possde une base propre
  , 
 , 
 nomm base principale de dformation, dans laquelle sa matrice est

diagonale, les termes diagonaux tant appels dformations principales :

 =  0
0

0

0

0
0


(7.1)

Ces dformations principales permettent de calculer l'allongement dans les trois


  , on peut
  est transform en 
directions principales. Si un des vecteurs principaux 
crire :

 
 =  + 1 

(7.2)

Par ailleurs, les angles droits existant entre les directions principales prises deux
deux restent droits au cours de la dformation, et on peut donc dire que le glissement
entre deux directions principales est nulle.
De la mme manire, on rappelle que le tenseur de Cauchy possde galement une
base propre  ,
 ,
  nomme base principale de contraintes, dans laquelle sa
 

matrice est diagonale, les termes diagonaux tant appels contraintes principales :
5

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 =  0
0

0

0

0
0


(7.3)

Dans cette base propre, la contrainte pour une direction principale est colinaire au
vecteur propre correspondant. Autrement dit, une facette perpendiculaire l'une de ces
trois directions ne recevra aucune contrainte de cisaillement, et uniquement une
contrainte normale.
Il n'y a aucune raison a priori pour que les bases principales de dformation et de
contrainte soient identiques.

2. Dfinitions
On va maintenant introduire la notion de modle de comportement (aussi appel loi de
comportement, ou modle constitutif), qui va dfinir une relation contraintesdformations qui sera applicable une classe de matriaux donne.
Mathmatiquement, une loi de comportement a pour but d'exprimer en un point donn
et un instant donn  une inconnue  partir de l'histoire (jusqu' l'instant ) des
dformations des particules du systme tudi. Certains modles font galement
intervenir d'autres paramtres, tels que l'historique de temprature. On utilise dans le
cas le plus gnral la notion de fonctionnelle :
 ,   =   |  "

(7.4)

Cette expression trs gnrale indique que le tenseur des contraintes en un point
dpend de toute l'histoire des dformations en tous points du milieu et pour tous les
instants passs jusqu' l'instant . Pour tre valide physiquement, une loi de
comportement ne doit pas violer le premier et le second principes de la
thermodynamique, et doit donc respecter certaines conditions nergtiques.
Dans le cadre de notre cours, on ne s'intressera qu' des lois de comportement locales,
c'est dire que l'tat de contrainte en un point donn et un instant donn ne dpendra
que de l'historique de dformation de la particule matrielle qui occupe ce point cet
instant :
 ,   =   ,  |   #  =  $ ,  "

(7.5)

Si on travaille sur un solide dans le cadre d'un problme o l'on sait qu'il se dformera
peu, on ajoute ce postulat l'hypothse des petites perturbations (HPP), qui permet de
supposer que la position de la particule est trs peu variable dans le temps, et d'associer
position initiale et position actuelle :
6

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 ,   = % ,  |   &

(7.6)

Sous ces hypothses, le tenseur de Cauchy en un point donn et un instant donn 


est une fonction de l'histoire du tenseur des dformations linarises en ce point prcis,
et pour tous les instants antrieurs .

On introduit enfin un dernier niveau de simplification, avec la notion de milieu sans


mmoire, dans le cas o l'tat de contrainte dpend uniquement de l'tat actuel de
dformation du milieu. Dans ce cas, on peut crire :
 ,   = % ,   &

(7.7)

C'est le cas du modle lastique linaire que l'on va dtailler dans la suite du chapitre.
On est aussi parfois amen dfinir la notion de milieu mmoire infiniment courte,
pour laquelle la contrainte ne dpend pas de l'historique de dformation mais dpend
en revanche de la variation de la dformation l'instant considr :
 ,   = ' ,  ,

(
 ,   )
(

(7.8)

C'est le cas du modle viscolastique et de nombreux modles fluides. Dans ce dernier


cas il faut mettre de ct l'HPP (replacer  par  ) et travailler en eulrien.

B. Le modle lastique linaire isotrope


1. Dfinition mathmatique
Le modle de comportement lastique est une loi locale sans mmoire, selon les
dfinitions de la section prcdente. Un milieu lastique se dfinit par les proprits
suivantes :
- Il existe pour chaque particule du milieu un tat privilgi, dit tat naturel ou tat au
repos, pour lequel le tenseur des contraintes de Cauchy et le tenseur des dformations
sont tous les deux nuls.

- L'tat des contraintes l'instant  ne dpend que de l'tat de dformation cet instant
par rapport l'tat naturel, qui sert donc d'tat initial du systme, au sens lagrangien du
terme.

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On parlera d'lasticit linaire si on vrifie galement les deux proprits suivantes :


- Le mouvement du systme satisfait l'hypothse des petites perturbations.
- La fonction qui relie l'tat des contraintes l'tat des dformations est affine.
Cette dernire proprit permet de mettre en place une relation de proportionnalit
entre chaque composante du tenseur de dformation et les composantes du tenseur de
contraintes. On aura donc une relation du type :
* = +*,- ,-

(7.9)

Ceci permet de faire apparatre un tenseur d'ordre 4 faisant le lien entre  et . Le plus
souvent, pour simplifier les notations et tenir compte des symtries de ces deux
tenseurs, on crit la relation (7.9) sous la forme suivante :

+
1 4 1+ 
0 3 0+
0 3 = 0+ 
0  3 0 5
0 3 0+6
/ 2 /+7

+
+
+
+5
+5
+7

+
+
+
+5
+6
+7

+5
+ 5
+ 5
+55
+65
+75

+6
+ 6
+ 6
+56
+66
+76

+7 
+ 7 4 1 4
+ 7 3 0 3
+57 33 00 33
+67 3 0 3
+77 2 / 2

(7.10)

Pour viter de faire intervenir un tenseur d'ordre 4, on a rassembl les termes des  et 
dans des vecteur colonnes, et on obtient une matrice 36 coefficients (ce qui est
logique puisqu'on a 6 composantes indpendantes pour chaque tenseur du fait des
symtries) qui permet de faire le lien entre ces composantes dans une base donne. En
ralit, pour des raisons de symtrie, seuls 21 de ces coefficients sont indpendants.
Pour simplifier ces relations, on introduit une dernire hypothse qui est justifie dans
un trs grand nombre de matriaux naturels : l'isotropie. Un milieu est appel lastique
linaire isotrope s'il est lastique linaire et si son comportement mcanique est
invariant par rotation. Ceci revient dire qu'il se comporte exactement de la mme
manire dans toute les directions.
Il existe certains matriaux naturels (bois massif, certains sols stratifis...) ou artificiels
(composites, fibres de verre...) pour lesquels cette hypothse n'est pas vrifie car le
matriau une direction particulire qui prend le pas sur les autres : orientation des
fibres dans une poutre de bois, direction de dposition sdimentaire pour un sol, etc.
Dans ce cas il est inexact de dire que le comportement du matriau est le mme dans
toutes les directions. En revanche, cette hypothse fonctionne trs bien pour un trs
grand nombre de matriaux courants : acier, bton, verre, etc.
Pour un milieu lastique isotrope, on n'a donc pas besoin de dfinir les 21 paramtres
dpendants de l'orientation de la base mais on a seulement besoin de deux paramtres
scalaires, qui ont par ailleurs le bon got d'tre les mmes dans toutes les directions de
8

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l'espace. On exprime la relation contraintes-dformations par la formule suivante, que


l'on appelle loi de Hooke :
 = 8 9 : + 2< 

(7.11)

* = 8 ,, >* + 2< *

(7.12)

Cette relation fait intervenir les deux scalaires 8 et <, que l'on appelle coefficients
d'lasticit de Lam, et qui sont variables d'un matriau l'autre. Ils ont l'unit d'une
pression (Pa, kPa ou MPa). Comme on le voit, la formule (7.11) est intrinsque, c'est-dire qu'elle ne fait pas intervenir les coefficients d'une base quelconque et est donc
valable pour toute base. Si on souhaite l'exprimer dans une base donnes = =
# ,
 ,
 , on peut crire :
 #
#
Dans cette expression, ,, est la trace de  et est donc un scalaire indpendant de la
base puisque c'est le premier invariant principal de . Par consquent, le tenseur de
Cauchy s'obtient partir du tenseur des dformations linarises en le multipliant par
un scalaire (2<) et en lui ajoutant un autre scalaire (8 9).

On en dduit une proprit trs intressante : pour un milieu lastique linaire isotrope
(que l'on appelle souvent milieu lastique classique), en tout point et tout instant, les
tenseurs des contraintes et des dformations linarises ont la mme base propre. Par
consquent, les directions principales de contraintes et de dformations sont
identiques.
L'expression (7.11) peut tre "renverse", de manire exprimer le tenseur des
dformations en fonction du tenseur des contraintes, de la manire suivante :
 =

1
9

? 8
:B
2<
38 + 2<

(7.13)

2. Paramtres usuels
Aux deux coefficients de Lam 8 et <, on prfre gnralement substituer deux autres
paramtres plus usuels, que l'on appelle module d'Young  et coefficient de Poisson C.
On peut les exprimer de la faon suivante :
=

<38 + 2<
8+<

(7.14)

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C=

8
28 + < 

(7.15)


21 + C 

(7.16)

Ces expressions peuvent tre renverses de la manire suivante :


<=

8=

C
1 + C1 2C

(7.17)

On a en ralit 4 coefficients d'lasticit 8, <,  et C, et il y a toujours un moyen pour


exprimer la loi de Hooke avec n'importe quel couple de coefficients parmi les 4 (mme
si gnralement on associe 8 < et  C).

On peut par exemple rcrire la loi de Hooke de manire intrinsque en fonction du


module d'Young et du coefficient de Poisson :
 =


C
D +
9 :E
1+C
1 2C

 =

(7.18)

1+C
C
 9 :



(7.19)

On prfre dans un cadre pratique utiliser le module d'Young et le coefficient de


Poisson parce qu'ils ont une manifestation physique plus tangible, ce qui apparaitra
dans la prochaine section.
Dans le cadre de l'lasticit linaire isotrope, on peut alors rcrire l'quation (7.10)
sous la forme :

1C
1 C
1 4
0 3
0

0 C
0 3 =
0  3 1 + C1 2C 0 0
0 0
0 3
/ 2
/ 0

C
1C
C
0
0
0

Cette relation s'inverse sous la forme :



1
1 4
1C
0 3 1 0
0 3 = 0C
0  3  0 0
0 3
00
/ 2
/0

C
1
C
0
0
0

C
C
1
0
0
0


0
4
1
4

0

3 0 3
0 3 0 3
0 3 0 3
0 3 0 3
1 2C 2 / 2

C
C
1C
0
0
0

0
0
0
1 2C
0
0

0
0
0
0
1 2C
0

0
0
0
1+C
0
0

0
0
0
0
1+C
0


0
4
1
 4
0
3 0 3
0 3 0 3
0 3 0 3
0 3 0 3
1 + C2 / 2

10

(7.20)

(7.21)

Mcanique des Milieux Continus

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Du fait de l'isotropie du matriau, les deux relations (7.20) et (7.21) sont vraies dans
toute base.

C. Elasticit en sollicitations simples


1. Contrainte uniaxiale
 ,
 , et
Imaginons une particule matrielle dans une base quelconque = = # ,
 #
#
soumettons cette particule un tat de traction uniaxiale dans la direction # .
 On
applique donc une contrainte  > 0 dans la direction # ,
 tel que :

 = 0
0

0
0
0

0
0
0

(7.22)

D'aprs l'expression (7.19), la particule va donc subir un tenseur de dformation donn


par :
1
1 
0
 = 0 0
0
0
/ 0

0
C


0

0 4
3
0 3
3
C 3
2


(7.23)

La dformation selon #  est gale la contrainte applique divise par le module
d'Young (qui s'exprime en unit de pression, MPA ou GPa). Ce module est donc le
coefficient de proportionnalit entre une contrainte uniaxiale et la dformation qui en
rsulte dans la mme direction. Dans le cas prsent la dformation est positive et on est
donc en prsence d'un allongement.

Il est intressant de constater que les dformations selon les directions 
# et 
# (qui
sont orthogonales la direction de chargement) ne sont pas nulles : elles sont ngatives
et correspondent donc une contraction. C'est ce qu'on appelle l'effet Poisson. Il
apparat que, dans le cas d'une contrainte uniaxiale selon # ,
 le rapport entre
l'allongement selon #  et la contraction selon # ou # est gal au signe prs au
coefficient de Poisson :
 =  = C
11

(7.24)

Mcanique des Milieux Continus

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On distingue deux cas limites : si le coefficient de Poisson est nul, la dformation dans
les deux directions orthogonales au chargement est galement nulle. Si, l'oppos, le
coefficient de Poisson est gal 0.5, on vrifie la proprit suivante :
9 = 0

(7.25)

On en dduit que le coefficient de Poisson sera toujours compris entre C = 0 (pas


d'effet Poisson) et C = 0.5 (matriau incompressible). Ce coefficient n'a pas d'unit.
La sollicitation de contrainte uniaxiale permet donc de faire apparatre une
signification physique trs marque au module d'Young et au coefficient de Poisson.
Ces deux paramtres ont des valeurs diffrentes d'un matriau l'autre, et ces valeurs
sont faciles dterminer exprimentalement. Il suffit pour cela de soumettre une
prouvette de matriau une sollicitation uniaxiale, et de mesurer les dformations de
cette prouvette dans la direction de la sollicitation et dans les directions orthogonales
la sollicitation.

Enfin, on remarque que le fait d'appliquer une contrainte uniaxiale un matriau


lastique classique ne provoque pas de glissement des directions de la base = =
# ,
 ,
 , puisque les termes non-diagonaux de la matrice de  dans cette base sont
 #
#
nuls. Ceci est d au fait que les bases principales de dformations et de contraintes
sont identiques du fait de l'isotropie du matriau concern. Si l'on tait en prsence
d'un matriau anisotrope, il serait tout fait possible qu'une simple sollicitation de
traction uniaxiale entraine une dviation du tenseur de dformation (i.e. un dviateur
non nul). La matrice de  ne serait alors plus diagonale.

2. Cisaillement simple
On sollicite maintenant notre particule matrielle par un cisaillement simple (dfini au
chapitre 6) selon les directions orthogonales #  et  ,
# reprsent dans la base = =
 ,
  par la matrice suivante :
# # ,
#
0

 = I
0

I
0
0

0
0
0

La dformation correspondante, calcule par la formule (7.19), est :

12

(7.26)

Mcanique des Milieux Continus

1 0
0
 = 01 + C
0  I
/ 0

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1+C
I

0
0

04 1 0
3 0
= 1
033 0 I
02<
02 / 0

1
I
2<
0
0

04
3
03
3
02

(7.27)

On constate qu'une sollicitation de cisaillement simple applique un matriau


lastique linaire isotrope ne provoque aucune longation dans la base = =
# ,
 ,
 , puisque les termes diagonaux de  sont nuls dans cette base. On en dduit
 #
#
galement qu'une telle sollicitation n'entrane pas de dilatation volumique, puisque la
trace de  est nulle.

Une sollicitation de cisaillement simple produit une dformation de glissement simple,


telle que dfinie au chapitre 4. Cette sollicitation fait donc apparatre un glissement
# qui peut s'exprimer par :
(changement d'angle) entre les directions cisailles 
# et  ,
J = 2 =

I
<

(7.28)

Cette expression nous fournit une interprtation physique du deuxime coefficient de


Lam not < : Il s'agit d'un coefficient de proportionnalit entre une contrainte de
cisaillement I et le glissement J qu'elle produit sur deux directions orthogonales 
#
et # .
Pour cette raison, on appelle souvent < le "module de cisaillement" du matriau.
Dans le cadre du gnie civil et du calcul de structure, il sera assez souvent not K.

Il faut noter que, contrairement la base = = # ,


 ,
 , des longations apparaissent
 #
#
dans la base principale de dformation. On a en effet vu au chapitre 4 que la base
principale de dformation d'un tel tat est donne par :
1
  =

# + 
# 
O
2
M
Q
1




=
#


#




N
2
M

L
 = 
#

(7.29)

  et 
 sont les bissectrices de #  et # ,
Les directions 
et cette base est galement la
base principale de contraintes puisque le matriau est lastique linaire et isotrope.
  , 
 , 
 , la matrice du tenseur de dformations est
Dans cette base principale 
donne par :

13

Mcanique des Milieux Continus

1+C
1
I
0 
 = 0
0 0
/ 0

Polytech Grenoble, Geo3

1+C
I

0

1
04 12< I
3 0
=
033 0 0
0
02 / 0

1
I
2<
0

04
3
03
3
02

(7.30)

Dans cette base principale, on a donc une extension et une contraction des deux
  et 
 qui sont opposes en norme et qui sont inversement
directions 
proportionnelles au module de cisaillement.

3. Compression hydrostatique
On soumet maintenant notre particule matrielle une compression isotrope,
galement appele compression hydrostatique puisqu'il s'agit de l'tat de contrainte au
sein d'un fluide au repos. Si on note R la pression, cet tat de contrainte s'exprime dans
toute base par la matrice suivante :
R
 =  0
0

0
R
0

0
0
R

(7.31)

On se place ici dans la convention de signes de la MMC, pour laquelle une contrainte
de compression correspond une valeur ngative. D'aprs la formule (7.19), cet tat de
contrainte entrane une dformation qui s'exprime par la matrice suivante, galement
valable dans toute base puisqu'elle est sphrique :
1 2C
1R

0
 = 0
0
0
0
0
/

1 2C

0

R
4 1
3 03S
3=0 0
0
3 0
1 2C3 0 0
R
/
 2
0

0
R
3S
0

04
3
03
3
R3
3S 2

(7.32)

Une contrainte de compression hydrostatique provoque donc une dformation de


contraction isotrope. Dans cette expression, on a introduit le module de compressibilit
S, qui s'obtient par :
S=


2
=8+ <
3
31 2C
14

(7.33)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Ce module de compressibilit relie la pression la variation volumique. A partir de


(7.29), on peut en effet crire :
9 =

R
S

(7.34)

S est donc le coefficient de proportionnalit entre une pression et la variation


volumique qu'elle entraine pour le matriau qui la subit.

D. Thermolasticit
Une variante importante de l'lasticit est celle qui fait intervenir l'effet de la
temprature. Cette variante est de premier intrt dans le cadre du gnie civil, qui traite
de matriaux sujets des dilatations thermiques qui dans certain cas ne peuvent pas
tre ngliges.
La thermolasticit traite de milieux lastiques dilatables sous l'effet d'une variation de
temprature. On notera TU le champ uniforme de temprature dans l'tat initial, c'est-dire celui pour lequel on a la fois  = 0 et  = 0. On note par ailleurs T ,   le
champ non-uniforme (c'est--dire variable spatialement) de la configuration actuelle
du milieu tudi. Il peut s'agir par exemple du champ de temprature cr par la
diffrence entre la face ensoleille et la face ombrage d'un btiment.
En thermolasticit, on suppose que le matriau subit une contraction (respectivement
dilatation) isotrope sous l'effet d'une diminution (respectivement lvation) de
temprature par rapport sa valeur de rfrence. On dfinit donc un nouveau tenseur
de dformations not ,
V uniquement li la variation de temprature :
V = W T ,   TU :

(7.35)

V = WT TU :

(7.36)

Le tenseur V est nomm tenseur des dformations linarises dues la temprature, et
est toujours un tenseur sphrique. Par ailleurs, W est le coefficient de dilatation
thermique, et on supposera qu'il est constant pour un matriau donn. Finalement, si
on note T TU  la variation de temprature en un point donn et un instant donn
par rapport l'tat de rfrence, on a :

Finalement, les effets de dformation dues aux contraintes et la variation de


temprature se cumulent, et on peut crire la formule gnrale de la thermolasticit :
15

Mcanique des Milieux Continus

 =

Polytech Grenoble, Geo3

1+C
C
 9 : + WT TU :



(7.37)

On peut renverser cette expression pour obtenir l'expression de la contrainte :


 =


C
1+C
X +
9 :
WT TU :Y
1+C
1 2C
1 2C

16

(7.38)

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Sance 8. Le problme lastique

A. Equations constitutives du problme

On va dans ce chapitre mettre en place les outils permettant la rsolution d'un


problme de mcanique fond sur l'lasticit. On s'intresse donc un systme
mcanique qui, partir d'un tat initial non-charg (tenseurs des contraintes et des
dformations gaux zro, champ de temprature uniforme donn), va tre soumis
une sollicitation mcanique sous la forme d'une contrainte, d'un dplacement impos
sur ses frontires et/ou d'une force volumique, et va atteindre un nouvel tat d'quilibre
pour lequel les champs de tenseurs de contraintes et de dformations seront
dterminer.
On va travailler en lasticit classique, donc on va supposer que l'hypothse des petites
perturbations est vrifie. Par consquent, les vecteurs positions sont supposs quasiidentiques entre l'tat initial et l'tat actuel, et le chargement ne modifie pas la
gomtrie globale du systme. On travaille alors sur un domaine matriel Z, et on
nomme sa surface extrieure [. Grce l'HPP, on peut donc noncer que Z et [ sont
quasi-indpendants du temps, et sont quasi-identiques avant et aprs le chargement.
Comme nonc lors de la prsentation de l'HPP, cela ne veut pas dire que le champ de
dplacement est nul (dans ce cas le systme ne se dformerait pas, et il n'y aurait pas
de problme mcanique rsoudre), mais cela signifie que ce champ de dplacement
est trs faible devant les dimensions du systme.
Si on prend l'exemple d'un pont, on peut dire que son tat initial est celui o il ne reoit
pas de chargement, que son tat actuel est celui o il supporte un fort trafic, et que
l'HPP se traduit par le fait que sa flche (le dplacement de son tablier vers le bas d
au chargement) est ngligeable devant ses dimensions. Il va pourtant reprendre des
efforts, subir des contraintes et connatre des dformations qu'il est prfrable de
contrler.

17

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

1. Equations cinmatiques
Les quations cinmatiques que l'on a prsent depuis le dbut de ce cours se rsument
deux expressions. La premire donne le lien entre le champ de dplacement et le
tenseur des dformations linarises (chapitre 3) :
 =

1
V
 ]
 ]
 + \9+(
 E ^_9 Z
D\9+(
2

(8.1)

Cette expression est valable en tout point du domaine Z, et fait intervenir le champ de
a dans le
 par l'intermdiaire de son gradient (que l'on avait not `
dplacement ]
chapitre 3).
La deuxime quation cinmatique fait intervenir la notion de condition aux limites
(aussi notes CL) en dplacement, et s'nonce :
 = 
]
]b ^_9 [c

(8.2)

Cette expression est valable en tout point de [d , qui est une partie donne de la surface
extrieure [ de Z. Elle stipule que, en chaque point  de cette partie [c , le
dplacement de la matire est impos et vaut 
]b  .

Ce dplacement impos est gnralement une des donnes du problme rsoudre. Il


se peut que [c constitue plusieurs parties distinctes de [. Si on reprend l'exemple du
pont, les conditions limites en dplacement seront celles qui stipuleront que les
dplacements sont nuls au niveaux des contacts du pont avec le sol (fondations des
piles et des cules).

2. Equations d'quilibre
En plus des conditions cinmatiques, on a prsent depuis le dbut de ce cours un
certain nombre de conditions d'quilibre, que l'on peut rsumer sous la forme de
plusieurs expressions. La premire correspond la forme locale du principe
fondamental de la dynamique appliqu un domaine l'quilibre :

(ef  + g\ = 0 ^_9 Z

(8.3)

Cette quation, valable en tout point  de Z, repose sur l'hypothse d'un domaine
l'quilibre, c'est--dire que l'on nglige tout effet dynamique d au chargement. Elle
18

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

n'est pas applicable par exemple dans le cas d'un ouvrage soumis au sisme, pour
lequel il faudrait galement prendre en compte le terme d'acclration prsent au
chapitre 5. L'quation (8.3) repose galement sur l'hypothse courante que la seule
force volumique du problme est la gravit.
A cette quation, on ajoute la consquence de la partie "rotation" du PFD, c'est--dire
de la loi de bilan de moment cintique :
 =  V ^_9 Z

(8.4)

Comme nonc au chapitre 5, cette loi de bilan conduit directement la symtrie du


tenseur de Cauchy. On nonce enfin une dernire quation d'quilibre, qui fait
intervenir le vecteur contrainte sur la surface extrieure au domaine :
h = 
Tb ^_9 [V

(8.5)

Cette quation est rapprocher de l'quation (8.2), puisqu'il s'agit d'une condition
limite en contrainte. Cette quation stipule qu'il existe une partie [V de la surface
extrieure [ de Z pour laquelle le vecteur contrainte est impos en chaque point  et

vaut T
b . Dans le cas du pont que l'on a pris en exemple, il s'agit de la surface
suprieure du tablier (soumise au chargement du trafic sur la chausse), mais
galement de toutes les surfaces extrieures du pont soumises l'air libre, et pour
lesquelles le vecteur contrainte est impos et vaut zro : surface extrieure des piles,
surface infrieure du tablier, etc.
L'quation (8.5) exprime que le vecteur contrainte ( l'intrieur du domaine) qui
s'applique sur la normale la surface [V au point  (vecteur exprim par h ) est gal
au vecteur contrainte qui est appliqu la surface par l'extrieur (vecteur exprim par

Tb ). Ce dernier vecteur contrainte est gnralement une des donnes du problme.

3. Modle de comportement
A ces cinq quations cinmatiques et dynamiques, on ajoute le loi de Hooke
dfinissant le comportement lastique linaire et isotrope du matriau constituant le
domaine Z (Chapitre 7) :
 = 8 9 : + 2< 

19

(8.6)

Mcanique des Milieux Continus

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Un des rsultats classiques de la thorie de l'lasticit est que le problme lastique


dfini par les quations (8.1) (8.6) a toujours une solution, partir du moment o on
vrifie les deux conditions suivantes :
[c [V =
[c [V = [

(8.7)
(8.8)

La premire condition nonce que, en un point donn de la surface [, on ne peut pas


imposer la fois une condition limite en contrainte et une autre en dplacement. La
deuxime condition implique que tout point de la surface extrieure au domaine doit
tre soumis une condition limite, qu'il s'agisse de condition en contrainte ou en
dformation.
Lorsque les relations (8.1) (8.8) sont vrifies, on dit que le problme lastique est
bien pos, c'est dire qu'il est ferm (il a exactement une solution).

B. Rsolution du problme lastique

1. Formulation en contraintes
La formulation en contraintes est appele mthode de Beltrami ou mthode de Navier.
Elle consiste prendre pour inconnues les composantes du tenseur des contraintes de
 du systme d'quations
Cauchy . On va donc chercher faire disparatre  et ]
poses dans la section prcdente. La difficult consiste exprimer les conditions de
compatibilit en dplacement partir du seul tenseur des contraintes. Pour cela, on
utilise la loi de Hooke qui relie directement  . En combinant les quations (8.1) et
(8.6), on obtient la formule de Beltrami :
 +

1

 9  = 0
\9+( \9+(
1+C

(8.9)

Cette formule est valable si on travaille temprature constante (pas d'effet de


dilatation thermique) et si on considre que la gravit est la seule action distance.
Cette quation s'ajoute aux quations d'quilibre (8.3) et (8.4) pour exprimer la
formulation en contrainte du problme. On constate en effet que la seule et unique
inconnue de ce systme est le tenseur des contraintes .
20

Mcanique des Milieux Continus

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Le systme des quations (8.3), (8.4), et (8.9) doit tre muni de conditions limites pour
tre rsolu. Comme on l'a dit, celles-ci sont de deux types :
- Sur [V il s'agit de conditions limites en contraintes, qui s'expriment donc sans
modification dans le cadre de la formulation en contraintes en reprenant l'expression
(8.5).

- Sur [c c'est nettement plus compliqu puisqu'il s'agit de conditions limites de


dplacement, qui n'ont a priori pas d'expression simple en termes de contraintes.

En gnral, on rsout le systme avec uniquement les premires conditions aux limites,
et on aboutit une indtermination (sous la forme de variables d'intgrations qui n'ont
pas encore de valeur spcifie). Il faut alors calculer successivement  ( partir de la
 partir de l'quation (8.1) en transmettant l'indtermination au fil
loi de Hooke) puis ]
 a t calcul, on applique enfin les conditions limites (8.2)
de ces calculs. Lorsque ]
pour lever l'indtermination et fermer le problme.
Une telle mthode de rsolution est donc rserver pour les cas o la majorit des
conditions limites s'expriment en contraintes.

2. Formulation en dplacement
La formulation en dplacement, dite mthode de Lam-Clapeyron, consiste prendre
 , et faire disparatre du
comme inconnue principale le champ de dplacement ]
problme les tenseurs  et . On rcrit donc les quations d'quilibre (8.3) et (8.4) en
 partir de l'quation (8.1) (qui exprime  en fonction de ]
 ) et de la loi
fonction de ]
de Hooke (qui exprime  en fonction de ). On aboutit finalement l'quation de
Navier :



 ]
 +
 + \ = 0
\9+( (nf ]
21 + C 
21 + C1 2C

(8.10)

 ]
 + 8 + <
 + \ = 0
 ]

9p 9p

(8.11)

Cette formule est valable si la dformation s'effectue temprature constante, c'est-dire si on nglige tout effet de dilatation thermique. On peut exprimer cette quation
en faisant intervenir le rotationnel et en introduisant les coefficients d'lasticit de
Lam :

Cette formulation alternative trouvera tout son avantage lorsque l'on travaillera sur un
 .
 = 0
champ de dplacement irrotationnel, c'est dire pour lequel 
9p ]
21

Mcanique des Milieux Continus

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On a donc exprim le principe fondamental de la dynamique en terme de champ


vectoriel de dplacement uniquement. Pour rsoudre l'quation (8.11), il faut prendre
en compte les conditions limites. Les conditions sur [c ne posent pas de problme,
puisqu'elles sont elles-mmes exprimes en termes de dplacements, selon l'quation
(8.2).
Pour les conditions limites en contraintes nonces en (8.5), on applique une mthode
analogue celle utilise dans la formulation en contrainte. On commence par rsoudre
l'quation (8.11) avec les seules conditions limites (8.2), et on obtient un champ de
vecteurs dplacements avec une indtermination sous la forme de constantes
 , on applique successivement
d'intgrations non spcifies. A partir de ce champ ]
(8.1) pour dterminer  puis la loi de Hooke pour en dduire . Le champ de
contraintes obtenu (qui comporte toujours l'indtermination) est ensuite confront aux
conditions limites de l'quation (8.5) de faon lever l'indtermination et fermer le
problme.
La formulation en dplacements est donc gnralement rserver au cas o le systme
a peu de conditions aux limites exprimes en contraintes. D'une manire gnrale, il
est extrmement rare que les approches en contraintes et en dplacements conduisent
une rsolution manuelle, sauf si la gomtrie du problme, les conditions limites et les
conditions de chargement sont trs simples.

3. Thorme de superposition
On va introduire ici une proprit de l'lasticit linaire, nomme thorme de
superposition. Cette proprit peut permettre de simplifier considrablement certains
problmes. Considrons un domaine matriel Z muni d'une surface extrieure [. On
imagine une premire situation applique Z, pour laquelle les conditions limites sont


exprimes par des dplacements imposs ]
b et des contraintes imposes Tb :

] = 
]b ^_9 [c

a h = 
Tb ^_9 [V

(8.12)
(8.13)

avec les conditions de "fermeture" du problme :

[c [V =
22

(8.14)

Mcanique des Milieux Continus

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[c [V = [

(8.15)

Par l'une ou l'autre des mthodes de rsolution proposes prcdemment, on est en


mesure de calculer les champs rsultants de cette situation. On appelle ces champs a ,
a , et 
] .

On imagine maintenant une deuxime situation applique au mme domaine matriel


muni de la mme surface extrieure [ (celle-ci tant divise en [c et [V comme dans la
premire configuration). On dfinit ces nouvelles conditions limites par des

dplacements imposs 
]b et des contraintes imposes T
b :

] = 
]b ^_9 [c



h
 = Tb ^_9 [V

(8.16)
(8.17)

De nouveau, l'une ou l'autre des mthodes de rsolution peut nous fournir les champs

rsultants a , 
,
et ] .

Le thorme de superposition se propose d'appliquer un chargement qui sera la


superposition des deux situations proposes, multiplies par deux scalaires W et q
quelconques. On a donc des conditions aux limites correspondant des dplacements

imposs W 
]b + q 
]b et des contraintes imposes W 
Tb + q T
b :
 = W 
]
]b + q 
]b ^_9 [c

h = W 
Tb + q 
Tb ^_9 [V

(8.18)
(8.19)

La thorme de superposition permet d'affirmer, sans le moindre calcul


supplmentaire, que les champs rsultats pour ce troisime problme sont donns par
les expressions suivantes :
 = W a + q a

 = W a + q 


 = W 
]
] + q 
]

(8.20)
(8.21)
(8.22)

Par application de ce thorme, on voit qu'on peut donc dcomposer un chargement


complexe en plusieurs chargement simples, faire le calcul de manire indpendante
23

Mcanique des Milieux Continus

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pour chacun d'eux, et ajouter les rsultats la fin. Cette proprit provient de la
linarit de la loi de comportement (loi de Hooke) et du fait que l'on travaille sous
l'hypothse des petites perturbations.

4. Contraintes et dformations planes

Dans le chapitre 4 on a dfini la notion de dformation plane, engendre par un champ


de dplacement plan. Un tel champ de dformation est dfini par les quations
suivantes :
] = 0

(8.23)

r] r]
=
=0
r r

(8.24)

 = ]  ,  
]
# + ]  ,  
#

(8.25)

  ,  
 =   ,  
0

(8.26)

Dans ce cas, on dit que le mouvement est plan dans la direction 
# : le dplacement
dans la direction 
# est nul et le champ de vitesse est identique dans tout plan
perpendiculaire # .
La forme gnrale de ce champ de dformation est donc :
Un tel champ de dplacement entrane un champ de tenseurs des dformations
linarises dont la matrice dans la base = = # ,
 ,
  a l'allure gnrale suivante :
 #
#

r]
1
r
0
 = 01 r] r]
X
Y
+
02 r r
/
0

  ,  
  ,  
0

0
0
0

1 r] r]
X
Y
+
2 r r
r]
r
0

04
3
3
0
3
02

(8.27)

Un tel tat de dformation se produit par exemple lorsque la structure tudie a une
grande dimension dans la direction # (compare ses dimensions dans les deux autres
directions), lorsque les sections droites perpendiculaires 
# sont toutes identiques, et
24

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

lorsque les conditions aux limites (et en particulier les conditions de chargement) sont
identiques dans la direction de # .
C'est le cas par exemple d'un barrage, d'un talus,
d'un tunnel, etc.
Grce la loi de Hooke, on peut crire l'allure gnrale de la matrice du tenseur des
contraintes engendres par un champ de dformation plane :
8 9 + 2< 
 = s
2< 
0

2< 
8 9 + 2< 
0

0
0 t
8 9

(8.28)

On constate qu'un tat de dformation plane n'entrane pas un tat de contrainte plane,
du fait de l'effet Poisson : la tendance du matriau avoir une dformation dans la
direction # transversale son chargement est empche dans le cadre d'une
dformation plane, et cette dformation empche est l'origine d'une contrainte nonnulle dans la direction # .

A l'inverse, on a dfini dans le chapitre 6 l'tat de contrainte plane, reprsent par la
matrice suivante :

 = 
0



0

0
0
0

(8.29)

Un tel tat de contrainte ne peut se produire que dans une pice mince (pour laquelle la
dimension selon # est trs faible devant les autres dimensions) charge uniquement
dans son plan. On appelle gnralement ce genre de pice une coque, par opposition
la notion de plaque de mmes caractristiques gomtriques mais charge uniquement
perpendiculairement son plan. Pour qu'une coque soit soumise un champ de
contrainte plane, il faut que sa partie plane soit libre d'effort (c'est--dire soumise une
condition aux limites imposant une contrainte nulle) et que la gravit agisse
perpendiculairement # .

La loi de Hooke fournit la forme gnrale de la matrice du tenseur des dformations


linarises :
 = u



0



0

0
0

v
C



 + 
1 C 

(8.30)

A cause de l'effet Poisson, on constate qu'un tat de contrainte plane n'implique pas un
tat de dformation plane.

25

Mcanique des Milieux Continus

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Sance 9. Elastoplasticit

A. Comportement des matriaux rels

1. Observations exprimentales

La loi de comportement lastique linaire isotrope dcrite dans les deux chapitres
prcdents a un domaine d'application limit un certain domaine qui dpend du
matriau considr. Imaginons par exemple que l'on soumet une prouvette mtallique
un essai de traction, c'est dire un tat de contrainte uniaxiale de la forme :

 =  0
0

0
0
0

0
0
0

(9.1)

La seule contrainte non-nulle est la composante normale  de  dans la direction # .

Supposons que l'on augmente progressivement cette contrainte uniaxiale, et que l'on
observe son effet sur la dformation  de l'prouvette dans la mme direction (on ne
s'intresse pas ici l'effet Poisson). On part du point O, qui correspond une
contrainte et une dformation nulles (Fig. 9.1). Pour les faibles valeurs de  , toutes
les hypothses de l'lasticit linaire isotrope sont vrifies, et on a donc une
augmentation de la dformation  qui est exactement proportionnelle  . La pente
de la droite   est gale au module d'Young E.
Si on charge seulement jusqu'au point A de la Fig. 9.1 , on reste dans le domaine
lastique, et on peut donc effectuer un dchargement de A O : le matriau va
retrouver trs exactement son tat initial d'avant chargement. Si, en revanche, on
continue charger au del du point B, on va observer un trs net changement de
comportement : on dit que le matriau plastifie, ou qu'il a un comportement plastique.

26

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Figure (9.11). Comportement lastoplastique idalis

On constate en ralit que, au point B, on a atteint une valeur maximale de  note
wxy , correspondant une dformation axiale z : le matriau n'est pas capable de
soutenir une contrainte suprieure. Ainsi, si on continue
continue appliquer une dformation
uniaxiale jusqu'au point C, on constate que la dformation  augmente mais que la
contrainte  reste constante. C'est ce qu'on appelle un coulement plastique.

A ce stade, le matriau n'a pas encore cd, et on peut effectuer


effectuer une dcharge partir
du point C (c'est--dire
dire rduire la valeur de  ). Pour beaucoup de matriaux, et en
particulier pour l'acier, on va constater exprimentalement un retour au comportement
lastique du matriau : le dchargement va s'effectuer
s'effectuer de manire linaire jusqu'au
point D, qui est le nouvel tat de rfrence du matriau. Pour cet tat de rfrence, on a
bien  =0, mais on a en revanche  > 0.. Ceci signifie que la plastification a dplac
l'tat de rfrence, et on appelle ce phnomne
phnom
"crouissage".

Figure (9.2). Comportement lastoplastique rel

27

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Si on effectue un rechargement partir du point D, on va de nouveau avoir un


comportement lastique jusqu'au point C, puis un retour la plasticit lorsqu'on aura
atteint la valeur maximale de  . Par la suite, si on continue appliquer une
dformation en extension, on atteindra la rupture de l'prouvette en un point F, pour
une dformation maximale { .

Il faut bien noter que le comportement lastoplastique tel qu'on l'a dcrit ici est une
modlisation du rel, mais qu'un essai exprimental ne conduira pas forcment une
courbe aussi parfaite (Fig. 9.2).

Dans beaucoup de matriaux, la limite lastique est contenue dans le domaine des
petites dformations, ce qui signifie qu'on a z < 10} . C'est le cas par exemple de
l'acier.

2. Notion de limite lastique

On a donc identifi un changement de comportement partir d'un certain niveau de


chargement. Dans certaines applications industrielles o l'on a besoin de mettre en
forme un matriau (pliage ou emboutissage de l'acier, extrusion du plastique, etc.), il
est intressant de se placer bien au del du comportement lastique et de profiter du
fait que la plasticit implique des mouvements irrversibles.
En revanche, dans le domaine du gnie civil et de la mcanique des sols, on cherche la
plupart du temps rester dans le domaine lastique afin de se prmunir de la rupture
du matriau. Pour s'en assurer, on a coutume de dfinir la notion de limite lastique,
qu'on appelle galement critre de plasticit. Ce critre fixe la position du point B sur
la Fig. 9.1, c'est--dire qu'il spare deux domaines : le domaine lastique pour lequel
toutes les dformations sont rversibles et la rupture du matriau est vite, et le
domaine plastique dans lequel on voit apparatre des dformations irrversibles et pour
lequel la rupture peut tre atteinte rapidement si on applique une dformation
suffisante.
Mathmatiquement, on dfinit un critre de plasticit par l'intermdiaire d'un scalaire
not ~. Il s'agit donc d'une fonction de l'tat de contrainte, qui prend une valeur
diffrente en chaque point d'un systme et chaque instant. On utilise alors la rgle
suivante : en un point donn et un instant donn, l'expression ~  < 0 quivaut un
comportement lastique. A l'inverse, l'expression ~  = 0 correspond une
plastification locale du matriau. On notera que l'expression ~ > 0 est une
impossibilit physique.

28

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

Le critre de plasticit ~ dfinit donc la limite du domaine lastique dans l'espace
des contraintes. Si on a ~  < 0 on est l'intrieur du domaine lastique, et si on a
~  = 0 on est la frontire du domaine lastique, et on plastifie le matriau.

La limite lastique ~  doit respecter les symtries matrielles. En particulier, dans le
cas d'un matriau isotrope, la quantit ~  doit tre la mme dans toute les directions
et doit donc tre invariante par changement de base. En consquence, dans un matriau
isotrope, ~  est fonction des seuls invariants du tenseur de contrainte. On utilise
souvent les trois invariants principaux :
 =  +  +  = 9
 =   +   +   = 9 9 Q
 =    = (#

(9.2)

 = 9
  = 9  Q
 = 9 

(9.3)

On utilise aussi parfois les invariants fonds sur les traces des premires puissances du
tenseur des contraintes :

3. Reprsentation graphique d'un critre de plasticit.


Avant de prsenter en dtail plusieurs exemples courants de critres de plasticit, on va
ici aborder plusieurs mthodes de reprsentation graphique de ces critres permettant
de les rendre plus facilement comprhensibles.

Puisque la condition ~ = 0 dlimite un domaine dans l'espace des contraintes, on


peut d'abord dfinir une reprsentation d'un tel domaine dans le plan de Mohr, qui a
t prsent en dtail au chapitre 6. Une telle reprsentation est fournie dans la Fig.
9.3, dans le cas d'un critre de plasticit fictif.
Comme on le voit sur cette figure, un critre de plasticit se reprsente dans le plan de
Mohr sous la forme d'une courbe qui dfinit la frontire entre un domaine lastique
(situ strictement l'intrieur de cette courbe) et un domaine extrieur. Une telle
reprsentation de critre obit aux rgles suivantes :
- le domaine d'lasticit contient l'origine du repre (on imagine mal en effet un
matriau plastifier sous l'effet de contraintes nulles).
- le domaine d'lasticit est convexe.
29

Mcanique des Milieux Continus

Polytech Grenoble, Geo3

- le domaine d'lasticit est symtrique par rapport l'axe horizontal (la direction du
cisaillement n'a en effet pas d'importance), mais peut tre asymtrique par rapport
l'axe vertical (le matriau ne se comportant pas de la mme manire en compression et
en traction).

Figure (9.3). Critre de plasticit fictif dans le plan de Mohr

On a montr au chapitre 6 qu'un tat de contrainte  donn se reprsentait dans le plan


de Mohr par un tricercle, et en particulier par le grand cercle de Mohr qui reprsente
les tats de contrainte dans le plan de cisaillement maximal  ,
 
  dfini par les
directions de contraintes principales maximale et minimale.
Par dfinition du critre de plasticit, on peut dicter les rgles suivantes :
- Un grand cercle de Mohr contenu strictement l'intrieur du domaine correspond
un comportement lastique, puisqu'on aura ~  < 0 pour toutes les facettes (les tats
de contraintes de la totalit des facettes pointant dans toutes les directions de l'espace
tant inclus l'intrieur du grand cercle de Mohr).
- Un grand cercle de Mohr tangent au critre de plasticit
plasticit correspond un tat de
plasticit, puisqu'il existe alors exactement deux facettes (correspondant aux deux
points de tangence) pour lesquelles l'tat de contrainte est en dehors du domaine
lastique.
- Un grand cercle de Mohr qui dborde l'extrieur
l'extrieur du domaine lastique correspond
une impossibilit physique.

30

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Reprenons maintenant l'exprience de traction simple dcrite au dbut de ce chapitre et


formalise dans l'quation (9.1). Cette exprience correspond l'tat de contrainte
dcrit par le tenseur suivant :

 =  0
0

0
0
0

0
0
0

(9.4)

Les contraintes principales minimale et intermdiaire vrifient  =  = 0, et la


contrainte principale maximale varie de  = 0 (tat non charg, correspondant au
point O de la Fig. 9.1)  = wxy (limite lastique, correspondant au point B de la
Fig. 9.1). A l'tat non charg, le cercle de Mohr se rduit au point d'origine du plan de
Mohr, comme dans la Fig. 9.1. Lorsque l'on augment la contrainte de traction, on
introduit des tats de contraintes qui correspondent des cercles de rayons croissants,
chacun d'eux correspondant un point A donn de la Fig. 9.1. De tels cercles sont
reprsents dans le plan de Mohr dans la Fig. 9.4. Lorsque le cercle est suffisamment
grand pour tre tangent au critre
critre de plasticit, on atteint la contrainte maximale wxy
que le matriau peut reprendre, et on entre en plasticit. Ceci correspond au point B de
la Fig. 9.1, et au plus grand cercle de la Fig. 9.4.
Ce cas illustre le ct pratique de la reprsentation
reprsentation dans le plan de Mohr, qui permet de
trouver la valeur maximale de contrainte de traction simple que peut reprendre le
matriau en trouvant le cercle de Mohr le plus grand possible parmi les cercles de
traction uniaxiale.

Figure (9.4). Essai de traction uniaxiale jusqu' la plasticit


Il faut noter que la reprsentation d'un critre de plasticit dans le plan de Mohr peutpeut
tre insuffisante dans le cas de certains critres de plasticit complexes, car elle ne fait
jouer aucun rle la contrainte
ontrainte principale intermdiaire  . Chaque grand cercle de
Mohr est en effet uniquement dfini par les contraintes principales minimale et
maximale. La reprsentation de Mohr est donc bien adapte aux critres de plasticit
de la forme suivante :
31

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~  = ~ ,  

(9.5)

Ce type de critre est extrmement rpandu (voir exemples de la section suivante) et la


reprsentation de Mohr suffit le plus souvent.
Dans le cas plus gnral o  joue un rle, une reprsentation bidimensionnelle n'est
alors plus suffisante, et on a coutume de reprsenter les critres de plasticit dans des
repres tridimensionnels, comme reprsents dans la Fig. 9.5. Dans ce cas le critre de
plasticit n'est plus une courbe dans un plan mais une surface dans l'espace.

Figure (9.5). Exemples de reprsentation tridimensionnelles de critres de plasticit :


a. Dans le repre  ,  ,   ; b. En projection selon l'axe  =  = 

B. Exemples de critres de plasticit

Il existe de trs nombreux critres de plasticit adapts diffrentes classes de


matriaux. Un bon critre doit tre cohrent avec les observations exprimentales, tre
aussi simple que possible, et tre dfini par un nombre limit de paramtres qui
doivent tre faciles identifier par des essais exprimentaux classiques. On en
prsente ici un certain nombre sans rentrer dans le dtail, car l'objet de ce cours n'est
pas de s'intresser la mcanique particulire de chaque matriau.

32

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1. Critre de Rankine

Le critre de Rankine porte sur les limites de contraintes


contraint s normales. La limite lastique
est alors dfinie par une contrainte normale maximale  (que l'on peut identifier par
un essai de traction comme celui prsent en dbut de chapitre) et une contrainte
normale minimale  (que l'on peut identifier par un essai de compression. Ce critre
est reprsent dans le plan de Mohr dans la Fig. (9.6).
(9.6)

Figure (9.6).
(9. Critre de Rankine
On peut le formaliser mathmatiquement par l'expression suivante (par exemple) :
~  = +    ;   

(9.6)

Il apparat bien que le scalaire ~  reste strictement ngatif tant que la contrainte
principale maximale est strictement infrieure  et tant que la contrainte principale
minimale est strictement suprieure  .
Comme on le constate, le simple fait de dfinir des contraintes maximales
maxim
de traction
et de compression permet de limiter galement le cisaillement, puisque le plus grand
cercle de Mohr admissible l'intrieur des deux valeurs  et  dfinit une contrainte
de cisaillement gale :
Iwxy =

 
2

(9.7)

Le critre de Rankine est en gnral assez imprcis, et il est par exemple trs peu
probable de trouver un matriau conduisant la mme valeur de Iwxy que l'quation
(9.7)) si on le soumet un essai de cisaillement ou de torsion. Le critre de Rankine est
33

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donc seulement utilis dans un cadre mcanique o l'on sait que les matriaux tudis
seront principalement soumis des sollicitations de traction-compression.
traction compression.
Ce critre
re est parfois utilis pour les btons, car il permet de dfinir une valeur
diffrente des limites en traction et en compression, ce qui constitue une proprit
essentielle de ces matriaux (qui sont environ dix fois plus rsistants en compression
qu'en traction).

2. Critre de Tresca

Contrairement au critre de Rankine, le critre de Tresca s'intresse la valeur du


cisaillement maximal I , que l'on peut obtenir partir d'un essai de cisaillement, d'un
essai de torsion, ou d'un essai triaxial de rvolution
rvolution selon le matriau tudi.
Ce critre se formalise mathmatiquement par :
~ =

 
I
2
}

(9.8)

On reconnat dans cette expression le terme qui correspond au rayon du grand



cercle de Mohr dfini par les contraintes principales maximale et minimale, et qui
correspond galement au cisaillement maximal dcrit par ce cercle de Mohr.
Graphiquement, le critre de Tresca est reprsent par deux lignes
lign horizontales
parallles, comme sur la Fig. 9.7.

Figure (9.7). Critre de Tresca

34

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Il apparat sur la Fig. 9.7 que le critre de Tresca dlimite un domaine lastique infini
selon l'axe horizontal. Un tel matriau ne peut donc pas plastifier par compression
compre
hydrostatique ou par traction hydrostatique. Une telle proprit est peu raliste
physiquement. C'est pourquoi on utilise ce critre dans le cas de matriaux soumis du
cisaillement, ou on le combine avec un critre de Rankine convenablement choisi.
Le critre de Tresca est trs
s utilis en mcanique des sols, car il dcrit correctement les
limites du comportement lastique des argiles satures en comportement non-drain.
non
Dans ce cadre, la valeur maximale de cisaillement I est nomme "cohsion nonnon
draine" et note d .

3. Critre de Von Mises

Ce critre suppose que seule la partie dviatorique du tenseur de contrainte joue un


rle dans la plastification du matriau. Il se dfinit mathmatiquement par l'expression
suivante :
~  =

1
%   +    +    & 
2 

(9.9)

Comme on le voit, le critre de Von Mises fait intervenir un seul et unique paramtre
 qui dpend du matriau, mais a en revanche recours aux valeurs des trois
contraintes principales et en particulier la contrainte principale intermdiaire  . Il
est donc impossible de le reprsenter graphiquement dans le plan de Mohr, et on utilise
une reprsentation 3D, comme dans la Fig. 9.8.

Figure (9.8). Critre de Von Mises : a. Dans le repre  ,  ,   ; b. En projection


selon l'axe  =  = 
35

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Dans l'espace 3D, le critre de Von Mises dfinit un domaine lastique de forme
cylindrique section
ction circulaire constante, dont l'axe correspond l'axe  =  =  .
En projection dans le plan perpendiculaire cet axe, ce critre dfinit donc un cercle
dont le rayon est donn par :
=  2

(9.10)

Ce critre est trs souvent utilis pour les mtaux, et notamment pour les aciers.

4. Critre de Mohr-Coulomb
Mohr

Le critre de Mohr-Coulomb
Coulomb est le critre de plasticit royal de la mcanique des sols.
Il dpend de deux paramtres.
paramtres Le premier est not ,, s'exprime en degrs, et s'appelle
"angle de frottement
ottement interne". Le second est not ,, prend les dimensions d'une
pression (gnralement
nralement le kilopascal), et s'appelle
s
"cohsion". Ce critre est dfini
mathmatiquement par :
~  =  1 + ^nh  1 + ^nh 2 p^

(9.11)

Puisqu'il ne fait pas intervenir la contrainte principale intermdiaire  , on peut le


reprsenter dans le plan de Mohr, comme dans la Fig. 9.9.

Figure (9.9). Critre de Tresca


Ce critre permet de bien reprsenter le comportement des matriaux granulaires, de
types sables ou argiles. Dans le cas o la cohsion est nulle, le matriau est dit
pulvrulent. C'est le cas par exemple du sable sec. Quand l'angle de frottement est nul,
36

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on retrouve le critre de Tresca, qui s'applique avec succs aux argiles en conditions
non-draines.
D'une manire gnrale, il est ncessaire d'effectuer au moins deux essais triaxiaux de
rvolution (ou autres essais de cisaillement) pour dterminer la cohsion et l'angle de
frottement.
On notera que, dans l'quation (9.11) et dans la Fig. 9.9, on a utilis les conventions de
signes de la mcanique des milieux continus. Dans le cadre de la mcanique des sols
o ce critre est utilis, on utilise gnralement la convention inverse, qui compte
comme positive une contrainte de compression et ngative une traction. Dans ce cas il
faut faire basculer la Fig. 9.9 autour de son axe vertical, et il faut galement modifier
l'quation (9.11). Plus de dtails sont disponibles dans n'importe quel cours de
mcanique des sols.

37

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Sance 10. Comportement des liquides

A. Gnralits sur les liquides

1. Introduction la mcanique des fluides

L'tat liquide fait partie des tats fluides, et partage cette caractristique avec l'tat
gazeux. Un liquide a la proprit d'tre trs facilement dformable, mais trs peu
compressible. On distingue en particulier les liquides des solides par le fait que, si on
les soumet une force constante, ils s'coulent de manire continue au lieu d'atteindre
un nouvel tat d'quilibre. Le comportement liquide est donc rapprocher d'une
certaine manire du comportement plastique d'un matriau solide tel qu'il a t dfini
au chapitre prcdent, par cette capacit subir un dplacement continu sous un effort
mcanique constant.
Contrairement au cas des solides o l'on cherche une relation contraintesdformations, la mcanique des fluides (et en particulier la mcanique des liquides) va
donc s'intresser mettre en relation contraintes et vitesses de dformation. On parle
galement de taux de dformation, ce qui incite se placer dans un cadre eulrien pour
lequel ce genre de concept a dj t prsent au chapitre 3. On prfre galement la
formulation eulrienne pour de nombreuses autres raisons, et notamment le fait qu'il
est trs difficile de dfinir pour un liquide un tat de rfrence parfaitement connu
comme ncessaire dans la description lagrangienne.

2. Le fluide parfait
Un fluide est dit parfait s'il est possible de dcrire son mouvement sans prendre en
compte la notion de viscosit (que l'on dfinit dans une section ultrieure) et les effets
de conductivit thermique. Un tel fluide ne dissipe aucune nergie dans son
mouvement, et suit une volution isentropique ( entropie constante).
38

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Un fluide parfait n'oppose aucune rsistance son coulement, ne produit aucun


frottement sur les solides avec lesquels il entre en contact, et est incapable de
transmettre des contraintes de cisaillement. En consquence, le tenseur de contrainte
en tout point d'un fluide parfait une forme analogue celui de la contrainte qui rgne
au sein d'un fluide quelconque au repos : il est sphrique et proportionnel un scalaire
not R que l'on appelle pression :
R

 = R: =  0
0

0
R
0

0
0
R

(10.1)

Le scalaire R correspond la valeur locale de la pression, et ne suit pas ncessairement


une distribution spatiale proportionnelle la profondeur comme c'est le cas dans un
liquide au repos.
Le fluide parfait est une idalisation puisqu'aucun fluide rel n'est parfait dans les
conditions courantes. Il s'agit donc d'une hypothse de calcul trs pratique et d'usage
courant, qui peut rendre service dans certaines conditions particulires. Dans un trs
grand nombre de cas, nanmoins, cette hypothse est mise en dfaut et on doit
introduire la notion de viscosit pour tre capable de reproduire de manire raliste le
comportement rel d'un liquide.

3. Notion de viscosit

Imagions l'exprience suivante : un liquide au repos se trouve entre deux plaques


parallles de grandes dimensions et initialement au repos (Fig. 10.1). On applique
alors au temps  = 0 la plaque suprieure une force qui met cette plaque en
mouvement une vitesse constante fU . Dans le mme temps, la plaque infrieure est
maintenue en place une vitesse nulle.
On considre gnralement que des particules liquides (au sens "particules matrielles"
et non "particules lmentaires") au contact direct avec un matriau solide ont toujours
une vitesse nulle vis--vis de ce solide. En appliquant cette hypothse (soutenue par les
rsultats exprimentaux) notre exprience de pense, on en dduit que les particules
de liquide situes en partie suprieure et au contact de la plaque suprieure prennent
une vitesse fU ds que celle-ci est mise en mouvement (Fig. 10.1). Les particules
liquides situes en contact avec la plaque infrieure ont, en revanche, une vitesse
identiquement nulle.

39

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Figure (10.1).
(10
Cisaillement d'un liquide

Petit petit, les particules fluides se dforment et la quantit de mouvement se


transmet par cisaillement de haut en bas, entre les
le couches de liquide successives
( =  et  =  ). Au bout d'un certain temps de ce rgime transitoire, le profil de
vitesses devient linaire, et la vitesse est donc proportionnelle la hauteur. Il s'agit du
rgime stationnaire ( = )).
Pour maintenir le mouvement vitesse constante de la plaque suprieure,
supri
il est
ncessaire d'appliquer constamment la force , sinon le mouvement s'attnue par
dissipation d'nergie cintique au sein du fluide. La viscosit est la proprit du fluide
qui dfinit l'intensit de cette force.
p
la surface cisaille est gale = , et on peut
Si on note la largeur des plaques,
dfinir le coefficient de viscosit < du liquide par l'expression suivante :

fU
=<

(10.2)

L'unit du coefficient de viscosit est le \ } ^ } , que l'on appelle aussi le


Poiseuille. La viscosit est donc une rsistance du fluide au cisaillement. Pour un
40

Mcanique des Milieux Continus

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fluide peu visqueux (eau, ptrole, huile) une trs faible force est ncessaire l'entretien
du mouvement, tandis que dans un fluide trs visqueux (miel, mlasse, goudron) il sera
ncessaire d'appliquer une force importante. Pour un fluide parfait, enfin, le
cisaillement du fluide n'introduit aucune dissipation d'nergie cintique, et le
mouvement s'entretient donc de lui-mme sans qu'il soit ncessaire d'appliquer une
quelconque force . Ce comportement est irraliste physiquement dans le cadre de
cette exprience.
En rgime stationnaire, le profil de vitesse suit la loi suivante :
fy  = fU

(10.3)

On peut crire que la contrainte de cisaillement introduite dans le liquide par le


mouvement de la plaque suprieure est gale :
Iy =

(10.4)

Par ailleurs, dans ce cas simple, on peut dfinir un gradient de vitesse associ au
cisaillement par l'expression simple :
(fy fU
=
(

(10.5)

Finalement, on peut donner une dfinition plus gnrale du coefficient de viscosit, en


utilisant l'expression suivante :
Iy = <

(fy
(

(10.6)

Le coefficient de viscosit est donc le rapport, dans des conditions donnes, entre le
gradient de vitesse li au cisaillement du liquide et la contrainte de cisaillement qu'il
subit. Dans le cadre tridimensionnel d'un coulement complexe, l'utilisation pratique
du coefficient < est nettement plus complique car elle fait intervenir les tenseurs de
contraintes et de taux de dformation, mais le principe est le mme.
La notion de modle de comportement dans le cadre de la mcanique des fluides
consiste donc dfinir la valeur du coefficient de viscosit en fonction de plusieurs
paramtres de l'coulement (temprature, vitesse de dformation, contrainte subie,
etc.). Outre le modle du fluide parfait, on utilise trs souvent un modle de
comportement alternatif : le modle du fluide newtonien. Celui-ci vrifie la proprit
suivante :
< = ph^+h#
41

(10.7)

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Le modle du fluide newtonien donne d'excellent rsultats lorsqu'on l'applique de


trs nombreux fluides rels, en particulier l'eau (c'est ce qui fait son succs). De
nombreux autre modles existent pour les fluides plus complexes (sang, gels, bton,
boues, cosmtiques, etc.) mais on se concentrera dans ce cours sur les fluides
newtoniens uniquement.

B. Application du PFD un liquide

1. Contraintes dans un liquide

Dans le cas d'un fluide, on a coutume de dcomposer le tenseur de Cauchy d'une faon
particulire, de manire faire apparatre la valeur de la pression. On crit donc :
 = R: + I

(10.8)

Dans cette expression, on a fait apparatre le tenseur I, qui est appel "tenseur des
contraintes visqueuses". Ce tenseur est identiquement nul dans deux situations : c'est le
cas pour un fluide quelconque au repos (ou pour lequel le mouvement s'effectue sans
dformation de cisaillement, c'est--dire que toutes les particules fluides se dplacent
la mme vitesse), et pour un fluide parfait anim d'un mouvement quelconque.
Pour tout fluide non-parfait soumis des dformations de cisaillement, en revanche, le
tenseur I n'est pas nul, et on crit sous forme matricielle dans une base donne :









R
  =  0

0

0
R
0

I
0
0  + I
I
R

I
I
I

I
I 
I

(10.9)

Sous forme indicielle, on fait intervenir le symbole de Kronecker, et on a :


* = R>* + I*

(10.10)

Le tenseur de Cauchy est symtrique, on peut donc dduire des formules prcdentes
qu'il en est de mme pour le tenseur des contraintes visqueuses :
I* = I*
42

(10.11)

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a,
Au chapitre 3 de ce cours, on a dfini le tenseur des taux de dformations eulriens Z
gal la partie symtrique du tenseur gradient de vitesse  :
Z* =  * =

1 r r*
?
B
+
2 r* r

(10.12)

a a une forme trs similaire celle du tenseur des


On constate que ce tenseur Z
dformations linarises , except que cette formulation est applique au champ de
 plutt qu'au champ de dplacement ]
 .
vitesse

Une loi de comportement fluide est gnralement une expression qui fait correspondre
un tenseur de contraintes visqueuses un tenseur des taux de dformations eulriens,
soit une fonction telle que :
a
I = Z

(10.13)

2
a >*
I* = 2< Z* 9Z
3

(10.14)

Dans le cas des fluides newtoniens, la fonction est linaire et isotrope, et on peut
montrer (par des raisonnements analogues ceux utiliss pour dfinir la loi de Hooke
en lasticit linaire) que l'expression (10.13) se reformule par :

On peut galement crire cette quation en fonction des gradients de vitesse en


utilisant la formule (10.12) et en mettant profit la notation d'Einstein :
I* = < ?

r r*
2 r,
B
+
>
r* r
3 r, *

(10.15)

2. Conservation de la quantit de mouvement

Dans le chapitre 5, on a donn la forme locale du principe fondamental de la


dynamique dans le cas trs gnral d'un milieu continu. On appelle galement cette
formule l'quation de conservation de la quantit de mouvement :
gJ = 
(ef + g\

(10.16)

En notation indicielle et en utilisant la dfinition de la divergence d'un tenseur, cette


formule peut se rcrire :
43

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Z r*
=
+ g\
Z
r*

(10.17)

On peut alors dcomposer le tenseur contrainte en deux composantes, l'une lie la


pression et l'autre aux contraintes visqueuses :
g

Z rI* rR
=

+ g\
Z
r* r

(10.18)

A partir de cette expression, on rebascule en notation intrinsque pour crire la


formule trs gnrale :
gJ = 
(efI 
\9+( R + g\

(10.19)

Dans le cas simplifi d'un fluide parfait, on peut supprimer le terme li aux contraintes
visqueuses puisque celles-ci sont nulles par dfinition. On aboutit alors la formule
suivante, que l'on nomme quation d'Euler :
gJ = g\ 
\9+( R

(10.20)

Dans beaucoup de problmes fluides gomtries complexes, on utilise une hypothse


simplificatrice permettant d'appliquer cette formule simple. On considre que le fluide
est newtonien au voisinage proche de structures solides immerges (paroi d'un tube
d'coulement, aile d'un avion en vol, coque d'un bateau), et on suppose que la majorit
des phnomnes de dissipation nergtique par cisaillement du fluide se droulent
dans cette zone, que l'on nomme "couche limite". On applique dans cette zone des
rgles propres aux coulements visqueux cisaills. Dans tout le reste du systme, le
cisaillement est nglig, et on peut considrer le fluide comme parfait et appliquer
l'quation d'Euler. Cette mthode ne peut s'appliquer que sous certaines hypothses qui
sortent du cadre de ce cours d'introduction.

3. Equation de Navier-Stokes

Lorsque le fluide est newtonien, la relation entre les contraintes visqueuses et les taux
de dformations eulriens est linaire et isotrope, comme on l'a vu la section
prcdente. On peut introduire cette proprit dans les quations d'quilibre
prcdentes, et faire intervenir la viscosit directement dans la conservation de
quantit de mouvement.
En appliquant le principe d'un fluide newtonien, et notamment l'quation (10.15), on
peut rcrire l'un des termes de l'quation (10.18) de la manire suivante :
44

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rI*
< r

(nf
= < +
r*
3 r

(10.21)

Finalement, en rintroduisant cette expression dans (10.18), on a :


g

Z
< r
rR

(nf
= < +
+ g\
Z
3 r
r

(10.22)

En crivant cette expression sous forme intrinsque, on obtient la clbrissime


quation de Navier-Stokes :
<
 R + g\ + <
 + 

gJ = \9+(
\9+( (nf
3

(10.23)

Cette quation est une des formules les plus tudies de la science contemporaine,
puisqu'elle rsume en une ligne le comportement d'un fluide newtonien. On peut en
dtailler les termes :
- gJ est la quantit d'acclration en un point donn.

 R est la variation spatiale de la pression, qui est en quelque sorte le moteur de
- \9+(
l'coulement (car un fluide a toujours tendance s'couler des hautes pressions vers les
basses pressions).

- g\ est le poids de la particule fluide, et peut tre nglige dans les coulements
forte pression. Il s'agit des coulement pour lesquels le fluide se dplace plus du fait
des gradients de pressions que du fait de la gravit qu'il subit.
 est la variation spatiale de la vitesse, et est donc une description cinmatique de
- <
l'coulement rsultant des forces de gravit et de pression. Comme on le voit, c'est en
particulier sur ce terme que s'exerce la viscosit <.

 fait intervenir la divergence de la vitesse, et est donc li la variation


\9+( (nf
- 

de volume de la particule fluide. Ce terme est donc gal zro si on fait l'hypothse du
fluide incompressible.

Si on fait l'hypothse d'un mouvement permanent et isochore (fluide incompressible)


pour lequel les effets de la gravit sont ngligeables, on aboutit une forme trs
simplifie de l'quation de Navier-Stokes :
 R
 \9+(
gJ = <

(10.23)

Par ailleurs, dans le cas d'un fluide au repos, la quantit d'acclration est nulle ainsi
que le champ de vitesse, et on peut crire :
45

Mcanique des Milieux Continus

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\9+( R = g\

(10.24)

En intgrant cette expression, on retrouve immdiatement l'quation donnant la


pression au sein d'un fluide au repos la profondeur ` (Loi de Pascal) :
R = g\`

(10.25)

C. Thorme de Bernoulli

1. Forme gnrale

Lorsque certaines conditions sont runies, on peut proposer une solution de l'quation
de Navier-Stokes applicable un certain nombre de cas pratiques. Il s'agit du thorme
de Bernoulli. Ce thorme est applicable aux coulements d'un fluide parfait (dnu de
viscosit), dont la masse volumique est constante dans le temps et dans l'espace (fluide
incompressible homogne) et qui est soumis aux seules forces volumiques de gravit.
Ces conditions sont trs souvent vrifies en pratique, ce qui rend le thorme de
Bernoulli utilisable dans un grand nombre de situations. Dans certains cas o les forces
visqueuses ne peuvent tre ngliges, il est mme possible d'adapter le thorme de
Bernoulli en ajoutant certains termes issus de l'exprience.
Dans le cas d'un fluide parfait et incompressible, on peut rcrire l'quation de NavierStokes de la manire suivante :
g


Z
 R + g\
= \9+(
Z

(10.26)

Dans un fluide incompressible, le terme de gravit peut se rcrire de la manire


suivante, o reprsente la coordonne dans la direction verticale :
g\ = g 
\9+( \

Le signe "-" provient du fait que l'axe est orient vers le haut. On en dduit :
46

(10.27)

Mcanique des Milieux Continus

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Z
1
 R \9+(
 \
= \9+(
Z
g

(10.28)

Aprs un certain nombre d'oprations de calcul tensoriel que l'on ne dtaille pas ici, on
peut faire disparatre la drive matrielle du premier terme, qui est la plus difficile
intgrer, et la remplacer par une expression qui semble plus complexe, mais qui ne fait
intervenir que des grandeurs eulriennes :

r

1


 = 
+ \9+( ? B + 9p
\9+( R 
\9+( \
r
2
g

(10.29)

1
R

\9+( R = 
\9+( X Y
g
g

(10.30)

 = 9p

(10.31)


r
R

 = 0
+ \9+( ? + + \B +

r
2 g

(10.32)

Comme le fluide est incompressible la masse volumique est une constante, et on peut
crire :

On dfinit galement la notion de vecteur tourbillon


 , tel que :

On rassemble tous les gradients de l'expression (10.29) sous le mme oprateur, et on


obtient :

Si l'coulement est permanent, on peut supprimer la drive eulrienne du premier


terme du premier membre. Par ailleurs, si on dfinit une direction ^ colinaire la
vitesse du fluide (qui dfinit donc la notion de "ligne de courant"), on peut projeter en
chaque point l'quation (10.32) sur cette direction et obtenir :

\9+( ?

R
 ^ = 0
+ + \B ^ + 

2 g

(10.33)

 ^ est un produit mixte qui s'annule car ^ et


 sont colinaires (par
Le terme 

dfinition d'une ligne de courant), et on obtient finalement :
r R
? + + \B = 0
r^ 2 g

(10.34)

Le long d'un "filet fluide", le terme dans la parenthse est donc une constante. Le
thorme de Bernoulli peut donc s'noncer comme suit : dans tout coulement
47

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permanent et isochore d'un fluide parfait, la quantit

+ + \ est une constante sur

une ligne de courant. Cette constante (que l'on appelle parfois constante de Bernoulli)
dpend gnralement de la ligne de courant.

2. Cas particuliers

Le thorme de Bernoulli trouve la majorit de ses applications dans une classe


particulire d'coulements, appels coulements "irrotationnels". Il s'agit des
coulements pour lesquels le vecteur tourbillon est nul, et pour lesquels on a donc :
 = 0

 = 9p

(10.35)


r
R

+ \9+( ? + + \B = 0
r
2 g

(10.36)

Dans ce cas, on peut rcrire l'quation (10.32) de la manire suivante :

Si par ailleurs l'coulement est permanent, on peut alors crire :



\9+( ?

R
+ + \B = 0
2 g

R
+ + \ = ph^+h#
2 g
On en dduit que, dans un coulement permanent irrotationnel, la quantit
est une constante dans la totalit de l'coulement.

(10.37)

(10.38)

+ + \

Les coulements irrotationnels permanents les plus utiliss sont les coulements en
conduite, qui vrifient souvent ces hypothses. On fait donc souvent une utilisation
intensive de l'quation (10.38) dans les cours d'hydraulique appliqus aux rseaux de
conduites, au pompage, etc. Cette quation est l'quivalente hydrodynamique de la loi
de Pascal des fluides au repos. Elle traduit la conservation de l'nergie dans
l'coulement du fait de l'absence de viscosit.
Dans de nombreux cas, on ne pourra pas se contenter de l'hypothse du fluide parfait
dans des coulements en conduite. Plutt que d'essayer d'intgrer l'quation de NavierStokes en prenant en compte les termes visqueux, on utilisera l'quation (10.38) qui
exprime une conservation d'nergie, sauf qu'on y ajoutera des termes de dissipation
48

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nergtiques formuls de manire simple, et cals sur des rsultats exprimentaux


connus. Il s'agira par exemple des dissipations nergtiques dues au frottement du
fluide le long de la paroi de la conduite, ou lors d'un rtrcissement brutal de la section
d'coulement. On appellera ces dissipations nergtiques des "pertes de charge".

49

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Sance 11. Techniques de rsolution

Dans ce dernier chapitre de cours, on aborde quelques techniques de rsolution


approches qui se prtent bien une implmentation sous environnement numrique.
On va d'abord introduire brivement la mthode des diffrences finies, qui est la plus
simple d'un point de vue conceptuel. Cette mthode prsente nanmoins certains
inconvnients qui font qu'on lui prfre souvent la mthode des lments finis, plus
complexe mais beaucoup plus gnrale et flexible. Dans une dernire partie, on
prsentera une alternative numrique la MMC dans le cas d'un matriau granulaire :
la modlisation discrte.

A. Mthode des diffrences finies

1. Principes
Dans les chapitres prcdents on a prsent de trs nombreuses quations permettant
de reprsenter mathmatiquement les relations entre diffrentes grandeurs au sein d'un
matriau continu : dplacements, dformations, contraintes, conditions aux limites (en
dformations et en contraintes). Ces quations se prsentent toutes sous la forme
d'quations aux drives partielles (EDP), c'est--dire d'quations liant plusieurs
variables entre elles par l'intermdiaire de leurs drives (ou de leurs drives secondes
ou d'ordre suprieur) par rapport plusieurs paramtres spatiaux et temporels. On
connat des solutions d'EDP trs simples (EDP linaires elliptiques, paraboliques, ou
hyperboliques, etc.), mais celles qui sont prsentes dans le cadre de la MMC sont
bien plus complexes.
La mthode des diffrences finies se propose de produire une solution approche de
ces EDP, en passant par une discrtisation des variables spatiales et temporelles sur le
domaine d'tude du milieu continu. On se limitera ici au cas o l'HPP est vrifie.

50

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2. Discrtisation des dimensions


Imaginons un problme de dimension h + h (h dimensions spatiales + h
dimensions temporelles). Pour un problme 3D de mcanique des fluides
instationnaire, on aura par exemple h = 3 et h = 1, tandis que pour un problme
d'lasticit plane l'quilibre on aura par exemple h = 2 et h = 0.

Chaque dimension spatiale et chaque dimension temporelle va tre discrtise en


intervalles constants. Si on reprend l'exemple de l'lasticit plane, on va donc travailler
sur une "grille" qui reprsentera le milieu continu. Au lieu de chercher exprimer les
vecteurs dplacements et les tenseurs de contraintes et de dformations en tout point
du milieu, on va chercher les exprimer seulement au niveau des nuds de la grille.

Figure (11.1). Maillage en diffrences finies (DF)

La figure (11.1) prsente un exemple de maillage DF. Les coordonnes d'un nud
peuvent s'exprimer de manire discrte par l'expression suivante :
 =  
# +  
# = n  
# + n  
#

(11.1)

n = 3Q
n = 2

(11.2)

Pour le nud dessin sur la figure (11.1), on a :

51

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Et on crira simplement :

 = 3 
# + 2 
# =  n , n  =  3,2

(11.3)

La position d'un point de la grille est donc ici entirement dfini par un couple
d'indices entiers. Comme l'HPP est vrifie, on peut supposer que la grille est fixe au
cours de la dformation, et que ce systme de coordonnes est valable la fois l'tat
initial et l'tat actuel. Dans ces conditions, chaque grandeur exprime en un point
donn de la grille est galement dfini entirement par deux indices entiers. Ainsi, au
 n , n  = ]
 3,2, un
nud marqu sur la figure, on va avoir un vecteur dplacement ]
tenseur des dformations linarises n , n  = 3,2 et un tenseur de Cauchy
n , n  = 3,2, entre autres grandeurs intressantes.
Si on travaille en 3 dimensions il faut rajouter une dimension la grille, et la position
d'un point est donc dfinie par trois indices entiers, ainsi que chaque grandeur
exprime en ce point. Par ailleurs, si on travaille avec un processus variable dans le
temps, la variable temporelle est elle aussi discrtise en intervalles constants, et
chaque instant discret est dfini par :
 = n 

(11.4)

 = ]
 n , n , n , n 
]

(11.5)

Ainsi, dans le cas d'un problme 3D avec variation temporelle, le dplacement en un


point donn sera exprim ainsi, l'aide de 4 indices entiers :

On aura des reprsentations analogue pour chacune des grandeurs du problme.


L'avantage de cette reprsentation discrte est que, au lieu de travailler avec des
quantits infinies d'inconnues (en chaque point de l'espace et du temps), on travaille
maintenant avec une quantit finie (chaque point de la grille chaque instant discret).
Mme si ces inconnues sont en trs grand nombre, le fait qu'elles soient en nombre fini
simplifie normment le problme.

3. Discrtisation des EDP


La mthode des diffrences finies consiste remplacer les oprateurs diffrentiels par
des oprateurs discrets quivalents. Considrons par exemple une fonction ~  dans
un espace 1D, qui dpend donc uniquement de la coordonne . On peut exprimer de
manire discrte sa drive sous les formes suivantes :

52

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~
~
~

~  +  ~  

~   ~  

~  +  ~  
2

(11.6)

(11.7)

(11.8)

Si la distance est suffisamment faible, ces formules fournissent une approximation


satisfaisante de la pente de ~ au voisinage d'un point , donc de ~. Les formules
(11.6) et (11.7) s'appellent respectivement les approximations gauche et droite de
~, et leur prcision (l'erreur produite par cette approximation) est de l'ordre de . La
formule (11.8) s'appelle l'approximation centre de ~, et sa prcision est de l'ordre de
. Elle est donc beaucoup plus prcise.
En suivant ce raisonnement, on peut crire l'approximation centre de la drive
seconde de ~, qui est galement de prcision :
~

~  +  2~  + ~ 

(11.9)

Il s'agit d'une approximation de la courbure de ~ au voisinage du point .

Les formules (11.6) (11.9), issues de dveloppements de Taylor, peuvent tre


utilises dans le cadre d'un maillage DF si on utilise comme paramtre la largeur de
maille correspondante. Ainsi, dans le cas bidimensionnel prsent sur la Fig. (11.1), on
peut considrer une grandeur scalaire _ ,   et crire en n'importe quel nud :
r_
_ +  ,   _  ,  
 ,  
r
2

(11.10)

r_
_n + 1, n  _n 1, n 
n , n 
r
2

(11.11)

Il s'agit simplement d'une approximation centre de la drive partielle de _ au point


 ,  . On peut crire plus gnralement en utilisant les indices de position :
r_
_n , n + 1 _n , n 1
n , n 
r
2

(11.12)

On note qu'on aurait aussi bien pu utiliser les approximations droite et gauche si
ncessaire. Par ailleurs, on peut calculer une drive temporelle de la mme faon, en
53

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utilisant le pas de temps  la place du pas d'espace. Par ce type d'opration, on peut
remplacer une drive par une relation trs simple entre des points voisins. Ceci
s'tend tous les oprateurs diffrentiels prsents dans le cours (gradients,
divergences, rotationnels, laplaciens), puisqu'ils s'expriment tous partir de drives
partielles.
Finalement, n'importe quelle quation aux drives partielles de grande complexit
peut se rduire des relations entre grandeurs exprimes sur les points d'une grille.
C'est le cas par exemple du principe fondamental de la dynamique applique au milieu
en quilibre :


(ef + g\ = 0

(11.13)

<
 R + g\ + <
 (nf
 + \9+(

gJ = \9+(
3

(11.14)

C'est galement le cas de l'quation de Navier-Stokes du fluide newtonien :

Des quations complexes comme celles-ci se rduisent en systmes d'quations


linaires de la forme (11.11) ou (11.12) appliques en chaque nud de la grille (en
espace et en temps). La rsolution de ces systmes linaires est alors facilement
abordable par diffrentes techniques mathmatiques.
On distingue les schmas de rsolution implicites des schmas explicites. Un schma
implicite consiste mettre toutes les quations d'un systme sous forme matricielle. La
rsolution s'effectue alors "d'un bloc", en passant par une inversion de matrice.
A l'inverse, un schma de rsolution explicite cherche rsoudre les quations "de
proche en proche". Il s'agit en gnral de partir d'une ou plusieurs conditions aux
limites, puis d'utiliser les quations discrtes au voisinage de ces limites pour
dterminer les valeurs des inconnues dans les points voisins, et ainsi de suite jusqu'
avoir couvert la totalit des points du maillage.
Une alternative intressante est d'utiliser un schma implicite en espace ( un instant
donn on rsout un systme matriciel complet en couvrant tous les points du maillage
spatial) et explicite en temps (la situation chaque instant est dduite exactement
partir de la situation l'instant prcdent, de proche en proche).
Malgr sa simplicit conceptuelle, la mthode des diffrences finies est peu utilise en
MMC car il est difficile de l'appliquer des conditions aux limites complexes. Il est
par exemple difficile de mettre en place une grille rgulire si le systme d'tude a une
gomtrie trs complexe et tourmente. On a beaucoup plus souvent recours la
mthode des lments finis, car elle est beaucoup plus flexible vis--vis de la
gomtrie.

54

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B. Mthode des lments finis

La mthode des lments finis sort trs largement du cadre de la MMC. Il s'agit d'une
mthode numrique de rsolution d'quations aux drives partielles sur des domaines
de gomtries complexes, qui peut s'appliquer un grand nombre de situations et de
comportements. On la prsente ici de manire trs sommaire.

1. Formulations forte et faible


On rappelle les quations caractrisant un problme lastique linaire en HPP sur un
domaine Z de surface extrieure [ = [b [c :
 =

1
V
 ]
 ]
 + \9+(
 E Z
D\9+(
2
  + g\ = 0
 Z
(ef

 = 8 9 : + 2<  Z
 = 
]
]b [c

h = 
Tb [V

(11.15)
(11.16)
(11.17)
(11.18)
(11.19)

L'quation (11.15) est l'quation de compatibilit entre le champ de dplacement et le


champ de dformations. L'quation (11.16) est le principe fondamental de la
dynamique appliqu l'tat actuel dform (et donc l'quilibre). L'quation (11.17)
est la loi de Hooke de l'lasticit linaire isotrope. Les quations (11.18) et (11.19)
sont des conditions aux limites, en dplacements et en contrainte respectivement.
Les 5 quations que l'on vient de prsenter forment ce qu'on appelle la formulation
forte du problme lastique. La plupart du temps, un problme de MMC se prsente
sous la forme d'une gomtrie (domaine Z muni d'une surface extrieure [) et de
conditions aux limites appliques sur les deux parties complmentaires de [. Ces
lments forment les donnes du problme, et partir de ces donnes on cherche
l'expression de trois champs en tout point du domaine : le champ de dplacement, le
champ de dformations, et le champ de contraintes. Grce l'quation (11.15) on peut
55

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facilement calculer les dformations partir des dplacements, et grce l'quation


(11.17) on peut facilement calculer les contraintes partir des dformations. Une des
mthodes de rsolution est donc de se concentrer uniquement sur la recherche du
 , puisque les autres champs recherchs s'en dduisent
champ de dplacement ]
facilement.
Pour effectuer cette rsolution, on dfinit ce qu'on appelle la formulation faible du
problme lastique. Celle-ci fait intervenir le principe des puissances virtuelles. On
peut montrer que les 5 quations (11.15) (11.19) peuvent tre rsumes sous la forme
de l'quation unique suivante :
 = +9\nhd c  _
]
 

avec :
_
  =

1
 V ( g\ _
 ( 
Tb _
 ([
2 b
b

(11.20)

(11.21)

Cette expression est d'une certaine complexit et demande quelques commentaires.


L'oprateur +9\nh signifie "valeur qui minimise". L'quation (11.20) exprime donc
le fait que l'on cherche un champ de dplacement _
 qui minimise la valeur de la
fonction scalaire _
 . Si on obtient ce champ et qu'on est certain que c'est celui pour
lequel la fonction _
  ne peut pas tre plus faible, alors ce champ _
 est gal au


champ ] solution du problme lastique.

La difficult provient de la partie situe sous le +9\nh, c'est--dire : _


 ]b .
Cette partie de la formule stipule que le champ _
 doit tre recherch parmi les champs
de dplacement qui sont conformes aux dplacements imposs par l'quation (11.18).
On dit qu'il s'agit de la classe ]b  des champs cinmatiquement admissibles.
L'quation (11.21), qui est le terme que l'on cherche minimiser, correspond en fait
une nergie potentielle lie la dformation lastique. Comme souvent en physique,
cette formule exprime que le systme soumis des conditions de chargement va
chercher tendre vers un tat d'quilibre dans lequel l'tat d'nergie est minimum, ce
qui explique pourquoi on veut minimiser l'nergie potentielle lastique du systme.

La dernire complexit de l'quation correspond au terme  V apparaissant sous la


premire intgrale de l'quation (11.21). Dans ce terme,  correspond au tenseur des
dformations calcul partir du champ _
 , et mis sous la forme d'un vecteur colonne
comme dans l'quation (7.10). On a donc :

56

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1 4
0 3
 = 0 3
0  3
0 3
/ 2

(11.22)

La matrice est la matrice des raideurs lastiques dfinie dans la loi de Hooke au
chapitre 7 :
1C
1 C
0

0 C
=
1 + C1 2C 0 0
0 0
/ 0

C
1C
C
0
0
0

C
C
1C
0
0
0

0
0
0
1 2C
0
0

0
0
0
0
1 2C
0

0
0 4
3
0 3
0 3
0 3
1 2C 2

(11.23)

Le terme  V est donc bien un scalaire qui dpend de _


 et que l'on intgre sur le
domaine. Tous les autres termes de la formule (11.21) nous sont dj connus.

  soit le plus
Pour rsumer, on cherche dsormais un champ _
 tel que le scalaire _
petit possible.
Par le dveloppement de cette formulation faible, on a donc transform un problme
reprsent par 5 quations en un nouveau problme qui consiste trouver le minimum
d'une fonctionnelle. Ce problme n'est a priori pas plus simple, mais on va pouvoir
proposer des mthodes approches de rsolution.

2. Mthode de minimisation de Galerkin

La mthode de Galerkin est une mthode analytique de rsolution approche du


problme de minimisation que l'on vient de construire. On va d'abord la prsenter en
dtails, car la mthode des lments finis en est une variante.
Le principal problme de la formulation faible telle qu'elle a t formule dans
l'quation (11.20) est que l'espace dans lequel on recherche _
 minimisant _
  est de
dimension infinie. Il recouvre en effet la totalit des champs de dplacements
cinmatiquement admissibles.
On imagine bien quel point il est compliqu de trouver un minimum dans un tel
espace. La mthode de Galerkin se propose de restreindre l'espace de recherche. Plutt
que chercher minimiser _
  dans ]b , on se limitera le minimiser dans l'espace
plus rduit des champs de dplacements qui s'expriment de la manire suivante :
57

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b 

_
   = _
 + W, 
,  

(11.24)

,

b

On cherche exprimer _
 comme la somme d'une solution particulire _
(cinmatiquement admissible avec les donnes en dplacement) et d'une combinaison
linaire de fonctions
 , (cinmatiquement admissibles un dplacement nul sur la
partie [c de la surface extrieure du domaine).

Concrtement, cela signifie que l'on va choisir judicieusement avant la rsolution un


b et un certain nombre de champs 

, qui vont composer notre base de
champ _
recherche, et que l'on va s'attacher trouver les coefficients W, permettant, dans cette
base de recherche, de minimiser l'nergie potentielle _
 . On a donc transform un
problme de minimisation sur un espace de dimension infinie en un problme
approch quivalent, de minimisation sur un espace de dimension finie et gale .
La qualit de l'approximation sera trs largement dpendante du nombre et de la
b et

 , de la base de recherche.
qualit des champs lmentaires _
On peut montrer que la minimisation de _
  dans l'espace des champs de
dplacements dfinis par l'quation (11.24) est quivalente la rsolution du systme
matriciel suivant :
SW =

(11.25)

S* =  
   V 

(

(11.26)

Le vecteur colonne W a la dimension 1. Il est l'inconnue du problme, et contient


tous les coefficients inconnus W, de la formue (11.24). La matrice carre S a la
dimension et s'appelle matrice de rigidit. Ses termes se calculent par la
formule suivante :
b

Dans cette expression, le terme 


   correspond au champ de dformation calcul
partir du champ de dplacement lmentaire
 .


Enfin, le vecteur colonne a la dimension 1 et s'appelle vecteur des forces


gnralises. Ses termes se calculent par :
b E  V 

 =  D_
  ( + g\  (

+ 
Tb  ([

b

58

(11.27)

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Par consquent, pour rsoudre un problme d'lasticit avec la mthode de Galerkin, il


faut suivre les tapes suivantes :
b cinmatiquement admissible vis--vis des

1. Dfinir un champ de dplacement _
dplacements imposs sur la surface extrieure. Dfinir galement une collection de
champs de dplacement
 , cinmatiquement admissibles zro (c'est--dire gaux
zro sur la partie [c de la surface extrieure au domaine).

2. Calculer les diffrentes intgrales (de volume ou de surface) permettant de remplir


les termes de la matrice de rigidit S et du vecteur des forces gnralises .
3. Inverser la matrice S

4. Calculer les coefficients W, par la formule suivante :


W = S }

(11.28)

5. Remplacer ces coefficients dans la formule (11.24) et obtenir le champ de


dplacement solution du problme.
6. Calculer les champs de dformations et de contraintes correspondant ce champ de
dplacement.
Les tapes les plus compliques sont videmment les tapes 1 et 2. Dans l'tape 1, il
est souvent extrmement compliqu de trouver un choix judicieux de champs qui
soient compatibles avec les conditions nonces, surtout lorsqu'on est en prsence d'un
domaine de gomtrie complique. Dans ce cas, les intgrales de l'tape 2 peuvent
galement tre impossibles calculer puisqu'elles sont formules sur le domaine ou sa
surface.
La mthode des lments finis se propose de lever ces deux difficults, en mettant en
b

place une mthode systmatique de choix des champs de dplacement lmentaires _
et
 , et en permettant un calcul simple des intgrales de l'tape 2.

3. Introduction aux lments finis

Dans cette section, on va se limiter prsenter la mthode des lments finis (MEF, ou
FEM pour "Finite Element Modelling") dans le cas de l'lasticit linaire isotrope, car
c'est un des cas d'application les plus simples de la mthode.
59

Mcanique des Milieux Continus

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La mthode des lments finis consiste d'abord discrtiser le domaine d'tude par un
maillage, c'est--dire le partitionner en un grand nombre de petits lments. En deux
dimensions il s'agira de polygones (triangles, rectangles, etc.), et en trois dimensions il
s'agira de polydres (ttradres, paralllpipdes, etc.). Le maillage doit obir
certaines rgles relatives la forme des lments (celle-ci ne doit pas tre trop
allonge, par exemple), et leur taille (on ne doit pas juxtaposer des lments de
tailles trop diffrentes, etc.), afin de garantir la stabilit du calcul. On a coutume
d'utiliser des lments de plus petite taille dans les zones o de grandes variations de
contraintes ou de dformations sont attendues, car il s'agit gnralement des zones
critiques d'un systme. D'une manire gnrale, le choix du bon maillage doit tre un
compromis entre la prcision dsire (maillage suffisamment fin) et le cot en termes
de temps de calcul (maillage pas trop fin). La figure (11.2) donne trois exemples de ce
genre de maillage.

Figure (11.2). Gauche : maillage triangulaire d'un domaine carr ; Milieu : maillage
2D d'un front de taille de tunnel ; Droite : maillage 3D d'un front de taille de tunnel
(avec champ de dplacements l'effondrement)

D'une manire gnrale, la mthode des lments finis se propose de lever les
difficults souleves dans les tapes 1 et 2 de la mthode de Galerkin prsente dans la
section prcdente. Il s'agit donc d'une technique permettant de postuler une famille de
champs de dplacement admissibles pertinente (tape 1), et de rendre aisment
calculables les intgrales des expressions (11.26) et (11.27) (tape 2).
Un maillage est dfini par un certain nombres de degrs de libert, qui sont associs
aux dplacements de chacun des nuds du maillage. Si on se place par exemple dans
un problme de dformation plane dans lequel la structure tudie a t discrtise par
un maillage comprenant nuds, alors son nombre de degrs de libert est gal
= 2 : chacun des nuds peut se dplacer selon les deux directions de l'espace.
Parmi ces degrs de libert, certains sont bloqus : il s'agit des dplacements
imposs par l'quation (11.18), qui correspondent aux conditions aux limites en
dplacement du problme. Ces degrs bloqus sont au nombre de (ce nombre
dpend la fois du problme et de son maillage). Les autres degrs de libert sont
60

Mcanique des Milieux Continus

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parfaitement libres, et constituent les inconnues du problme. Ils sont au nombre de


- = .

Grce au maillage, on est en mesure de dfinir un grand nombre de champs de


dplacements cinmatiquement admissibles, chacun d'eux correspondant un degr de
b , qui apparat dans la formule (11.27). Dans

libert. On dfini par exemple le champ _
la mthode de Galerkin, il est stipul que ce champ doit tre cinmatiquement
admissible avec les conditions aux limites en dplacement imposes au problme.
b : c'est celui pour lequel

Dans le cadre du maillage, on dfinit donc ainsi le champ _
les degrs de libert bloqus sont dplacs conformment aux conditions aux
limites imposes, et pour lequel les - degrs de libert restants sont intacts
(dplacements nuls des nuds concerns dans les directions concernes).
La mthode de Galerkin demande galement de dfinir une collection de champs de
dplacements lmentaires nots  ,
, qui doivent tre cinmatiquement admissibles
un dplacement nul au niveau des conditions limites imposes (surface [c ). Dans le
cadre des lments finis, chacun des ces champs 
, est associ un des - degrs de
 , comme un
liberts libres du maillage. On dfinit donc chacun de ces champs
dplacement unitaire d'un nud donn dans une direction donne (ce nud et cette
direction ne devant pas tre bloqus par les conditions aux limites), tous les autres
degrs de libert restant intacts. Si on reprend l'quation (11.24) de la mthode de
Galerkin, on peut la reformuler et tablir que le champ de dplacement recherch est
donn par :

_
 = 
_b + W, 
,
,

(11.29)

On voit bien que cette formulation comprend la totalit des degrs de libert du
maillage : les degrs bloqus au sein du champ 
_b , et chacun des - degrs
libres au sein des champs lmentaires
 .
, Les inconnues du problme sont toujours
prsentes, il s'agit des coefficients inconnus W, qui sont au nombre de - et
correspondent chacun des degrs de liberts libres.
Dans la formule (11.29), la formulation est nanmoins incomplte, car le champ 
_b et
les champs
 , sont uniquement dfinis aux nuds du maillage. Or les intgrales
(11.26) et (11.27) sont dfinies sur tout le domaine, et on doit donc dfinir le champ

_b et tous les champs
 , en chaque point  du domaine. Pour ce faire, on a recours
un procd d'interpolation au sein de chaque lment. Ainsi, le dplacement d'un point
quelconque l'intrieur d'un lment se calcule par interpolation entre les
dplacements de tous les nuds de cet lment, par l'intermdiaire d'une fonction
d'interpolation appele fonction de forme. Celle-ci a en gnral une forme simple, qui
dpend des caractristiques de chaque lment (dimension, nombre de nuds, etc.).

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Grace ce procd d'interpolation, on peut enfin crire le champ de dplacement


recherch sous la forme souhaite dans la mthode de Galerkin :

_
   = 
_b   + W,
 ,  
,

(11.30)

Suivant la mthode de Galerkin, on va chercher une combinaison des dplacements de


chacun des nuds libres (dfinie par les coefficients W, ) telle que l'nergie potentielle
_
  soit minimale. On a dj crit que ceci passait par la rsolution matricielle du
systme suivant :
SW =

(11.31)

La difficult rside dans le calcul des intgrales (11.26) et (11.27), afin de "remplir" la
matrice S et le vecteur colonne . C'est l qu'intervient la beaut de la mthode des
b 

lments finis. On va tirer parti du fait que les champs _
 et
 ,   sont dfinis de
manire locale, partir de dplacements nodaux. De ce fait, les intgrales des formules
(11.26) et (11.27) ne sont pas calculer sur l'ensemble du domaine (qui peut tre de
gomtrie trs complexe), mais sur un nombre rduit de petits lments de formes
simples. Gnralement, ces intgrales seront calcules numriquement partir d'une
mthode de Gauss, et prenant en compte l'interpolation des champs de dplacements
lmentaires au sein des lments (les fameuses fonctions de formes). Ces intgrales
automatises sont trs rapides.
On peut ds lors calculer chacun des termes de la matrice de rigidit S et du vecteur
des forces nodales . Les deux tapes les plus complexes de la mthode de Galerkin
sont ralises. Il reste alors inverser la matrice S, ce qui constitue gnralement la
partie la plus coteuse de la mthode en termes de temps de calculs. De nombreuses
mthodes numriques efficaces existent pour cette inversion. On en tire ensuite les
dplacements nodaux W, , qui conduisent la dfinition de la totalit du champ de
dplacement par l'intermdiaire de l'interpolation de la formule (11.30). Les champs de
dformation et de contrainte s'obtiennent ensuite partir de l'quation de compatibilit
(11.15) et de la loi de Hooke (11.17) respectivement.

La mthode des lments finis est certes plus complexe que la mthode des diffrences
finies, mais elle est d'usage beaucoup plus gnral car elle s'adapte tout type de
gomtrie complexe par l'intermdiaire du maillage. Pour cette raison, la mthode des
lments finis est absolument universelle dans les sciences de l'ingnieur.

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C. Mthode des lments discrets


Comme on l'a dmontr dans les premiers chapitres du cours, la mcanique des
milieux continus repose sur un certain nombre d'hypothses qui permettent de
transposer dans le monde mathmatique certaines observations et intuitions issues de
l'observation exprimentale de matriaux rels. L'une de ces hypothses repose sur la
continuit des diffrents champs de quantits physiques, et en particulier sur la
continuit des champs de dplacements.
On peut voir d'emble deux exemples flagrants de violation de cette hypothse :
- fissuration, fracturation, et rupture d'un matriau sous certaines sollicitations,
bien qu'il ait t continu lors de son fonctionnement avant rupture.
- matriau granulaire, compos d'un trs grand nombre de particules distinctes et
indpendantes, et donc discontinu par nature.
Le deuxime cas est celui qui nous intresse ici, car c'est celui le plus souvent
rencontr par les ingnieurs gotechniciens qui composent la cible de ce cours. La
majorit des sols meubles (sols non-rocheux et non-ciments) sont en effet des
matriaux granulaires qui, petite chelle, peuvent difficilement tre considrs
comme continus.
La MMC a depuis longtemps t applique ces matriaux, avec un succs variable
selon les cas. Il est souvent ncessaire, en particulier, de pallier cette faiblesse
intrinsque de la thorie en introduisant des modles de comportement extrmement
complexes afin de rendre compte d'un grand nombre de phnomnes exprimentaux,
au prix de paramtres nombreux et pas toujours faciles dterminer. L'lasticit
linaire, par exemple, est loin d'tre suffisante pour dcrire le comportement d'un sable
ou d'une argile, mme dans des conditions courantes.
Dans cette dernire section du cours, on propose une ouverture en sortant du cadre de
la MMC. Comme alternative la complexification croissante des modles de
comportement, on introduit une mthode de rsolution plus rcente, et d'application
pour l'instant limite : la modlisation discrte. Si de premiers outils professionnels
commencent voir le jour, cette mthode est pour l'instant majoritairement confine
au champ de la recherche. L'avenir dira si ses caractristiques propres (avantages et
inconvnients) en feront un jour une alternative courante la modlisation continue
dans le champ gotechnique.

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1. Principes de la modlisation discrte


La mthode des lments discrets (MED, aussi appele DEM, pour "Discrete Element
Method"), repose sur des bases totalement diffrentes de celles de la MMC. Au lieu de
considrer un milieu continu, on va en effet s'intresser la cinmatique propre de
chacune des particules composant le milieu granulaire. Ces particules en elles-mmes
ne vont pas subir de dformation, mais leurs dplacements relatifs au sein du systme
tudi va conduire, par changement d'chelle, des dformations globales du matriau.
Dans sa version la plus courante, la MED fait l'hypothse que les particules composant
le milieu sont de forme sphrique. Lorsqu'on ralise une modlisation
bidimensionnelle, on adopte alors des formes circulaires. Modliser un milieu
granulaire va donc revenir suivre la cinmatique (dplacements et rotations) de
toutes les particules qui le composent, et qui peuvent galement interagir entre-elles.
L'quation principale rgissant le mouvement de chacune de ces particules est la
deuxime loi de Newton, dans sa formulation adapte un solide indformable :
( 

=
(

(11.32)

Dans cette quation,  reprsente le vecteur position du centre de la particule, et


reprsente la somme des forces qui lui sont appliques. Il faut noter qu'une quation
similaire (11.32) existe pour tenir compte de la rotation de la particule (elle fait en
particulier intervenir la somme des couples qui lui sont appliqus), mais nous
n'entrerons pas dans le dtail ici.

A un instant donn, une particule est soumise la gravit \ , mais peut galement tre
soumise plusieurs autres forces si elle entre en contact avec d'autres particules. La
force totale que subit une particule est donc une grandeur qui est trs variable dans
le temps, ce qui va conduire des trajectoires d'une grande complexit pour chaque
particule, au gr de ses collisions ou frottements avec ses particules voisines. Si on
s'intresse une particule (note n) en particulier, on peut crire :


( 
 
= 

(

(11.33)

Dans ce cas, la force subie par la particule n est donne par :



 =  \ + 

*

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(11.34)

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La somme qui apparat dans cette expression s'effectue partir des efforts de contacts
dvelopps par toutes les particules (notes )) qui sont en contact avec la particule n
un instant donn, et qui appliquent donc les forces de contact 
 sur la particule n.

Figure (11.3). Situation d'interpntration entre deux particules

Le calcul de ces forces de contact est la difficult majeure de cette mthode.


Considrons par exemple la situation dcrite dans la figure (11.3). Comme on le
constate, il s'agit de deux particules circulaires qui sont, du fait de leurs histoires
respectives,
es, entres en contact. On a pos comme hypothse que les particules taient
indformables, on voit donc apparatre une zone de recouvrement entre les deux
particules. Cette zone est une approximation des dformations respectives que les deux
particules auraient
raient connues si elles taient dformables. On dfinit alors une grandeur
appele "distance
distance d'interpntration entre les particules n et ",, qui s'obtient par la
formule suivante :

>* =
  *

(11.35)

Si cette grandeur est positive, alors les particules ne sont pas en contact. Si elle est
ngative, en revanche, elles sont en contact, et une force de rpulsion va se dvelopper
entre les deux particules afin de les sparer. Une modlisation classique consiste
cons

imaginer que cette rpulsion est effectue par un ressort de raideur , et que la force
rpulsive est donc proportionnelle la distance d'interpntration. En suivant ce
schma, on peut dcrire mathmatiquement la force applique par la particule sur la
particule n :
0 ^n >* 0
Q

 =
>*  ^n >
h
<
0
*
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(11.36)

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Dans cette expression, h



 reprsente le vecteur unitaire joignant les centres des
particules, dirige de vers n, et dont l'expression est :
h =






(11.37)

On rappelle que, selon le principe d'action-raction la force applique par la particule n


sur la particule est donne par :


 =


(11.38)

Cette situation est relativement simple lorsqu'elle ne concerne que deux particules,
mais devient trs complexe ds lors que le nombre de particules augmente et que
chaque particule est en contact avec plusieurs autres particules. On peut toujours
appliquer la formule (11.34) pour calculer la force totale subie un instant donn par
chacune des particules, mais on ne peut plus rsoudre l'quation fondamentale (11.33)
analytiquement. On va donc faire appel pour cette rsolution une mthode des
diffrences finies explicite, c'est--dire qu'on va progresser par petits pas de temps et
observer l'volution du systme complet au cours du temps. La MED est donc
exclusivement numrique.

2. Algorithme principal
On prsente ici le fonctionnement global de l'algorithme principal d'une modlisation
discrte. Le but de cet algorithme est de raliser une rsolution explicite de l'quation
fondamentale (11.33) par pas de temps successifs. Le schma de rsolution repose sur
le fait qu'on ne peut pas rsoudre analytiquement cette formule sur un grand intervalle
de temps (car les forces subies par les particules varient en permanence du fait des
mouvements des particules), mais qu'on peut la rsoudre sur un trs petit intervalle de
temps (car les forces n'auront pas le temps de varier).

Si on se place ainsi un instant , on peut calculer la rsultante de force applique


une particule donne n, et donc calculer son acclration en appliquant l'quation
(11.33). A partir de cette acclration, on peut alors en dduire la nouvelle position de
la particule un instant  +  trs proche de l'instant prcdent, en intgrant le
premier terme de l'quation (11.33). On peut effectuer cette opration sur chacune des
particules composant le systme, et ensuite passer au pas de temps suivant, etc.
De proche en proche, on peut ainsi faire s'couler le temps, et suivre l'volution du
systme et la cinmatique de chacune des particules qui le composent. De manire plus
formelle, l'algorithme principal est fourni dans la figure (11.4).
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Dfinir les particules (tailles, positions, etc.)


Dfinir un pas de temps 
Dfinir quel instant  la simulation s'arrtera
Initialiser le temps :  =0
Tant que  <  , faire tourner la boucle principale suivante :
Pour tous les grains n, de 1 :

Initialiser la force totale subie par n : 
 = 0
Pour tous les grains , de 1 :
Calculer >* , l'interpntration entre n et
Calculer 
 , force applique par sur n
  +

Mettre jour la force totale reue par n : 
 =

Fin de la boucle sur
Calculer l'acclration de la particule n partir de la force 
 subie
Fin de la boucle sur n
Pour tous les grains n, de 1 :
Calculer la nouvelle position de la particule n
Fin de la boucle sur n
Avancer dans le temps :  =  + 
Fin de la boucle principale
Figure (11.4). Algorithme gnral d'une modlisation discrte

Comme on le voit, cet algorithme consiste principalement en trois boucles imbriques


les unes dans les autres : la boucle temporelle principale, et une double boucle qui
couvre tous les contacts potentiels entre chaque paire de particule. Ces trois boucles
sont le point faible principal de cette mthode : compare aux approches continues, ses
temps de calculs sont immenses, et sont par fois totalement hors de porte pour des
systmes contenant un grand nombre de particules.

3. Versions amliores de la mthode


La mthode de simulation discrte telle qu'elle a t prsente dans la section
prcdente reste assez grossire, et ne peut pas prtendre reprsenter correctement la
ralit d'un milieu granulaire complexe tel qu'un sable ou une argile. En pratique, des
versions nettement plus complexes de la mthode sont utilises.
Les lois de contact entre diffrentes particules sont par exemple souvent plus
complexes que la simple loi lastique qui a t prsente plus haut. On doit galement
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tenir compte de forces tangentielles entre les particules, lies au fait qu'elles ne
peuvent pas glisser librement les unes sur les autres du fait de leurs rugosits de
surface. Elles peuvent parfois glisser mais vont alors dvelopper des forces de
frottement. On doit donc dfinir une loi de contact tangentielle, de la mme manire
qu'on a dfini une loi de contact normale dans les sections prcdentes. Toutes ces lois
peuvent aussi tre munies d'un paramtre d'amortissement pour tenir compte des
dissipations d'nergie lors des contacts. Enfin, on utilise parfois des lois de contact
non-linaires.
La deuxime source possible d'amlioration tient l'introduction de particules noncirculaires (ou non-sphriques, si on travaille en 3D). Cette introduction peut
s'effectuer par l'intermdiaire de "clumps" (assemblages de disques parfaitement
rigides), ou de polygones, voir mme de sphropolygones (assemblages de polygones
et de disques).
Des approches modernes consistent ajouter un paramtre de cohsion (similaire de
la "colle" mise en place entre les particules) ou prendre en compte l'interaction entre
les particules et un fluide environnant. Ces approches visent modliser
respectivement les milieux cohsifs et les milieux granulaires saturs.
Enfin, une piste d'amlioration trs suivie consiste optimiser l'algorithme principal de
la section prcdente (en introduisant des techniques de dtection de voisinage, ou des
mthodes de gestion judicieuse de la mmoire informatique) afin de pallier autant que
possible au principal dfaut de la mthode : les temps de calcul.

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