BA KR 16 Arc HW PT PDF

Robots
KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Instrues de servio
Edio: 17.12.2010
Verso: BA KR 16 arc HW V4 pt
KUKA Roboter GmbH
Copyright 2010
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo no podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros

sem autorizao expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funes de comando no descritas nesta documentao podero ser postas em prtica. No
entanto, no est previsto qualquer tipo de reclamao quanto a estas funes em caso de nova remessa ou de servio.
Verificamos que o contedo do prospecto compatvel com o software e com o hardware descrito.
Porm, no so de excluir excees, de forma que no nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospecto sero verificados regulamente e as correes necessrias sero includas na prxima edio.
Sob reserva de alteraes tcnicas sem influenciar na funo.
Traduo da documentao original
KIM-PS5-DOC
2 / 217
Publicaes:
Pub BA KR 16 arc HW pt
Estrutura do livro:
BA KR 16 arc HW V3.1
Label:
BA KR 16 arc HW V4 pt
Edio: 17.12.2010 Verso: BA KR 16 arc HW V4 pt
ndice
ndice
1
Introduo ....................................................................................................
1.1
Documentao do rob industrial ..............................................................................
1.2
Representao das indicaes ..................................................................................
Funes especficas ...................................................................................
2.1
Grupo-alvo .................................................................................................................
2.2
Utilizao conforme os fins adequados .....................................................................
Descrio do produto .................................................................................
11
3.1
Vista geral do sistema de rob ..................................................................................
11
3.2
Descrio do rob ......................................................................................................
12
Dados tcnicos ............................................................................................
15
4.1
Dados bsicos ...........................................................................................................
15
4.2
Dados dos eixos ........................................................................................................
16
4.3
Cargas .......................................................................................................................
19
4.4
Cargas sobre as fundaes .......................................................................................
25
4.5
Medidas de transporte ...............................................................................................
26
4.6
Placas ........................................................................................................................
29
4.7
Percursos e tempos de parada KR 16 arc HW ..........................................................
31
4.7.1
Trajetos e tempos de parada STOP 0, eixo 1 a eixo 3 .........................................
31
4.7.2
Trajetos e tempos de parada STOP 1, eixo 1 ......................................................
32
4.7.3
34
4.7.4
36
4.8
Percursos e tempos de parada KR 16 L8 arc HW .....................................................
36
4.8.1
Trajetos e tempos de parada STOP 0, eixo 1 a eixo 3 .........................................
36
4.8.2
37
4.8.3
39
4.8.4
41
Segurana ....................................................................................................
43
5.1
Geral ..........................................................................................................................
43
5.1.1
Responsabilidade .................................................................................................
43
5.1.2
Utilizao correta do rob industrial .....................................................................
44
5.1.3
Declarao de conformidade CE e declarao de incorporao .........................
44
5.1.4
Termos utilizados ..................................................................................................
45
5.2
Pessoal ......................................................................................................................
46
5.3
rea de trabalho, de proteo e de perigo ................................................................
47
5.4
Vista geral dos equipamentos de proteo ................................................................
48
Batentes de fim-de-curso mecnicos ...................................................................
48
5.4.2
Limitao mecnica da rea de eixo (opo) .......................................................
49
5.4.3
Monitoramento da rea de eixo (opo) ...............................................................
49
5.4.4
Dispositivo de rotao livre (opo) ......................................................................
49
5.4.5
Rtulos no rob industrial .....................................................................................
50
5.4.1
5.5
Medidas de segurana ...............................................................................................
50
5.5.1
Medidas gerais de segurana ...............................................................................
50
5.5.2
Transporte ............................................................................................................
52
5.5.3
Colocao e recolocao em servio ...................................................................
52
3 / 217
5.5.4
Funcionamento manual ........................................................................................
53
5.5.5
Funcionamento automtico ..................................................................................
54
5.5.6
Manuteno e reparao .....................................................................................
54
5.5.7
Colocao fora de servio, Armazenamento e Eliminao ..................................
56
5.6
Normas e Regulamentos aplicados ...........................................................................
56
Planejamento ...............................................................................................
59
6.1
Fixao nas fundaes com centragem ....................................................................
59
6.2
Fixao em suporte de mquina com centragem .....................................................
61
6.3
Placa adaptadora ......................................................................................................
62
6.4
Cabos de ligao e interfaces ...................................................................................
63
Transporte ....................................................................................................
67
7.1
Transporte do rob ....................................................................................................
67
Colocao e recolocao em servio ........................................................
73
8.1
Montar a fixao em fundao ..................................................................................
73
8.2
Montagem de fixao em suporte de mquina .........................................................
74
8.3
Montar placa adaptadora ...........................................................................................
75
8.4
Montar o rob ............................................................................................................
76
Manuteno ..................................................................................................
79
9.1
Manuteno KR 16 arc HW .......................................................................................
79
9.1.1
Tabela de manuteno .........................................................................................
79
9.1.2
Trocar o leo de redutor do eixo 1 .......................................................................
83
9.1.3
84
9.1.4
86
9.1.5
87
9.1.6
Trocar o leo de redutor dos eixos 5, 6 ................................................................
90
9.1.7
Limpar o rob .......................................................................................................
92
Manuteno KR 16 L8 arc HW ..................................................................................
93
9.2
9.2.1
Tabela de manuteno .........................................................................................
93
9.2.2
96
9.2.3
97
9.2.4
99
9.2.5
100
9.2.6
Trocar o leo de redutor dos eixos 5, 6 ................................................................
103
9.2.7
Limpar o rob .......................................................................................................
104
Ajuste ............................................................................................................
107
10.1 Configuraes KR 16 arc HW ...................................................................................
107
10.1.1
Tenso da correia dentada A5, medir e ajustar ...................................................
107
10.1.2
Medir e ajustar a tenso da correia dentada A6 ...................................................
108
10
10.2 Configuraes KR 16 L8 arc HW ..............................................................................
110
10.2.1
Medir e ajustar a tenso da correia dentada, A5 ..................................................
110
10.2.2
Medir e ajustar a tenso da correia dentada A6 ...................................................
112
Reparao ....................................................................................................
115
11.1 Reparao KR 16 arc HW .........................................................................................
115
11.1.1
115
11
4 / 217
Desmontar e montar o motor A1 ..........................................................................
ndice
11.1.2
116
11.1.3
118
11.1.4
120
11.1.5
122
11.1.6
125
11.1.7
Montagem e desmontagem da correia dentada do eixo 5 ...................................
128
11.1.8
129
11.2 Reparao KR 16 L8 arc HW ....................................................................................
131
11.2.1
Troca do motor A 1 a A 3 ......................................................................................
131
11.2.2
131
11.2.3
133
11.2.4
136
11.2.5
138
11.2.6
140
Instalao eltrica .......................................................................................
143
12.1 Descrio da instalao eltrica para KR C2 ............................................................
143
12.2 Descrio dos cabos de ligao para KR C2 ............................................................
152
12.3 Descrio da instalao eltrica (rob) para KR C4 ..................................................
167
12.4 Descrio dos cabos de ligao para KR C4 ............................................................
176
13
Colocao fora de servio, armazenamento e eliminao ......................
181
13.1 Colocao fora de servio .........................................................................................
181
13.2 Armazenagem ............................................................................................................
183
13.3 Descarte .....................................................................................................................
184
14
Anexo ............................................................................................................
187
14.1 Folha de dados de segurana do leo Optigear Synthetic RO 150 ...........................
187
14.1.1
Denominao da substncia / do preparado e do fabricante ...............................
187
14.1.2
Composio e dados sobre os componentes .......................................................
187
14.1.3
Possveis perigos ..................................................................................................
187
14.1.4
Medidas de primeiros socorros .............................................................................
188
14.1.5
Medidas de combate a incndio ...........................................................................
188
14.1.6
Medidas em caso de liberao acidental ..............................................................
189
14.1.7
Manuseio e armazenamento ................................................................................
189
14.1.8
Limitao da exposio e equipamento de proteo pessoal ..............................
189
14.1.9
Caractersticas fsicas e qumicas ........................................................................
190
14.1.10 Estabilidade e reatividade .....................................................................................
190
14.1.11 Dados referentes toxicologia .............................................................................
190
14.1.12 Dados referentes ecologia .................................................................................
191
14.1.13 Instrues de descarte .........................................................................................
191
14.1.14 Especificaes para o transporte .........................................................................
191
14.1.15 Normas .................................................................................................................
191
12
14.1.16 Outros dados ........................................................................................................
192
14.2 Folha de dados de segurana da graxa lubrificante Microlube GL 261 .....................
192
14.2.1
193
14.2.2
Composio e dados sobre componentes ...........................................................
193
14.2.3
Possveis perigos ..................................................................................................
193
14.2.4
Medidas de primeiros socorros .............................................................................
194
5 / 217
6 / 217
14.2.5
194
14.2.6
Medidas em caso de liberao acidental .............................................................
195
14.2.7
195
14.2.8
195
14.2.9
196
14.2.10 Estabilidade e reatividade ....................................................................................
196
196
196
197
197
14.2.15 Normas .................................................................................................................
197
14.2.16 Outros dados ........................................................................................................
197
14.3 Folha de dados de segurana massa de cabo Optitemp RB1 ..................................
197
14.3.1
197
14.3.2
Composio e dados sobre os componentes ......................................................
198
14.3.3
Possveis perigos .................................................................................................
198
14.3.4
Medidas de primeiros socorros ............................................................................
198
14.3.5
199
14.3.6
Medidas em caso de liberao acidental .............................................................
199
14.3.7
200
14.3.8
200
14.3.9
201
14.3.10 Estabilidade e reatividade ....................................................................................
201
201
201
202
202
14.3.15 Normas .................................................................................................................
202
14.3.16 Outros dados ........................................................................................................
203
15
Assistncia KUKA .......................................................................................
205
15.1 Consultas ao servio de apoio ..................................................................................
205
15.2 Suporte ao Cliente KUKA ..........................................................................................
205
ndice ............................................................................................................
213
1 Introduo
Introduo
1.1
Documentao do rob industrial

A documentao pertinente ao rob industrial constituda das seguintes partes:
documentao para o sistema mecnico do rob
documentao para o comando do rob
instrues de operao e programao para o KUKA System Software
instrues quanto s Opes e aos Acessrios
catlogo de peas na mdia
Cada uma dessas partes constitui um documento.
1.2
Representao das indicaes
Segurana
As indicaes acompanhadas deste pictograma destinam-se segurana e

sua observao obrigatria.
Perigo!
Este aviso significa que, caso no sejam tomadas medidas de precauo,
haver a ocorrncia de morte, leses corporais graves ou danos materiais
significativos.
Aviso!
poder haver a ocorrncia de morte, leses corporais graves ou danos materiais significativos.
Ateno!
poder haver a ocorrncia de leses corporais ou danos materiais leves.
Notas
As indicaes acompanhadas deste pictograma destinam-se facilitao do

trabalho ou contm referncias a informaes relacionadas ao tema.
Indicao para a facilitao do trabalho ou referncias a informaes relacionadas ao tema.
7 / 217
8 / 217
2 Funes especficas
Funes especficas
2.1
Grupo-alvo
Esta documentao destina-se a usurios com os seguintes conhecimentos:
Conhecimentos avanados de mecnica
Conhecimentos avanados de eletrnica
Conhecimentos do sistema de comando do rob
Para que possam utilizar os nossos produtos em condies timas, recomendamos aos nossos clientes que faam um curso de treinamento no
KUKA College. Informaes sobre o programa de treinamento esto disponveis em www.kuka.com ou diretamente nas filiais.
2.2
Utilizao conforme os fins adequados

O rob industrial serve para o manuseamento de ferramentas e dispositivos
ou para o processamento e transporte de componentes ou produtos. A operao s pode ser realizada sob as condies climticas indicadas abaixo.
Utilizao
incorreta
Quaisquer utilizaes diferentes das descritas nas normas so proibidas, por

exemplo:
Transporte de pessoas e animais
Utilizao como meios auxiliares de subida
Utilizao fora dos limites operacionais permitidos
Utilizao em ambientes sujeitos a exploso
Ateno!
Modificaes da estrutura do rob, tais como a aplicao de furos ou similares podem provocar danos nos componentes. Esta utilizao considerada
como no conforme com a finalidade prevista e resulta na perda dos direitos
garantia e responsabilidade.
O sistema robtico parte integrante de uma instalao completa e s pode
ser operado em uma instalao em conformidade CE.
9 / 217
10 / 217
3 Descrio do produto
Descrio do produto
3.1
Vista geral do sistema de rob

Um sistema de rob (>>> Fig. 3-1 ) abrange todos os mdulos de um rob
industrial, como o manipulador (sistema mecnico de rob com instalao
eltrica), armrio de comando, cabos de ligao, ferramenta e equipamentos.
Os robs industriais KR 16 arc HW e KR 16 L8 arc HW abrangem os seguintes
componentes:
Manipulador
Unidade de comando do rob
Cabos de ligao
Unidade manual de programao KCP
Software
Equipamentos opcionais, acessrios
Fig. 3-1: Exemplo de um sistema de rob
SafeRobot
Manipulador
Cabos de ligao
Unidade manual de programao KCP
Para esse rob est disponvel a opo SafeRobot.

Nesse caso, o rob se movimenta dentro de limites configurados. A posio
real constantemente calculada e monitorada pelo SafeRDW. Caso exceda
um limite de monitoramento ou um parmetro seguro, o rob para.
RoboTeam
Para esse rob est disponvel a opo RoboTeam.

RoboTeam possibilita a utilizao de sistemas de rob cooperantes. At 15
robs podem trabalhar juntos em um grupo no RoboTeam. Um dos robs assume a funo de master e os outros trabalham como slaves.
11 / 217
3.2
Descrio do rob
Viso geral
Esses manipuladores (robs) (>>> Fig. 3-2 ) so projetados como um sistema cinemtico de brao articulado de 6 eixos. Eles consistem nos seguintes
mdulos principais:
Mo de eixo oco
Brao
Balancim
Carrossel
Base
Instalao eltrica
Fig. 3-2: Mdulos principais do manipulador
Mo de eixo oco
Mo de eixo oco
Base
Brao
Carrossel
Instalao eltrica
Balancim
As variantes de rob KR 16 arc HW e KR 16 L8 arc HW possuem uma mo

de eixo oco de 2 eixos . A mo contm os eixos 5 e 6. Os motores dos eixos
5 e 6 esto contidos messe mdulo. Ambos eixos so acionados por correia
dentada. A estrutura de construo permite a alimentao de fluidos atravs
do centro do eixo 6 diretamente para a aplicao utilizada.
A mo central possui uma flange de fixao para a fixao de ferramentas.
Brao
12 / 217
O brao o componente de ligao entre a mo de eixo oco e o balancim. Ele

aloja os motores dos eixos de mo 3 e 4. O acionamento do brao feito atravs do motor do eixo 3. O ngulo de rotao mximo limitado mecanicamente por dois batentes, posicionados nas direes positiva e negativa. Os
respectivos amortecedores localizam-se no balancim. No brao tambm est
integrado todo o acionamento do eixo 4. Alm disso, o dispositivo de arraste
de cabos para os eixos de mo 5 e 6 se encontra sob uma cobertura. Na parte
de trs do brao existem possibilidades de fixao para a aplicao de soldagem. A alimentao de fluidos para a ferramenta guiada axialmente atravs
do brao.
3 Descrio do produto
Balancim
O balancim o mdulo localizado entre o carrossel e o brao. Ele consiste no

corpo do balancim com os tampes.
Carrossel
O carrossel aloja os motores A1 e A2. O movimento de rotao do eixo 1

realizado pelo carrossel. Ele parafusado base atravs do redutor do eixo
1 e acionado por um motor no carrossel. O balancim tambm apoia-se no carrossel.
Base
A base o fundamento do rob. Ela parafusada fundao. O tubo de proteo para a instalao eltrica fixado base. Alm disso, a carcaa multifunes (MFG) e a caixa de ligao para o cabo de dados localizam-se na
base.
Instalao
eltrica
A instalao eltrica contm todos os cabos de motor e comando para os motores dos eixos 1 a 6. Todas as ligaes so feitas por conectores, os quais
permitem uma troca rpida e segura dos motores. Tambm fazem parte da
instalao eltrica a RDW-Box e a carcaa multifunes MFG, ambas localizadas na base do rob. Nessas caixas de ligao so conectados, atravs de
conectores, os cabos de ligao advindos da unidade de comando do rob. A
instalao eltrica tambm inclui o sistema de cabo de terra.
Para a alimentao do acionamento do eixo da mo integrado um dispositivo de arraste de cabos adicional no brao, o qual garante que o cabo seja
guiado por toda a zona de movimento do eixo 4 sem ser dobrado.
13 / 217
14 / 217
4 Dados tcnicos
Dados tcnicos
4.1
Dados bsicos
Dados bsicos
Tipo
Quantidade de eixos
Volume do espao de
trabalho
KR 16 L8 arc HW
6
KR 16 arc HW: 15,44 m3
KR 16 L8 arc HW: 29,22 m3
Preciso de repetio
de posio (ISO 9283)
KR 16 arc HW: 0,04 mm
Ponto de referncia do
espao de trabalho
Ponto de interseo dos eixos 4 e 5
Peso
Cargas principais
dinmicas
Classe de proteo do
rob
Temperatura
ambiente
KR 16 arc HW
KR 16 L8 arc HW: 0,04 mm
KR 16 arc HW: 245 kg

KR 16 L8 arc HW: 240 kg
vide cargas da fundao
IP 54
pronto para entrar em servio, com cabos de
ligao ligados (segundo a norma EN 60529)
Classe de proteo da
mo central
IP 54
Nvel de rudo
< 75 dB (A) fora da rea de trabalho
Posio de montagem
Cho, teto
Superfcie, pintura
Base, coberturas da mo de eixo oco e brao

em preto (RAL 9005), peas mveis em alaranjado KUKA 2567
Operao
+10 C at +55 C (283 K at 328 K)
Operao com SafeRDW
+10 C at +50 C (283 K at 323 K)
Armazenagem e
transporte
-40 C at +60 C (233 K at 333 K)
Colocao em servio
+10 C at +15 C (283 K at 288 K)

Nestas temperaturas pode ser necessrio fazer
um aquecimento do rob. Outros limites de temperatura sob consulta.
Exposio umidade
Classe de umidade
EN 60204/4.4.4F
15 / 217
Cabos de ligao
Denominao dos cabos
Denominao dos
conectores
unidade de comando - rob
Interface-rob
Cabo de motor
X20 - X30
Conector Harting em
ambos os lados
Cabo de dados
X21 - X31
Conector Harting em
ambos os lados
Cabo de dados SafeRobot
X21.1 - X41
Conector Harting em
ambos os lados
Comprimentos dos cabos

padro
7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
com RoboTeam*
7 m, 15 m, 25 m, 35 m
com SafeRobot*
7 m, 15 m, 25 m, 35 m
* Apenas no KR C2.
Para especificaes detalhadas sobre os cabos de ligao, vide descrio
dos cabos de ligao (>>> 6.4 "Cabos de ligao e interfaces" Pg. 63).
4.2
Dados dos eixos
Dados dos eixos
Os dados a seguir valem para o rob KR 16 arc HW:

Eixo
Zona de movimento,
delimitada por software
Velocidade
com carga nominal
+/-185
200 /s
+35 a -155
200 /s
+154 a -120
195 /s
+/-165
370 /s
+/-130
310 /s
rotao sem fim
610 /s
Os dados a seguir so aplicveis para o rob KR 16 L8 arc HW:

Eixo
Zona de movimento,
delimitada por software
Velocidade
com carga nominal
+/-185
127 /s
+35 a -155
130 /s
+154 a -120
125 /s
+/-165
315 /s
+/-140
320 /s
rotao sem fim
680 /s
A direo de movimento e a atribuio de cada eixo podem ser consultados

na seguinte ilustrao.
16 / 217
4 Dados tcnicos
Fig. 4-1: Sentido de rotao dos eixos

rea de trabalho
As ilustraes a seguir mostram o tamanho e a forma da rea de trabalho para

os robs KR 16 arc HW (>>> Fig. 4-2 ) e KR 16 L8 arc HW (>>> Fig. 4-3 ).
O ponto de referncia para a rea de trabalho o ponto de interseo dos eixos 4 e 5.
17 / 217
Fig. 4-2: rea de trabalho KR 16 arc HW
18 / 217
4 Dados tcnicos
Fig. 4-3: rea de trabalho KR 16 L8 arc HW
4.3
Cargas
Capacidades de
carga
KR 16 arc HW
Rob
KR 16 arc HW
Mo central
ZH 16 arc HW
Carga nominal
16 kg
19 / 217
Capacidades de
carga
KR 16 L8 arc HW
Centro de
gravidade da
carga P
20 / 217
Rob
KR 16 arc HW
Distncia do centro de gravidade da carga Lz (horizontal)
120 mm
Distncia do centro de gravidade da carga Lxy (vertical)
80 mm
Torque de inrcia da massa permitido
0,36 kgm2
Carga total mxima
48 kg
Carga adicional no brao
12 kg
Carga adicional no balancim
Nenhum
Carga adicional no carrossel
20 kg
Carga adicional base
Nenhum
Rob
KR 16 L8 arc HW
Mo central
ZH 5 arc HW
Carga nominal
8 kg
Distncia do centro de gravidade da carga Lz (horizontal)
70 mm
Distncia do centro de gravidade da carga Lxy (vertical)
50 mm
Torque de inrcia da massa permitido
0,10 kgm2
Carga total mxima
40 kg
Carga adicional no brao
12 kg
Carga adicional no balancim
Nenhum
Carga adicional no carrossel
20 kg
Carga adicional base
Nenhum
Os centros de gravidade da carga para todas as cargas refere-se distncia

at superfcie do flange no eixo 6. Distncia nominal vide diagrama de cargas.
4 Dados tcnicos
Diagrama de
carga
Fig. 4-4: Diagrama de carga KR 16 arc HW
21 / 217
Fig. 4-5: Diagrama de carga KR 16 L8 arc HW

Estas curvas de carga correspondem capacidade de carga mxima. Sempre devem ser verificados os dois valores (capacidade de carga e momento
de inrcia prprio). Uma ultrapassagem desta capacidade reduz o tempo de
vida til do rob e gera uma sobrecarga para os motores e redutores. Em
qualquer hiptese, ser necessrio consultar a KUKA Roboter GmbH.
Os valores aqui determinados so necessrios para o planejamento da utilizao do rob. Para a colocao em servio do rob necessrio introduzir
dados adicionais, de acordo com as instrues de operao e programao
da KUKA System Software.
As inrcias de massa devem ser calculadas com KUKA.Load. A introduo
dos dados de carga na unidade de comando do rob absolutamente necessria!
Flange de fixao
22 / 217
Rob
KR 16 arc HW
KR 16 L8 arc HW
Mo
ZH 16 arc HW
ZH 5 arc HW
Flange de fixao (semi-crculo)
66 mm
58 mm
Qualidade dos parafusos
10.9
10.9
Tamanho dos parafusos
M5
M4
Comprimento de fixao
1,5 x dimetro
nominal
1,5 x dimetro
nominal
4 Dados tcnicos
Rob
KR 16 arc HW
KR 16 L8 arc HW
Profundidade de introduo
mn. 7 mm, mx. 8

mm
mn. 6 mm, mx. 7

mm
Elemento de ajuste
5 H7
4 H7
A representao do flange de fixao corresponde posio zero dos eixos

4 e 6. O smbolo Xm mostra a posio do elemento de ajuste (bucha de perfurao) em posio zero.
Fig. 4-6: Flange de fixao KR 16 arc HW
23 / 217
Fig. 4-7: Flange de fixao KR 16 L8 arc HW

Interface A6
As mos de eixo oco possuem uma interface para conexo de equipamentos

de soldagem ao crter rotativo, interface eixo 6. As medidas e os modelos podem ser consultados nas figuras a seguir.
Fig. 4-8: Interface A6 KR 16 arc HW
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4 Dados tcnicos
Fig. 4-9: Interface A6 KR 16 L8 arc HW

Carga adicional
O rob pode receber cargas adicionais no brao. Na colocao de cargas adicionais deve-se observar a carga total mxima permitida. As medidas e posio das possibilidades de fixao devem ser consultadas na ilustrao
seguinte. Essas medidas e posio valem para o KR 16 arc HW e o KR 16 L8
arc HW.
Fig. 4-10: Carga adicional brao em exemplo KR 16 arc HW
4.4
Cargas sobre as fundaes
Cargas sobre as
fundaes
As foras e torques indicados j incluem a carga nominal e a fora de inrcia

(peso) do rob.
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Fig. 4-11: Cargas sobre as fundaes

Tipo de carga
Fora/Torque/Massa
Fv = Fora vertical
Fvmax = 4 600 N
Fh = Fora horizontal
Fhmax = 5 000 N
Mk = Torque de tombamento
Mkmax = 5 200 Nm
Mr = Torque
Mrmax = 4 200 Nm
Massa total para carga da fundao

Rob

Carga total (carga adicional do brao + carga

nominal)
KR 16 arc HW: 28 kg
As cargas adicionais sobre a base e o carrossel no so consideradas na

carga sobre a fundao. Tais cargas adicionais devem ser levadas em considerao em Fv.
4.5
Medidas de transporte
As dimenses de transporte (>>> Fig. 4-12 ) para o rob podem ser consultadas na ilustrao seguinte. A posio do centro de gravidade e o peso variam conforme o equipamento. As medidas indicadas referem-se ao rob sem
equipamento. Na ilustrao a seguir so indicadas as medidas para o caso de
o rob estar no cho sem madeiras de transporte.
26 / 217
4 Dados tcnicos
Fig. 4-12: Medidas de transporte, rob de cho KR 16 arc HW

1
Rob
Centro de gravidade
Fig. 4-13: Medidas de transporte, rob de cho KR 16 L8 arc HW

1
Rob
Centro de gravidade
Para o transporte de robs de teto em posio de montagem, disponibilizada uma armao de transporte (>>> Fig. 4-14 ) que pode ser elevada por
meio de guindaste, atravs de 4 parafusos com olhal, ou erguida utilizando
empilhadeira.
27 / 217
Fig. 4-14: Medidas de transporte, rob de teto KR 16 arc HW
28 / 217
Rob
Centro de gravidade
Parafusos de olhal
Encaixes para empilhadeira
Armao de transporte, rob de teto
4 Dados tcnicos
Fig. 4-15: Medidas de transporte, rob de teto KR 16 L8 arc HW
4.6
Placas
Rob
Centro de gravidade
Parafusos de olhal
Placas
As seguintes placas esto fixadas no rob. No permitido remov-las nem
torn-las irreconhecveis. As placas ilegveis devem ser substitudas.
29 / 217
Fig. 4-16: Placas
30 / 217
4 Dados tcnicos
4.7
Percursos e tempos de parada KR 16 arc HW
4.7.1
Trajetos e tempos de parada STOP 0, eixo 1 a eixo 3

A tabela apresenta os trajetos e tempos de parada ao ser ativado um STOP
0 da categoria de parada 0. Os valores referem-se seguinte configurao:
Raio de trabalho l = 100 %
Override de programa POV = 100 %
Massa m = Carga mxima (carga nominal + carga adicional no brao)

Trajeto de parada ()
Tempo de parada (s)
Eixo 1
42,16
0,387
Eixo 2
41,35
0,385
Eixo 3
33,51
0,266
31 / 217
4.7.2
Trajetos e tempos de parada STOP 1, eixo 1
Fig. 4-17: Trajetos de parada STOP 1, eixo 1
32 / 217
4 Dados tcnicos
Fig. 4-18: Tempos de parada STOP 1, eixo 1
33 / 217
4.7.3
34 / 217
4 Dados tcnicos
35 / 217
4.7.4
4.8
Percursos e tempos de parada KR 16 L8 arc HW
4.8.1
Trajetos e tempos de parada STOP 0, eixo 1 a eixo 3

A tabela apresenta os trajetos e tempos de parada ao ser ativado um STOP
0 da categoria de parada 0. Os valores referem-se seguinte configurao:
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Raio de trabalho l = 100 %
Override de programa POV = 100 %
Massa m = Carga mxima (carga nominal + carga adicional no brao)

Trajeto de parada ()
Tempo de parada (s)
Eixo 1
30,49
0,343
Eixo 2
31,00
0,324
Eixo 3
23,70
0,271
4 Dados tcnicos
4.8.2
37 / 217
38 / 217
4 Dados tcnicos
4.8.3
39 / 217
40 / 217
4 Dados tcnicos
4.8.4
41 / 217
42 / 217
5 Segurana
Segurana
5.1
Geral
O presente captulo "Segurana" refere-se a um componente mecnico

de um rob industrial.
Se o componente mecnico for utilizado juntamente com uma unidade

de comando de rob KUKA, o captulo "Segurana" do manual de operao ou montagem da unidade de comando deve ser consultado!
Ele contm todas as informaes do presente captulo "Segurana".
Alm disso, contm informaes de segurana relativas unidade de
comando de rob, as quais devem ser observadas obrigatoriamente.
5.1.1
Quando for utilizado o termo "rob industrial" no presente captulo "Segurana", faz-se referncia tambm aos componentes mecnicos individuais, quando aplicvel.
Responsabilidade
O dispositivo descrito no presente captulo um rob industrial ou um componente do mesmo.
Componentes do rob industrial:
Manipulador
Unidade manual de programao
Cabos de ligao
Eixos adicionais (opcional)

P. ex., unidade linear, mesa giratria, posicionador
Software
Equipamentos opcionais, acessrios
O rob industrial foi construdo segundo os padres tecnolgicos mais atualizados e as regras reconhecidas no domnio das tecnologias de segurana.
Contudo, h perigo de danos fsicos e de morte e danos ao rob industrial e
outros danos materiais, em caso de utilizao incorreta.
O rob industrial s poder ser utilizado num estado tecnicamente perfeito e
de acordo com a funo a que se destina, tendo em conta a segurana e os
perigos. Durante a utilizao, deve-se observar este documento e a declarao de instalao que acompanha o rob industrial. As falhas suscetveis de
afetar a segurana devero ser imediatamente eliminadas.
Informaes
relativas
segurana
As informaes relativas segurana no podem ser interpretadas contra a

KUKA Roboter GmbH. Mesmo com a observncia de todas as indicaes de
segurana, no h garantia de que o rob industrial no cause leses ou danos.
Nenhuma alterao do rob industrial pode ser executada sem a permisso
da KUKA Roboter GmbH. Existe a possibilidade de integrar componentes adicionais (ferramentas, software, etc.) ao rob industrial, os quais no fazem
parte do fornecimento da KUKA Roboter GmbH. Em caso de danos causados
por esses componentes ao rob industrial ou outros danos materiais, a responsabilidade do operador.
Alm do captulo sobre segurana, esta documentao contm outras indicaes de segurana. imprescindvel respeitar tambm estas indicaes.
43 / 217
5.1.2
Utilizao correta do rob industrial

O rob industrial s pode ser utilizado para os fins mencionados nas instrues de operao ou de montagem, no captulo relativo s "Funes especficas".
Mais informaes podem ser encontradas no captulo relativo s "Funes
especficas" nas instrues de operao ou montagem do rob industrial.
Uma utilizao diferente ou mais ampliada considerada como utilizao incorreta e proibida. O fabricante no se responsabiliza por danos da resultantes. O risco de responsabilidade exclusiva da entidade operadora.
Tambm fazem parte de uma utilizao correta: a observao das instrues
de operao e montagem de cada componente e, especialmente, o cumprimento das instrues de manuteno.
Utilizao
incorreta
5.1.3
Todas as utilizaes diferentes das descritas nas normas so consideradas

como utilizaes incorretas e so proibidas. Por exemplo:
Transporte de pessoas e animais
Utilizao como meios auxiliares de subida
Utilizao fora dos limites operacionais permitidos
Utilizao em ambientes sujeitos a exploso
Utilizao sem dispositivos de proteo adicionais
Utilizao ao ar livre
Declarao de conformidade CE e declarao de incorporao

Esse rob industrial uma quase-mquina, de acordo com a Diretiva Mquinas da CE. O rob industrial s pode operar se os seguintes requisitos forem
respeitados:
O rob industrial est integrado em uma instalao.

Ou: O rob industrial constitui, em conjunto com outras mquinas, uma
instalao.
Ou: O rob industrial complementado com todas as funes de segurana e dispositivos de proteo necessrios a uma mquina final, conforme a Diretiva Mquinas da CE.
Declarao de
Conformidade
A instalao est de acordo com a Diretiva Mquinas da CE. Isso foi determinado por meio de um procedimento de avaliao de conformidade.
O integrador do sistema deve providenciar uma declarao de conformidade

de acordo com a Diretiva Mquinas para o sistema completo. Esta declarao
de conformidade requisito para a marca CE do sistema. O rob industrial s
pode funcionar conforme as leis, normas e regulamentos especficos do pas.
A unidade de comando do rob possui uma certificao CE em conformidade
com a Diretiva de Compatibilidade Eletromagntica e com a Diretiva de Baixa
Tenso.
Declarao de
incorporao
Como mquina incompleta, o rob industrial fornecido com uma declarao

de incorporao conforme a parte B do anexo II da Diretiva Mquinas 2006/
42/CE. Faz parte dessa declarao de incorporao uma lista com as exigncias fundamentais observadas conforme o anexo I e as instrues de montagem.
A declarao de incorporao informa que a entrada em servio da quasemquina permanece proibida at que a mesma seja incorporada a uma mquina ou montada com outras quase-mquinas com vista a constituir uma m-
44 / 217
5 Segurana
quina que corresponda s determinaes da Diretiva Mquinas da CE e que

esteja disponvel a declarao CE de conformidade de acordo com a parte A
do anexo II.
A declarao de incorporao, juntamente com seus anexos, permanece junto ao integrador de sistema, como parte integrantes da mquina final.
5.1.4
Termos utilizados
Termo
Descrio
rea de eixo
rea de um eixo, medida em graus ou milmetros, em que o mesmo

pode se movimentar. A rea de eixo deve ser definida para cada eixo.
Trajeto de parada
Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem

O trajeto de parada faz parte da rea de perigo.
rea de trabalho
O manipulador pode se movimentar na rea de trabalho. A rea de trabalho resulta das vrias reas de eixo.
Operador
(usurio)
O operador de rob industrial pode ser o empresrio, o empregador ou

uma pessoa delegada responsvel pela utilizao do dito rob.
rea de perigo
A rea de perigo abrange a rea de trabalho e os trajetos de parada.
KCP
A unidade manual de programao KCP (KUKA Control Panel) dispe

de todas as opes de operao e exibio necessrias operao e
programao do rob industrial.
Manipulador
O sistema mecnico do rob e a instalao eltrica do mesmo
rea de proteo
A rea de proteo encontra-se fora da rea de perigo.
Categoria de parada
0
Os acionamentos so desativados imediatamente e os freios atuam. O

manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam prximos ao trajeto.
Nota: Essa categoria de parada referida no documento como STOP
0.
Categoria de parada
1
O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com o trajeto

exato. Depois de 1 s os acionamentos so desligados e os freios
atuam.
1.
Categoria de parada
2
Os acionamentos no so desativados imediatamente e os freios no

atuam. O manipulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma
rampa de frenagem normal.
2.
Integrador de sistema
(Integrador de instalao)
Os integradores de sistema so pessoas que integram o rob industrial

s instalaes, observando as medidas de segurana adequadas, e o
colocam em servio.
T1
Modo de funcionamento de teste de Manual velocidade reduzida

(<= 250 mm/s)
T2
Modo de funcionamento de teste de Manual velocidade alta (> 250 mm/

s permitida)
Eixo adicional
Eixo de movimento que no faz parte do manipulador, mas que

comandado pela unidade de comando do rob, por ex., unidade linear
KUKA, mesa giratria basculante, Posiflex
45 / 217
5.2
Pessoal
As seguintes pessoas ou grupos de pessoas so definidos para o rob industrial:
Operador
Pessoal
Todas as pessoas que trabalham no rob industrial devero ter lido e compreendido a documentao com o captulo pertinente segurana do rob
industrial.
Operador
Pessoal
O operador deve observar as normas de segurana do trabalho. Por exemplo:
O operador deve cumprir suas obrigaes relativas ao monitoramento.
O operador deve submeter-se a atualizaes em intervalos de tempo determinados.
Antes de comear o trabalho, o pessoal tem de ser instrudo sobre o tipo e o

volume dos trabalhos, bem como sobre possveis perigos. As instrues devem ser dadas regularmente. Devem ainda ser dadas instrues sempre
aps ocorrncias especiais ou aps alteraes tcnicas.
Por pessoal, compreende-se:
o integrador do sistema
os usurios, divididos em:
Pessoal de comissionamento, manuteno e assistncia
Operador
Pessoal de limpeza
Os trabalhos de instalao, substituio, ajuste, operao, manuteno e reparao s podero ser executados de acordo com o prescrito nas instrues de operao ou montagem do respectivo componente do rob
industrial e por pessoas com formao especfica.
Integrador de
sistema
O rob industrial deve ser integrado na instalao atravs do integrador de

sistema, conforme as normas de segurana.
O integrador de sistema responsvel pelas seguintes funes:
Usurio
Exemplo
46 / 217
Instalao do rob industrial
Conexo do rob industrial
Execuo da avaliao de risco
Utilizao das funes de segurana e dispositivos de proteo necessrios
Apresentao da declarao de conformidade
Aposio da marca CE
Criao das instrues de operao para o equipamento
O usurio deve cumprir os seguintes requisitos:
O usurio deve estar habilitado por treinamentos para executar os trabalhos necessrios.
Apenas pessoal qualificado pode executar intervenes no rob industrial. Trata-se de pessoas que, devido sua formao tcnica, conhecimentos e experincia e tambm ao seu conhecimento das normas
vigentes, so capazes de avaliar os trabalhos a serem executados e identificar os potenciais perigos.
As funes do pessoal podem ser distribudas como na tabela a seguir.

5 Segurana
Funes
Operador
Programador
Integrador
de sistema
Ligar/desligar a
unidade de comando
do rob
Iniciar o programa
Selecionar o programa
Selecionar o modo de
servio
Medio
(Tool, Base)
Ajustar o manipulador
Configurao
Programao
Colocao em
funcionamento
Manuteno
Reparao
Colocao fora de
servio
Transporte
Os trabalhos envolvendo os componentes eltricos e mecnicos do rob industrial s podem ser realizados por tcnicos.
5.3
rea de trabalho, de proteo e de perigo

As reas de trabalho devero ser limitadas ao mnimo necessrio. Uma rea
de trabalho dever ser protegida por meio de dispositivos de proteo.
Os dispositivos de proteo (por ex. portas de proteo) tm de estar na rea
de proteo. Em uma parada, o manipulador e os eixos adicionais (opcional)
freiam e param na rea de risco.
A rea de perigo abrange a rea de trabalho e os trajetos de parada do manipulador e dos eixos adicionais (opcional). Os mesmos devem ser protegidos
por dispositivos de segurana de corte, a fim de se evitar riscos para pessoas
ou equipamentos.
47 / 217
Fig. 5-1: Exemplo de rea de eixo A1
5.4
rea de trabalho
Trajeto de parada
Manipulador
rea de proteo
Vista geral dos equipamentos de proteo

Dentre os equipamentos de proteo dos componentes mecnicos podem
estar:
Batentes de fim-de-curso mecnicos
Limitao mecnica da rea de eixo (opcional)
Monitoramento da rea de eixo (opcional)
Dispositivo de rotao livre (opcional)
Identificao de pontos perigosos
Nem todos os equipamentos podem ser utilizados em todos os componentes

mecnicos.
5.4.1
Batentes de fim-de-curso mecnicos

As reas dos eixos bsicos A1 at A3 e do eixo do manpulo A5 do manipulador so limitadas por batentes de fim-de-curso mecnicos com amortecedores.
Nos eixos adicionais podem estar montados outros batentes de fim-de-curso
mecnicos.
48 / 217
5 Segurana
Aviso!
Se o manipulador ou um eixo adicional colidirem com um obstculo ou um
tampo do batente de fim-de-curso mecnico ou da limitao da zona do eixo, o rob industrial pode sofrer danos materiais. necessrio entrar em
contato com a KUKA Roboter GmbH (>>> 15 "Assistncia KUKA" Pg. 205)
antes de colocar o rob industrial novamente em servio. O tampo em
questo dever ser substitudo por um novo antes de o rob industrial ser
novamente colocado em funcionamento. Caso o manipulador (eixo adicional) se mova com uma velocidade maior do que 250 mm/s contra um tampo, o manipulador (eixo adicional) deve ser substitudo ou deve ser
realizada uma reposio em funcionamento pela KUKA Roboter GmbH.
5.4.2
Limitao mecnica da rea de eixo (opo)

Alguns manipuladores podem ser equipados com limitadores mecnicos da
rea de eixo nos eixos A1 at A3. Estes limitadores ajustveis restringem a
rea de trabalho ao mnimo necessrio, oferecendo uma maior proteo para
as pessoas e as instalaes.
No caso de manipuladores no designados para serem equipados com limitadores mecnicos da rea de eixo, deve-se projetar a rea de trabalho de
maneira a que no existam perigos para pessoas ou objetos, mesmo sem limitadores mecnicos da rea de trabalho.
Caso isso no seja possvel, a rea de trabalho deve ser limitada na instalao com barreiras luminosas, cortinas de luz ou obstculos. No permitida
a existncia de equipamentos ocasionadores de esmagamento e corte nas
reas de introduo e transferncia.
Essa opo no est disponvel para todos os modelos de rob. As informaes sobre os modelos de rob especficos podem ser solicitadas na KUKA
Roboter GmbH.
5.4.3
Monitoramento da rea de eixo (opo)

Alguns manipuladores podem ser equipados com um dispositivo para o monitoramento da rea de eixo de 2 canais nos eixos bsicos A1 at A3. Os eixos de posicionamento podem ser equipados com outros monitoramentos da
rea de eixo. Este dispositivo permite definir e monitorar a rea de proteo
de um eixo, Isto oferece uma maior proteo para as pessoas e as instalaes.
Essa opo no est disponvel para todos os modelos de rob. As informaes sobre os modelos de rob especficos podem ser solicitadas na KUKA
Roboter GmbH.
5.4.4
Dispositivo de rotao livre (opo)
Descrio
O dispositivo de rotao livre permite que o manipulador seja deslocado manualmente aps um acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os motores de acionamento de eixo principal e tambm, conforme a variante de rob,
para os motores de acionamento de eixo da mo. Este dispositivo s pode ser
usado em situaes excepcionais e casos de emergncia, como por exemplo,
para libertar pessoas.
49 / 217
Aviso!
Durante o funcionamento, os motores atingem temperaturas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-se evitar o contato com os mesmos. Devem ser tomadas as medidas de proteo adequadas, por exemplo, a
utilizao de luvas de proteo.
Procedimento
1. Desligar o comando do rob e proteg-lo (por ex., com um cadeado) para

impedir que seja ligado novamente sem autorizao.
2. Retirar a cobertura de proteo do motor.
3. Aplicar o dispositivo de rotao livre no respectivo motor e deslocar o eixo
na direo desejada.
As direes esto indicadas nos motores atravs de setas. A resistncia
do freio mecnico do motor e, eventualmente, as cargas de eixo adicionais devem ser superadas.
Aviso!
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de rotao livre, possvel que o
freio do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pessoais ou materiais.
Aps a utilizao do dispositivo de rotao livre, o respectivo motor tem de
ser trocado.
5.4.5
Rtulos no rob industrial

Todas as placas, indicaes, smbolos e marcas so partes relevantes para
a segurana do rob industrial e no podem ser alteradas ou retiradas.
Os rtulos existentes no rob industrial so:
Placas de caractersticas
Avisos
Smbolos de segurana
Placas de designao
Etiquetas de cabos
Placas de identificao
Para mais informaes, consultar os dados tcnicos das instrues de operao ou de montagem dos componentes do rob industrial.
5.5
Medidas de segurana
5.5.1
Medidas gerais de segurana

O rob industrial s pode ser utilizado em perfeito estado de funcionamento,
bem como em conformidade com o seu fim previsto e tendo-se em conta a
segurana e os perigos. Aes incorretas podem causar danos pessoais ou
materiais.
Mesmo estando a unidade de comando desligada e tendo sido tomadas as
medidas de proteo adequadas, no podem ser excludos possveis movimentos do rob industrial. A montagem incorreta (p. ex., sobrecarga) ou defeitos mecnicos (p. ex., defeito nos freios) podem fazer com que o
manipulador ou eixos adicionais baixem. Antes de comear a realizar qualquer trabalho no rob industrial desligado, o manipulador e os eixos adicionais
devem ser posicionados de modo a impedir que se movimentem sozinhos,
com ou sem carga. Se isto no for possvel, o manipulador e os eixos adicionais devem ser fixados adequadamente.
50 / 217
5 Segurana
Perigo!
Sem as funes de segurana e dispositivos de proteo em perfeito funcionamento, o rob industrial pode causar danos pessoais ou materiais. No
permitido operar o rob industrial com as funes de segurana ou os dispositivos de proteo desmontados ou desativados.
Aviso!
Permanecer embaixo do sistema mecnico do rob pode levar morte ou a
ferimentos graves. Por esse motivo, proibido permanecer embaixo do sistema mecnico do rob!
Aviso!
Durante o funcionamento, os motores atingem temperaturas que podem provocar queimaduras na pele. Deve-se evitar o contato com os mesmos. Devem ser tomadas as medidas de proteo adequadas, por exemplo, a
utilizao de luvas de proteo.
KCP
A empresa operadora operador deve garantir que o rob industrial s seja

operado com o KCP por pessoas autorizadas.
Se forem utilizados vrios KCPs em uma instalao, deve-se certificar que
cada KCP seja claramente atribudo ao respectivo rob industrial. Os equipamentos no podem ser confundidos.
Aviso!
O operador deve providenciar para que KCPs desacoplados sejam imediatamente removidos da instalao e mantidos fora do alcance e do campo visual do pessoal que trabalha no rob industrial. Isso tem como objetivo evitar
que dispositivos de PARADA DE EMERGNCIA efetivos e no efetivos sejam confundidos.
A no observncia pode ocasionar morte, leses corporais graves ou danos
materiais significativos.
Teclado externo,
mouse externo
Teclados externos e/ou mouses externos s podem ser utilizados sob as seguintes condies:
Esto sendo executados servios de comissionamento ou manuteno.
Os acionamentos esto desligados.
No existem pessoas na rea de perigo.
O KCP no pode ser utilizado enquanto um teclado externo e/ou um mouse

externo estiverem conectados.
O teclado externo e/ou o mouse externo devem ser removidos logo que os
servios de comissionamento ou manuteno estiverem concludos ou que o
KCP seja conectado.
Avarias
Alteraes
Em caso de avarias no rob industrial, proceder da seguinte forma:
Desligar o comando do rob e proteg-lo (por ex., com um cadeado) para

impedir que seja ligado novamente sem autorizao.
Identificar a avaria atravs de uma placa correspondente.
Mantenha registros das avarias.
Eliminar a avaria e realizar o teste de funcionamento.
Aps alteraes no rob industrial, deve-se verificar se oferecido o nvel de

segurana exigido. Para essa verificao, devem ser observadas as normas
locais referentes segurana do trabalho. Adicionalmente, deve-se testar o
funcionamento de todos os circuitos de segurana.
51 / 217
Os programas novos ou que foram modificados devem ser primeiro testados

no modo de funcionamento Manual Velocidade Reduzida (T1).
Os programas existentes devem ser primeiro testados no modo de funcionamento Manual Velocidade Reduzida (T1) aps alteraes no rob industrial.
Isso vale para todos os componentes do rob industrial e tambm inclui alteraes de software e configuraes.
5.5.2
Transporte
Manipulador
A posio de transporte prescrita para o manipulador deve ser observada. O

transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instrues de operao
ou de montagem do manipulador.
Unidade de
comando do rob
A unidade de comando do rob deve ser transportada e instalada na posio

vertical. Evitar vibraes ou choques durante o transporte, para no danificar
a unidade de comando do rob.
O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instrues de operao ou de montagem da unidade de comando do rob.
Eixo adicional
(opcional)
5.5.3
A posio de transporte predefinida do eixo adicional (p. ex. unidade linear

KUKA, mesa giratria basculante, posicionador) tem de ser respeitada. O
transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instrues de operao
ou de montagem dos eixos adicionais.
Colocao e recolocao em servio

Antes da primeira colocao em funcionamento de instalaes e dispositivos,
deve ser realizada uma verificao de maneira a garantir o funcionamento e
a integridade das instalaes e dispositivos e que os mesmos possam ser
operados de forma segura e danos possam ser detectados.
Para essa verificao, devem ser observadas as normas locais referentes
segurana do trabalho. Adicionalmente, deve-se testar o funcionamento de
todos os circuitos de segurana.
As senhas para iniciar a sesso como perito e administrador no software do
sistema KUKA tm de ser alteradas antes da colocao em servio e devem
ser comunicadas apenas ao pessoal autorizado.
Perigo!
A unidade de comando do rob pr-configurada para o respectivo rob industrial. Se os cabos forem trocados, o manipulador e os eixos adicionais
(opcional) podem receber dados errados e podem ocorrer danos pessoais
ou materiais. Quando uma instalao consiste de vrios manipuladores, dever sempre ligar os cabos de ligao ao manipulador e respectiva unidade de comando do rob.
Aviso!
Caso sejam integrados ao rob industrial componentes adicionais (p. ex. cabos) no pertencentes ao volume fornecido pela KUKA Roboter GmbH, o
operador responsvel por garantir que esses componentes no afetem ou
desativem qualquer funo de segurana.
52 / 217
5 Segurana
Ateno!
Se a temperatura interior do armrio da unidade de comando do rob for
muito diferente da temperatura ambiente, possvel se formar gua condensada que pode causar danos no sistema eltrico. Colocar a unidade de comando do rob em servio apenas depois que a temperatura interior do
armrio tenha se adaptado temperatura ambiente.
Teste de funcionamento
As seguintes verificaes devem ser realizadas antes de colocar ou recolocar

o sistema em funcionamento:
Assegurar que:
Dados da
mquina
O rob industrial esteja instalado e fixado conforme as indicaes contidas na documentao.
No haja corpos estranhos ou defeitos, peas soltas, frouxas no rob industrial.
Todos os dispositivos de proteo estejam instalados de forma correta e

funcionem corretamente.
Os valores de ligao do rob industrial sejam compatveis com a voltagem e configuraes da rede local.
O condutor de proteo e o cabo equalizador de potencial estejam dimensionados de maneira satisfatria e conectados corretamente.
Os cabos de ligao estejam conectados corretamente e os conectores

travados.
Certificar-se de que a placa de identificao localizada na unidade de comando do rob contm os mesmos dados da mquina que constam da declarao
de instalao. Os dados de mquina que constam da placa de caractersticas
do manipulador e dos eixos adicionais (opcional) precisam ser introduzidos
durante a colocao em servio.
Aviso!
Se os dados da mquina carregados forem incorretos, o rob no pode ser
operado! Isso pode causar morte, ferimentos graves ou danos materiais srios. Os dados corretos da mquina devem ser carregados.
5.5.4
Funcionamento manual
O funcionamento manual o modo para servios de configurao. Trabalhos
de configurao so todos os trabalhos que devem ser executados no rob
industrial para que o funcionamento automtico possa ser iniciado. Os trabalhos de configurao incluem:
Funcionamento por meio de toque
Aprendizagem ("Teach")
Programao
Verificao de programa
No funcionamento manual, deve-se observar o seguinte:
Se no forem necessrios, os acionamentos devem ser desligados, a fim

de evitar que o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) sejam movimentados por engano.
Os programas novos ou que foram modificados devem ser primeiro testados no modo de servio Manual velocidade reduzida (T1).
As ferramentas, o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) nunca

podem estar em contato com a grade de proteo ou sobressair da mesma.
53 / 217
As peas de trabalho, as ferramentas e outros objetos no podem se

prender, provocar curto-circuitos ou cair, devido aos movimentos do rob
industrial.
Todos os trabalhos de configurao devem ser realizados o mais distante

possvel, fora do recinto limitado pelos dispositivos de proteo.
Caso seja necessrio realizar os trabalhos de configurao no interior do recinto limitado pelos dispositivos de proteo, deve-se observar o seguinte:
No modo de servio Manual velocidade reduzida (T1):
Se for possvel, impedir quaisquer outras pessoas de permanecerem no

recinto limitado pelos dispositivos de proteo.
Caso seja necessria a permanncia de vrias pessoas no recinto limitado pelos dispositivos de proteo, deve-se observar o seguinte:
Cada pessoa deve ter disposio um dispositivo de confirmao.
Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao rob industrial.
O contato visual entre todas as pessoas deve ser garantido durante

todo o tempo.
O operador deve se posicionar de modo que possa ver a rea de perigo

e evitar um possvel perigo.
No modo modo de servio Manual velocidade alta (T2):
5.5.5
Esse modo de servio s pode ser utilizado se a aplicao exigir um teste

com velocidade mais alta que com a Manual velocidade reduzida.
Aprendizagem ("Teach") e programao no so permitidos nesse modo

de servio.
Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispositivos de confirmao esto funcionando corretamente.
O operador deve posicionar-se fora da rea de perigo.
proibida a permanncia de quaisquer outras pessoas no recinto limitado

pelos dispositivos de proteo. Isso responsabilidade do operador.
Funcionamento automtico
O funcionamento automtico s permitido, se forem tomadas as seguintes
medidas de segurana:
Todos os dispositivos de segurana e proteo devem estar disponveis

e funcionando adequadamente.
No h a presena de pessoas na instalao.
Os processos de trabalho definidos so seguidos.
Caso o manipulador ou um eixo adicional (opcional) parem de funcionar sem

uma razo aparente, s permitido entrar na rea de perigo se tiver sido ativada uma PARADA DE EMERGNCIA.
5.5.6
Manuteno e reparao
Aps os trabalhos de manuteno e reparo deve ser verificar, se garantido
o nvel de segurana exigido. Para essa verificao, devem ser observadas
as normas locais referentes segurana do trabalho. Adicionalmente, devese testar o funcionamento de todos os circuitos de segurana.
Os servios de manuteno e reparo visam assegurar a continuidade do funcionamento perfeito ou a sua restaurao em caso de falha. O reparo envolve
a localizao da falha e o seu conserto.
As medidas de segurana para as intervenes realizadas no rob industrial
so:
54 / 217
5 Segurana
Intervenes executadas fora da rea de perigo. Quando forem necessrias intervenes dentro da rea de perigo, o operador deve definir medidas de proteo adicionais, a fim de garantir a segurana pessoal.
Desligar o rob industrial e proteg-lo (p. ex., com um cadeado) para impedir que seja ligado novamente. Se as intervenes tiverem de ser executadas com a unidade de comando do rob ligada, o operador deve
definir medidas de proteo adicionais, a fim de garantir a segurana pessoal.
Se as intervenes tiverem de ser realizadas com a unidade de comando

do rob ligada, estas devem ser efetuadas apenas no modo de servio
T1.
Colocar uma placa na instalao, identificando a execuo de intervenes. Esta placa tambm deve permanecer instalada durante a interrupo temporria das atividades.
Os dispositivos de PARADA DE EMERGNCIA devem permanecer ativados. Caso funes de segurana ou dispositivos de proteo tenham que
ser desativados devido aos servios de manuteno ou reparao, necessrio que sejam ativados de novo imediatamente aps a concluso
dos mesmos.
Aviso!
Antes de trabalhar em partes energizadas do sistema de rob, o interruptor
principal deve ser desligado e protegido contra religamento no autorizado.
A linha de alimentao da rede precisa ser desenergizada. A seguir necessrio constatar a ausncia de tenso da unidade de comando do rob e da
linha de alimentao da rede.
Se a unidade de comando do rob KR C4 ou VKR C4 for utilizada:
No suficiente, antes de trabalhar em partes energizadas, ativar uma PARADA DE EMERGNCIA ou uma parada de segurana, ou desligar os acionamentos, pois em sistemas de acionamento da nova gerao, o sistema de
rob no desconectado da rede. As peas continuam sob tenso. Isto
pode acarretar morte ou leses corporais graves.
Os componentes defeituosos devem ser substitudos por novos com o mesmo nmero de artigo ou por outros componentes autorizados pela KUKA Roboter GmbH.
Os trabalhos de limpeza e conservao devero ser realizados, de acordo
com as instrues de servio.
Unidade de
comando do rob
Mesmo com a unidade de comando do rob desligada, possvel que as peas conectadas aos equipamentos perifricos estejam sob tenso. Por essa
razo, as fontes externas devem ser desligadas, quando forem necessrias
intervenes na unidade de comando do rob.
Nas intervenes em componentes da unidade de comando do rob, devem
ser observadas as normas EGB.
Aps o desligamento da unidade de comando do rob, possvel que uma
tenso superior a 50 V (at 600 V) permanea em diversos componentes. A
fim de evitar ferimentos com risco de morte, as intervenes no rob industrial
no podem ser executadas durante esse perodo.
Deve ser evitada a penetrao de gua e p na unidade de comando do rob.
Sistema de
compensao de
peso
Algumas variantes de rob esto equipadas com um sistema de compensao de peso hidropneumtico, mola ou a cilindro de gs.
A monitorao dos sistemas de compensao de pesos hidropneumticos e
a cilindro de gs obrigatria. Dependendo da variante do rob, os sistemas
de compensao de peso correspondem categoria 0, II ou III, grupo de fluidos 2 da Diretiva de Equipamentos sob Presso.
55 / 217
O usurio deve observar as leis, normas e regulamentos relativos aos equipamentos sob presso vigentes no pas.
Prazos de teste na Alemanha segundo os Arts. 14 e 15 da Portaria de Segurana Operacional. Teste pr-operacional no local da instalao realizado
pelo operador.
As medidas de segurana para as intervenes realizadas no sistema de
compensao do peso so:
Materiais
perigosos
Os mdulos do manipulador suportados pelos sistemas de compensao

do peso devem ser fixados com segurana.
Apenas o pessoal qualificado pode executar intervenes nos sistemas

de compensao do peso.
As medidas de segurana para o manuseio de materiais perigosos so:
Evitar o contato prolongado e intensivo com a pele.
Evitar a inspirao de nvoa e vapores de leo.
Observar a limpeza e os cuidados com a pele.
A fim de poderem utilizar com segurana os nossos produtos, recomendamos aos nossos clientes que solicitem regularmente as folhas de dados de
segurana dos fabricantes de materiais perigosos.
5.5.7
Colocao fora de servio, Armazenamento e Eliminao

A colocao fora de servio, o armazenamento e a eliminao do rob industrial s podem ser realizados conforme as leis, normas e regulamentos especficos do pas.
5.6
Normas e Regulamentos aplicados
Nome
Definio
Verso
2006/42/CE
Diretiva Mquinas:
2006
Diretiva 2006/42/CE do Parlamento Europeu e do Conselho de 17 de maio de 2006 relativa s mquinas e que
altera a Diretiva 95/16/CE (nova verso)
2004/108/CE
Diretiva de Compatibilidade Eletromagntica:
2004
Diretiva 2004/108/CE do Parlamento Europeu e do Conselho, de 15 de dezembro de 2004, relativa aproximao das legislaes dos Estados-Membros respeitantes
compatibilidade eletromagntica e que revoga a diretiva
89/336/CEE
97/23/CE
Diretiva de Equipamentos sob presso:
1997
Diretiva 97/23/CE do Parlamento Europeu e do Conselho

de 29 de maio de 1997 relativa aproximao das legislaes dos Estados-membros sobre equipamentos sob
presso
EN ISO 13850
Segurana de mquinas:
2008
Diretrizes de concepo de PARADA DE EMERGNCIA

EN ISO 13849-1
2008
Peas de unidades de comando relevantes para a segurana; Parte 1: Diretrizes de concepo gerais
56 / 217
5 Segurana
Nome
Definio
Verso
EN ISO 13849-2
2008
Peas de unidades de comando relevantes para a segurana; Parte 2: Validao

EN ISO 12100-1
2003
Termos essenciais, diretrizes de concepo bsicas;

Parte 1: Terminologia base, Metodologia
EN ISO 12100-2
2003
Termos essenciais, diretrizes de concepo bsicas;

Parte 2: Diretrizes tcnicas
EN ISO 10218-1
Robs industriais:
2008
Segurana
EN 614-1
2006
Princpios de concepo ergonmica; Parte 1: Termos e

diretrizes gerais
EN 61000-6-2
Compatibilidade eletromagntica (CEM):
2005
Parte 6-2: Normas bsicas especficas; Imunidade para a

rea industrial
EN 61000-6-4
Compatibilidade eletromagntica (CEM):
2007
Parte 6-4: Normas bsicas especficas; Emisso de interferncias para a rea industrial
EN 60204-1
2006
Equipamentos eltricos de mquinas; Parte 1: Requisitos

gerais
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58 / 217
6 Planejamento
Planejamento
6.1
Fixao nas fundaes com centragem
Descrio
A fixao em fundao com centragem utilizada quando o rob fixado no

cho, ou seja, diretamente sobre a fundao de concreto.
A fixao s fundaes com centragem consiste em:
Placas de fundao
Buchas de colagem
Elementos de fixao
Esse tipo de fixao requer uma superfcie lisa e plana sobre uma fundao
de concreto resistente. A fundao de concreto deve ser capaz de suportar
de forma segura as foras aplicadas. No deve haver nenhuma camada de
isolamento ou pavimentao entre as placas de fundao e a fundao de
concreto.
As dimenses mnimas devem ser observadas.
Fig. 6-1: Fixao nas fundaes com centragem
Qualidade do
concreto para
fundaes
Desenho dimensional
Pino de apoio para centragem
Parafuso sextavado
Placa de fundao
Buchas colantes
Ao construir fundaes de concreto, observar a capacidade de carga do solo

e as normas de construo especficas do pas. O concreto deve estar em
boas condies e preencher as seguintes normas:
B25 segundo a norma DIN 1045:1988
C20/25 segundo as normas DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001
Na prxima ilustrao (>>> Fig. 6-2 ) so apresentadas todas as informaes

referentes fixao nas fundaes, bem como os dados de fundao.
59 / 217
Fig. 6-2: Fixao em fundao com centragem, desenho dimensional

1
Parafusos sextavados
Pinos de apoio
Placa de fundao
Para possibilitar a transferncia das foras das cavilhas, as dimenses indicadas na ilustrao seguinte (>>> Fig. 6-3 ) devem ser observadas na fundao de concreto.
Fig. 6-3: Seo transversal da fundao
60 / 217
6 Planejamento
6.2
Barra de ancoragem
Placa de fundao
Pinos de apoio
Fundao de concreto
Parafuso sextavado
Fixao em suporte de mquina com centragem
Descrio
A fixao em suporte de mquina (>>> Fig. 6-4 ) com centragem serve para
montar o rob sobre uma construo de ao preparada pelo cliente ou sobre
o carro de uma unidade linear KUKA. A superfcie de apoio do rob deve ser
mecanicamente trabalhada e apresentar a qualidade necessria. A fixao do
rob ao suporte de mquina feita por meio de 3 parafusos sextavados. A
centragem feita por dois pinos de apoio.
A fixao em suporte de mquina composta de:
Pinos de apoio
Parafusos sextavados com arruelas de presso
Fig. 6-4: Fixao em suporte de mquina
Desenho dimensional
Superfcie de apoio
Pinos de apoio
Parafuso sextavado com arruela de presso
Nas ilustraes a seguir so apresentadas todas as informaes referentes

fixao em suporte de mquina, bem como os dados de fundao necessrios.
61 / 217
Fig. 6-5: Fixao em suporte de mquina, desenho dimensional
6.3
Pinos de apoio
Parafuso sextavado
Superfcie de apoio, trabalhada
Placa adaptadora
Descrio
Com a placa adaptadora, o rob pode ser fixado a
fundaes
construes de ao
carros de unidades lineares da KUKA
que j possuam disposio de orifcios para o KR 6.

A superfcie de apoio da placa adaptadora (>>> Fig. 6-6 ) deve ser mecanicamente trabalhada e apresentar a qualidade necessria. A fixao da placa
adaptadora fundao com a disposio de orifcios KR 6 feita com 3 parafusos sextavados internos. A centragem feita por 2 pinos. Para realizar a
fixao do rob placa adaptadora, necessrio o mdulo de fixao em suporte de mquina com 3 parafusos sextavados e 2 pinos de apoio para centragem.
62 / 217
6 Planejamento
Fig. 6-6: Placa adaptadora

1
Furo de fixao
Placa adaptadora
O tamanho e a medidas da placa adaptadora (>>> Fig. 6-7 ) podem ser consultados na figura a seguir.
Fig. 6-7: Placa adaptadora
6.4
Cabos de ligao e interfaces
Cabos de ligao
Os cabos de ligao so os cabos para a transmisso de energia e sinal entre

o rob e a unidade de comando do mesmo. No rob, os mesmos so conectados nas caixas de ligao, por meio de conectores. O conjunto de cabos de
ligao inclui:
Cabo do motor X20 - X30
cabo de comando, X21 - X31
2. cabo de comando, X21.1 - X41 (apenas em RoboTeam)
Cabo de terra (opo)
63 / 217
Conforme o tipo de equipamento do rob, so utilizados diversos cabos de ligao. Esto disponveis comprimentos de cabo de 7 m, 15 m, 25 m, 35 m e
50 m. O comprimento mximo dos cabos de ligao de 50 m. Se o rob for
operado com uma unidade linear que possua dispositivo de arraste de cabos
prprio, esses cabos devem ser considerados.
No caso de cabos de ligao com um comprimento > 25 m, necessrio um
cabo de terra adicional, a fim de estabelecer uma ligao de baixo valor hmico entre o rob e o armrio de comando, de acordo com a norma
DIN EN 60204. A conexo feita atravs de terminais de cabo anelar. Os pinos roscados para ligao do cabo de terra so instaladas na base do rob.
Os esquemas de cablagem, a disposio dos conectores e as denominaes
dos conectores podem ser consultados no captulo Instalao Eltrica
(>>> 12 "Instalao eltrica" Pg. 143).
Os seguintes pontos devem ser observados ao planejar e instalar os cabos
de ligao:
Interface de
alimentao de
energia
64 / 217
O raio de curvatura para ligao fixa em caso de cabo de motor de 150

mm e cabo de comando de 60 mm deve ser respeitado.
Proteger os cabos de influncias mecnicas
Instalar os cabos sem estarem sujeitos a cargas e sem fora de trao nos
conectores
Instalar os cabos apenas na rea interna
Estar atento faixa temperatura (instalao fixa) 263 K (-10 C) a 343 K

(+70 C)
Instalar os cabos de motor e os cabos de comando em separado em canais de chapa, eventualmente, tomar medidas adicionais relativas a CEM.
O rob pode ser equipado com um sistema de alimentao de energia entre

os eixos 1 e 3 e com um segundo sistema entre os eixos 3 e 6. A interface A1,
necessria para tanto, encontra-se na parte traseira da base, a interface A3
fica na lateral do brao e a do eixo 6 na ferramenta do rob. Conforme o tipo
de aplicao, as interfaces diferem com relao ao modelo e escopo. Elas podem ser equipadas, por exemplo, com ligaes para cabos eltricos e mangueiras. Informaes detalhadas sobre a disposio dos conectores, roscas
de conexo e dados similares podem ser consultados nas documentaes.
6 Planejamento
Fig. 6-8: Cabos de ligao e interfaces

1
Interface A3, brao
Interface A6, ferramenta
Caixa de ligao cabo de comando X31
Interface A1, sistema de alimentao de energia
Ligao cabo do motor X30
2. Cabo de comando X41 (apenas em RoboTeam)
65 / 217
66 / 217
7 Transporte
Transporte
7.1
Transporte do rob
Antes de cada procedimento de transporte, colocar o rob em posio de
transporte (>>> Fig. 7-1 ). Durante o transporte do rob, necessrio prestar
ateno estabilidade. Enquanto o rob no estiver fixado, tem de ser mantido na posio de transporte. Antes de levantar o rob, assegure-se de que
no h nada que o prenda. Primeiramente remover as fixaes de transporte,
como pregos e parafusos. Resduos de ferrugem ou cola devem ser previamente eliminados.
Posio de transporte
A posio de transporte a mesma posio em robs de cho ou teto. O rob

se encontra em posio de transporte quando os eixos esto nas seguintes
posies:
Eixo
A1
A2
A3
A4
A5
A6
ngulo
-155
+154
+100
Fig. 7-1: Posio de transporte

Dimenses de
transporte
As dimenses de transporte para o rob podem ser obtidas da figura a seguir.

A posio do centro de gravidade e o peso variam conforme o equipamento.
As medidas indicadas referem-se ao rob sem equipamento.
67 / 217
Fig. 7-2: Medidas de transporte, rob de cho KR 16 arc HW

1
Rob
Centro de gravidade
Fig. 7-3: Medidas de transporte, rob de cho KR 16 L8 arc HW

1
Rob
Centro de gravidade
Os robs de teto tambm podem ser transportados j na posio de montagem correta com a ajuda de uma armao de transporte. A armao de transporte pode ser recolhida com empilhadeira, por meio de encaixes para
empilhadeira, ou atravs de parafusos com olhal e guindaste.
68 / 217
7 Transporte
Fig. 7-4: Medidas de transporte, rob de teto KR 16 arc HW

1
Rob
Centro de gravidade
Parafusos de olhal
69 / 217
Fig. 7-5: Medidas de transporte, rob de teto KR 16 L8 arc HW
Transporte
Rob
Centro de gravidade
Parafusos de olhal
O rob de cho transportado com o dispositivo de transporte ou por meio de

encaixes para empilhadeira. Fora da armao de transporte, os robs de teto
s podem ser transportados na posio de montagem por meio de empilhadeira. Na armao de transporte, possvel o transporte por meio de empilhadeira e guindaste.
Ateno!
O rob pode ser danificado se forem utilizados inadequados. Utilizar apenas
meios de transporte com capacidade de carga suficiente. Transportar o rob
somente da maneira indicada.
Transporte com
empilhadeira
70 / 217
Para montagem no teto, o rob transportado por meio de empilhadeira

(>>> Fig. 7-6 ). Para o transporte com empilhadeira, a entrada para a forquilha tem de estar montada. Para que seja realizado o transporte, o rob deve
estar na posio de transporte para montagem no teto.
7 Transporte
Fig. 7-6: Transporte com empilhadeira

Transporte com
dispositivo de
transporte
O rob para montagem no cho transportado por meio de um dispositivo de

transporte (>>> Fig. 7-7 ). Para isso o rob deve estar na posio de transporte. O dispositivo de transporte engatado em 3 parafusos com olhal, que
so parafusados ao carrossel. Todos os cabos do dispositivo de transporte
devem ser longos e conduzidos de modo que o rob no seja danificado. Ferramentas montadas e peas do equipamento podem causar alteraes desfavorveis do centro de gravidade. Por isso, estes elementos devem ser
desmontados, se necessrio.
O parafuso com olhal localizado no carrossel deve ser removido aps o transporte.
Aviso!
O rob pode tombar durante o transporte. Perigo de danos pessoais e materiais.
Se o rob for transportado com dispositivo de transporte, deve-se observar
especialmente a segurana contra tombamento. Tomar medidas de imobilizao adicionais. Qualquer outra forma de levantamento do rob com guindaste proibida!
Fig. 7-7: Dispositivo de transporte

1
Guindaste
Dispositivo de transporte
Parafuso de olhal
Armao de transporte
71 / 217
72 / 217
8 Colocao e recolocao em servio
Colocao e recolocao em servio
8.1
Montar a fixao em fundao
Descrio
Essa instruo vlida para a variante de fixao em fundao com centragem. O rob fixado em uma fundao de concreto por meio de 3 placas de
fundao e buchas colantes.
Se a superfcie da fundao de concreto no for lisa e plana o suficiente, as
diferenas devem ser compensadas, utilizando massa de compensao adequada.
Ao utilizar buchas colantes, devem ser usados apenas cartuchos de cimentocola e chumbadores do mesmo fabricante. Para fazer os furos para as buchas, no devem ser utilizadas ferramentas de diamante ou perfuradores de
guia. Utilizar de preferncia ferramentas de perfurao da empresa fabricante
das buchas. preciso ateno especial aos dados do fabricante para a aplicao de buchas de colagem.
Pr-requisitos
Ferramentas
especiais
Procedimento
A fundao de concreto deve apresentar as dimenses e sees transversais necessrias.
A superfcie da fundao deve ser lisa e plana.
O mdulo de fixao em fundao deve estar integralmente disponvel.
Ter em mos massa de compensao.
So necessrias as seguintes ferramentas especiais:
Furadeira com broca de 14 mm
Ferramenta de assentamento conforme o fabricante da bucha
1. Levantar o rob com empilhadeira ou dispositivo de transporte.

2. Fixar 3 placas de fundao no rob, cada uma com um parafuso sextavado M20x55 e arruela de segurana; MA = 370 Nm.
2 placas de fundao so equipadas com pino de recepo para centragem.
3. Determinar a posio do rob sobre a fundao em relao rea de trabalho.
4. Colocar o rob na posio de montagem sobre a fundao.
5. Alinhar o rob posio horizontal.
Ateno!
Caso as placas de fundao no estejam completamente em contato com a
fundao de concreto, as brechas devem ser preenchidas com massa de
compensao. Para isso, erguer novamente o rob e aplicar massa de compensao em quantidade suficiente na parte inferior das placas de fundao.
Em seguida, posicionar novamente o rob e alinhar, removendo o excesso
de massa de compensao.
6. Deixar endurecer a massa de compensao por cerca de 3 horas. O tempo de endurecimento mais prolongado quando se verificam temperaturas abaixo de 293 K (+20C).
7. Fazer 6 furos para bucha (>>> Fig. 8-1 ) na fundao, atravs dos furos
das placas de fundao.
8. Limpar os furos para bucha.
9. Inserir 6 cartuchos de cimento-cola, um aps o outro.
10. Fixar a ferramenta de assentamento com a barra de ancoragem na furadeira de impacto e introduzir a barra de ancoragem com no mx. 750 min1
no furo para bucha. A barra de ancoragem estar posicionada quando o
73 / 217
cimento-cola estiver completamente misturado e o furo para a bucha na

fundao totalmente preenchido.
Fig. 8-1: Montagem das buchas colantes

1
Furadeira
Cartucho de cimento-cola
Ferramenta de assentamento
Furo para bucha
Barra de ancoragem
Porca sextavada com arruela
11. Deixar o cimento-cola endurecer. Vide tabela ou indicaes do fabricante.

Temperatura
Tempo
293 K (+20 C)
cerca de 20 minutos
283 K (+10 C)
cerca de 30 minutos
273 K (0 C)
cerca de 1 hora
268 K (-5 C)
cerca de 5 horas
12. Colocar, uma aps a outra, 6 arruelas de segurana e 6 porcas sextavadas com arruelas. Apertar as porcas sextavadas em cruz com chave dinamomtrica. Aumentar gradualmente o torque de aperto at 80 Nm.
13. Depois de 100 horas de servio, apertar novamente as porcas sextavadas.
A fundao est agora preparada para a montagem do rob.
8.2
Montagem de fixao em suporte de mquina
Descrio
A fixao em suporte de mquina serve para montar robs sobre uma construo de ao preparada pelo cliente ou sobre o carro de uma unidade linear.
Pr-requisitos
A superfcie de montagem preparada conforme a ilustrao

(>>> 6.2 "Fixao em suporte de mquina com centragem" Pg. 61).
A segurana adequada da construo de base foi verificada.
O mdulo de fixao em suporte de mquina est integralmente disponvel.
Procedimento
74 / 217
1. Limpar a superfcie de apoio (>>> Fig. 8-2 ) do rob.
2. Verificar a disposio de orifcios.

3. Inserir 2 pinos de recepo.
4. Preparar 3 parafusos sextavados M12x55 e as arruelas de presso.
Fig. 8-2: Fixao em suporte de mquina

1
Pinos de apoio
Parafuso sextavado com arruela de presso
Superfcie de apoio
A fundao est agora preparada para a montagem do rob.
8.3
Montar placa adaptadora
Descrio
A funo da placa adaptadora a montagem de um rob sobre
uma fundao
uma construo de ao preparada pelo cliente (fundao)
o carro de uma unidade linear
com a disposio de orifcios do rob KR 6.

Pr-requisitos
Procedimento
A superfcie de montagem est preparada.
A placa adaptadora e os elementos de fixao esto disponveis.
1. Limpar as superfcies de apoio do rob e a superfcie de montagem na

fundao (>>> Fig. 8-3 ).
2. Verificar a disposio de orifcios.
3. Levar a placa adaptadora ao local de montagem e alinhar. Para o transporte podem ser utilizados trs parafusos com olhal M20 DIN 580.
4. Conforme a posio de montagem da placa adaptadora, introduzir 2 pinos
de recepo do mdulo de fixao em suporte de mquina.
5. Introduzir 3 parafusos sextavados internos M20x55 com arruelas de presso nos orifcios e apertar; MA = 370 Nm.
75 / 217
6. Preparar 3 parafusos sextavados internos M12x30 incluindo arruelas de

presso.
Fig. 8-3: Placa adaptadora, montagem

1
Furo
Parafuso sextavado interior
Placa adaptadora
Esquema de furao
Parafuso sextavado
Superfcie de apoio
A placa adaptadora est agora preparada para a montagem do rob.
8.4
Montar o rob
Descrio
Essa descrio vlida para a montagem de robs para fixao no cho e no

teto com as variantes de fixao: fixao em fundao (apenas fixao no
cho), fixao em suporte de mquina e placas adaptadoras.
Os robs de teto so montados de forma analgica aos robs de solo. Os robs de teto s podem ser retirados da armao de transporte e levados at o
local de montagem por meio de encaixes para empilhadeira.
A montagem e colocao em servio da unidade de comando do rob, ferramentas montadas e aplicaes no so descritas aqui.
Pr-requisito
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A respectiva fixao s fundaes est montada.
O local de montagem acessvel com guindaste ou empilhadeira.
As ferramentas e outras peas da instalao capazes de atrapalhar os trabalhos esto desmontadas.
O rob est na posio de transporte.
Os cabos de ligao e de terra esto instalados e montados no rob.
Esto instalados parafusos com olhal com dispositivo de transporte (00154-134) ou encaixes para empilhadeira no rob (>>> Fig. 8-4 ).
Fig. 8-4: Montagem transporte do rob

1
Parafuso com olhal M20 DIN

580
Carrossel
Ateno!
O rob pode ser danificado se forem utilizados inadequados. Utilizar apenas
meios de transporte com capacidade de carga suficiente. Transportar o rob
somente da maneira indicada.
Procedimento
1. Verificar os dois pinos de apoio (>>> Fig. 8-5 ) quanto a danos e assento
firme.
2. Levar o rob ao local de montagem com guindaste ou empilhadeira.
O dispositivo de transporte no deve danificar o rob.
3. Limpar a superfcie de apoio no rob.
4. Colocar o rob sobre a fundao na vertical. Para evitar danos aos pinos
de apoio, certificar-se que o rob esteja posicionado exatamente na vertical.
5. Inserir 3 parafusos sextavados M20x55 com arruelas de presso.
6. Apertar os parafusos sextavados com chave dinamomtrica. Aumentar
gradualmente o torque de aperto at 370 Nm.
7. Remover o dispositivo de transporte, parafuso com olhal ou encaixes para
empilhadeira.
8. Conectar os cabos de motor X30 e comando X31.
No SafeRobot, ligar tambm os conectores X40, X41 e X42.
9. Conectar cabo de terra, unidade de comando - rob, na conexo do cabo
de terra.
10. Conectar cabo de terra, componente do sistema - rob, na conexo do
cabo de terra.
11. Verificar a compensao de potencial conforme VDE 0100 e EN 30204-1.
Mais informaes podem ser encontradas nas instrues de montagem ou
servio da unidade de comando do rob.
12. Se necessrio, montar ferramenta.
13. Aps 100 horas de servio, apertar os parafusos sextavados com torqumetro.
77 / 217
Fig. 8-5: Montar o rob

1
Carrossel
Ligao de cabo de terra
Parafuso sextavado
Cabo de comando
Arruela de presso
Cabo de motor
Pinos de apoio
Prosseguir com a colocao em servio do rob conforme as instrues de

operao e programao do KUKA System Software e as instrues de montagem ou servio da unidade de comando do rob, captulo Colocao em
Servio.
78 / 217
9 Manuteno
Manuteno
Smbolos de
manuteno
Mudana de leo
Lubrificao com bomba

Lubrificar com pincel
Apertar parafuso, porca
Verificar pea, verificao visual
Limpar pea
Substituir baterias
Substituir a correia dentada
Verificar a tenso da correia dentada
9.1
Manuteno KR 16 arc HW
9.1.1
Tabela de manuteno
Descrio
A tabela fornece uma viso geral sobre os trabalhos de manuteno a serem

executados neste rob (intervalos de manuteno, atividades, trabalhos de
lubrificao), bem como sobre os lubrificantes necessrios.
Os trabalhos de lubrificao so realizados nos intervalos de manuteno indicados ou a cada 5 anos aps a colocao em servio no cliente. Com intervalos de manuteno de 10.000 horas de servio (durao do servio) a
primeira manuteno (troca de leo) realizada aps 10.000 horas de servio
ou 5 anos depois da entrada em servio no cliente, o que vencer primeiro.
Os intervalos de manuteno indicados nas tabelas so vlidas para as condies de trabalho indicadas nos dados tcnicos (>>> 4 "Dados tcnicos"
Pg. 15). Em caso de divergncias destas condies (p.ex., o rob trabalha
num ambiente muito poeirento ou mido, ou em caso de temperaturas anormais), necessria uma consulta KUKA Roboter GmbH!
Se o rob estiver equipado com uma alimentao de energia (opo), h trabalhos de manuteno adicionais.
Ateno!
S podem ser utilizados os lubrificantes autorizados pela KUKA Roboter
GmbH.
Pr-requisitos
Os pontos de manuteno devem estar livremente acessveis.
Desmontar as ferramentas e dispositivos adicionais, caso os mesmos impeam os trabalhos de manuteno.
79 / 217
Aviso!
Ao realizar os trabalhos seguintes, o rob precisa ser deslocado diversas vezes entre os passos de trabalho individuais. Enquanto se trabalha com o rob, ele precisa sempre estar protegido atravs da ativao do boto de
PARADA DE EMERGNCIA.
Devido a movimentos acidentais do rob podem ser causados danos pessoais e materiais. Ao trabalhar em um rob funcional e ligado, o rob pode ser
movimentado somente no modo de operao T1 (velocidade reduzida). A
todo momento deve haver a possibilidade de imobilizar o mesmo por meio
de um boto de PARADA DE EMERGNCIA. A operao deve ser limitada
ao mnimo necessrio.
Antes da colocao em servio e movimentao do rob, alertar os participantes.
Se, durante a operao, for alcanada uma temperatura de leo superior a
333 K (+60 C), deve-se definir intervalos de manuteno mais curtos. Para
isso necessrio entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH.
Na descarga do leo preciso ter em ateno que a quantidade de leo descarregada depende do tempo e da temperatura. necessrio determinar a
quantidade de leo descarregada. A quantidade de leo reabastecida deve
ser a mesma.
Caso escorrer uma quantidade de leo inferior a 70% da quantidade indicada, lavar o redutor com a quantidade de leo detectada e, em seguida, abastecer com a quantidade de leo descarregada. Durante a lavagem,
movimentar o eixo com velocidade de deslocao manual atravs de toda a
rea de eixo.
80 / 217
9 Manuteno
Fig. 9-1: Trabalhos de manuteno

Prazo
Posio
Atividade
100 h*
10
Verificar o torque de aperto

para porcas de bucha e parafusos de fixao.
Lubrificante
*Uma nica vez aps colocao e recolocao em

servio
2 anos
Trocar correia dentada do

eixo 5.
(>>> 11.1.7 "Montagem e
desmontagem da correia
dentada do eixo 5"
Pg. 128)
81 / 217
Prazo
Posio
2 anos
Atividade
Lubrificante

eixo 6.
(>>> 11.1.8 "Montagem e
dentada do eixo 6"
Pg. 129)
10 000 h
Verificar a tenso da correia

dentada do eixo 5.
(>>> 10.1.1 "Tenso da
correia dentada A5, medir e
ajustar" Pg. 107)
Verificar a correia dentada
do eixo 5, troc-la no caso
de ruptura ou decomposio.
(>>> 11.1.7 "Montagem e
dentada do eixo 5"
Pg. 128)
10 000 h

dentada do eixo 6.
(>>> 10.1.2 "Medir e ajustar a tenso da correia dentada A6" Pg. 108)
(>>> 11.1.8 "Montagem e
dentada do eixo 6"
Pg. 129)
20 000 h
Realizar a troca de leo A5.

(>>> 9.1.6 "Trocar o leo
de redutor dos eixos 5, 6"
Pg. 90)
Optigear Synthetic
RO 150
N de art.: 00-144898
Quantidade de leo
0,225 l
20 000 h

de redutor do eixo 4"
Pg. 87)
Optigear Synthetic
RO 150
N de art.: 00-144898
Quantidade de leo
0,115 l
20 000 h
Realizar a troca de leo A4

pr-estgio.
Pg. 87)
82 / 217
Optigear Synthetic
RO 150
N de art.: 00-144898
Quantidade de leo
0,305 l
9 Manuteno
Prazo
Posio
Atividade
20 000 h

Pg. 99)
Lubrificante
Optigear Synthetic
RO 150
N de art.: 00-144898
Quantidade de leo
0,450 l
20 000 h

Pg. 97)
Optigear Synthetic
RO 150
N de art.: 00-144898
Quantidade de leo
0,550 l
20 000 h

Pg. 96)
Optigear Synthetic
RO 150
N de art.: 00-144898
Quantidade de leo
0,550 l
30 000 h

Pg. 90)
Optigear Synthetic
RO 150
N de art.: 00-144898
Quantidade de leo
0,380 l
9.1.2
Trocar o leo de redutor do eixo 1
Pr-requisito
O redutor est em temperatura de servio.
Aviso!
Se a troca de leo for realizada logo em seguida colocao fora de servio
do rob, de se prever uma temperatura elevada do leo e das superfcies,
que podem causar queimaduras. Usar luvas de proteo.
Aviso!
Atravs de movimentos involuntrios do rob podem ocorrer danos materiais e pessoais. Ao trabalhar em um rob funcional, o rob tem de estar imobilizado atravs da atuao do boto de PARADA DE EMERGNCIA.
Antes de iniciar a recolocao em servio, alertar as pessoas envolvidas.
Drenagem do
leo
1. Desparafusar 4 parafusos sextavados interiores M6x10, incluindo arruelas de segurana (>>> Fig. 9-2 ), tirar a tampa.
2. Tirar a cinta de cabos e remover o tubo de drenagem de leo da base.
3. Colocar um recipiente coletor adequado sob o furo de drenagem.
4. Desenroscar a tampa de fecho localizada no tubo de drenagem do leo.
5. Desenroscar o parafuso de fecho magntico, examinar se h resduos
metlicos no mesmo e limpar.
6. Recolher o leo que est a sair.
7. Averiguar a quantidade de leo escorrido e armazenar ou descartar o leo
de modo adequado.
83 / 217
8. Posicionar a tampa de fecho no tubo de drenagem de leo e apertar;

MA = 12 Nm.
Fig. 9-2: Troca de leo do eixo 1
Encher com leo
Funil
Tampa de fecho
Tubo de abastecimento de
leo
Tampa
Tubo de drenagem
Parafusos sextavados internos
Recipiente coletor
Parafuso de fecho magntico
1. Introduzir no furo de abastecimento do parafuso de fecho magntico

(>>> Fig. 9-2 ) a quantidade de leo prescrita.
Para o abastecimento de leo, utilizar um tubo com comprimento de cerca
de 1 m com unio roscada M18x1,5 reta, bem como um funil que se adapte extremidade livre do tubo.
2. Introduzir e apertar o parafuso de fecho magntico M18x1,5; MA = 20 Nm.
3. Controlar a estanqueidade da tampa de fecho e do parafuso de fecho
magntico.
4. Colocar o tubo de drenagem de leo de volta na base e posicionar a cinta
de cabos.
5. Posicionar a tampa e fix-la com 4 parafusos sextavados internos M6x10
incluindo arruelas de segurana.
6. Ligar eventualmente os cabos perifricos.
9.1.3
Pr-requisito
84 / 217
O rob est em uma posio em que o redutor do eixo 2 est acessvel.
9 Manuteno
Aviso!
Aviso!
A descarga e abastecimento do leo facilitada se para isso for usada uma
mangueira transparente ligada abertura de descarga de leo.
Drenar o leo
1. Colocar um recipiente coletor adequado sob o tubo de drenagem de leo

(>>> Fig. 9-3 ).
2. Remover o parafuso de fecho magntico inferior e enroscar o tubo de drenagem de leo.
3. Desparafusar o parafuso de fecho magntico e recolher o leo que sai.
de modo adequado.
5. Examinar se h resduos metlicos nos parafusos de fecho magnticos e
limpar.
6. Desenroscar o tubo de drenagem do leo.
O tubo de drenagem do leo pode permanecer no redutor para o abastecimento de leo, caso o leo seja abastecido de forma progressiva.

1
Funil
Tubo
Tubo de drenagem do leo
Recipiente coletor
85 / 217
Abastecimento
de leo
Parafuso de fecho magntico, embaixo
Parafuso de fecho magntico, em cima
1. Parafusar (>>> Fig. 9-3 ) mangueira.

2. Introduzir e apertar o parafuso de fecho magntico inferior M18x1,5;
MA = 20 Nm.
3. Introduzir a quantidade de leo pr-estabelecida atravs do funil e da
mangueira.
4. Desenroscar o tubo.
5. Introduzir e apertar o parafuso de fecho magntico superior M18x1,5;
MA = 20 Nm.
6. Verificar a estanqueidade de ambos os parafusos de fecho magnticos.
9.1.4
Pr-requisito
Os parafusos de fecho magnticos no eixo 3 esto verticalmente um sobre o outro.
Aviso!
Aviso!
Drenar o leo

(>>> Fig. 9-4 ).
de modo adequado.
limpar.
86 / 217
9 Manuteno
Abastecimento
de leo
Funil
Tubo
Recipiente coletor

mangueira.
4. Retirar a mangueira.
9.1.5
Descrio
O eixo 4 dispe de dois compartimentos de leo separados.
87 / 217
Aviso!
ao mnimo necessrio.
Aviso!
Pr-requisitos
Pr-estgio do
eixo 4, drenar o
leo
O rob est em uma posio em que os redutores esto acessveis.
O rob pode ser movimentado.
Os redutores se encontram em temperatura de servio.
1. Colocar o eixo 3 (>>> Fig. 9-5 ) na posio 0.

2. Desparafusar o parafuso de fecho magntico.
3. Colocar o recipiente coletor sob o furo de drenagem.
4. Desparafusar a tampa de fecho e recolher o leo que sai.
de modo adequado.
6. Examinar se h resduos metlicos no parafuso de fecho magntico e limpar.
7. Introduzir a tampa de fecho e apertar; MA = 20 Nm.
8. Colocar o eixo 3 na posio +90.
Fig. 9-5: Troca de leo do pr-estgio do eixo 4
88 / 217
9 Manuteno
Pr-estgio do
eixo 4, abastecimento do leo
Funil
Recipiente coletor
Tubo
Tampa de fecho

mangueira.
3. Introduzir e apertar os parafusos de fecho magnticos M10x1;
MA = 10 Nm.
magntico.
Redutor do eixo
4, drenar o leo
1. Remover o parafuso de fecho magntico inferior (>>> Fig. 9-6 ) e enroscar o tubo de drenagem de leo.
2. Colocar o recipiente coletor sob o tubo de drenagem de leo.
de modo adequado.
5. Remover o tubo de drenagem do leo.
7. Introduzir e apertar o parafuso de fecho magntico inferior M10x1;
MA = 10 Nm.
Fig. 9-6: Troca de leo do redutor do eixo 4

1
Funil
Tubo
Recipiente coletor
89 / 217
Redutor do eixo
4, abastecimento
de leo

mangueira.
4. Introduzir e apertar o parafuso de fecho magntico superior M10x1;
MA = 10 Nm.
9.1.6
Trocar o leo de redutor dos eixos 5, 6

Aviso!
ao mnimo necessrio.
Pr-requisito
O brao se encontra em posio horizontal.
Os eixos 4, 5 e 6 encontram-se na posio 0.
Aviso!
Drenar o leo
1. Desparafusar o parafuso de fecho magntico inferior (>>> Fig. 9-7 ).

2. Colocar o recipiente de recolhimento sob o furo de drenagem de leo.
de modo adequado.
limpar.
6. Introduzir e apertar o parafuso de fecho magntico inferior M8x1; MA = 8
Nm.
90 / 217
9 Manuteno
Fig. 9-7: Troca do leo eixo da mo A5

1
Furo de drenagem de leo
Recipiente coletor
7. Desparafusar os parafusos de fecho magntico traseiros (>>> Fig. 9-8 )

localizados na carcaa.
9. Deslocar o eixo 5 em +90, o flange de fixao aponta para cima.
10. Desparafusar os parafusos de fecho magntico dianteiros.
de modo adequado.
13. Introduzir e apertar o parafuso de fecho magntico dianteiro M10x1;
MA = 10 Nm.
Fig. 9-8: Troca do leo eixo da mo A6
91 / 217
Abastecimento
de leo
Caixa
Recipiente coletor
Parafuso de fecho magntico,

atrs
Parafuso de fecho magntico,

frente
1. Deslocar o eixo 5 em -180, o flange de fixao aponta para baixo.

2. Abastecer a quantidade de leo prescrita nos furos de abastecimento do
parafuso de fecho magntico superior.
MA = 10 Nm.
4. Deslocar o eixo 5 em 0, o flange de fixao aponta para frente.
parafuso de fecho magntico traseiro (>>> Fig. 9-7 ).
6. Introduzir e apertar os parafusos de fecho magntico traseiros M10x1;
MA = 10 Nm.
7. Controlar a estanqueidade de todos os parafusos de fecho magntico.
9.1.7
Limpar o rob
Descrio
Para se evitar danos durante a limpeza do rob, devem ser observadas e

cumpridas as instrues prescritas. Estas instrues referem-se apenas ao
rob. Para a limpeza de partes da instalao, ferramentas ou do comando do
rob devem ser cumpridas as respectivas instrues de limpeza.
Para a utilizao de produtos de limpeza e execuo dos trabalhos de limpeza
deve-se observar os seguintes pontos:
Utilizar apenas produtos de limpeza isentos de solventes, solveis em

gua.
No utilizar produtos de limpeza inflamveis.
No utilizar produtos de limpeza agressivos.
No utilizar vapor ou agentes refrigerantes para a limpeza.
No utilizar sistemas de limpeza de alta presso.
Os produtos de limpeza no podem penetrar nos componentes eltricos

ou mecnicos do sistema.
Observar a proteo pessoal.
Aviso!
Procedimento
1. Colocar o rob fora de servio.

2. Caso necessrio, parar e imobilizar componentes de sistema vizinhos.
3. Remover os revestimentos, na medida em que isso for necessrio para a
execuo dos trabalhos de limpeza.
4. Executar a limpeza do rob.
5. Remover completamente os produtos de limpeza do rob.
6. Limpar os pontos de corroso e aplicar nova proteo anticorrosiva.
7. Retirar produtos de limpeza e o aparelho de limpeza da rea de trabalho
do rob.
8. Descartar o produto de limpeza de modo tecnicamente correto.
9. Se for o caso, recolocar os dispositivos de proteo e segurana completos e verificar sua funcionalidade.
92 / 217
9 Manuteno
10. Substituir as placas e coberturas danificadas ou ilegveis.

11. Recolocar os revestimentos removidos.
12. Colocar em servio somente robs e instalaes em estado funcional.
9.2
Manuteno KR 16 L8 arc HW
9.2.1
Tabela de manuteno
Descrio
A tabela fornece uma viso geral sobre os trabalhos de manuteno a serem

executados neste rob (intervalos de manuteno, atividades, trabalhos de
lubrificao), bem como sobre os lubrificantes necessrios.
Os trabalhos de lubrificao so realizados nos intervalos de manuteno indicados ou a cada 5 anos aps a colocao em servio no cliente. Com intervalos de manuteno de 10.000 horas de servio (durao do servio) a
primeira manuteno (troca de leo) realizada aps 10.000 horas de servio
ou 5 anos depois da entrada em servio no cliente, o que vencer primeiro.
Os intervalos de manuteno indicados nas tabelas so vlidas para as condies de trabalho indicadas nos dados tcnicos (>>> 4 "Dados tcnicos"
Pg. 15). Em caso de divergncias destas condies (p.ex., o rob trabalha
num ambiente muito poeirento ou mido, ou em caso de temperaturas anormais), necessria uma consulta KUKA Roboter GmbH!
Se o rob estiver equipado com uma alimentao de energia (opo), h trabalhos de manuteno adicionais.
Ateno!
S podem ser utilizados os lubrificantes autorizados pela KUKA Roboter
GmbH.
Pr-requisitos
Os pontos de manuteno devem estar livremente acessveis.
Desmontar as ferramentas e dispositivos adicionais, caso os mesmos impeam os trabalhos de manuteno.
Aviso!
ao mnimo necessrio.
Se, durante a operao, for alcanada uma temperatura de leo superior a
333 K (+60 C), deve-se definir intervalos de manuteno mais curtos. Para
isso necessrio entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH.
93 / 217
Na descarga do leo preciso ter em ateno que a quantidade de leo descarregada depende do tempo e da temperatura. necessrio determinar a
quantidade de leo descarregada. A quantidade de leo reabastecida deve
ser a mesma.
Caso escorrer uma quantidade de leo inferior a 70% da quantidade indicada, lavar o redutor com a quantidade de leo detectada e, em seguida, abastecer com a quantidade de leo descarregada. Durante a lavagem,
movimentar o eixo com velocidade de deslocao manual atravs de toda a
rea de eixo.
Fig. 9-9: Trabalhos de manuteno

Prazo
Posio
Atividade
100 h*
10
Verificar o torque de aperto

para porcas de bucha e parafusos de fixao.
Lubrificante
*Uma nica vez aps colocao e recolocao em

servio
2 anos

eixo 5.
(>>> 11.2.5 "Montagem e
dentada do eixo 5"
Pg. 138)
94 / 217
9 Manuteno
Prazo
Posio
2 anos
Atividade
Lubrificante

eixo 6.
(>>> 11.2.6 "Montagem e
dentada do eixo 6"
Pg. 140)
10 000 h

dentada do eixo 5.
(>>> 10.2.1 "Medir e ajustar a tenso da correia dentada, A5" Pg. 110)
(>>> 11.2.5 "Montagem e
dentada do eixo 5"
Pg. 138)
10 000 h

dentada do eixo 6.
(>>> 10.2.2 "Medir e ajustar a tenso da correia dentada A6" Pg. 112)
(>>> 11.2.6 "Montagem e
dentada do eixo 6"
Pg. 140)
20 000 h

Pg. 103)
Optigear Synthetic
RO 150
N de art.: 00-144898
Quantidade de leo
0,01 l
20 000 h

Pg. 100)
Optigear Synthetic
RO 150
N de art.: 00-144898
Quantidade de leo
0,115 l
20 000 h
Realizar a troca de leo A4

pr-estgio.
Pg. 100)
Optigear Synthetic
RO 150
N de art.: 00-144898
Quantidade de leo
0,305 l
95 / 217
Prazo
Posio
Atividade
20 000 h

Pg. 99)
Lubrificante
Optigear Synthetic
RO 150
N de art.: 00-144898
Quantidade de leo
0,450 l
20 000 h

Pg. 97)
Optigear Synthetic
RO 150
N de art.: 00-144898
Quantidade de leo
0,550 l
20 000 h

Pg. 96)
Optigear Synthetic
RO 150
N de art.: 00-144898
Quantidade de leo
0,550 l
30 000 h

Pg. 90)
Optigear Synthetic
RO 150
N de art.: 00-144898
Quantidade de leo
0,10 l
9.2.2
Pr-requisito
Aviso!
Aviso!
Drenagem do
leo
1. Desparafusar 4 parafusos sextavados interiores M6x10, incluindo arruelas de segurana (>>> Fig. 9-10 ), tirar a tampa.
2. Tirar a cinta de cabos e remover o tubo de drenagem de leo da base.
3. Colocar um recipiente coletor adequado sob o furo de drenagem.
4. Desenroscar a tampa de fecho localizada no tubo de drenagem do leo.
5. Desenroscar o parafuso de fecho magntico, examinar se h resduos
metlicos no mesmo e limpar.
6. Recolher o leo que est a sair.
de modo adequado.
96 / 217
9 Manuteno
8. Posicionar a tampa de fecho no tubo de drenagem de leo e apertar;

MA = 12 Nm.
Encher com leo
Funil
Tampa de fecho
Tubo de abastecimento de
leo
Tampa
Tubo de drenagem
Recipiente coletor
1. Introduzir no furo de abastecimento do parafuso de fecho magntico

(>>> Fig. 9-10 ) a quantidade de leo prescrita.
Para o abastecimento de leo, utilizar um tubo com comprimento de cerca
de 1 m com unio roscada M18x1,5 reta, bem como um funil que se adapte extremidade livre do tubo.
magntico.
4. Colocar o tubo de drenagem de leo de volta na base e posicionar a cinta
de cabos.
5. Posicionar a tampa e fix-la com 4 parafusos sextavados internos M6x10
incluindo arruelas de segurana.
6. Ligar eventualmente os cabos perifricos.
9.2.3
Pr-requisito
97 / 217
Aviso!
Aviso!
Drenar o leo

(>>> Fig. 9-11 ).
de modo adequado.
limpar.
98 / 217
Funil
Tubo
Recipiente coletor
9 Manuteno
Abastecimento
de leo

2. Introduzir e apertar o parafuso de fecho magntico inferior M18x1,5;
MA = 20 Nm.
mangueira.
5. Introduzir e apertar o parafuso de fecho magntico superior M18x1,5;
MA = 20 Nm.
9.2.4
Pr-requisito
Os parafusos de fecho magnticos no eixo 3 esto verticalmente um sobre o outro.
Aviso!
Aviso!
Drenar o leo

(>>> Fig. 9-12 ).
de modo adequado.
limpar.
99 / 217
Abastecimento
de leo
Funil
Tubo
Recipiente coletor

mangueira.
4. Retirar a mangueira.
9.2.5
Descrio
100 / 217
O eixo 4 dispe de dois compartimentos de leo separados.
9 Manuteno
Aviso!
ao mnimo necessrio.
Aviso!
Pr-requisitos
Pr-estgio do
eixo 4, drenar o
leo
O rob est em uma posio em que os redutores esto acessveis.
1. Colocar o eixo 3 (>>> Fig. 9-13 ) na posio 0.

2. Desparafusar o parafuso de fecho magntico.
4. Desparafusar a tampa de fecho e recolher o leo que sai.
de modo adequado.
7. Introduzir a tampa de fecho e apertar; MA = 20 Nm.
8. Colocar o eixo 3 na posio +90.
Fig. 9-13: Troca de leo do pr-estgio do eixo 4

101 / 217
Pr-estgio do
eixo 4, abastecimento do leo
Funil
Recipiente coletor
Tubo
Tampa de fecho

mangueira.
3. Introduzir e apertar os parafusos de fecho magnticos M10x1;
MA = 10 Nm.
magntico
Redutor do eixo
4, drenar o leo
1. Remover o parafuso de fecho magntico inferior (>>> Fig. 9-6 ) e enroscar o tubo de drenagem de leo.
2. Colocar o recipiente coletor sob o tubo de drenagem de leo.
de modo adequado.
5. Remover o tubo de drenagem do leo.
MA = 10 Nm.
Fig. 9-14: Troca de leo do redutor do eixo 4
102 / 217
Funil
Tubo
Recipiente coletor
9 Manuteno
Redutor do eixo
4, abastecimento
de leo

mangueira.
MA = 10 Nm.
9.2.6
Trocar o leo de redutor dos eixos 5, 6

Aviso!
ao mnimo necessrio.
Pr-requisito
Os eixos 4, 5 e 6 encontram-se na posio 0.
Aviso!
Drenar o leo
1. Desparafusar o parafuso de fecho inferior (>>> Fig. 9-15 ).

2. Colocar o recipiente de recolhimento sob o furo de drenagem.
3. Desparafusar o parafuso de fecho superior e recolher o leo que sai.
de modo adequado.
5. Examinar se h resduos de metal no parafuso de fecho inferior M18x1 e
limpar.
6. Introduzir e apertar o parafuso de fecho inferior M8x1; MA = 8 Nm.
7. Desparafusar 2 parafusos de fecho magntico.
8. Deslocar o eixo 4 em 90.
9. Colocar o recipiente de recolhimento sob o furo de drenagem.
de modo adequado.
11. Examinar se h resduos de metal no parafuso de fecho magntico inferior
M10x1 e limpar.
MA = 10 Nm.
103 / 217
Fig. 9-15: Troca do leo eixo da mo A5, A6
Abastecimento
de leo
Parafuso de fecho magntico M10x1, embaixo
Parafuso de fecho M8x1, em cima
Parafuso de fecho M8x1, em baixo
Parafuso de fecho magntico M10x1, em cima

parafuso de fecho magntico superior M10x1.
2. Examinar se h resduos de metal no parafuso de fecho magntico superior M10x1 e limpar.
3. Introduzir e apertar os parafusos de fecho magnticos superiores M10x1;
MA = 10 Nm.
parafuso de fecho superior M8x1.
5. Examinar se h resduos de metal no parafuso de fecho superior M8x1 e
limpar.
6. Introduzir os parafusos de fecho M8x1 e apertar; MA = 8 Nm.
9.2.7
Limpar o rob
Descrio
Para se evitar danos durante a limpeza do rob, devem ser observadas e

cumpridas as instrues prescritas. Estas instrues referem-se apenas ao
rob. Para a limpeza de partes da instalao, ferramentas ou do comando do
rob devem ser cumpridas as respectivas instrues de limpeza.
Para a utilizao de produtos de limpeza e execuo dos trabalhos de limpeza
deve-se observar os seguintes pontos:
104 / 217
Utilizar apenas produtos de limpeza isentos de solventes, solveis em

gua.
No utilizar produtos de limpeza inflamveis.
No utilizar produtos de limpeza agressivos.
No utilizar vapor ou agentes refrigerantes para a limpeza.
No utilizar sistemas de limpeza de alta presso.
9 Manuteno
Os produtos de limpeza no podem penetrar nos componentes eltricos

ou mecnicos do sistema.
Observar a proteo pessoal.
Aviso!
Procedimento
1. Colocar o rob fora de servio.

2. Caso necessrio, parar e imobilizar componentes de sistema vizinhos.
3. Remover os revestimentos, na medida em que isso for necessrio para a
execuo dos trabalhos de limpeza.
4. Executar a limpeza do rob.
5. Remover completamente os produtos de limpeza do rob.
6. Limpar os pontos de corroso e aplicar nova proteo anticorrosiva.
7. Retirar produtos de limpeza e o aparelho de limpeza da rea de trabalho
do rob.
8. Descartar o produto de limpeza de modo tecnicamente correto.
9. Se for o caso, recolocar os dispositivos de proteo e segurana completos e verificar sua funcionalidade.
10. Substituir as placas e coberturas danificadas ou ilegveis.
11. Recolocar os revestimentos removidos.
12. Colocar em servio somente robs e instalaes em estado funcional.
105 / 217
106 / 217
10 Ajuste
10
Ajuste
10.1
Configuraes KR 16 arc HW
10.1.1
Tenso da correia dentada A5, medir e ajustar
Pr-requisito
O eixo 5 deve estar livre de cargas.
O brao deve estar na posio horizontal.
No h ferramentas montadas no eixo 6.
Aviso!
Aviso!
Se tenso da correia dentada for medida e ajustada logo em seguida colocao fora de servio do rob, de se prever uma temperatura elevada do
leo e das superfcies, que podem causar queimaduras. Usar luvas de proteo.
Medir a tenso da
correia dentada
1. Retirar os 3 parafusos com cabea lenticular (>>> Fig. 10-2 ) flangeados

e tirar a tampa.
2. Colocar em servio o aparelho de medio da tenso da correia dentada
(>>> Fig. 10-1 ).
Fig. 10-1: Aparelho de medio da tenso da correia dentada

1
Aparelho de medio da tenso da correia dentada
Sensor
3. Puxar a correia dentada (>>> Fig. 10-2 ) no meio da extenso livre e

manter o sensor a uma distncia de 2 a 3 mm da correia dentada oscilante.
4. Ler o resultado da medio no aparelho de medida da tenso da correia
dentada.
5. Repetir a medio 3 vezes e determinar valor mdio.
Atingido o valor nominal, seguir com o passo de trabalho 6.
Se o resultado da medio desviar do valor nominal, ajustar a tenso da
correia. Em seguida, executar os passos de trabalho de 6 a 8.
107 / 217
Tenso da correia dentada

Eixo
Correia dentada
Frequncia
SFX10 AT5/900 GEN3
98 +/ - 5 Hz
6. Verificar a vedao, substituir a vedao danificada por nova.

7. Limpar a superfcie de apoio da vedao no corpo base e na tampa.
8. Colocar a tampa e a vedao e fixar com 3 parafusos com cabea lenticular flangeados M5x25-10.9 Zn; MA = 7,5 Nm.
Fig. 10-2: Medir e ajustar a tenso da correia dentada do eixo 5
Ajustar a tenso
da correia
dentada
Parafuso com cabea lenticular flangeado
Motor A5
Tampa
Vedao
Correia dentada
1. Soltar o parafuso sextavado interno (>>> Fig. 10-2 ) e a porca do motor

A5 por trs.
2. Soltar os 4 parafusos sextavados internos do motor A5 at o ponto exato
em que este ainda possa ser empurrado.
3. Apertar ou soltar cuidadosamente o parafuso sextavado interno e medir
novamente a tenso da correia dentada.
4. Repetir os passos de 1 a 3 at que a frequncia prescrita seja atingida.
5. Apertar em cruz os 4 parafusos sextavados internos M5x16 no motor com
chave de torque. Aumentar gradualmente o torque de aperto at 5,6 Nm.
6. Medir novamente a tenso da correia dentada.
7. Apertar a porca no parafuso sextavado interno; MA = 2,8 Nm.
Ateno!
No caso de correias dentadas novas, verificar a tenso da correia dentada
aps aprox. 100 horas de servio e reajustar, se necessrio.
10.1.2
Medir e ajustar a tenso da correia dentada A6
Pr-requisito
108 / 217
10 Ajuste
Aviso!
Aviso!
Medir a tenso da
correia dentada

e tirar a tampa.
(>>> Fig. 10-3 ).

1
Sensor

manter o sensor a uma distncia de 2 a 3 mm da correia dentada oscilante.
dentada.
Se o resultado da medio desviar do valor nominal, ajustar a tenso da
correia. Em seguida, executar os passos de trabalho de 6 a 8.
Eixo
Correia dentada
Frequncia
SFX10 AT5/900 GEN3
98 +/ - 5 Hz
6. Verificar a vedao (>>> Fig. 10-4 ), substituir a vedao danificada por

nova.
109 / 217
Fig. 10-4: Medir e ajustar a tenso da correia dentada do eixo 6
Ajustar a tenso
da correia
dentada
Correia dentada
Motor A6
Tampa
Vedao
Parafusos com cabea lenticular flangeados
1. Soltar o parafuso sextavado interno (>>> Fig. 10-4 ) e a porca do motor

A6 por trs.
5. Apertar em cruz os 4 parafusos sextavados internos M5x16 no motor com
chave de torque. Aumentar gradualmente o torque de aperto at 5,6 Nm.
7. Apertar a porca no parafuso sextavado interno; MA = 2,8 Nm.
Ateno!
10.2
Configuraes KR 16 L8 arc HW
10.2.1
Medir e ajustar a tenso da correia dentada, A5
Pr-requisito
Aviso!
110 / 217
10 Ajuste
Aviso!
Medir a tenso da
correia dentada

e tirar a tampa.
(>>> Fig. 10-5 ).

1
Sensor

manter o sensor (>>> Fig. 10-5 ) a uma distncia de 2 a 3 mm da correia
dentada oscilante.
dentada.
5. Repetir a medio 3 vezes e determinar o valor mdio.
Se o resultado da medio desviar do valor nominal, ajustar a correia. Em
seguida, executar os passos de trabalho de 6 a 8.
Eixo
Correia dentada
Frequncia
SFX9,5AT5/780 GEN3
90 - 5 Hz

nova.
111 / 217
Fig. 10-6: Medir a tenso da correia dentada do eixo 5
Ajustar a tenso
da correia
dentada
Correia dentada
Motor A5
Tampa
Vedao
Porca
1. Soltar o parafuso sextavado interno e a porca do motor A5 por baixo.

5. Apertar em cruz os 4 parafusos sextavados internos M4x16-8.8 no motor
com chave de torque. Aumentar gradualmente o torque de aperto at 2,8
Nm.
7. Apertar a porca; MA = 2,8 Nm.
Ateno!
10.2.2
Medir e ajustar a tenso da correia dentada A6
Pr-requisito
Aviso!
112 / 217
10 Ajuste
Aviso!
Medir a tenso da
correia dentada

e tirar a tampa.
(>>> Fig. 10-7 ).

1
Sensor

manter o sensor (>>> Fig. 10-7 ) a uma distncia de 2 a 3 mm da correia
dentada oscilante.
dentada.
Se o resultado da medio desviar do valor nominal, ajustar a correia. Em
seguida, executar os passos de trabalho de 6 a 8.
Eixo
Correia dentada
Frequncia
SFX9,5AT5/780 GEN3
90 - 5 Hz

nova.
113 / 217
Fig. 10-8: Medir a tenso da correia dentada do eixo 6
Ajustar a tenso
da correia
dentada
Correia dentada
Tampa
Porca
Vedao
Motor A6
1. Soltar o parafuso sextavado interno e a porca de cima no motor A6.

5. Apertar em cruz os 4 parafusos sextavados internos M4x16-8.8 no motor
com chave de torque. Aumentar gradualmente o torque de aperto at 2,8
Nm.
7. Apertar a porca; MA = 2,8 Nm.
Ateno!
114 / 217
11 Reparao
11
Reparao
11.1
Reparao KR 16 arc HW
11.1.1
Desmontar e montar o motor A1
Requisito
O rob est protegido contra movimentos giratrios em torno do eixo 1.
Aviso!
Durante os trabalhos no sistema podem ocorrer danos pessoais e materiais
atravs de peas condutoras de corrente e de movimentos no intencionais
do rob. Ao se trabalhar num sistema pronto para entrar em servio, devese colocar o comutador principal no armrio de comando na posio "DESLIGADO" e proteg-lo com um cadeado contra religamento no autorizado.
Antes da recolocao em servio do sistema, alertar os participantes.
Aviso!
Se a troca do motor for realizada logo em seguida colocao fora de servio do rob, de se prever uma temperatura elevada do motor e das superfcies, que podem causar queimaduras. Usar luvas de proteo.
Aviso!
Nos trabalhos de desmontagem e montagem do motor h perigo de esmagamento das mos. Usar luvas de proteo.
Desmontagem
1. Soltar e retirar os conectores XM1 (>>> Fig. 11-1 ) e XP1 do motor A1.
2. Retirar os 4 parafusos sextavados internos.
3. Soltar e remover o motor A1. No enviesar durante a remoo.
4. Caso o motor A1 no seja montado novamente, proceder ao armazenamento e conservao do mesmo.
Fig. 11-1: Desmontar e montar o motor A1

1
Montagem
Motor A1
Conector XM1
Engrenagem
Conector XP1
1. Se necessrio, remover os agentes conservantes do novo motor A1.
115 / 217
2. Antes da montagem, limpar a engrenagem (>>> Fig. 11-1 ) no motor e no

redutor e aplicar Microlube GL 261 levemente, mas o suficiente para cobrir.
Ateno!
Na limpeza, certificar-se de que as engrenagens do motor e do redutor no
estejam danificadas.
As peas danificadas devem ser substitudas.
3. Limpar a superfcie de apoio do motor A1 no redutor.
4. Dispor e instalar o motor A1 conforme a figura. No enviesar durante a
montagem.
A instalao do motor facilitada se este for ligeiramente girado em torno do
seu eixo de rotao.
5. Fixar o motor A1 com 4 parafusos sextavados internos M8x20.
6. Apertar em cruz os 4 parafusos sextavados internos com chave dinamomtrica. Aumentar gradualmente o torque de aperto at 23 Nm.
7. Ligar os conectores XM1 e XP1 ao motor.
8. Eliminar as protees que impediram o rob de realizar movimentos rotativos em torno do eixo de rotao 1.
9. Realizar o ajuste do ponto zero no eixo 1.
Informaes detalhadas esto disponveis nas instrues de operao e
programao para usurios finais ou integradores de sistema.
11.1.2
Pr-requisitos
O balancim est bloqueado (>>> Fig. 11-2 ).
Fig. 11-2: Imobilizar o balancim (esquema)

Aviso!
116 / 217
11 Reparao
Aviso!
Aviso!
Desmontagem
2. Soltar os 4 parafusos sextavados internos do motor.
3. Soltar o motor A2.
4. Retirar os 4 parafusos sextavados internos e retirar o motor A2. No enviesar durante a remoo.
5. Caso o motor no seja montado novamente, proceder ao armazenamento
e conservao do mesmo.
Fig. 11-3: Desmontar e montar o motor A2
Montagem
Conector XP2
Motor A2
Conector XM2
Engrenagem
1. Se necessrio, remover os agentes conservantes do novo motor.

Ateno!
montagem.
seu eixo de rotao.
5. Apertar em cruz os 4 parafusos sextavados internos com chave dinamomtrica. Aumentar gradualmente o torque de aperto at 23 Nm.
117 / 217

7. Remover os dispositivos de segurana (>>> Fig. 11-2 ) do balancim.
11.1.3
Pr-requisito
O brao est bloqueado (>>> Fig. 11-4 ).
Fig. 11-4: Imobilizar o brao (esquema)

Aviso!
Aviso!
Aviso!
Desmontagem
2. Soltar os 4 parafusos sextavados internos do motor A3.
3. Soltar o motor.
4. Retirar os 4 parafusos sextavados internos e retirar o motor A3. No enviesar durante a remoo.
5. Caso o motor no seja montado novamente, proceder ao armazenamento
e conservao do mesmo.
118 / 217
11 Reparao
Fig. 11-5: Desmontar o motor A3
Montagem
Motor A3
Conector XP3
Conector XM3
1. Se necessrio, remover os agentes conservantes do novo motor.

Ateno!
montagem.
seu eixo de rotao.
5. Apertar em cruz os 4 parafusos sextavados internos com chave dinamomtrica. Aumentar gradualmente o torque de aperto at 9,5 Nm.
119 / 217
Fig. 11-6: Montar motor A3

1
Motor A3
Conector XP3
Engrenagem
Conector XM3
7. Remover os dispositivos de segurana do brao (>>> Fig. 11-4 ).

11.1.4
Pr-requisito
Eixos da mo e ferramenta seguros contra rotao.
Se possvel, todos os eixos de mo devem estar na posio zero.
Aviso!
Aviso!
Aviso!
Desmontagem
120 / 217
11 Reparao
2. Retirar os 4 parafusos sextavados internos com arruelas de presso e retirar o motor A4.
Montagem
Conector XM4
Motor A4
Conector XP4
1. Se necessrio, remover os agentes conservantes do novo motor A4 .

2. Limpar a engrenagem (>>> Fig. 11-8 ) e aplicar Microlube GL 261 levemente, mas o suficiente para cobrir.
Ateno!
Ao limpar a engrenagem, verificar se no est danificada.
montagem e no sobrecarregar axialmente o veio.
4. Fixar o motor A4 com 4 parafusos sextavados internos M5x16 com arruelas de presso.
121 / 217
Fig. 11-8: Montar o motor A4

1
Conector XP4
Motor A4
Engrenagem
Conector XM4
7. Remover os dispositivos de segurana na mo e na ferramenta.

11.1.5
Pr-requisito
A mo se encontra em posio horizontal.
As ferramentas esto, se possvel, desmontadas.
Os eixos de mo e a ferramenta esto seguros contra rotao.
Se possvel, todos os eixos devem estar na posio zero.
Aviso!
Aviso!
Aviso!
Desmontagem
122 / 217
1. Soltar e girar para trs o parafuso sextavado interno (>>> Fig. 11-9 ) com
a porca.
11 Reparao
2. Retirar os 3 parafusos com cabea lenticular flangeados e tirar a tampa.

3. Soltar e retirar os conectores XM5 e XP5 do motor A 5.
4. Retirar os 4 parafusos sextavados internos com arruelas de presso e retirar o motor A5 e a correia dentada.

1
Motor A5
Conector XP5
Tampa
Conector XM5
6. Desparafusar o parafuso sextavado interno (>>> Fig. 11-10 ) e remover

a arruela.
7. Retirar o pinho de correia dentada e o casquilho.
Fig. 11-10: Motor com pinho de correia dentada
Montagem
Tomada
Motor A3
Pinho de correia dentada
1. Se necessrio, remover os agentes conservantes do novo motor A5

(>>> Fig. 11-11 ).
123 / 217
2. Limpar a engrenagem e aplicar Microlube GL 261 levemente, mas o suficiente para cobrir.
Ateno!
3. Posicionar o pinho de correia dentada e o casquilho.
4. Inserir a arruela e os parafusos sextavados internos M4x12-10.9 e apertar
com um torque de 3,7 Nm.

1
Tomada
Engrenagem
5. Dispor e instalar o motor A5 (>>> Fig. 11-12 ) conforme a figura. No assentamento, instalar a correia dentada no pinho da correia dentada. Na
instalao, observar que a correia dentada e o pinho se encaixem corretamente um no outro.
7. Apertar os 4 parafusos sextavados internos levemente.
8. Conectar os conectores XM5 e XP5 no motor.
9. Inserir e apertar levemente o parafuso sextavado interno com porca.
124 / 217
11 Reparao

1
Motor A5
Correia dentada
Conector XP5
Conector XM5
10. Ajustar a tenso da correia dentada (>>> 10.1.1 "Tenso da correia dentada A5, medir e ajustar" Pg. 107).
11. Remover os dispositivos anti-rotao do eixo 5.
11.1.6
Pr-requisito
Aviso!
Aviso!
125 / 217
Aviso!
Desmontagem
1. Soltar e girar para trs o parafuso sextavado interno (>>> Fig. 11-13 )
com a porca.
3. Desapertar e tirar os conectores XM6 e XP6 do motor A6.
4. Retirar os 4 parafusos sextavados internos com arruelas de presso. Remover o motor A6 e a correia dentada.

1
Conector XP6
Tampa
Conector XM6
Motor A6

a arruela.

126 / 217
11 Reparao
Montagem
Tomada
Motor A2
1. Se necessrio, remover os agentes conservantes do novo motor A6

(>>> Fig. 11-15 ).
Ateno!
4. Inserir a arruela e o parafuso sextavado interno M4x12-10.9 e apertar com
um torque de 3,7 Nm.

1
Tomada
Engrenagem
5. Dispor e instalar o motor A6 (>>> Fig. 11-16 ) conforme a figura. No assentamento, instalar a correia dentada no pinho da correia dentada (2).
Na instalao, observar que a correia dentada e ambos os pinhes se encaixem corretamente uns nos outros.
127 / 217

1
Conector XM6
Conector XP6
Correia dentada
Motor A6

10. Ajustar a tenso da correia dentada (>>> 10.1.2 "Medir e ajustar a tenso
da correia dentada A6" Pg. 108).
11. Remover os dispositivos anti-rotao do eixo 6.
11.1.7
Montagem e desmontagem da correia dentada do eixo 5
Pr-requisito
Aviso!
Aviso!
Se a correia dentada for desmontada e remontada logo aps a interrupo
de servio do rob, deve-se contar com temperaturas elevadas das superfcies, que podem causar queimaduras.
Usar luvas de proteo.
Procedimento
1. Retirar os 3 parafusos com cabea lenticular (>>> Fig. 11-17 ) flangeados, retirar a tampa e a vedao.
2. Soltar o parafuso sextavado interno e a porca do motor A5 por trs.
128 / 217
11 Reparao
3. Soltar os 4 parafusos sextavados internos do motor A5 at que este possa

ser empurrado.
4. Deslocar o motor A5 e remover a correia dentada.
5. Instalar uma nova correia dentada e certificar-se de que a mesma se encaixe corretamente nas rodas de correia dentada.
6. Apertar o parafuso sextavado interno at o ponto em que a correia dentada estiver levemente pr-tensionada.
7. Apertar os 4 parafusos sextavados internos do motor A5 at o ponto exato
8. Proceder ao ajuste da correia dentada (>>> 10.1.1 "Tenso da correia
dentada A5, medir e ajustar" Pg. 107).
Fig. 11-17: Desmontagem e montagem da correia dentada do eixo 5

1
Motor A5
Tampa
Vedao
Correia dentada

Ateno!
11.1.8
Pr-requisito
Aviso!
129 / 217
Aviso!
Procedimento
2. Soltar o parafuso sextavado interno e a porca do motor A6 por trs.
ser empurrado.
4. Deslocar o motor A6 e retirar a correia dentada.
8. Proceder ao ajuste da correia dentada (>>> 10.1.2 "Medir e ajustar a tenso da correia dentada A6" Pg. 108).

1
Correia dentada
Motor A6
Tampa
Vedao

Ateno!
130 / 217
11 Reparao
11.2
Reparao KR 16 L8 arc HW
11.2.1
Troca do motor A 1 a A 3
O panorama a seguir mostra as sees nas quais so descritos os procedimentos para a troca de motores dos eixos 1 a 3 para o KR 16 L8 arc HW.

(>>> 11.1.1 "Desmontar e montar o motor A1" Pg. 115)

11.2.2
Pr-requisito
Eixos da mo e ferramenta seguros contra rotao.
Se possvel, todos os eixos de mo devem estar na posio zero.
Aviso!
Aviso!
Aviso!
Desmontagem
2. Retirar os 4 parafusos sextavados internos com arruelas de presso e retirar o motor A4.
131 / 217
Montagem
Conector XM4
Motor A4
Conector XP4
1. Se necessrio, remover os agentes conservantes do novo motor A4 .

2. Limpar a engrenagem (>>> Fig. 11-8 ) e aplicar Microlube GL 261 levemente, mas o suficiente para cobrir.
Ateno!
montagem e no sobrecarregar axialmente o veio.
132 / 217
11 Reparao
Conector XP4
Motor A4
Engrenagem
Conector XM4
7. Remover os dispositivos de segurana na mo e na ferramenta.

11.2.3
Pr-requisito
Aviso!
Aviso!
Aviso!
Desmontagem
com a porca.
3. Soltar e retirar os conectores XM5 e XP5 do motor A 5.
133 / 217

1
Motor A5
Conector XP5
Tampa
Conector XM5

a arruela.
Montagem
Tomada
Motor A5
1. Se necessrio, remover os agentes conservantes do motor A5

(>>> Fig. 11-23 ).
Ateno!
134 / 217
11 Reparao


1
Tomada
Engrenagem
6. Fixar o motor A5 com 4 parafusos sextavados internos M4x18-8.8 com arruelas de presso.
Fig. 11-24: Motor A5 com correia dentada

1
Correia dentada
Motor A5
da correia dentada, A5" Pg. 110).
135 / 217
11. Remover os dispositivos de segurana do eixo 5.

11.2.4
Pr-requisito
Aviso!
Aviso!
Aviso!
Desmontagem
com a porca.
3. Desapertar e tirar os conectores XM6 e XP6 do motor A6.
Fig. 11-25: Desmontar o motor A 6
136 / 217
Tampa
Motor A6
Conector XP6
11 Reparao
Conector XM6

a arruela.
Montagem
Tomada
Motor A6
1. Se necessrio, remover os agentes conservantes do motor A6

(>>> Fig. 11-27 ).
Ateno!
137 / 217
Tomada
Engrenagem
6. Fixar o motor A6 com 4 parafusos sextavados internos M4x18-8.8 com arruelas de presso.
7. Apertar os parafusos sextavados internos levemente.
Fig. 11-28: Motor A6 com correia dentada

1
Motor A6
Correia dentada
9. Inserir e apertar levemente o parafuso sextavado interno (>>> Fig. 1125 ) com porca.
da correia dentada, A5" Pg. 110).
11. Remover os dispositivos de segurana do eixo 6.
11.2.5
Pr-requisito
Aviso!
138 / 217
11 Reparao
Aviso!
Procedimento
ser empurrado.
4. Deslocar o motor A5 e remover a correia dentada.
8. Proceder ao ajuste da correia dentada (>>> 10.2.1 "Medir e ajustar a tenso da correia dentada, A5" Pg. 110).

1
Correia dentada
Motor A5
Tampa
Vedao
Porca

Ateno!
139 / 217
11.2.6
Pr-requisito
Aviso!
Aviso!
Procedimento
ser empurrado.
4. Deslocar o motor A6 e retirar a correia dentada.
8. Proceder ao ajuste da correia dentada (>>> 10.2.2 "Medir e ajustar a tenso da correia dentada A6" Pg. 112).
140 / 217
Correia dentada
Tampa
Porca
Vedao
Motor A6
11 Reparao

Ateno!
141 / 217
142 / 217
12 Instalao eltrica
12
Instalao eltrica
12.1
Descrio da instalao eltrica para KR C2
Viso geral
Descrio
A instalao eltrica do rob consiste em:
Jogo de cabos
Carcaa multifunes MFG para cabo de motor
Caixa de ligao para cabo de comando, SafeRDW-BOX (apenas SafeRobot)
A instalao eltrica (>>> Fig. 12-1 ) contm todos os cabos de alimentao

e comando dos motores do eixo 1 ao 6. Todas as conexes nos motores so
conectores de encaixe parafusados. O mdulo composto pelas caixas de ligao para o cabo de comando, a carcaa multifunes MFG no mdulo de
insero e o feixe de cabos com tubos de proteo. O dispositivo de arraste
de cabos dos eixos 5 e 6 e o dispositivo de arraste de cabos do eixo 1 possibilitam que os cabos sejam guiados por toda a zona de movimento do rob de
forma cuidadosa e sem serem dobrados.
Os cabos de ligao so conectados ao rob atravs da MFG para o cabo de
motor, caixa de ligao para o cabo de dados e, no caso do SafeRobot, atravs da Safe-RDW-Box. No SafeRobot, a caixa de ligao do cabo de comando substituda pela Safe-RDW-Box.
Todas as caixas de ligao so instaladas na base do rob.
143 / 217
Fig. 12-1: Instalao eltrica
Esquemas de
fiao
144 / 217
Motor do eixo 5
Motor do eixo 6
Dispositivo de arraste de cabos dos eixos de mo
Motor do eixo 3
Motor do eixo 4
Motor do eixo 1
Motor do eixo 2
Caixa de ligao do cabo de comando
MFG
10
Mdulo de insero
11
Dispositivo de arraste de cabos do eixo 1
A tabela seguinte fornece uma viso geral dos planos de fiao:

KR 16 arc HW
KR 16 L8 arc HW
Esquema
de fiao
Conexo
A1
XM1
(>>> Fig. 12-2 )
A2
XM2
(>>> Fig. 12-3 )
A3
XM3
(>>> Fig. 12-4 )
Figura
12 Instalao eltrica
Esquema
de fiao
Conexo
KR 16 arc HW
KR 16 L8 arc HW
Figura
A4
XM4
A5
XM5
(>>> Fig. 12-6 )
(>>> Fig. 12-5 )

(>>> Fig. 12-7 )
A6
XM6
(>>> Fig. 12-8 )
(>>> Fig. 12-9 )
Fig. 12-2: Esquema de fiao A1 (KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW)
145 / 217
146 / 217
12 Instalao eltrica
147 / 217
148 / 217
12 Instalao eltrica
Fig. 12-6: Esquema de fiao A5 (KR 16 arc HW)
149 / 217
Fig. 12-7: Esquema de fiao A5 (KR 16 L8 arc HW)
150 / 217
12 Instalao eltrica
151 / 217
12.2
Descrio dos cabos de ligao para KR C2
Estrutura
Os cabos de ligao so responsveis pela transmisso de potncia e sinais

entre a unidade de comando do rob e o rob.
Os cabos de ligao incluem:
Interface
152 / 217
Cabo de motor
Cabo de comando
Cabo de comando SafeRobot (opo)
Cabo de terra, a partir de feixe de cabos de ligao > 25 m
Os seguintes conectores esto disponveis nas caixas de ligao para a conexo dos cabos de ligao entre a unidade de comando e o rob.
12 Instalao eltrica
Denominao dos
cabos
Denominao dos
conectores
unidade de comando rob
Conexo
Cabo de motor
X20 - X30
Han BG 24
Cabo de comando
X21 - X31
Conector
redondo
Cabo de comando SafeRobot
X21.1 - X41
Conector
redondo
Cabo de terra
Terminal de
cabo anelar
153 / 217
Cabo de ligao,
padro
Fig. 12-10: Cabos de ligao e caixa de ligao, viso geral
154 / 217
12 Instalao eltrica
Fig. 12-11: Cabo de ligao cabo do motor
155 / 217
Fig. 12-12: Cabos de ligao cabo de comando, padro
156 / 217
12 Instalao eltrica
Fig. 12-13: Cabo de ajuste
157 / 217
Cabo de ligao,
RoboTeam
Fig. 12-14: Cabos de ligao e caixa de ligao, viso geral
158 / 217
12 Instalao eltrica
159 / 217
Fig. 12-16: Cabos de ligao cabo de comando, RoboTeam
160 / 217
12 Instalao eltrica
161 / 217
Cabo de ligao,
SafeRobot
Fig. 12-18: Cabos de ligao e caixa de ligao, SafeRobot, viso geral
162 / 217
12 Instalao eltrica
163 / 217
Fig. 12-20: Cabo de ligao cabo de comando 1, SafeRobot
164 / 217
12 Instalao eltrica
Fig. 12-21: Cabo de ligao cabo de comando 2, SafeRobot
165 / 217
Fig. 12-22: E/S segura, SafeRobot
166 / 217
12 Instalao eltrica
Fig. 12-23: I/O Print, SafeRobot
12.3
Descrio da instalao eltrica (rob) para KR C4
Viso geral
Descrio
A instalao eltrica do rob consiste em:
Jogo de cabos
Carcaa multifunes MFG para cabo de motor
Caixa de ligao para cabo de comando, RDC-Box
A instalao eltrica contm todos os cabos de alimentao e comando dos

motores do eixo 1 ao 6. Todas as conexes nos motores so conectores de
encaixe parafusados. O mdulo composto pelo feixe de cabos, carcaa multifuno MFG no mdulo de insero e RDC-Box no carrossel. A interface
para conexo dos cabos de ligao encontra-se na parte de trs da base, no
mdulo de insero. Aqui so conectados, por meio de conectores de encaixe, o cabo de motor X30 e o cabo de dados X31.
Esse modelo de conduo dos cabos permite que os cabos sejam guiados
por toda a zona de movimento do rob de forma protegida e sem serem dobrados.
167 / 217
A ilustrao seguinte fornece uma viso geral sobre a montagem e a instalao dos cabos no sistema mecnico do rob.
Fig. 12-25: Instalao eltrica

1
Esquemas de
fiao
168 / 217
Motor do eixo 5
Motor do eixo 6
Dispositivo de arraste de cabos dos eixos de mo
Motor do eixo 3
Motor do eixo 4
Motor do eixo 1
Motor do eixo 2
Caixa de ligao do cabo de comando
MFG
10
Mdulo de insero
11
Dispositivo de arraste de cabos do eixo 1
A tabela seguinte fornece uma viso geral dos esquemas de fiao:
12 Instalao eltrica
Figura
Esquema
de fiao
Conexo
A1
XM1
(>>> Fig. 12-26 )
A2
XM2
(>>> Fig. 12-27 )
A3
XM3
(>>> Fig. 12-28 )
A4
XM4
(>>> Fig. 12-29 )
KR 16 arc HW
KR 16 L8 arc HW
A5
XM5
(>>> Fig. 12-30 )
(>>> Fig. 12-31 )
A6
XM6
(>>> Fig. 12-32 )
(>>> Fig. 12-33 )
169 / 217
170 / 217
12 Instalao eltrica
171 / 217
172 / 217
12 Instalao eltrica
173 / 217
174 / 217
12 Instalao eltrica
175 / 217
12.4
Descrio dos cabos de ligao para KR C4
Estrutura
Os cabos de ligao so responsveis pela transmisso de potncia e sinais

entre a unidade de comando do rob e o rob.
Os cabos de ligao incluem:
Interface
176 / 217
Cabo de motor
Cabo de comando
Cabo de terra (opo)
Os seguintes conectores esto disponveis nas caixas de ligao para a conexo dos cabos de ligao entre a unidade de comando e o rob.
12 Instalao eltrica
Denominao dos
cabos
Denominao dos
conectores
unidade de comando rob
Conexo
Cabo de motor
X20 - X30
Han BG 24
Cabo de comando
X21 - X31
Conector
redondo
Cabo de terra (opo)
Terminal de
cabo anelar M8
Cabo de ligao,
padro
Fig. 12-34: Cabos de ligao, panorama em exemplo KR 16 arc HW
Fig. 12-35: Cabo de ligao Cabo do motor X20 - X30
177 / 217
Fig. 12-36: Cabo de ligao Esquema de fiao Cabo do motor
Fig. 12-37: Cabo de ligao cabo de dados X21 - X31
178 / 217
12 Instalao eltrica
Fig. 12-38: Cabo de ligao Esquema de fiao Cabo de dados
Fig. 12-39: Cabo de ligao cabo de terra

1
Cabo de terra
Arruela de presso
Porca sextavada
Rob
Arruela de presso 2x
Pino roscado
Arruela plana 2x
Conexo do cabo de terra Terminal de cabo anelar M8
Porca sextavada
10
Placa de terra
179 / 217
180 / 217
13 Colocao fora de servio, armazenamento e eliminao
13
Colocao fora de servio, armazenamento e eliminao
13.1
Colocao fora de servio
Descrio
Esta seo descreve todos os trabalhos necessrios para a colocao do

rob fora de servio, quando o mesmo desmontado do sistema. Aps a colocao fora de servio feita a preparao para o armazenamento ou o
transporte para outro local de utilizao.
Aps ser desmontado, o rob pode ser transportado por meio de dispositivo
de transporte e guindaste ou por uma empilhadeira.
Os robs de teto so desmontados de forma correspondente. Contudo, o rob
de teto s pode ser desmontado e transportado por meio de empilhadeira com
forquilha. O rob desmontado s pode ser depositado na armao de transporte.
Pr-requisitos
Acesso livre ao local de desmonte por guindaste ou empilhadeira.
Os demais componentes de sistema no oferecem perigos.
Procedimento
Aviso!
ao mnimo necessrio.
1. Imobilizar o rob.
2. Desmontar ferramentas e equipamentos.
3. Montar encaixes para empilhadeira (>>> Fig. 13-1 ) ou 3 parafusos com
olhal no carrossel.
4. Colocar o rob em servio, levando-o para a posio de transporte .
181 / 217
Fig. 13-1: Transporte do rob, desmontagem

1
Parafuso com olhal M20 DIN

580
Carrossel
5. Imobilizar novamente o rob ativando o boto de PARADA DE EMERGNCIA.

6. Soltar e remover as conexes perifricas.
7. Soltar e retirar o conector do cabo de motor e do cabo de comando
(>>> Fig. 13-2 ).
8. Soltar a porca sextavada do cabo de terra, remover as arruelas, arruelas
de segurana e o cabo de terra.
9. Prender dispositivo de transporte ao rob ou preparar o mesmo para
transporte com empilhadeira.
10. Desparafusar e remover os 3 parafusos sextavados com as arruelas de
presso.
11. Erguer o rob verticalmente da superfcie de fixao e transportar.
No danificar os dois pinos ao erguer.
Ateno!
O rob pode se soltar aos solavancos atravs de engate na superfcie de fixao e causar danos ou colocar em risco pessoas e materiais.
O rob deve estar solto sobre a superfcie de fixao, remover totalmente o
material de fixao e soltar anteriormente as colagens.
182 / 217
Fig. 13-2: Desmontar o rob

1
Rob
Cabo de terra
Parafusos sextavados
Cabo de comando
Perno
Cabo de motor
12. Preparar o rob para o armazenamento.
13.2
Armazenagem
Descrio
Procedimento
Se o rob for armazenado durante um prazo prolongado, devem ser observados os seguintes pontos:
O local de armazenagem deve ser isento de poeira e seco.
Evitar variaes de temperatura.
Evitar vento e correntes de ar.
Evitar a formao de gua de condensao.
Selecionar as coberturas de tal modo que no possam se soltar e suportem as influncias ambientais.
No deixar partes soltas ou peas que possam causar impactos no rob.
Durante a armazenagem, no expor o rob luz solar direta.
Observar e manter a faixa de temperatura de armazenagem.
Selecionar o local de armazenagem de modo que o filme plstico no seja

danificado.
1. Desmontagem do rob.
2. Remover ferramentas e equipamentos.
3. Limpar e secar o rob. No podem permanecer sujeiras ou restos de produtos de limpeza no rob, interna ou externamente.
4. Submeter o rob a um controle visual interno e externo.
5. Remover corpos estranhos.
6. Eliminar possveis pontos de corroso.
7. Colocar todas as coberturas no rob e assegurar que todas as juntas de
vedao esto funcionais.
8. Cobrir as conexes eltricas com coberturas apropriadas.
9. Fechar as conexes de mangueira com meios adequados.
183 / 217
10. Cobrir o rob com filme plstico e fechar o filme plstico na base de modo
a impedir a entrada de poeira.
Eventualmente, colocar adicionalmente agente de secagem embaixo do
filme plstico.
13.3
Descarte
Concludo o perodo de vida til do rob, o mesmo pode ser removido do sistema, desmontado, e descartado de maneira adequada, levando em conta os
tipos de material.
A tabela seguinte fornece uma relao geral dos materiais utilizados no rob.
Todas as peas de plstico possuem indicaes de material e devem ser descartadas de forma correspondente
Material,
denominao
Mdulo, pea
Alumnio fundido
Manpulo, brao,
balanceiro, carrossel
Ao fundido
Chassis
ABS
Partes de revestimento, coberturas
Ao
Redutor, parafusos e
arruelas, coberturas
de chapa
Motores
PUR
184 / 217
Nota
Descartar motores
sem desmontar.
Revestimento dos
cabos
ETFE
Tubo de proteo
Cobre
Cabos, fios
PU
Mangueiras
Massa de cabos
Cabeamento
Vide folha de dados de

segurana, materiais
consumveis
(>>> 14.3 "Folha de
dados de segurana
massa de cabo Optitemp RB1" Pg. 197)
leo
Redutor

segurana, materiais
consumveis
(>>> 14.1 "Folha de
dados de segurana
do leo Optigear Synthetic RO 150"
Pg. 187)
Graxa lubrificante
Engrenagens

segurana, materiais
consumveis
(>>> 14.2 "Folha de
dados de segurana
da graxa lubrificante
Microlube GL 261"
Pg. 192)
Material,
denominao
Mdulo, pea
PA
Braadeiras rebatveis, placas deslizantes
NBR
Juntas tricas
PE
Amortecedor do
batente final
Nota
Batentes
FkM
Anel de vedao de
eixo
185 / 217
186 / 217
14 Anexo
14
Anexo
14.1
Folha de dados de segurana do leo Optigear Synthetic RO 150

Deve ser observado o seguinte excerto da folha de dados de segurana, conforme a diretiva 91/155 CE.
14.1.1
Denominao da substncia / do preparado e do fabricante

Denominao da substncia / do preparado
Nome de tipo:
Optigear Synthetic RO 150
N SDS:
465036
Utilizao:
Lubrificante
Denominao da empresa
Empresa:
Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &

Services
Endereo:
Erkelenzer Strae 20, D-41179 Mnchengladbach
Pas:
Alemanha
Telefone:
+49 (0)2161 909-319
Telefax:
+49 (0)2161 909-392
Telefone de emergncia:
Carechem: +44 (0)208 762 8322
E-Mail:
MSDSadvice@bp.com
14.1.2
Composio e dados sobre os componentes
Caracterizao qumica:
Lubrificante sinttico e aditivos.
Denominao qumica
N CAS
EINECS /
ELINCS.
Classifica
o
cido ditiocarbmico, dibutila, metileno-ster
10254-57-6
1-5
233-593-1
R52/53
Tri-decanamina, n-Tridecil,
ramificado, compostos com
hidrxido de molibdnio (1:1)
280130-32-7
0.1 - 1
442-990-0
Xi; R41, R38

N; R50/53
14.1.3
Possveis perigos
Conforme a diretiva 1999/45/CE, em sua redao modificada e adaptada, o
preparado classificado como perigoso.
Perigos fsicos/qumicos:
No classificado como perigoso.
Riscos para a sade:
Pode irritar os olhos e a pele.
Perigos para o meio

ambiente:
O produto prejudicial para organismos aquticos. Pode ter

efeitos prejudiciais de longo prazo em corpos d'gua.
187 / 217
Efeitos e sintomas
Olhos:
Pode causar irritaes oculares.
Pele:
Pode levar ao ressecamento da pele, irritao e/ou dermatite.

No pior dos casos so possveis reaes alrgicas.
Inalao:
a inalao de nvoas ou vapores de leo sob altas temperaturas pode causar irritao das vias respiratrias.
Ingesto:
A ingesto pode causar irritaes no trato digestivo (p. ex., diarria).
14.1.4
Medidas de primeiros socorros
Contato com os olhos:
Lavar os olhos imediatamente durante vrios minutos com

muita gua. Em caso de irritaes, consultar um mdico.
Contato com a pele:
Lavar a pele umedecida meticulosamente com gua e sabo

ou utilizar um produto de limpeza adequado. Trocar as roupas e
sapatos sujos. Lavar as roupas antes de um novo uso. Limpar
os sapatos meticulosamente antes de uma reutilizao. Se
ocorrerem irritaes, consultar um mdico.
Inalao:
Em caso de inalao, levar a pessoa para o ar fresco. Em caso

de queixas, consultar um mdico.
Ingesto:
No provocar vmito. No dar nada pela boca a uma pessoa

inconsciente e chamar imediatamente um mdico.
De modo geral, o tratamento deve depender dos sintomas e ser
orientado para aliviar os efeitos.
Nota: aplicaes de alta presso
Informao para o mdico:
Injeo atravs da pele devido ao contato com produtos sob

alta presso um caso de emergncia mdica mais grave.
Dentro de poucas horas o tecido intumesce, muda de colorao
e torna-se extremamente dolorido, em combinao com uma
forte necrose subcutnea.
Uma interveno cirrgica imprescindvel. necessria uma
abertura ampla e meticulosa do ferimento e do tecido situado
abaixo, de modo a reduzir a perda de tecido e evitar ou limitar
leses permanentes. Devido alta presso o produto pode
atravessar amplas reas das camadas de tecido.
14.1.5
188 / 217
Medidas de combate a incndio
Produtos adequados para a

extino de incndios:
Em caso de incndio, utilizar gua pulverizada (nvoa),

espuma, p qumico seco ou dixido de carbono.
Produtos inadequados para

a extino de incndios:
No utilizar jato d'gua cheio.
Instrues de extino
especiais:
Recolher separadamente a gua de extino contaminada.

Esta gua no pode chegar canalizao.
Produtos de degradao
perigosos:
Entre os produtos de degradao esto diversos xidos (p. ex.,

xido de carbono).
Riscos excepcionais de
exploso/incndio:
De acordo com as regras em vigor, este produto em si no

explosivo.
14 Anexo
Medidas especiais de
combate a incndio:
Proteo dos bombeiros:
14.1.6
Os bombeiros devem portar aparelho de proteo respiratria

fechado (SCBA) e equipamento de proteo completo.
Medidas em caso de liberao acidental
Medidas de precauo
pessoais:
Chamar imediatamente a equipe de socorro. Em caso de liberao, deve-se isolar o local de perigo. Evitar o contato com o
material perigoso bem como a inalao de vapores. Assegurar
uma ventilao suficiente. Em caso de ventilao insuficiente,
portar aparelho de proteo respiratria. Portar equipamento de
proteo adequado.
Medidas de precauo
ambientalmente relevantes
e mtodos de limpeza:
Se no houver uma equipe de socorro disponvel, conter o produto derramado. Recolher o material slido ou absorvido com
uma ferramenta e colocar em um recipiente de coleta identificado. Evitar a penetrao em ralos, tubulaes de esgoto,
mananciais d'gua e no solo. Quando necessrio, notificar o
rgo competente.
Proteo pessoal em caso

de liberao de grandes
quantidades:
Antes de proceder ao manuseio deste produto, consultar um

especialista com relao ao equipamento de proteo. culos
de proteo contra salpicos. Traje protetor de corpo inteiro.
Usar botas e luvas.
14.1.7
Manuseio e armazenamento
Manuseio:
No deixar entrar em contato com a roupa ou pele. No deixar

o produto derramado ou vazado entrar em contato com o solo
ou guas superficiais. Aps o manuseio, lavar bem.
Armazenamento:
Manter o recipiente bem fechado. Manter o recipiente em local

fresco e bem ventilado.
Inadequado:
Evitar exposio prolongada temperatura elevada.
Classificao de
armazenamento VCI:
10
14.1.8
Limitao da exposio e equipamento de proteo pessoal
Nome do ingrediente:
Valor limite MAK [concentrao mxima no local de

trabalho] segundo ACGIH (EUA)
leo de base - no especificado
STEL: 10 mg/m3 15 minuto(s). Forma: Nvoa de leo mineral

TWA: 5 mg/m3 8 hora(s). Forma: Nvoa de leo mineral
Outras informaes podem ser obtidas junto ao fornecedor.
Medidas de segurana
Limitao e monitorao da
exposio no local de
trabalho:
Medidas de higiene:
Prever um sistema de exausto ou outro dispositivo tcnico.
Aps o manuseio de produtos qumicos, lavar bem as mos,

antebraos e o rosto.
189 / 217
Medidas de segurana
Proteo respiratria:
Recomenda-se uma ventilao suficiente na indstria. Em caso

de ventilao insuficiente necessrio o uso de mscara respiratria.
Proteo das mos:
Usar luvas resistentes a produtos qumicos (recomenda-se

luvas de nitrila), quando de se esperar um contato prolongado
ou repetido.
Proteo dos olhos:
culos de segurana com proteo lateral contra respingos.
Pele e corpo:
Uso de vesturio adequado para se evitar o contato prolongado

com a pele.
14.1.9
Caractersticas fsicas e qumicas
Estado fsico:
Lquido
Cor:
Marrom
Odor:
Leve
Ponto de inflamao:
230 C (cadinho aberto) Cleveland
Ponto de escoamento:
-36 C
Densidade:
<1000 kg/m3 (<1 g/cm3) a 20?
Solubilidade:
Insolvel em gua
Presso de vapor:
<0.01 kPa (<0.075 mm Hg) a 20 C
Viscosidade:
Cinemtica: 150 mm2/s (150 cSt) a 40 C
14.1.10 Estabilidade e reatividade

Incompatibilidade com
diversos materiais:
Reativo ou incompatvel com materiais oxidantes.
Polimerizao perigosa:
O produto estvel. Sob condies normais no ocorre uma

polimerizao perigosa.
perigosos:
Entre os produtos de degradao podem estar presentes diversos xidos (p. ex., xido de carbono). Sob condies normais
de armazenagem e utilizao no devem se formar produtos de
degradao perigosos.
14.1.11 Dados referentes toxicologia
190 / 217
Efeito crnico:
No so conhecidos efeitos ou perigos especiais.
Efeitos sobre os olhos:
Pode causar leves irritaes oculares.
Efeitos sobre a pele:
O contato de longo prazo ou repetido pode levar ao ressecamento da pele, irritao e/ou dermatite. No pior dos casos so
possveis reaes alrgicas.
Efeitos na inalao:
Vapores e aerossis podem causar irritaes nas mucosas,

nariz e garganta.
Efeitos na ingesto:
Pode causar nuseas, vmito e diarria.
Efeito cancergeno:
Este produto no contm nenhuma substncia com teor acima

de 0,1% classificado como cancergeno pela ACGIH, pelo Instituto Internacional de Pesquisa do Cncer IARC ou pela Comisso Europia (CE).
14 Anexo
14.1.12 Dados referentes ecologia

Persistncia/
degradabilidade:
Biodegradvel.
Mobilidade:
O produto no voltil. insolvel em gua.
Perigos para o meio

ambiente:
Pode causar efeitos prejudiciais de longo prazo em corpos

d'gua.
14.1.13 Instrues de descarte

Instrues de descarte
Instrues de descarte/
dados relativos aos
resduos:
No deixar o produto derramado ou vazado entrar em contato

com o solo ou guas superficiais. Observar as normas locais,
regionais e nacionais. Utilizar apenas dispositivos homologados para o transporte, retorno, tratamento, armazenagem e
descarte. Caso necessrio o descarte deve ser realizado por
uma empresa credenciada de eliminao de resduos.
Produto no usado
Catlogo Europeu de
Resduos (EAK):
Cdigo de resduos 13 02 06*: leos sintticos lubrificantes

para mquinas e redutores
Produto usado/sujo
Catlogo Europeu de
Resduos (EAK):
Cdigo de resduos 13 02 06*: leos sintticos lubrificantes

para mquinas e redutores
Uma utilizao divergente do produto e/ou impurezas podem tornar necessrio para o gerador de resduos a aplicao de outro cdigo de resduos.
Embalagem
Catlogo Europeu de
Resduos (EAK):
Cdigo de resduo 15 01 10*: Embalagens que contm resduos de substncias perigosas ou que esto contaminadas
com substncias perigosas
Resduos perigosos
Este produto classificado como material perigoso segundo a diretiva UE de resduos perigosos. O descarte deve ser efetuado conforme as normas locais em vigor e as disposies legais.
14.1.14 Especificaes para o transporte

Classificao:
No est classificado como produto perigoso segundo as normas de transporte (ADR/RID, ADNR, IMDG, ICAO/IATA)
14.1.15 Normas
Decreto UE:
Diretivas CE 1999/45/CE e 67/548/CEE

Requisitos etiqueta
Frases R:
R52/53 - Txico para organismos aquticos, pode ter efeitos

prejudiciais de longo prazo em corpos d'gua.
Frases S:
S61 - Evitar a liberao no meio ambiente. Procurar instrues

especiais/consultar a folha de dados de segurana.
191 / 217
Listagem das frases R relevantes

R38 - Irrita a pele.
R41 - Perigo de causar srios danos aos olhos.
R50/53 - Muito txico para organismos aquticos, pode ter efeitos prejudiciais de longo prazo em
corpos d'gua.
R52/53 - Txico para organismos aquticos, pode ter efeitos prejudiciais de longo prazo em corpos d'gua.
Outras disposies
Inventrio europeu: Todos os componentes so listados ou
excludos.
Inventrio dos EUA (TSCA 8b): Todos os componentes so
listados ou excludos.
Inventrio australiano de produtos qumicos (AICS): Todos
os componentes so listados ou excludos.
Inventrio canadense: No mnimo um componente no listado.
Registro:
Inventrio de substncias qumicas existentes na China

(IECSC): Todos os componentes so listados ou excludos.
Inventrio japons de substncias qumicas existentes e
novas (ENCS): No mnimo um componente no listado.
Inventrio coreano de substncias qumicas existentes
(KECI): Todos os componentes so listados ou excludos.
Inventrio filipino de produtos qumicos (PICCS): Todos os
componentes so listados ou excludos.
Categoria de risco para a

gua (WGK), classificao
conforme a Instruo
Administrativa de
Substncias Prejudiciais
gua [VwVwS]:
1 Anexo N 4
14.1.16 Outros dados

Informao ao leitor
Todas as informaes esto baseadas no nvel atual dos nossos conhecimentos. O seu objetivo
descrever o nosso produto do ponto de vista dos dados de segurana, sem a inteno de
garantir determinadas caractersticas.
Sem uma consulta prvia o produto s pode ser utilizado no mbito acima indicado. Qualquer utilizao do produto que no a prevista, inclui possivelmente riscos que no so descritos nesta
folha de dados.
Outras informaes relacionadas aplicao e ao uso do produto constam das folhas de dados
tcnicos.
14.2
Folha de dados de segurana da graxa lubrificante Microlube GL 261

192 / 217
14 Anexo
14.2.1

Nome de tipo:
Microlube GL 261
N Art.:
020195
Utilizao:
Graxa lubrificante
Empresa:
Klber Lubrication Mnchen AG
Endereo:
Geisenhausenerstr. 7
Cdigo postal:
D-81379 Mnchen
Pas:
Alemanha
Telefone:
+49 (0)89 7876-0
Telefax:
+49 (0)89 7876-333
Posto de informaes:
Material Compliance Management
+49 (0)89 7876-700
14.2.2
Composio e dados sobre componentes
leo mineral, composto saponificado a base de ltio, indicador

de UV
Ingredientes perigosos:
O produto no contm nenhum ingrediente perigoso acima dos

valores limite estabelecidos pela legislao.
14.2.3
Possveis perigos
preparado classificado como no perigoso.
Riscos para a sade:
Perigos para o meio

ambiente:
Um prejuzo para os organismos aquticos improvvel.
Olhos:
Pele:

Inalao:
Ingesto:
Efeitos e sintomas
193 / 217
14.2.4

Contato com a pele:

Inalao:

Ingesto:


14.2.5

extino de incndios:


Instrues de extino
especiais:

perigosos:

xido de carbono).
exploso/incndio:

explosivo.
combate a incndio:
194 / 217

14 Anexo
14.2.6
Medidas de precauo
pessoais:
Em caso de liberao, deve-se isolar o local de perigo. Evitar o

contato com o material perigoso bem como a inalao de vapores. Assegurar uma ventilao suficiente. Em caso de ventilao insuficiente, portar aparelho de proteo respiratria.
Portar equipamento de proteo adequado.
Medidas de proteo do
ambiente:
Evitar a penetrao em ralos, tubulaes de esgoto, mananciais d'gua e no solo. Quando necessrio, notificar o rgo
competente.
Grande quantidade
liberada:
Eliminar o vazamento, se for possvel faz-lo sem perigo.

Remover o recipiente da rea de derramamento. Lavar o material derramado e conduzi-lo para uma estao de tratamento de
esgoto. Absorver o material derramado com um meio de absoro no inflamvel (p.ex., areia, terra, vermiculita, diatomita) e
recolher nos recipientes previstos. Descartar atravs de uma
empresa de eliminao de resduos credenciada. Os meios
absorventes contaminados podem ser igualmente perigosos.
Pequena quantidade
liberada:

Remover o recipiente da rea de derramamento. Diluir com
gua e limpar com panos ou misturar com meio absorvente e
colocar a substncia em um recipiente de descarte adequado.
Descartar atravs de uma empresa de eliminao de resduos
credenciada.
14.2.7
Manuseio:

Armazenamento:

Inadequado:
Classificao de
armazenamento VCI:
11
14.2.8
Valores limite MAK

[concentrao mxima no
local de trabalho]:
No h valores limite atribudos a este produto relativo exposio durante o trabalho.
Medidas de segurana
exposio no local de
trabalho:
Medidas de higiene:

Proteo respiratria:

195 / 217
Medidas de segurana
Proteo das mos:

ou repetido.
Proteo dos olhos:
Pele e corpo:

com a pele.
14.2.9
Estado fsico:
Pasta
Cor:
marrom amarelado
Odor:
especfico
Ponto de inflamao:
Ponto de gotejamento:
>220 C (DIN ISO 2176)
Densidade:
<1000 kg/m3 (<1 g/cm3) a 20 C
Solubilidade:
Insolvel em gua

diversos materiais:

perigosos:
degradao perigosos.

Efeito crnico:
Efeitos na inalao:

nariz e garganta.
Efeitos na ingesto:
196 / 217
Persistncia/
degradabilidade:
O produto pode ser separado mecanicamente.
Mobilidade:
O produto insolvel em gua.
Perigos para o meio

ambiente:
No pode ser lanado no esgoto ou no solo.
14 Anexo

dados relativos aos
resduos:

Resduos perigosos
Segundo o atual nvel de conhecimentos do fornecedor, este produto no deve ser considerado
como resduo perigoso no sentido da diretiva UE 91/689/CE

Classificao:
14.2.15 Normas
Decreto UE:

conforme a Instruo
Administrativa de
gua [VwVwS]:
1, pouco perigoso para a gua, Anexo 4

Informao ao leitor
folha de dados.
tcnicos.
14.3
Folha de dados de segurana massa de cabo Optitemp RB1

14.3.1

Nome de tipo:
Optitemp RB1
197 / 217

N SDS:
455577
Utilizao:
Lubrificante
Empresa:
Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants &

Services
Endereo:
Erkelenzer Strae 20, D-41179 Mnchengladbach
Pas:
Alemanha
Telefone:
+49 (0)2161 909-319
Telefax:
+49 (0)2161 909-392
Carechem: +44 (0)208 762 8322
E-Mail:
MSDSadvice@bp.com
14.3.2
Composio e dados sobre os componentes
Lubrificante sinttico e aditivos. Espessante.
Ingredientes perigosos:
O produto no contm nenhum ingrediente perigoso acima dos

valores limite estabelecidos pela legislao.
14.3.3
Possveis perigos
preparado classificado como no perigoso.
Riscos para a sade:
Perigos para o meio

ambiente:
Um prejuzo para os organismos aquticos improvvel.
Efeitos e sintomas
Olhos:
Pele:

Inalao:
Ingesto:
14.3.4
198 / 217

Contato com a pele:

14 Anexo
Inalao:

Ingesto:


14.3.5

extino de incndios:


Instrues de extino
especiais:

perigosos:

xido de carbono).
exploso/incndio:

explosivo.
combate a incndio:
14.3.6

Medidas de precauo
pessoais:
Em caso de liberao, deve-se isolar o local de perigo. Evitar o

contato com o material perigoso bem como a inalao de vapores. Assegurar uma ventilao suficiente. Em caso de ventilao insuficiente, portar aparelho de proteo respiratria.
Portar equipamento de proteo adequado.
Medidas de proteo do
ambiente:
Evitar a penetrao em ralos, tubulaes de esgoto, mananciais d'gua e no solo. Quando necessrio, notificar o rgo
competente.
199 / 217
Grande quantidade
liberada:

Remover o recipiente da rea de derramamento. Lavar o material derramado e conduzi-lo para uma estao de tratamento de
esgoto. Absorver o material derramado com um meio de absoro no inflamvel (p.ex., areia, terra, vermiculita, diatomita) e
recolher nos recipientes previstos. Descartar atravs de uma
empresa de eliminao de resduos credenciada. Os meios
absorventes contaminados podem ser igualmente perigosos.
Pequena quantidade
liberada:

Remover o recipiente da rea de derramamento. Diluir com
gua e limpar com panos ou misturar com meio absorvente e
colocar a substncia em um recipiente de descarte adequado.
Descartar atravs de uma empresa de eliminao de resduos
credenciada.
14.3.7
Manuseio:

Armazenamento:

Inadequado:
Classificao de
armazenamento VCI:
11
14.3.8
Valores limite MAK

[concentrao mxima no
local de trabalho]:
No h valores limite atribudos a este produto relativo exposio durante o trabalho.
Medidas de segurana
exposio no local de
trabalho:
200 / 217
Medidas de higiene:

Proteo respiratria:

Proteo das mos:

ou repetido.
Proteo dos olhos:
Pele e corpo:

com a pele.
14 Anexo
14.3.9
Estado fsico:
Pasta
Cor:
bege (claro)
Odor:
suave
Ponto de inflamao:
Cadinho fechado: >150 C
Presso de vapor:
<0.01 kPa (<0.075 mm Hg) a 20 C
Nmero de penetrao (0,1

mm)
280 a 25 C
Ponto de fuso / faixa:
192 C
Ponto de gotejamento:
>180 C
Densidade:
<1000 kg/m3 (<1 g/cm3) a 20?
Solubilidade:
Insolvel em gua

diversos materiais:

perigosos:
degradao perigosos.

Efeito crnico:
Efeitos na inalao:

nariz e garganta.
Efeitos na ingesto:

Persistncia/
degradabilidade:
Biodegradvel.
Mobilidade:
O produto no voltil. insolvel em gua.
Perigos para o meio

ambiente:
201 / 217

dados relativos aos
resduos:

Produto no usado
Catlogo Europeu de
Resduos (EAK):
Cdigo de resduo 12 01 12*: ceras e graxas usadas
Embalagem
Catlogo Europeu de
Resduos (EAK):
Cdigo de resduo 15 01 10*: Embalagens que contm resduos de substncias perigosas ou que esto contaminadas
com substncias perigosas
Uma utilizao divergente do produto e/ou impurezas podem tornar necessrio para o gerador de resduos a aplicao de outro cdigo de resduos.
Resduos perigosos
Segundo o atual nvel de conhecimentos do fornecedor, este produto no deve ser considerado
como resduo perigoso no sentido da diretiva UE 91/689/CE

Classificao:
14.3.15 Normas
Decreto UE:
Frases R:
No classificado para colocao em circulao, de acordo com

o decreto de substncias perigosas / disposies UE.
Avisos adicionais:
Contm cido actico (4-nonilfenoxi). Pode causar reaes

alrgicas.
Requisitos etiqueta
202 / 217
14 Anexo
Outras disposies
Inventrio europeu: Todos os componentes so listados ou
excludos.
Inventrio dos EUA (TSCA 8b): Todos os componentes so
listados ou excludos.
Inventrio australiano de produtos qumicos (AICS): No
mnimo um componente no listado.
Registro:
Inventrio canadense: No mnimo um componente no listado.

Inventrio de substncias qumicas existentes na China
(IECSC): No mnimo um componente no listado.
Inventrio japons de substncias qumicas existentes e
novas (ENCS): No mnimo um componente no listado.
Inventrio coreano de substncias qumicas existentes
(KECI): Todos os componentes so listados ou excludos.
Inventrio filipino de produtos qumicos (PICCS): Todos os
componentes so listados ou excludos.

conforme a Instruo
Administrativa de
gua [VwVwS]:
1 Anexo N 4

Informao ao leitor
folha de dados.
tcnicos.
203 / 217
204 / 217
15 Assistncia KUKA
15
Assistncia KUKA
15.1
Consultas ao servio de apoio
Introduo
A documentao da KUKA Roboter GmbH disponibiliza informaes sobre o

funcionamento e a operao e ajuda na resoluo de falhas. A filial local coloca-se disposio para esclarecer quaisquer outras dvidas.
Informaes
Para processar uma consulta, so necessrias as seguintes informaes:
15.2
Tipo e nmero de srie do rob
Tipo e nmero de srie da unidade de comando
Tipo e nmero de srie da unidade linear (opcional)
Verso do software de sistema KUKA
Software opcional ou alteraes
Arquivo do software
Aplicao existente
Eixos adicionais existentes (opcional)
Descrio do problema, durao e frequncia da falha
Suporte ao Cliente KUKA
Disponibilidade
O servio de suporte ao cliente KUKA est disponvel em vrios pases. Em

caso de dvidas, entre em contato conosco!
Argentina
Ruben Costantini S.A. (Agncia)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Austrlia
Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Austrlia
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au
205 / 217
206 / 217
Blgica
KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Blgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil
KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guan
CEP 02151 900 So Paulo
SP - Brasil
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (Agncia)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China
KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1808
Fax +86 21 6787-1805
info@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Alemanha
KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemanha
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
15 Assistncia KUKA
Frana
KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvalle
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frana
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
ndia
KUKA Robotics, Private Limited

621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
ndia
Tel. +91 124 4148574
info@kuka.in
www.kuka.in
Itlia
KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Itlia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japo
KUKA Robotics Japan K.K.

Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japo
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp
Coreia
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Coreia
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
207 / 217
208 / 217
Malsia
KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malsia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mxico
KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mxico
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Noruega
KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9
2821 Gjvik
Noruega
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
ustria
KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
ustria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Polnia

Spka z ograniczon odpowiedzialnoci
Oddzia w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polnia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
15 Assistncia KUKA
Portugal
KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.

Rua do Alto da Guerra n 50
Armazm 04
2910 011 Setbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Rssia
OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rssia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Sucia
KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Vstra Frlunda
Sucia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Sua
KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Sua
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Espanha
KUKA Robots IBRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona)
Espanha
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
209 / 217
210 / 217
frica do Sul
Jendamark Automation LTD (Agncia)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
frica do Sul
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan
KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tailndia
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailndia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Repblica Tcheca

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemick 2757/2
193 00 Praha
Horn Poernice
Repblica Tcheca
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz
Hungria
KUKA Robotics Hungaria Kft.

F t 140
2335 Taksony
Hungria
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
15 Assistncia KUKA
Estados Unidos
KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
EUA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Reino Unido
KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Reino Unido
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk
211 / 217
212 / 217
ndice
ndice
Nmeros
2004/108/CE 56
2006/42/CE 56
89/336/CE 56
95/16/CE 56
97/23/CE 56
A
Acessrios 11, 43
Ajuste 107
Anexo 187
Armazenamento 56
Assistncia, KUKA Roboter 205
Avarias 51
B
Balancim 12, 13
Base 12, 13
Batentes de fim-de-curso mecnicos 48
Brao 12
C
Cabo de ligao, padro 154, 177
Cabo de ligao, RoboTeam 158
Cabo de ligao, SafeRobot 162
Cabos de ligao 11, 16, 43, 63
Cabos de ligao KR C2 152
Cabos de ligao KR C4 176
Cabos de ligao, comprimentos de cabo 16
Capacidades de carga KR 16 arc HW 19
Capacidades de carga KR 16 L8 arc HW 20
Carga adicional 25
Cargas principais, dinmicas 15
Cargas sobre as fundaes 25
Carrossel 12, 13
Categoria de parada 0 45
Centro de gravidade 26, 67
Classe de proteo, mo central 15
Classe de proteo, rob 15
Colocao em servio 52, 73
Colocao fora de servio 56
compensao de potencial 76
Consultas ao servio de apoio 205
D
Dados bsicos 15
Dados da mquina 53
Dados dimensionais, transporte 67
Dados dos eixos 16
Dados tcnicos 15
Declarao de conformidade 44
Declarao de conformidade CE 44
Declarao de incorporao 44
Declarao de instalao 43
Defeito nos freios 50
Descarte 184
Descrio do produto 11
Descrio do sistema de rob 11
Desmontar o rob 181
Diagrama de carga 21
Diretiva de Baixa Tenso 44
Diretiva de Compatibilidade Eletromagntica 44,
56
Diretiva de Equipamentos sob presso 56
Diretiva Mquinas 44, 56
Diretriz de Equipamentos sob Presso 55
Dispositivo de rotao livre 49
Dispositivo de transporte 70, 71
Documentao, rob industrial 7
E
Eixo 4 pr-estgio, drenar o leo 88, 101
Eixos adicionais 43, 45
Eixos, quantidade 15
Eliminao 56
Empilhadeira 70
EN 60204-1 57
EN 61000-6-2 57
EN 61000-6-4 57
EN 614-1 57
EN ISO 10218-1 57
EN ISO 12100-1 57
EN ISO 12100-2 57
EN ISO 13849-1 56
EN ISO 13849-2 57
EN ISO 13850 56
Equipamentos de proteo, vista geral 48
Equipamentos opcionais 11, 43
Especificaes dimensionais, transporte 26
Esquemas de fiao, instalao eltrica 144,
168
Exposio umidade 15
F
Fixao em fundao 76
Fixao em fundao com centragem 59
Fixao em suporte de mquina 76
Fixao em suporte de mquina com centragem
61
Flange de fixao 12, 22
Folha de dados de segurana, massa de cabo
Optitemp RB1 197
Folha de dados de segurana, leo Optigear
Synthetic RO 150 187
Funcionamento automtico 54
Funcionamento manual 53
Funes especficas 9
G
Graxa lubrificante Microlube GL 261 192
Graxa lubrificante, Microlube GL 261 192
I
Indicao de material 184
213 / 217
Indicaes 7
Indicaes de segurana 7
Instalao eltrica 12, 13, 143, 167
Instalao eltrica KR C2 143
Instalao eltrica, KR C4 167
Integrador de instalao 45
Integrador de sistema 44, 45, 46
interface A6 24
Interface de alimentao de energia 64
Interface, cabos de ligao 152, 176
Interfaces 63
Intervalos de manuteno 79, 93
Introduo 7
ISO 9283, Preciso de repetio 15
P
percursos de parada 31, 36
Peso 15
Pessoal 46
Placa adaptadora 62
Placas 29
Placas adaptadoras 76
Ponto de referncia 15
Posio de montagem 15
Posio de transporte 52, 67
Posicionador 43
Pr-estgio do eixo 4, abastecimento do leo 89,
102
Preciso de repetio 15
K
KCP 11, 45, 51
Q
Quantidade de leo 80, 94
L
ligao do cabo de terra 76
Limitao da rea de eixo 49
Limitao da rea de trabalho 49
Limitao mecnica da rea de eixo 49
Lubrificantes 79, 93
R
Recolocao em servio 52, 73
Redutor A1, drenagem do leo, rob de cho 83,
96
Redutor A2, abastecimento de leo 86, 99
Redutor A2, drenar o leo 85, 98
Redutor A3, abastecimento de leo 87, 100
Redutor A3, drenar o leo 86, 99
Redutor do eixo 4, abastecimento do leo 90,
103
redutor do eixo 4, exaurir o leo 89, 102
Redutor do eixo da mo, abastecimento de leo
92, 104
Redutor dos eixos de mo, drenar o leo 90, 103
Reparao 54, 115
Responsabilidade 43
Rob de teto 76
Rob industrial 43
Rob, limpar 92, 104
rob, montar 76
Rtulos 50
M
Manipulador 11, 43, 45, 48
Manuteno 54, 79
Mo de eixo oco 12
mo de eixo oco 12
Marca CE 44
Massa de cabo, Optitemp RB1 197
Materiais perigosos 56
Medidas de transporte 26
Medidas gerais de segurana 50
meios de transporte 70, 77
Mesa giratria 43
Microlube GL 261, graxa lubrificante 192
Mdulos principais 12
Monitoramento da rea de eixo 49
Montagem e desmontagem da correia dentada
do eixo 5 128, 138
Montagem e desmontagem da correia dentada
do eixo 6 129, 140
motor A1, desmontar 115
Motor A1, montar 115
Mouse, externo 51
N
Normas e Regulamentos aplicados 56
Nvel de rudo 15
O
Operador 45, 46
Optigear Synthetic RO 150, leo 187
Optitemp RB1, massa de cabo 197
214 / 217
S
Segurana 43
Segurana, geral 43
Sistema de compensao de peso 55
Sistema de rob 11
Sobrecarga 50
Software 11, 43
STOP 0 45
STOP 1 45
STOP 2 45
Superfcie, pintura 15
Suporte ao Cliente KUKA 205
Smbolos de manuteno 79
T
T1 45
T2 45
Teclado, externo 51
Temperatura ambiente, armazenagem 15
Temperatura ambiente, colocao em servio
15
ndice
temperatura ambiente, operao 15

temperatura ambiente, operao, Safe-RDW15
Temperatura ambiente, transporte 15
temperaturas de leo 80, 93
tempos de parada 31, 36
Tenso da correia dentada A5, medir e ajustar
107
Tenso da correia dentada A6 108, 112
Tenso da correia dentada, A5 110
Termos, segurana 45
Teste de funcionamento 53
trabalhos de lubrificao 79, 93
Trabalhos de conservao 55
Trabalhos de limpeza 55
Trajeto de frenagem 45
Trajeto de parada 45, 48
Trajeto de resposta 45
Transporte 52, 67
Treinamentos 9
Trocar o leo de redutor do eixo 2 84, 97
Trocar o leo de redutor do eixo 4 87, 100
U
Umidade relativa do ar 15
Unidade de comando do rob 11, 43
Unidade linear 43
Unidade manual de programao 11, 43
Usurio 45, 46
Usurios 9
Utilizao correta 44
Utilizao, incorreta 43
Utilizao, no conforme a finalidade prevista 43
V
Volume do espao de trabalho 15
Z
rea de eixo 45
rea de perigo 45
rea de proteo 45, 47, 48
rea de trabalho 45, 47, 48
leo, Optigear Synthetic RO 150 187
215 / 217
216 / 217
217 / 217

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KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

KUKA Roboter GmbH

KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

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Edio: 17.12.2010 Verso: BA KR 16 arc HW V4 pt

Documentao do rob industrial ..............................................................................

Representao das indicaes ..................................................................................

Funes especficas ...................................................................................

Utilizao conforme os fins adequados .....................................................................

Descrio do produto .................................................................................

Vista geral do sistema de rob ..................................................................................

Descrio do rob ......................................................................................................

Dados tcnicos ............................................................................................

Dados bsicos ...........................................................................................................

Dados dos eixos ........................................................................................................

Cargas sobre as fundaes .......................................................................................

Medidas de transporte ...............................................................................................

Percursos e tempos de parada KR 16 arc HW ..........................................................

Trajetos e tempos de parada STOP 0, eixo 1 a eixo 3 .........................................

Trajetos e tempos de parada STOP 1, eixo 1 ......................................................

Trajetos e tempos de parada STOP 1, eixo 2 ......................................................

Trajetos e tempos de parada STOP 1, eixo 3 ......................................................

Percursos e tempos de parada KR 16 L8 arc HW .....................................................

Trajetos e tempos de parada STOP 0, eixo 1 a eixo 3 .........................................

Trajetos e tempos de parada STOP 1, eixo 1 ......................................................

Trajetos e tempos de parada STOP 1, eixo 2 ......................................................

Trajetos e tempos de parada STOP 1, eixo 3 ......................................................

Utilizao correta do rob industrial .....................................................................

Declarao de conformidade CE e declarao de incorporao .........................

Termos utilizados ..................................................................................................

rea de trabalho, de proteo e de perigo ................................................................

Vista geral dos equipamentos de proteo ................................................................

Batentes de fim-de-curso mecnicos ...................................................................

Limitao mecnica da rea de eixo (opo) .......................................................

Monitoramento da rea de eixo (opo) ...............................................................

Dispositivo de rotao livre (opo) ......................................................................

Rtulos no rob industrial .....................................................................................

Medidas de segurana ...............................................................................................

Medidas gerais de segurana ...............................................................................

Colocao e recolocao em servio ...................................................................

Edio: 17.12.2010 Verso: BA KR 16 arc HW V4 pt

KR 16 arc HW, KR 16 L8 arc HW

Funcionamento manual ........................................................................................

Funcionamento automtico ..................................................................................

Manuteno e reparao .....................................................................................

Colocao fora de servio, Armazenamento e Eliminao ..................................

Normas e Regulamentos aplicados ...........................................................................

Fixao nas fundaes com centragem ....................................................................

Fixao em suporte de mquina com centragem .....................................................

Placa adaptadora ......................................................................................................

Cabos de ligao e interfaces ...................................................................................

Transporte do rob ....................................................................................................

Colocao e recolocao em servio ........................................................

Montar a fixao em fundao ..................................................................................

Montagem de fixao em suporte de mquina .........................................................

Montar placa adaptadora ...........................................................................................

Montar o rob ............................................................................................................

Manuteno KR 16 arc HW .......................................................................................

Tabela de manuteno .........................................................................................

Trocar o leo de redutor do eixo 1 .......................................................................

Trocar o leo de redutor do eixo 2 .......................................................................

Trocar o leo de redutor do eixo 3 .......................................................................