Vous êtes sur la page 1sur 100

RPUBLIQUE ALGRINNE DMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPRIEUR ET DE LA RECHERCHE


SCIENTIFIQUE

UNIVERSIT DE M'SILA
FACULT DES SCIENCES ET DES SCIENCES DE L'INGNIORAT
DPARTEMENT D'LECTROTECHNIQUE

MEMOIRE DE FIN D'ETUDES EN VUE DE L'OBTENTION DU


DIPLME D'INGENIEURAT
D'TAT EN GNIE LECTROTECHNIQUE

OPTION : COMMANDE ELECTRIQUE

THME
TUDE ET SIMULATION DES DIFFERENTS ESTIMATEURS ET
OBSERVATEURS DE FLUX ET DE VITESSE DE LA MACHINE
ASYNCHRONE

Propos et dirig par :

Prsent par :

Dr. CHAOUCH Souad

SAHLI Bahaeddine
SAADOUNE Smail

ANNE UNIVERSITAIRE: 2008/2009

Remerciements Dieu-le tout puissant -qui nous a


aid raliser ce modeste travail.
Nous tenons remercier notre promotrice Dr Souad
Chaouch davoir accepter de nous encadrer et de nous
suivre durant toute cette priode.
Nos remerciements vont aussi au prsident de jury et aux
membres du jury examinateurs qui nous fait lhonneur de
participer au jury de ce travail.
Et enfin nous remercions lensemble, enseignants et
collgues de notre promotion, qui nous ont aids raliser ce
modeste travail.

Avant tous, je remercie dieu le tout puissant de


mavoir donn le courage et la patience pour raliser ce
travail malgr toutes les difficults rencontres.
Je ddie ce modeste travail :

A lesprit de mon pre

A Ma trs chre mre


A Mes surs
A Mon frre BACHIR
A toute ma famille
A mes chers amis
A tous les amis dtudes surtout ceux
Dlectrotechnique
Promotion 2009

Smail

Je ddie ce modeste travail :


A mes trs chers parents.
A mes trs chers frres et mes surs.
A tous mes amis.
A tous ceux qui maiment et que jaime.
A tous mes collgues de la promotion
2009.
A tous, je ddi cette thse.
BAHAEDDINE.

Sommaire

SOMMAIRE
Sommaire...............................................................................................................................I
Table des figures...IV
INTRODUCTION GENERALE
1- Gnralit...............1
2- Problmatique. ..1
3- Organisation du mmoire...2
CHAPITRE I : MODELISATION ET SIMULATION DE LASSOCIATION

MAS ONDULEUR
I.1 INTRODUCTION ........3

I.2 GENERALITES SUR LES MACHINES ASYNCHRONES.........3


I.2.1 Description de la machine asynchrone.....3
I.2.2 Principe de fonctionnement.....4

I.3 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASES4


I.3.1 Hypothses de travail ..5
I.3.2 Mise en quation du modle de la machine..5
a. Equations lectriques6
b. Equations magntiques..6
c. Equation mcanique......8
I.4 TRANSFORMATION DE PARK......8
a. Equations lectriques .10
b. Equations magntiques10
c. Equation mcanique et lectromagntiques...10
I.5 CHOIX DU REFERENTIEL DOBSERVATION..11
1. Rfrentiel immobile par rapport au stator ( ,)11
2. Rfrentiel immobile par rapport au rotor (x,y)...12
3. Rfrentiel immobile par rapport au champ tournant (d, q)12
I.6 MISE EN EQUATIONS DETATS..13
I.7

SIMULATIONS ET INTERPRETATIONS..14

Sommaire

I.8 MDELISATION DE LALIMANTATION AVEC ONDULEUR A MLI16


I.8.1 Modlisation de londuleur de tension deux niveaux.16
I.8.1.1 Les tensions dans les phases de la machine asynchrone.17
I.8.1.2 Technique de la commande MLI sinus-triangle..18
I.9.RESULTAT DE SIMULATION DE LASSOCIATION ONDULEUR- MACHINE
ASYNCHRONE..20
I.10.CONCLUSION21

CHAPITRE II : ESTIMATEURS ET OBSERVATEURS DE FLUX ET


DE VITESSE DE LA MAS
II.1 INTRODUCTION22
II.2 NOTION SUR LES ESTIMATEURS ET LES OBSERVATEURS..22
II.2.1 Observateur en boucle ouverte estimateur .....22
II.2.2 Observateur en boucle ferme..24
II.2.3 Types dobservateurs...25
II.3
ESTIMATEUR DU FLUX ET DE LA VITESSE DUNE MACHINE
ASYNCHRONE.25
II.3.1 Estimation du flux rotorique en boucle ouverte...................................................25
II.3.1.1 Estimation du flux rotorique base sur un modle en courant.25
II.3.1.2 Estimation du flux rotorique base sur un modle en tension..26
II.3.1.3 Rsultats de simulation et interprtation..27
II.3.2 Estimation de la vitesse en boucle ouverte..29
II.3.2.1 Estimation de la vitesse l'aide d'un modle mcanique.29
II.3.2.2 Estimation de la vitesse de la machine partir de la relation
dautopilotage......30
II.3.2.3 Rsultats de simulation et interprtation...31
II.4

OBSERVATEUR

DU

FLUX

ET

DE

LA

VITESSE

DUNE

MACHINE

ASYNCHRONE....33
II.4.1 Modle de la machine asynchrone dans le repre (, )...33
II.4.2 Observateur de Luenberger..34

Sommaire

II.4.2.1 Dtermination de la matrice de gain K.35


II.4.2.2 Estimation de la vitesse du rotor..36
II.4.2.3 Rsultats de simulation.37
II.4.3 Observateur de kubota..40
II.4.3.1 Dtermination de la matrice 42
II.4.3.2 Rsultats de simulation.43
II.4.4 Observateur par mode glissant.45
II.4.4.1 Observateur par mode glissant du flux rotorique.45
II.4.4.2 Estimateur de vitesse par mode de glissement.49
II.4.4.3 Rsultats de simulation....51
II.5 CONCLUSION53

CHAPITRE III : COMMANDE


MACHINE ASYNCHRONE

PAR

PACKSTEPPING

DE

LA

III.1.Introduction.54
III.2 GENERALITES SUR LE PRINCIPE DU BACKSTEPPING54
III.3 COMMANDE PAR BACKSTEPPING DE LA MACHINE ASYNCHRONE..55
III.3.1 Principe de la commande Vectorielle par orientation du flux....55
III.3.2 Application du principe de Backstepping la commande de la machine
asynchrone..58

III.4 STRUCTURE GENERALE DU CONTRLE PAR BACKSTEPPING....63


III.5 RESULTATS DE SIMULATION...63
III.5.1 Fonctionnement nominal de la machine..64
III.5.2 Fonctionnement de la machine lors de la variation de la vitesse..65
III.5.3 Fonctionnement de la machine lors de la variation de la charge..67
III.5.4 Fonctionnement de la machine lors de la variation de la paramtrique...69
III.5 CONCLUSION.70

CHAPITRE

IV : COMMANDE PAR BACKSTEPPING SANS

CAPTEURMECANIQUEDELAMACHINEASYNCHRONE

Sommaire

IV.1 INTRODUCTION...71
IV.2 COMMANDE PAR BACKSTEPPING SANS CAPTEUR MECANIQUE71
IV.2.1 commande par backstepping sans capteur base sur un estimateur l'aide d'un
modle mcanique.72
IV.2.2 commande par backstepping sans capteur base sur un observateur adaptatif de
kubota75

IV.3 COMPARAISON ENTRE LES DEUX TYPES DESTIMATION76


IV.3.1 Fonctionnement de la machine vitesse variable76
IV.3.2 Fonctionnement pour une variation de la rsistance statorique..78
IV.3.3 Fonctionnement pour une variation de la rsistance rotorique79
IV.3.4 Fonctionnement pour une variation de la charge.80
IV.4 CONCLUSION....82

CONCLUSION GENERALE83
ANNEXE ....85
BIBLIOGRAHIE....... 86

Table des figures

Table des figures


Chapitre I
Figure(I.1) : Reprsentation schmatique dune machine asynchrone. (page5)
Figure(I.2) : Passage du systme triphas au systme biphas et inversement. (page9)
Figure(I.3) : Rsultat de simulation de la modlisation de la machine

Dmarrage vide

puis introduction du couple nominal . (page15)


Figure(I.4) : Schma de principe de lassociation convertisseur-machine. (page16)
Figure(I.5) : Reprsentation de londuleur deux niveaux alimentant une machine
asynchrone. (page17)
Figure(I.6) : Stratgie de commande MLI dun onduleur. (page19)
Figure(I.7) : Rsultat de simulation de londuleur MLI. (page19)
Figure(I.8) : Machine asynchrone alimente par londuleur MLI, dmarrage vide et
insertion du couple nominal (Cr=5N.m) linstant 1 second. (page21)

Chapitre II
Figure(II.1) : Schma de principe dun estimateur. (page23)

Figure(II.2) : Schma de principe dun observateur. (page24)


Figure (II-3) : Estimateur de flux en boucle ouverte bas sur le modle en courant. (page26)
Figure (II-4) : Estimateur de flux en boucle ouverte bas du modle en tension. (page27)
Figure (II-5) : rsultats de simulation destimation de flux rotorique en boucle ouverte base
sur un modle en courant et en tension. (page28)
Figure (II-6) : Estimation de la vitesse de la machine asynchrone l'aide d'un modle
mcanique et le modle en courant. (page30)
Figure (II-7) : Schma fonctionnel de la loi dautopilotage pour lestimation de la vitesse
dune machine asynchrone. (page31)
Figure (II-8) : rsultats de simulation destimation de vitesse en boucle ouverte. (page32)
Figure (II-9) : Schma bloc dobservateur de luenberger. (page34)

Table des figures

Figure (II-10) : simulation du flux rotorique observs

, le module et son erreur

dobservation. (page38)
Figure (II-11) : Simulation de la vitesse rotorique observe et son erreur dobservation.
(page39)
Figure (II-12) : simulation du flux rotorique observs
dobservation. (page44)

, le module et son erreur

Figure (II-13) : Simulation de la vitesse rotorique observe et son erreur dobservation.


(page44)
Figure (II-14) : simulation du flux rotorique observs
dobservation. (page52)

, le module et son erreur

Figure (II-15) : Simulation de la vitesse rotorique observe et son erreur dobservation.


(page52)

Chapitre III
Figure (III.1) : Principe de la commande par Backstepping de la machine asynchrone.
(page63)
Figure (III.2) : Commande par Backstepping de la machine asynchrone lors du
fonctionnement nominal. (page65)
Figure (III.4) : Rsultats de simulation lors de la variation de la vitesse. (page67)
Figure (III.5) : Rsultats de simulation lors de la variation de la charge. (page69)
Figure (III.6) : Rsultats de simulation lors de la variation paramtrique. (page70)

Chapitre IV
Figure (IV-1) :commande par backstepping sans capteur mcanique de la machine
asynchrone. (page72)
Figure (IV.2) : Estimation de la vitesse de la machine asynchrone l'aide d'un modle
mcanique et le modle en courant. (page73)
Figure (IV.3) : Rsultats de simulation de la commande par backstepping sans capteur avec
un estimateur l'aide d'un modle mcanique. (page74)
Figure (IV.4) : rsultat de simulation de la commande backstepping avec observateur.
(page76)

Table des figures

Figure (IV.5) : Rsultats de simulation des deux mthodes destimation avec vitesse variable.
(page77)
Figure (IV.6) : Rsultats de simulation lors de la variation de la rsistance statorique.
(page79)
Figure (IV.7) : Rsultats de simulation lors de la variation de la rsistance rotorique. (page80)
Figure (IV.8) : Rsultats de simulation lors de la variation de la charge. (page81)

IntroductionGnrale

INTRODUCTION GENERALE
1-Gnralits
La machine asynchrone, de part sa simplicit de conception et d'entretien, a la faveur
des industriels depuis son invention par Nikola Tesla la fin du sicle dernier [1], quand il
dcouvrit les champs magntiques tournants engendrs par un systme de courants
polyphass. Cette simplicit s'accompagne toutefois d'une grande complexit physique, lie
aux interactions lectromagntiques entre le stator et le rotor.
D'autre part, la diffrence du moteur courant continu o il suffit de faire varier la
tension d'alimentation de l'induit pour faire varier la vitesse, le moteur asynchrone ncessite
l'utilisation de courants alternatifs de frquence variable. L'un des principaux blocages tait
constitu par l'onduleur devant fonctionner en commutation force [1]. La machine
asynchrone a donc longtemps t utilise essentiellement vitesse constante, faute de pouvoir
matriser convenablement la dynamique de l'ensemble moteur-charge.
L'apparition des thyristors GTO (Gate Turn Off) et, par la suite, des transistors IGBT
(Insulated Gate Bipolar Transistor) a permis le dveloppement d'onduleurs modulation
d'impulsion performants, fiables et proposs un cot non excessif. Le problme de
l'alimentation tant pratiquement rgl, les commandes vectorielles flux orient, contrle
direct de couple et commandes non linaires, elles ont pu tre implantes dans des
conditions satisfaisantes. Toutefois, la commande de la machine asynchrone reste complexe
par les dveloppements thoriques mis en uvre qui prsente la difficult identifier certains
paramtres en temps rel (observateurs en boucle ferme).

2- Problmatique
En gnral, la commande de la machine asynchrone se divise en deux classes.
Commande de faible cot et faible performance.
Commande haute performance.
Pour avoir une commande haute performance, la connaissance de la position du flux ou de
la position du rotor est importante. Gnralement, ils sont fourni par des capteurs mcaniques,
par ailleurs, ces derniers sont en gnral coteux, fragiles et affectent la fiabilit mme de la
commande. La solution ce problme est la reconstruction du flux et de la vitesse par
diffrents estimateurs et dobservateurs qui fera l'objet de ce mmoire pour avoir une
commande sans capteur avec diffrentes structures.
1

IntroductionGnrale

3- Organisation du mmoire
Ce mmoire est compos de quatre chapitres, une introduction et une conclusion
gnrales.
Dans le premier chapitre, on a donn le modle de la machine asynchrone en utilisant
la transformation de Park pour rendre ce dernier plus simple. Une autre partie est consacre
ltude de lalimentation de la machine qui assure une variation de frquence des courants et
de lamplitude des tensions statoriques.
Le deuxime chapitre, sera consacr la prsentation de la problmatique de
reconstruction des deux principales grandeurs lectriques telles que le flux magntique et la
vitesse par diffrentes structures d'estimations et d'observations. Nous discuterons brivement
les avantages, les inconvnients et les limites d'utilisation de ces techniques.
Le troisime chapitre est consacr lapplication de la technique du backstepping pour
la commande de la machine asynchrone en se basant sur le principe de la commande
vectorielle. Une tude de lefficacit et de la robustesse de cette technique de commande sera
faite avec diffrents tests obtenus par simulation.
Dans le quatrime chapitre, la ralisation dune commande par backstepping sans
capteur mcanique sera prsente en introduisant un estimateur en boucle ouverte (modle
mcanique) et un observateur adaptatif de kubota. Par la suite, une tude comparative par des
tests de robustesse sera prsente.
En fin, on conclura en tablissant une synthse du travail ralis, en indiquant les
perspectives que peuvent tre envisages.

Chapitre I

Modlisation et simulation de lassociation MAS - onduleur

I.1 INTRODUCTION
Actuellement, les machines asynchrones sont les machines lectriques les plus utilises
dans les applications industrielles. Cela est du, en grande partie, leur simplicit de
construction et leur robustesse [2]. Cependant, mme si les stratgies de contrle qui lui sont
associes, et qui permettent son fonctionnement vitesse variable, sont de plus en plus
performantes en profitant de lavance considrable de llectronique de puissance, celles-ci
sont classiquement labores partir dun modle lectrique trs simplifi connu sous le nom
de modle de Park . Cette modlisation, paramtres fixes, a lavantage simple, ce qui
permet son utilisation en temps rel.
Dans ce chapitre, aprs une brve description de la machine asynchrone, on donne un
modle mathmatique de la machine asynchrone gnralise, suivi de la simplification des
quations par la transformation de Park, en vue dune modlisation de la machine asynchrone
triphase en machine biphase quivalente. Aprs un choix convenable du rfrentiel, on
dduit le modle dtat de la machine asynchrone. Par la suite, on prsentera la modlisation
de lalimentation de la machine qui constitue un onduleur de tension deux niveaux
contrls par la technique MLI. Enfin, nous traiterons la modlisation de lassociation
convertisseur-machine ou on prsentera un modle gnral associant la machine asynchrone
son alimentation.

I.2 GENERALITES SUR LES MACHINES ASYNCHRONES


I.2.1 Description de la machine asynchrone
Un moteur asynchrone se prsente sous la forme dun carter entourant le circuit
magntique, ferromagntique, statorique et qui accueille dans des encoches lenroulement
statorique polyphas (gnralement triphas) bobin en fil de cuivre isol. A lintrieur de ce
circuit magntique, qui se prsente comme un cylindre creux, spar par un entrefer, tourne le
circuit magntique rotorique qui accueille dans ces encoches les barreaux de la cage rotorique,
en aluminium coul ou en cuivre, court-circuits chaque extrmit par des anneaux raliss
dans le mme matriau. Le circuit magntique rotorique est travers par larbre qui repose sur
des paliers monts dans les flasques fixs au carter.
Le moteur asynchrone est donc caractris par la prsence dun seul bobinage
polyphas au stator, aliment par une source extrieure, et dun bobinage en court-circuit au
rotor [3].
3

Chapitre I

Modlisation et simulation de lassociation MAS - onduleur

I.2.2 Principe de fonctionnement


Il rsulte, du principe mme du moteur asynchrone que le rotor soumis son seul
couple lectromagntique ne peut tourner une vitesse angulaire gale celle du champ
tournant inducteur (dite vitesse de synchronisme). Si, par un artifice quelconque, on le portait
cette vitesse, il ne serait plus balay par le champ statorique, donc ne serait plus le sige de
courants induits, et par suite ne serait plus soumis au couple qui en rsulte, il tendrait
ralentir, jusqu ce que les courants induit satteignent une amplitude suffisante pour crer un
couple gal et de signe contraire au couple mcanique sopposant la rotation. Pour
caractriser la vitesse du rotor, on dfinit le glissement g, qui est lcart relatif entre la vitesse
de synchronisme s et sa vitesse relle .
Donc Le principe de fonctionnement dune machine asynchrone est bas sur
linteraction lectromagntique du champ tournant, cre par le courant triphas fourni
lenroulement statorique par le rseau, et des courants induits dans lenroulement rotorique
lorsque les conducteurs du rotor sont coups par le champ tournant. Cette interaction
lectromagntique du stator et du rotor de la machine nest possible que lorsque la vitesse du
champ tournant diffre de celle du rotor. De cette faon, nous pouvons dire que, le
fonctionnement dune machine asynchrone est comparable celui dun transformateur dont
lenroulement secondaire est tournant.

I.3 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE TRIPHASEE


La structure principale de la machine asynchrone est compose de six enroulements,
ports sur leurs axes, les axes statoriques sont dcals entre eux dun angle

2
3

), ainsi les

axes rotoriqurs.
Les quations du flux en fonction des courants sobtiennent partir des diffrentes
inductances, dont certaines dpendent du temps par lintermdiaire de langle lectrique ,
position de la phase (a) du rotor par rapport la phase (A) du stator (Figure I.1).

M
Modlisation
et simulatioon de lassocciation MAS
S - onduleur

Chappitre I

Figu
ure(I.1) : Reprsenttation schm
matique du
une machin
ne asynchrrone.
I.3.11 Hypothses de trravail
Pour taablir des rellations simpples entres les tensionss dalimentaation du mo
oteur et sess
courrantes, il fauut sappuyerr sur un certtain nombree dhypothses [4]:
La satuuration du circuit
c
magnntique, lhy
ystrsis, lees courants de Foucault ainsi quee
leffet dencochage
d
es sont nglligeables.
Les rsiistances dess enroulemeents ainsi qu
ue la permabilit du ccircuit magn
ntique sontt
constanntes.
leffet de
d peau et lchauffemeent ne sont pas
p pris en compte.
Lentrefer est consstant.
La machine est alim
mente par un systme triphas sinnusodal et quilibr.
La forcce magntoomotrice, crre par les enroulemeents statoriques est rpartitionn
sinusoddale le longg de lentrefe
fer.
Parm
mi les consquences im
mportantes de
d ces hypothses on peut crire :
Ladditivit du fluxx.
La consstance des innductances propres.

I.3.22 Mise en quation


n du modle de la machine
m
Lee comportem
ment de la machine
m
estt entiremen
nt dfini parr trois typess dquation
ns savoir :
les quaations lectrriques.
les quaations magnntiques.
5

Modlisation et simulation de lassociation MAS - onduleur

Chapitre I

les quations mcaniques.


En se basant sur les hypothses simplificatrices et leurs consquences cites
prcdemment, les quations de la machine scrivent comme suit :

a. Equations lectriques
-

pour le stator

V
V
V
-

R .I

R
0
0

0
R
0

0
0
R

iA
iB
iC

(I.1)

R
0
0

0
R
0

0
0
R

i
i
i

(I.2)

pour le rotor

V
V
V

R .I

Avec :
R

: Rsistance propre dune phase statorique.

R : Rsistance propre dune phase rotorique.


b. Equations magntiques
L

(I.3)

(I.4)

Avec :
-

Matrice dinductance propre statorique :

Modlisation et simulation de lassociation MAS - onduleur

Chapitre I

Matrice dinductance propre rotorique

Matrice dinductance mutuelle M et M :

cos

cos
cos

M cos

cos

cos

cos
M

cos

et

cos

A, a

On obtient en final :

iAs
iBs
i
. Cs
iar
ibr
icr

(I.5)

Avec :

: Linductance propre dune phase statorique.


: Linductance propre dune phase rotorique.
: Linductance mutuelle entre phases statoriques.
: Linductance mutuelle entre phases rotoriques.
Et
, ,

: Inductance mutuelle instantane entre phases statoriques et phases rotoriques ;


1
2
3

cos
M

cos
cos

M : Maximum de linductance mutuelle entre une phase statorique et une phase rotorique.
7

Modlisation et simulation de lassociation MAS - onduleur

Chapitre I

c. Equation mcanique

(I.6)

Lexpression du couple lectromagntique est donne par :


(I.7)
Avec :
J

: moment dinertie du rotor.

: coefficient de frottement visqueux.

Ce : Couple lectromagntique.
Cr : couple rsistant.
p

: nombre de paire de ple.


Lors de ltude du modle prcdent, on trouve que le systme dquations (I.5) est

des coefficients trigonomtriques varient en fonction de langle , ce qui traduit sa non


linarit, sa rsolution analytique devient alors difficile.
Pour viter ce problme, on simplifi ces quations, cest--dire, transformer ce
systme triphas quilibr en un systme biphas coefficients constants (indpendants de
langle) par lintermdiaire de la transformation de Park.

I.4 TRANSFORMATION DE PARK


La transformation de PARK est un outil mathmatique, qui permet de simplifier le
modle de la machine asynchrone en un modle mathmatique, cette simplification permet
lanalyse et la synthse de la commande des machines lectriques, la transformation de PARK
est rapporte aux courants, tensions et flux.
Le passage dun systme triphas un systme biphas se fait comme suit :

M
Modlisation
et simulatioon de lassocciation MAS
S - onduleur

Chappitre I

Figure(II.2) : Passage du systtme triphaas au systme biphass et inverssement


Tel que:
q
: Angle lectriquee entre le staator et le rottor.
: Anglle lectriquee ( ,

: Anggle lectriquue ( ,

Et

reprsenntent les tennsions statorriques dans le systme daxes (uv)).

Et

reprsenntent les tennsions rotorriques dans le systme ddaxes (uv).

Un changgement de variable
v
faiisant interveenir langlee entre laxe des enrou
ulements ett
laxee u et v. Ellle est dfiniee par la maatrice de tran
nsformationn suivante :
cos

cos

sin

sin

sin

Le terme

cos
(I.9)

: expriime le passsage du systme triphhas au sysstme biphaas et pourr

L passage en sens inverse


i
estt dfinit paar la matriice inversee
conserver la puuissance. Le
:
cos
(I.10)

Modlisation et simulation de lassociation MAS - onduleur

Chapitre I

Le modle de la machine asynchrone aprs la transformation de PARK est dcrit par le


systme dquations suivant :

a- Equations lectriques
Lapplication de la transformation de Park aux systmes dquations (I.1), (I.2) tout en
admettant que le rotor est en court-circuit, nous donne le modle suivant :
R
0

V
V

R
0

0
0

i
0
.
i
R

i
0
.
i
R

(I.11)

(I.12)

b- Equations magntiques
De la mme faon, lapplication de la transformation de Park aux quations (I.3) et
(I.4) nous donne :
M

M
M

(I.13)

(I.14)

Inductance propre cyclique du stator.


Inductance propre cyclique su rotor.

Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.

c- Equations mcaniques et lectromagntiques


Ltude du comportement de la machine asynchrone aux diffrents rgimes de
fonctionnement en particulier, le rgime transitoire met en vidence lquation du mouvement
dfinie comme suit :

(I.15)

10

Modlisation et simulation de lassociation MAS - onduleur

Chapitre I

Le couple lectromagntique est exprim par quatre formules selon des variables d'tats
choisis, courants statoriques ou rotoriques et flux rotoriques ou statoriques.
C

C
C

iS

M
LS
M
L

iS (I.16)
i

(I.17)

(I.18)

(I.19)

I.5 CHOIX DU REFERENTIEL DOBSERVATION


Le rfrentiel est le systme daxe( ,

. , associ la vitesse de rotation choisie pour

lui. Trois types de rfrentiel sont intressants en pratique, le choix se fait en fonction du
problme tudi.

1. Rfrentiel immobile par rapport au stator (, )


Cest le rfrentiel le mieux adopt pour travailler avec les grandeurs instantanes, il est
traduit par la condition suivante :

(I.20)

Les quations lectriques sont reformules comme suit :


V
V

R
0

i
0
. i
R

V
V

R
0

i
0
. i
R

(I.21)
0
.
0

(I.22)

Ce rfrentiel est choisi lorsque lon dsire tudier des variations simultanes de la
frquence dalimentation et de la vitesse de rotation [5].

11

Modlisation et simulation de lassociation MAS - onduleur

Chapitre I

2. Rfrentiel immobile par rapport au rotor (x,y)


Ce rfrentiel est caractris par

et

(I.23)

En remplaant par lquation (I.23) dans les quations (I.11) et (I.12). Les quations
lectriques scrivent :
0
0
0
0

(I.24)

(I.25)

Ce rfrentiel est intressant dans les problmes o la vitesse de rotation est considre
comme constante, par exemple pour ltude des contraintes rsultantes dun court-circuit.

3. Rfrentiel immobile par rapport au champ tournant (d, q)


Les quations de ce modle sont caractrises par
et

(I.26)

Avec :
Le modle est tabl en remplaant lquation (I.26) dans les quations (I.11) et (I.12).
0
0

0
0

0
0
0
0

(I.27)

(I.28)

Ce rfrentiel est le seul qui nintroduit pas des simplifications dans la formulation des
quations (I.11) et (I.12). Il est cependant particulirement avantageux dans les problmes o
la frquence dalimentation est constante, ce qui simplifie considrablement la conduite des
calculs.

12

Modlisation et simulation de lassociation MAS - onduleur

Chapitre I

I.6 MISE EN EQUATIONS DETATS


Le concept de la commande idalise dune machine asynchrone a pour but dtablir les
performances que lon peut esprer dun actionneur rel, le modle de la machine asynchrone
alimente en tension doit donc traduire ces performances.
Dans notre travail nous avons choisi le rfrentiel immobile par rapport au stator. Les
et V ) sont considres comme variables de commande.

tensions (V

Considrons les courants statorique (i ,i ) et les flux rotorique (

), et la vitesse

mcanique () comme variables dtat.


Le modle mathmatique de la machine scrit sous la forme dune quation dtat non
linaire comme suit :

.
.

(I.29)

Avec :

: Le vecteur dtat.

: Vecteur de commande.

: Vecteur de mesure.

: Matrice dvolution dtat du systme.

: Matrice de commande du systme.

Posons :
: Constante de temps statorique.
: Constante de temps rotorique.
1

: Le coefficient de dispersion de blondel.

Les matrices , et C sont crits comme suit :

0
0
0

(I.30)

13

Modlisation et simulation de lassociation MAS - onduleur

Chapitre I

0
0
0
0

(I.31)
0
0

1000
0100

(I.32)

I.7 SIMULATIONS ET INTERPRETATIONS


Nous utilisons le modle reprsent par les quations (I.15), (I.19), (I.30), (I.31) et (I.32).
Notre machine est alimente par une source de tension sinusodale et caractrise par les
paramtres donns dans lannexe [A].
Les tensions dalimentation sont supposes parfaitement sinusodales damplitude
constante, elles peuvent tre prsentes comme suit :
2

sin

sin

sin

(I.33)

La simulation de la machine asynchrone est obtenue laide de logiciel SIMULINK sous


MATLAB.
La Figure(I.3) prsente les rsultats de simulation du systme en boucle ouverte, le
moteur est coupl directement au rseau. La machine dmarre vide, puis on applique un
couple rsistant nominal (Cr =5 N.m) linstant t= 1s.
Daprs les rsultats, on remarque une dcroissance de la vitesse qui se stabilise la
valeur 149(rad/s), le couple lectromagntique rejoint la valeur qui compense le couple
rsistant appliqu et prsente ainsi une bonne poursuite la valeur de rfrence. Les flux
rotoriques conservent leurs formes avec une lgre diminution de ses modules, les courants
statoriques prsentent une augmentation damplitude due laugmentation de la charge.

14

Modlisation et simulation de lassociation MAS - onduleur

Chapitre I

Courant statorique (

Zoom sur (

15

Courant statorique (A)

10

I s a lf a

-5

-10

-15

0.5

1.5

2.5

3.5

-5

Temps(s)

0.8 0.85 0.9 0.95

Flux rotorique (

1.05 1.1 1.15 1.2

Zoom sur

1.5

1
0.5

0.5

f lu x ra lfa

Flux rotorique (Wb)

-0.5

0
-0.5

-1

-1
-1.5

0.5

1.5

2.5

3.5

0.85

0.9

0.95

Temps (s)

1.05

1.1

1.15

time(s)

Couple/couple rsistant (Cem/Cr)

la vitesse()

20

200
180
160

15
10

V ites se (ra d /s )

c o u p le (N . m )

140

Cem

Cr

120
100
80
60
40

20
0

-5

0.5

1.5

2
time(s)

2.5

3.5

-20

0.5

1.5

2.5

3.5

Temps(s)

Figure(I.3) : Rsultat de simulation de la modlisation de la machine


Dmarrage vide puis introduction du couple nominal .

15

Modlisation et simulation de lassociation MAS - onduleur

Chapitre I

I.8 MDELISATION DE LALIMANTATION AVEC ONDULEUR MLI


Les machines asynchrones sont gnralement conues pour fonctionner frquence
fixe qui est celle du rseau lectrique, pour les faire tourner vitesses variables, elles doivent
tre alimentes en frquence variable.
Lalimentation en frquence variable se fait laide des convertisseurs statiques dont le
schma de principe est donn par la Figure(I.4). Le convertisseur est compos dune
cascade : redresseur, filtre passe bas et onduleur.
L

Rseau

Figure(I.4) : Schma de principe de lassociation convertisseur-machine.

I.8.1 Modlisation de londuleur de tension deux niveaux


Londuleur est un convertisseur statique permettant partir dun signal continu,
dimposer un signal alternatif frquence et amplitude variables [6]. Il joue un rle trs
important dans la commande des machines, particulirement la machine asynchrone. La
Figure(I.5) illustre le schma structurel dun onduleur triphas deux niveaux alimentant le
stator dune machine asynchrone.
Le montage onduleur est constitu de six interrupteurs bidirectionnels, chaque
interrupteur est constitu dun transistor et une diode de rcupration monts en tte-bche
(Figure(I.5)). Les couples dinterrupteurs (

)(

)(

) sont commands

dune manire complmentaire, pour assurer la continuit des courants dans les phases
statoriques de la machine, et pour viter de court-circuiter la source [6].

16

M
Modlisation
et simulatioon de lassocciation MAS
S - onduleur

Chappitre I

F
Figure(I.5)
: Reprsenttation de londuleur deux niveeaux alimen
ntant une machine
m
asynchro
one.

I.8.11.1 Les tensions


t
d
dans
les ph
hases de la
l MAS :
Pour sim
mplifier lttude, on suppose
s
qu
ue la comm
mutation ddes linterru
upteurs estt
instaantane et onn nglige lees chutes de tension aux
x bornes dess interrupteuurs.
Les tensiions compooses sont donnes par :

(I.34)

et

sont les teensions de sortie de londuleur par rapport la rfren


nce o. Less

tensiions des phaases sont doonnes par :

(I.35)

: est la tensiion de neutrre de la charge par rapp


port au poinnt o.
On :

=0

17
7

Modlisation et simulation de lassociation MAS - onduleur

Chapitre I

Donc on tire :

(I.36)

En remplaant (I.35) dans (I.34) on obtient :

(I.37)

La forme matricielle :
=

(I.38)

Avec :
=

2
1
1

1
2
1

et

1
1 ;
2

et

reprsentent respectivement les tats logiques des interrupteurs

et

I.8.1.2 Technique de la commande MLI sinus-triangle:


Pour dterminer les instants de fermeture et douverture des interrupteurs on fait appel
la technique MLI( modulation de la largeur dimpulsion) qui consiste calculer les instants de
commutation des interrupteurs en utilisant lintersection des trois tension de rfrence
sinusodal et une tension de modulation triangulaire frquence lev [7].
Les tensions des rfrences compares avec la modulante sont reprsents dans la
Figure(I.5). La sortie du comparateur permet, par l'intermdiaire de transistors de puissance,
le pilotage d'une phase de la machine. Les autres phases sont pilotes par des ensembles
identiques, dphass de 120 [3].

18

Chappitre I

M
Modlisation
et simulatioon de lassocciation MAS
S - onduleur

F
Figure(I.6)
: Stratgie de comma
ande MLI dun
d
onduleeur

Tensions rfrence avvec le moodulant sig


gnal de com
mmande ddes interru
upteurs

Tensionn simple
Fiigure(I.7) : Rsultat de
d simulatio
on de lond
duleur MLII
19
9

Modlisation et simulation de lassociation MAS - onduleur

Chapitre I

I.9.RESULTATS DE SIMULATION DE LASSOCIATION ONDULEURMACHINE ASYNCHRONE


Les rsultats de simulation sont donns en Figure(I.8), avec un dmarrage vide de la
machine. Aprs une seconde de dmarrage, on insert un couple rsistant de valeur nominale.

Courant statorique (

Zoom sur (

20

10
2

5
Isalfa(A )

C ourant statorique (A )

15

-5
-2

-10
-4

-15
-20

0.5

1.5

2.5

3.5

-6

0.8

0.85

0.9

0.95
1
temps(s)

Temps(s)

1.05

1.1

1.15

Zoom sur(

Flux rotorique (
1.5

0.5
0.5

flux ralfa(W b)

F lux rotoriqu e (W b)

-0.5

-0.5
-1

-1
-1.5

0.5

1.5

Temps(s)

2.5

3.5

0.85

0.9

0.95

1.05
temps(s)

1.1

1.15

1.2

1.25

20

Modlisation et simulation de lassociation MAS - onduleur

Chapitre I

Couple/couple rsistant (Cem/Cr)

La vitesse()

16

200

14

180
160

12

Cem

Cr

140

V ite s s e (ra d /s )

c ou p le (N .m )

10
8
6
4
2

120
100
80
60
40

20

-2

-4

-20

0.5

1.5

2
temps(s)

2.5

3.5

0.5

1.5

2.5

3.5

Temps(s)

Figure(I.8) : Machine asynchrone alimente par londuleur MLI, dmarrage


vide et insertion du couple nominal (Cr=5N.m) linstant 1 seconde.
Daprs la simulation de lassociation onduleur-machine, on remarque que les allures
des composants des flux rotorique et du courant statorique sont semblables celles obtenues
avec alimentation directe sous pleine tension, mais avec des amplitudes moins importantes
pour les composantes du flux. Le couple lectromagntique est plus amorti lors du rgime
transitoire, mais prsente des ondulations lies aux harmoniques de courant injectes par
londuleur. La vitesse ne parvient se stabiliser quaprs certain temps du dmarrage. Elle
connat une chute considrable pendant lapplication du couple rsistant.

I.9.CONCLUSION
Dans ce chapitre, on a tudi le modle de Park faisant aboutir un systme plus simple
de la machine asynchrone ainsi que le modle de son alimentation. Lalimentation se fait par
un onduleur de tension command par la technique MLI sinus-triangle.
Les simulations montrent la validit de notre modle (machine + alimentation), en
alimentant la machine, on retrouve les valeurs nominales du couple lectromagntique, du
courant et du flux rotorique aprs un rgime transitoire.
Par ailleurs, la commande des machines asynchrones ncessite la connaissance de la
position du flux ou de la position du rotor, qui sont obtenues par des capteurs mcaniques et
lectriques. Ces dernires prsentent nombreux inconvnients (couteaux, fragiles, demandent
un traitement spcifique des signaux capts), Pour remdier ce problme, on utilise des
estimateurs et des observateurs des tats (flux et vitesse), qui fera lobjet du prochain chapitre.
21

Chapitre II

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

II.1 INTRODUCTION
La commande et la supervision d'un systme dynamique requirent souvent la
connaissance des grandeurs physiques. En pratique, la connaissance de ces grandeurs appeles
variables dtat du systme se fait grce des capteurs. Gnralement, certaines variables sont
inaccessibles par mesure directe, certaines dautres sont accessibles mais linstallation dun
capteur est coteuse et ncessite un soin particulier cause de sa fragilit [8]. D'o la
ncessit d'introduire un systme dynamique capable de dterminer les variables d'tat non
mesurables partir des mesures effectues.
Dans notre tude, sur les machines asynchrones, les algorithmes de certaines lois de
commande, ncessitant la connaissance des tats du systme (grandeurs de sortie), se posent
un problme majeur qui est la ncessit d'emploi des capteurs mcaniques ou lectriques. Ce
problme est pos cause de ces grandeurs de sortie qui sont souvent difficilement
accessibles pour des raisons techniques (flux,...) ou pour des problmes de cot (vitesse,
position ...). Il faut donc les dterminer sans utiliser de capteurs ddis. Pour cela et pour des
raisons conomiques et/ou des raisons de robustesse, les chercheurs travaillent depuis
plusieurs dcennies sur l'estimation de ces grandeurs (vitesse, flux,) au lieu d'en effectuer
une mesure directe l'aide des capteurs mcaniques.
Ce chapitre fera l'objet d'une tude des diffrents estimateurs et dobservateurs de flux
et de la vitesse de la machine asynchrone. Les rsultats de simulation, de chaque mthode,
seront exposs au fur mesure.

II.2 NOTION SUR LES ESTIMATEURS ET LES OBSERVATEURS


II.2.1 Observateur en boucle ouverte estimateur
Il s'agit d'un estimateur bas sur le modle de la machine, la construction de ce type
d'observateur est ralise l'aide des quations d'tat du systme commander. On suppose
que l'observateur doit reprsenter le modle du systme commander et que les valeurs
initiales du vecteur d'tat du systme et de l'observateur sont identiques [9].
Un tel estimateur est reprsent sur la Figure (II.1).

22

Chappitre II

Estimateurss et Observatteurs de fluxx et de vitessee de la MAS


S

Figure(II.1) : Sch
hma de priincipe dun
n estimateu
ur
Le modle
m
mathhmatique du
d moteur assynchrone peut
p tre donn par :
(II.1)

B : est
e la matriice d'entre du systmee, C est la matrice de sortie, et

est la matrice dee

transsition non stationnaire


s
dans le caas de la maachine indduction, puisqu'elle dpend de laa
vitesse de rotatiion du moteeur. Touteffois, elle peu
ut tre conssidre com
mme quasi stationnaire
s
e
vue la
l dynamiquue de la viteesse par rappport celle des grandeurs lectriqques [10].
On trrouve les ttats estims par lintgrration de la premire qquation de ((II.1) :

(II.2)

On dfinie
d
lerreeur destimaation qui repprsenter lcart entre, les tats rels et estim
ms par :
(II.3)
Doncc la dynamiique de lerrreur est donnne commee suit :

et

(II.4)

23
3

Chappitre II

Estimateurss et Observatteurs de fluxx et de vitessee de la MAS


S

Lapprocche construuction de lestimateur prsente des


d inconvnients de prcision
p

causee des contraaintes suivanntes [8]:


Difficultt de garanttir les mmees condition
ns initiales du
d vecteur ddtat du sy
ystme et dee
lestimatteur.
Imprcission du moodle vu la variation des paramtres de la machine en
e cours dee
fonctionnnement.
Les actioons de pertuurbation surr le systme ne sont pass prises en ccompte sur le
l modle,
donc, onn ne considre que le caas idal.

II.2..2 Observvateur en
n boucle feerme :
U observatteur en bouccle ferme consiste
Un
c
reconstruire
r
les grandeuurs non mesurables duu
systme partirr des entrees et des soorties mesu
urables. Ce type d'obseervateurs esst constitu
d'un estimateur en bouclee ouverte qui
q porte g
galement lee nom du pprdicateurr et qui estt
caracctris par la mme dynamique que celle du systm
me. La sorttie de l'estiimateur estt
comppare cellee du modlee rel, ensuuite, l'erreur rsultante est
e traite par un comparateur, quii
forcee cette erreuur convergger vers zroo [9].
Le scchma de prrincipe d'unn observateuur est donn par la figuure suivante (Figure(II..2)):

Figure(II..2) : Schm
ma de princcipe dun ob
bservateurr

Lqquation qui dfinie


d
lobservateur esst donne paar :
(II.5)
Pourr dfinir le dynamique
d
d lerreur dobservatio
de
d
on, en sousttrayant (II.55) et (II.1), on
o trouve :
24
4

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

(II.6)

La matrice K est appele Matrice du gain de l'observateur. Par un choix judicieux de


cette matrice, on peut imposer la dynamique de l'observateur et par consquence obliger la
vitesse de l'erreur converger vers zro [9]. C'est--dire que la matrice K, quon peut choisir
nous mme, doit annuler lerreur dans la plus courte dure que possible.

II.2.3 Types dobservateurs :


Les techniques d'observation sont classes en fonction de trois critres diffrents [5] :
La nature du systme considr: Selon ce critre on distingue deux types
d'observateur, observateur pour des systmes linaires et observateurs pour des
systmes non linaires.
Le deuxime critre est en fonction de l'environnement, pour cela, on distingue les
observateurs dterministes et les observateurs stochastiques.
Le troisime critre est bas sur la dimension du vecteur d'tat ; pour ce dernier on
distingue des observateurs d'ordre complet et des observateurs d'ordre rduit.

II.3 ESTIMATEUR DU FLUX ET DE LA VITESSE DUNE MACHINE


ASYNCHRONE
II.3.1 Estimation du flux rotorique en boucle ouverte :
De faon gnrale, les estimateurs du flux rotorique se prsentent sous quatre formes
[8]; Estimateur bas sur un modle en courant, Estimateur bas sur une mthode
d'limination, Estimateur bas sur un modle en tension et Estimateur d'ordre complet. Tous
ces estimateurs sont issus des quations modlisant la machine asynchrone.
Dans notre travail, on tudie uniquement lestimateur bas sur un modle en courant et
lestimateur bas sur un modle en tension.

II.3.1.1 Estimation du flux rotorique base sur un modle en courant :


Daprs le modle de la machine asynchrone dans le repre (, ) prsent dans le
premier chapitre, on considre les deux quations rotoriques suivantes :
(II.7)
25

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

A partir des quations (II.7), le flux rotorique estim est dfinit comme suit :

(II.8)

A partir des quations (II.8), nous dduisons que le flux rotorique

peut tre

estim partir des courants statoriques et de la vitesse du rotor. Cet estimateur en boucle
ouverte, qui est prsent sur la Figure (I-3), est bas sur un modle dit en courant [8].

Figure (II-3) : Estimateur de flux en boucle ouverte bas sur le modle en courant.

II.3.1.2 Estimation du flux rotorique base sur un modle en tension :


A partir du premier chapitre, on considre les quations suivantes dans le repre
,

comme suit :

R i

R i

Li
Li

Mi
Mi

Li
Li

Mi
Mi

(II.9)

(II.10)

(II.11)
26

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

A partir de lquation (II.10), on trouve le courant rotorique:

i
i

L
M
L

M
M

(II.12)

On introduit (II.12) dans (II.11), on trouve :


L

Li

M
L

(II.13)

Li

A partir de (II.9), on calcule

, ensuite en remplaant leur expression dans (II.13), on

trouve les quations du flux estim comme suit :


L
M
L
M

L i

L i

(II.14)

L'estimateur du flux rotorique bas sur un modle en tension (Figure II-4), dont les entres
sont les courants et les tensions statoriques mesurs, est dfini partir des quations (II.14).

Figure (II-4) : Estimateur de flux en boucle ouverte bas du modle en tension.


II.3.1.3 Rsultats de simulation et interprtation
Les figures suivantes montrent les rsultats de simulation de lestimation de flux
rotorique en boucle ouverte par deux mthodes, la premire est base du modle en courant et
le deuxime en tension.
27

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

Modle en courant

Modle en tension

1.5

Flux rotorique rel/estim (Wb)

Flux rotorique rel/estim(Wb)

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

0.5

1.5

Temps (s)

2.5

3.5

2.5

3.5

2.5

3.5

Temps(s)

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

E rre u r d e flu x (W b )

0.5

1.5

2.5

3.5

-0.5

-1

-1.5

0.5

1.5

Temps (s)
-15

x 10

1.5

1
0.5
0
-0.5

x 10

-1
-2
-3
-4
-5

-1
-1.5

0.5

-15

2.5

Temps(s)

Flux rotorique rel/estim (Wb)

Erreur de flux (W b)

Flux rotorique rel/estim(Wb)

1.5

0.5

1.5

Temps(s)

2.5

3.5

-6

0.5

1.5

Temps(s)

Figure (II-5) : Rsultats de simulation destimation de flux rotorique en boucle ouverte


base sur un modle en courant et en tension.
On peut remarquer qu'il y a une superposition entre les courbes estimes et les courbes
relles (flux estime /relle), grce cette superposition l'erreur destimation est pratiquement
nulle, ce la montre la bonne prcision de ces estimateurs en rgime nominal.

28

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

Ltude de ces deux estimateurs montre quils donnent de bons rsultats, lestimateur
modle en courant est mieux par rapport au deuxime du point de vue robustesse, car ce
dernier estimateur possde deux problmes :
le premier est d la rsistance statorique dont la valeur varie avec la temprature et
la frquence [11].
le second, Comme le modle en tension est un intgrateur sans retour d'tat, il est
sensible aux dcalages (offsets) sur les mesures surtout dans le domaine des basses
frquences. C'est pourquoi, en pratique, nous remplaons l'intgrateur pur par un filtre
passe bas afin de garantir la stabilit. Malheureusement, le filtre passe bas produit une
erreur d'estimation dans le domaine des basses frquences et limite ainsi l'estimation
un domaine o les frquences sont suprieures sa frquence de coupure [11] [8].
Le deuxime est mieux, du cot conomique car il ne dpend pas de la vitesse du rotor
pour estimer le flux, (suppression du capteur de vitesse).

II.3.2 Estimation de la vitesse en boucle ouverte


Actuellement, dans la littrature il existe de nombreuses mthodes destimation de la
vitesse de la machine asynchrone. Ces estimations peuvent tre calcules directement partir
des quations du modle de la machine en utilisant les valeurs mesures telles que les tensions
et les courants statoriques.
Dans cette tude, deux mthodes de reconstitution de la vitesse sont prsentes et
values en simulation. Le premier est obtenu l'aide d'un modle mcanique combin
lestimateur de flux rotorique, et le deuxime reconstituer par la relation dautopilotage de la
machine asynchrone.

II.3.2.1 Estimation de la vitesse l'aide d'un modle mcanique


Comme nous lavons vu, lestimateur de flux rotorique (modle en courant) ncessite
la mesure de la vitesse de rotation. Nous pouvons employer lquation du couple
lectromagntique (I.15) et (I.19) pour modliser un estimateur de vitesse partir des courants
statoriques et du flux rotorique [8].
On :
M
L

(II.15)
29

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

(II.16)

A partir (II.16), on trouve :

(II.17)

Ensuite la vitesse estime est rintroduite dans l'estimateur du flux rotorique mentionn cidessus la place de la vitesse mesure. Cet estimateur est reprsent par le schma bloc de la
Figure (II.6).

Figure (II-6) : Estimation de la vitesse de la machine asynchrone l'aide d'un modle


mcanique et le modle en courant.

II.3.2.2 Estimation de la vitesse de la machine partir de la relation


dautopilotage
La mthode destimation de la vitesse utilise la loi dautopilotage de la machine
asynchrone et peut tre facilement implante. Elle repose sur la relation fondamentale entre
les frquences propres de la machine asynchrone, celle-ci est dfinie dans lquation (II. 18).
Lobjectif de cette mthode est dobtenir la vitesse lectrique du rotor partir des deux autres
frquences du moteur, qui peuvent tre estimes. Ces estimations sont values partir des
courants statoriques mesurs et des flux rotoriques estims du moteur.
(II.18)

On estime langle de rotation

partir des composantes

et

du flux rotorique.

(II.19)
30

Chapitre II

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

La vitesse de dplacement du flux rotorique

est dfinie par la drive de cet angle

(II.20)

On substitue les quations (II.11) dans (II.20), on trouve


(II.21)
Aprs, on substitue lquation (II.20) dans (II.21), et on conclura lexpression de

(II.22)

Il est certain que cette mthode est dlicate pour le fonctionnement basse vitesse,
mais, elle est facile implanter. En plus, la simplicit de cet algorithme permet de lutiliser
dans dautres mthodes partielles la place dune mesure relle de la vitesse. Un schma
fonctionnel de cette mthode est montr dans la Figure (II-7).

Figure (II-7) : Schma fonctionnel de la loi dautopilotage pour lestimation de la


vitesse dune machine asynchrone.

II.3.2.3 Rsultats de simulation et interprtation


On a dvelopp les estimateurs de vitesse en boucle ouverte, (estimateur laide dun
modle mcanique et estimateur bas sur la relation dautopilotage), afin dtudier ses
proprits, et tester leurs robustesse, on prsentera leurs simulations sur la Figure (II-8).
31

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

a)Estimation de vitesse laide dun

b) Estimation de vitesse base sur la relation

modle mcanique

dautopilotage
200

200

180
//

V ite sse r e lle /e s tim e (W b )

V ite s s e r e lle /e s tim e (ra d /s )

180
160
140
120
100
80
60
40
20

160
140
120
100
80
60
40
20
0

0
-20

-20

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

1.5

2.5

3.5

2.5

3.5

-13

-13

Temps(s)

Temps(s)

x 10

x 10

2
1
-2

e rre u rs (ra d /s )

Erreur de vitesse (rad/s)

-4

-6

0
-1
-2

-8

-3
-10

-4
-12

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

Temps (s)

1.5

temps(s)

Figure (II-8) : Rsultats de simulation destimation de vitesse en boucle ouverte.


Les rsultats de simulation montrent la robustesse et la prcision des estimateurs de
vitesse tudie, cela est justifi par la superposition des courbes relles et estimes (vitesse
estime /relle) et car lerreur destimation qui est presque nulle.
Lestimation de la vitesse partir du modle mcanique possde un problme majeur
que nous estimons la vitesse partir des grandeurs lectriques seules. La qualit de
l'estimation se dgrade alors ds qu'une perturbation apparat, surtout basse vitesse et
l'arrt [8], en revanche l'estimateur de vitesse utilisant la relation d'autopilotage, est le plus
simple parmi les diffrents modles d'estimateurs. Cependant, d sa structure de boucle
ouverte, sa prcision et ses performances dynamiques sont limites aux basses vitesses.
32

Chapitre II

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

D'ailleurs, le calcul de la pulsation de glissement et de la vitesse dpend des paramtres du


moteur, qui dpendent de la temprature et de la saturation [10].
A cause des inconvnients lies lestimation en boucle ouverte, quon a cit
prcdemment, et quils donnent des consquences non souhaitables (mauvaise estimation de
ltat, divergence de lestimation), on cherche une solution de ce problme.
La solution aux problmes destimation est lexploitation des mesures de la sortie du
systme rel, et comparer les mesures disponibles avec les sorties fournie par lestimateur,
aprs, l'cart entre la mesure et son estime est introduit dans l'quation de l'estimateur au
travers d'une matrice de gain de correction K, c'est ce qu'on entend par observateur.

II.4 OBSERVATEUR DU FLUX ET DE LA VITESSE DUNE MACHINE


ASYNCHRONE
Prcdemment, on a dfini les estimateurs de flux rotorique et de vitesse. On a vu aussi
que lutilisation dun estimateur ne permet pas de maitriser la dynamique de lerreur qui est
tributaire du systme physique. La connaissance des composantes du flux rotorique (et la
vitesse de rotation) sont ncessaires pour la commande de la machine induction. Il est donc
prfrable que la dynamique du processus destimation soit beaucoup plus rapide que celle du
systme lui-mme. Do lintrt dutiliser des observateurs plutt que des estimateurs.
Alors dans cette deuxime partie du chapitre, on se propose de dvelopper trois
mthodes dobservation du flux rotorique et de vitesse savoir lobservateur de Luenberger
lobservateur par la mthode de kubota et lobservateur par mode de glissement.

II.4.1 Modle de la machine asynchrone dans le repre (, )


A prsent, nous allons procder la mise en quation dtats du modle de la machine
qui nous servira concevoir notre observateur. Pour tablir un bon compromis entre la
stabilit et la simplicit de lobservateur, il convient de prendre un repre daxes li au stator.
Donc, le modle de la machine asynchrone est dcrit par lquation dtat suivante :

(II.23)

Tel que :
33

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

Avec :

0
0

,C

0
0

1000
0100

En plus :

II.4.2 Observateur de Luenberger


La structure de lobservateur de Luenberger peut tre prsente selon la Figure (II-9).
Il comprend un estimateur fonctionnant en boucle ouverte qui est dcrit par lquation
caractristique du systme observer avec la matrice dynamique A. Lintroduction de la
boucle de correction agissant sur lerreur dobservation

permet dimposer

lobservateur sa dynamique propre. Ainsi, en choisissant de faon judicieuse les gains de la


matrice K, on peut modifier la vitesse de convergence de

vers zro.

Figure (II-9) : Schma bloc dobservateur de luenberger.


Lquation de lobservateur peut tre exprime par :

34

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

(II.24)
En introduisant lerreur de lobservation

dans (II. 24), on obtient :


(II.25)

La matrice dtat

dtermine la dynamique de lobservateur, elle dpend de la matrice de


.

gains K, tant donn que

Pour que l'observation soit acceptable, il faut que cette erreur tende vers zro. Lorsque
cette proprit est satisfaite, l'observateur est dit asymptotique. En consquence, il faudra
choisir K telle que les valeurs propres de la matrice

soient parties relles strictement

ngatives [8].
II.4.2.1 Dtermination de la matrice de gain K
Dans la mesure o les variables de sortie sont en mme temps les variables dtat
(

), la matrice de sortie C est simple et aux lments constants. La matrice

dpend que de la vitesse. Cette caractristique sera retenue pour la matrice

ne
, ce qui

impose une certaine structure la matrice K. Elle peut scrire [12] :

K
,

K
K
, et

K K
K K

K
K

(II.26)

sont donnes par :

(II.27)

A partir dun choix judicieux des valeurs K il est possible dtablir une dynamique
dobservation plus rapide que celle du systme [12].
35

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

II.4.2.2 Estimation de la vitesse du rotor


Supposons maintenant que la vitesse est un paramtre constant inconnu. Il sagit de
trouver une loi dadaptation qui nous permet de lestimer.
Lobservateur peut scrire :

(II.28)

Avec :

(II.29)

Le mcanisme dadaptation de la vitesse sera dduit par la thorie de Lyapunov.


Lerreur destimation sur le courant statorique et le flux rotorique, qui nest autre que la
diffrence entre lobservateur et le modle du moteur, est donne par:

(II.30)

Avec :

(II.31)

O :

(II.32)

II.33

36

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

Maintenant, considrons la fonction de Lyapunov suivante :

II.34

Donc:
2.

. II.35

De cette quation, on peut dduire la loi dadaptation pour lestimation de la vitesse


rotorique en galisant le deuxime terme et le troisime de lquation (II.35). On obtient :

Avec

(II.36)

est une constante positive.

Cependant, cette loi dadaptation est tablie pour une vitesse constante et afin
damliorer la rponse de lalgorithme dadaptation. On estime la vitesse par un rgulateur PI
dcrit par la relation suivante :

Avec

et

(II.37)
qui sont des constantes positives.

II.4.2.3 Rsultats de simulation


Nous reprsentons sur la Figure (II-10) les rsultats dobservation de flux rotorique
,

ainsi que son module et son erreur dobservation. La Figure (II-11) illustre la

vitesse rotorique estime et son erreur dobservation.


Ces rsultats montrent que lobservation donne de bons rsultats, le flux rotorique
observ et le flux rotorique rel de la machine sont pratiquement identiques, nous remarquons
aussi que lerreur de lobservation tend vers zro aprs un temps relativement court.

37

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

1.5

F lu x r o to r iq u e r e l/e s tim ( W b )

F lu x r o t o r iq u e r e l/ e s t im ( W b )

1.5

0.5

0.5
0

-0.5

-0.5
-1

-1.5

0.5

1.5

2.5

3.5

-1

-1.5

0.5

1.5

2.5

3.5

2.5

3.5

Temps (s)

Temps (s)

-3

1.4
1.2

m o d u l e d e fl u x ( W b )

x 10

e r r e u r d 'e s ti m a ti o n d e fl u x ( W b )

2
1

0.8

-1

0.6

-2

0.4

-3

0.2
0

-4

0.5

1.5

temps (s)

2.5

3.5

0.5

1.5

temps (s)

Figure (II-10) : Rsultats de simulation de flux rotorique observs


son erreur dobservation.

, le module et

38

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

Vitesse relle/estim (rad/s)

200

150

100

50

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

2.5

3.5

erreur d'estimation de vitesse (rad/s)

Temps (s)
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1

0.5

1.5

temps(s)

Figure (II-11) : Simulation de la vitesse rotorique observe et son erreur


dobservation.

39

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

II.4.3 Observateur de kubota


Les auteurs de cette mthode, proposent une estimation de la vitesse rotorique de la
machine asynchrone, base sur la thorie de la commande adaptative. Pour se faire,
considrons seulement les quatre quations du modle de la machine donnes par le systme
dquations (II.23), et supposons que seuls les courants statoriques

et

sont mesurs.

Lobservateur est une image du systme original auquel on ajoute des gains
correcteurs et il est donn par le systme suivant [11]:

II.38

Le systme (II.38) peut tre crit sous forme dtat suivant:

II.39

Avec:

II.40
0

0
0
0

0
0

0
0

II.41

g
g
g
g

g
g
g
g

Si on suppose que la vitesse est une constante inconnue, lobservateur peut scrire en
remplaant par de la manire suivante :

40

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

(II.42)

Avec :

(II.43)

Lerreur destimation sur le courant statorique et le flux rotorique qui nest autre que la
diffrence entre lobservateur et le modle du moteur et elle est donne par:

.
et

Les matrices

(II.44)

peuvent tre dcomposes de la manire suivante :

(II.45)

O :

0
0

(II.46)

0
0

(II.47)

0
0

Posons :

et

On trouve :

(II.48)
41

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

Considrons la fonction de lyapunov donne par :

II.49

Sa drive devient :
.

et

Avec:

. II.50

La loi dadaptation pour lestimation de la vitesse rotorique est peut tre dduire partir
lquation (II.50) en galisant le deuxime terme et le troisime, on trouve :

Avec

(II.51)

est une constante positive.

II.4.3.1 Dtermination de la matrice


sont choisis de faon ce que le premier terme de

Les lments de la matrice

lquation (II.50) soit semi-dfini ngatif.


.

(II.52)

II.53

.
P

g
g

II.54

42

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

0 et tenant compte du signe de

Pour avoir

on obtient alors les lments de la matrice

comme suit :

et , on introduit une constante positive k

. .

(II.55)

II.4.3.1 Rsultats de simulation


La Figure (II-12) reprsente les rsultats de simulation lors du fonctionnement nominal
de la machine avec charge nominale de 5N.m. On remarque que le flux rotorique estim
converge vers les valeurs nominales, avec une erreur destimation parfaitement nulle.
Les vitesses relle et observe sont illustres sur la Figure (II-13). Cet observateur
prsent de bonnes performances du point de vue prcision, prsentant des erreurs dynamique
et statique nulles.

1.5

F lu x ro to riq u e r e l/ e s tim

F lu x r o to r iq u e r e l/ e s tim

1.5
1

0.5

-0.5

0.5
0

-0.5

-1

-1.5

0.5

1.5

Temps(s)

2.5

3.5

-1

-1.5

0.5

1.5

2.5

3.5

Temps (s)
43

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

-3

2
1

1.2

m o d u l e d e fl u x ( W b )

x 10

e rre u r s u r le m o d u le d e flu x (W b )

1.4

-1

0.8

-2

0.6

-3

0.4

-4

0.2
0

-5

0.5

1.5

2.5

3.5

-6

0.5

1.5

2.5

3.5

E r r e u r d ' e s tim a t io n d e v it e s s e ( r a d / s )

, le module et son erreur

Figure (II-12) : simulation du flux rotorique observs


dobservation.

0.25

200

V it e s s e r e lle / e s t im e ( r a d / s )

temps(s)

temps(s)

150

0.2

0.15

100

0.1

0.05

50

-0.05

-0.1

0.5

1.5

2.5

3.5

Temps(s)

0.5

1.5

2.5

3.5

Temps (s)

Figure (II-13) : Simulation de la vitesse rotorique observe et son erreur


dobservation.

44

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

II.4.4 Observateur par mode glissant


L'observation par mode glissant est rpute pour sa robustesse vis--vis des incertitudes
paramtriques grce l'utilisation de grands gains de correction [10]. Cette technique consiste
ramener la trajectoire dtat dun systme donn vers la surface de glissement choisi et de
faire commuter jusquau point dquilibre. La mise en uvre de lutilisation des modes
glissants ncessite principalement deux tapes, le choix de la surface et ltablissement des
conditions de la convergence. La surface de glissement reprsente le comportement
dynamique dsir du systme. Le but est de concider la trajectoire dtat du systme cette
surface de glissement dfinie par :

(II.56)

Pour raliser ce but, la solution peut tre calcule partir de la condition que la quantit
,

0 est stable. La commande devrait tre choisie telle que les dynamiques du systme

se convergent vers les surfaces de glissement en respectant les critres de stabilit de


Lyapunov.
II.4.4.1 Observateur par mode glissant du flux rotorique
Notre objectif est de stabiliser la dynamique derreur, ceci, en respectant la
mthodologie suivante propose par [13] :
Dfinir une surface

sur la quelle lerreur destimation de la sortie est stable et

nulle.
Etablir les conditions de glissement cest--dire le calcul des gains fin que toutes les
trajectoires du systme tendant vers la surface (attraction) et restent stables
(invariance).
Pour le systme (II.23), un observateur mode glissant scrirait de faon classique sous
la forme [2], [13] :

(II.57)

45

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

O :
Est la matrice gain de lobservateur, cette matrice doit tre synthtis de faon stabiliser
lerreur

.
,

Sur la base du modle normalis

, lobservateur de flux, qui reprsente une copie

du systme (II.23) complt par des termes additifs, est reprsent comme suit :

(II.58)

Avec :
g , g , g , g Les gains de lobservateur et
Le vecteur

est donn par :

sgn
sgn

sgn s

(II.59)

Sgn : est la fonction non linaire classique (signe) dfinie comme suit :

sgn

1si
1si

(II.60)

Avec :

(II.61)

Et :

Mettant

K
K

avec

, la dynamique de lerreur destimation est donne par :


46

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

(II.62)

Lanalyse de la stabilit du systme prcit consiste dterminer g et g

pour assurer

0. Par la suite, g et g sont dtermins de telle sorte que le

que la surface de glissement

0 est localement stable [2].

systme dordre rduit obtenu lorsque


Supposons que les variables dtat

et

sont bornes, et considrons le systme

(II.58) avec les matrices de gain suivantes [11]:

g g

g
g

g
g

g g

g
g

g
g

(II.63)

Et

(II.64)

, o sa driv est donn par :

Utilisons la fonction de lyapunov :

, et partir

de lquation (II.61), on a :

e1
e2

e
e1
2
K
K

avec

Tenons en considration que

g11 g12
g21 g22

e3
e4

g
g

g
g

sgn
sgn

3
4

e
e1
2

(II.65)

et

47

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

Et que :

On :

e3
e4

1 0
0 2

Daprs lquation (II.66)

sgn
sgn

e1
e2

3
4

est ngatif si les conditions suivantes sont satisfaites :

|e |
|e |

(II.67)

Sur la surface de glissement


e

quivalente,e

(II.66)

0, on a

0 et

0 ou, de faon

0. Ceci transforme les quations dynamiques de e et e en des

quations algbriques suivantes :

0
0

O le vecteur

e
e

(II.68)

est donn par :

(II.69)

Le systme dordre rduit de lerreur dobservation peut tre donn par :

(II.70)

Substituons (II.64) et (II.69) dans (II.70), on obtient :


48

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

e3
e4

1 e3
2 e4

La dynamique de lerreur dobservation est stable pour :


Nous avons maintenant 4 gains rgler : , ,

et

0.
qui jouent respectivement le

rle de g , g , g etg .
II.4.4.2 Estimateur de vitesse par mode de glissement
On a la dynamique de lerreur de lobservation de flux donn par lquation (II.62) qui
peut tre rcrit sous la forme suivante :

(II.71)

Avec :

e
e
e
e

K
K

.
.

On remplace la vitesse rotorique par son estime

.
.

, dans le systme (II.71), on

obtient [13]:

(II.72)

Avec :

sgn

(II.73)

(II.74)

(II.75)

49

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

Et

0
K .
0

(II.76)

K .
0

(II.77)

Lide cest dappliquer le critre de stabilit de lyapunov pour voir la convergence de


lerreur vers zro, pour cela on choisit la fonction de lyapunov de la forme suivante [13] :

(II.78)

La drive de cette fonction par rapport au temps est :

1
.

(II.79)

Substituons (II.72) dans (II.79), on trouve :

1
.

Enfin, on trouve :

. K.

. .

(II.80)

Avec :
. .

. K.

(II.81)

50

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

On pose lgalit suivante :

. K.

(II.82)

La loi dadaptation pour la vitesse rotorique est dduite partir de (II.82) si

. K. .

0.

(II.83)

Alors lquation (II.80) devient :


.

Le terme

. K.

(II.84)

tant dfini ngatif, donc la condition de la stabilit globale du systme

dfinie par lquation suivante :


.

. K.

(II.85)

II.4.4.3 Rsultats de simulation


Les rsultats de simulation exposs sur la Figure (II-14), reprsentent les allures de
flux rotorique estim

, le module et son erreur destimation, on voit bien quen

boucle ouverte, le flux rotorique nest pas perturb par lintroduction de la charge nominale
applique

1 .

La Figure (II-15), montre lvolution de la vitesse rotorique estime et son erreur


destimation par rapport la vitesse relle.
On peut remarquer aussi que lobservateur de flux et de vitesse possdent des
dynamiques trs rapides pour l'annulation des erreurs du flux et de la vitesse.
Les oscillations de haute frquence qui apparaissent sur les rponses en rgime
glissant(le problme de chattering) peuvent tre vites en rendant continue la commande
discontinue, et en remplaant la fonction signe par la fonction continue (adoucies).

51

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

Chapitre II

1.5

1.5

F lu x ro to riq u e r e l/ e s tim

F lu x ro to riq u e r e l/e s tim (W b )

1
0.5
0

-0.5
-1

-1.5

0.5

1.5

2.5

3.5

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5

0.5

Temps(s)

1.5

2.5

3.5

Temps (s)
-3

e r r e u r d 'e s ti m a ti o n d e fl u x ( W b )

m o d u le d e flu x ( W b )

1.2

0.5

0.8
0.6
0.4

-0.5

0.2
0

x 10

1.4

-1
0

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

1.5

2.5

3.5

temps(s)

temps (s)

150

100

50

E rre u r d 'e s tim a tio n d e v ite s s e (ra d /s )

200

, le module et son erreur

Figure (II-14) : simulation du flux rotorique observs


dobservation.
V ite s s e r e lle /e s tim e ( r a d /s )

0.2
0.15
0.1
0.05
0

-0.05

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

-0.1

-0.15

Temps(s)

0.5

1.5

2.5

3.5

Temps (s)

Figure (II-15) : Simulation de la vitesse rotorique observe et son erreur


dobservation.
52

Chapitre II

Estimateurs et Observateurs de flux et de vitesse de la MAS

II.5 CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons tudi et simul plusieurs techniques destimation et
dobservation du flux rotorique et de la vitesse de la machine asynchrone. Celles-ci sont
donnes successivement par des estimateurs du flux (modle en courant, modle en tension),
par un estimateur de vitesse laide dun modle mcanique et partir de la relation
dautopilotage, par lobservateur de luenberger, par lobservateur de kubota et enfin par
l'observateur par modes glissants. Les rsultats de simulations sont satisfaisants et
acceptables, car les erreurs entre ces rsultats et celles obtenues par le modle de la machine
sont nulles.
Les mthodes destimation en boucle ouverte sont faciles implanter, mais elles
possdent des inconvnients et des problmes de la divergence de lestimation dans les cas
des perturbations. Par contre les observateurs prsentent de bonnes performances car
lutilisation des termes correcteurs assurent la stabilit du systme et lannulation rapide des
erreurs. Les observateurs prsents dans ce chapitre, seront exploits par la suite dans la
commande de la machine asynchrone pour aboutir une commande sans capteur.
Dans cette partie, la machine fonctionne dans son rgime nominal, pour pouvoir
contrler la machine dans son fonctionnement dynamique, nous allons lui appliquer une
commande par backstepping, qui sera dveloppe dans le chapitre suivant.

53

ChapitreIIICommandeParBacksteppingDeLaMachineAsynchrone

III.1.Introduction :
Dans le domaine de la commande des machines lectriques, les travaux de la recherche
sorientent de plus en plus vers lapplication des techniques de commande robustes. Ces
techniques voluent dune faon excessive avec lvolution des calculateurs numriques et de
llectronique de puissance. Ceci permet daboutir des processus industriels de hautes
performances. Nous pouvons citer titre dexemple la commande Floue, la commande
adaptative, la commande par mode de glissement, la commande par backsteppingetc.
Lintrt rcent accord cette dernire est d essentiellement la disponibilit des
interrupteurs frquence de commutation leve et des microprocesseurs de plus en plus
performants [14].
La technique du backstepping a t applique pour diffrents moteurs lectriques en
particulier le moteur asynchrone [15]. Cette approche consiste trouver une fonction de
Lyapunov qui permet de dduire une loi de commande pour le systme tout en montrant la
stabilit globale de commande.
Ce chapitre prsente l'application du backstepping la commande de la machine
asynchrone, base sur le principe de l'orientation du flux rotorique. Cette approche nous
permet de dterminer les composantes des tensions d'alimentation de la machine en assurant
la stabilit globale par la thorie de Lyapunov. La commande ainsi obtenue, permet dassurer
les erreurs entre les grandeurs de rfrences et relles de vitesse, de flux et de courant. A la fin
du chapitre, il sera prsent les rsultats de simulation de cette commande.

III.2-GENERALITES SUR LE PRINCIPE DU BACKSTEPPING


Le principe du backstepping a t dvelopp par Kanellakopoulos et al. (1991) et
inspir par les travaux de Feurer et Morse (1978) d'une part et Tsinias (1989) et Kokotovii &
Sussmann(1989) d'autre part. Elle offre une mthode systmatique pour effectuer le design
d'un contrleur pour les systmes non linaires. L'ide consiste calculer une loi de
commande afin de garantir que la drive d'une certaine fonction (de Lyapunov) soit dfinie
positive et que cette drive soit toujours ngative. La mthode consiste fragmenter le
systme en un ensemble de sous-systmes imbriqus d'ordre dcroissant.
Le calcul de la fonction de Lyapunov s'effectue, ensuite, rcursivement en partant de
lintrieur de la boucle. A chaque tape, l'ordre du systme est augment et la partie non
stabilise lors de l'tape prcdente est traite. la dernire tape, la loi de commande est
54

ChapitreIIICommandeParBacksteppingDeLaMachineAsynchrone

trouve. Celle-ci permet de garantir, en tout temps, la stabilit globale du systme compens
tout en travaillant en poursuite et en rgulation. Contrairement la plupart des autres
mthodes, le Backstepping n'a aucune contrainte au niveau du type des non linarits.

III.3- COMMANDE PAR BACKSTEPPING

DE LA MACHINE

ASYNCHRONE
L'approche du backstepping, que nous allons appliquer pour la commande de la
machine asynchrone, est base sur le principe de l'orientation du flux rotorique.
Dans ce qui va suivre, nous allons tout d'abord donner le principe de la commande vectorielle,
en suite sera expose l'application du backstepping la commande de la machine.

III.3.1- Principe de la commande Vectorielle par orientation du flux


Le but de la commande vectorielle est darriver commander la machine asynchrone
comme une machine courant continu excitation indpendante o il y a un dcouplage
naturel entre la grandeur commandant le flux, le courant dexcitation, et celle lie au couple,
le courant dinduit. Ce dcouplage permet dobtenir une rponse trs rapide du couple. En
parlant dorientation du flux rotorique, cest plutt le systme daxe (d-q) que lon oriente de
manire ce que laxe d soit en phase avec le flux, cest--dire :

cste

(III.1)

0
0, les quations (I.27), (I.28)

En imposant

de la machine asynchrone dans le

rfrentiel li au champ tournant deviennent :

R i

R i
0

R i

R i

(III.2)

Lquation de couple est donne par :

M
L

(III.3)
55

ChapitreIIICommandeParBacksteppingDeLaMachineAsynchrone

Avec :

Li

Mi

(III.4)

De lquation (III.4) on obtient :


M

(III.5)

TR

Mi

(III.6)

Si le flux rotorique est maintenu constant on aura daprs le systme (III.2), i

0 , cest

dire le flux rotorique et le courant rotorique restent en quadrature, lexpression (III.6) montre
que lvolution du flux rotorique suit celle du courant statorique.
Finalement en combinant les quations (III.3), (III.5) et (III.6) on obtient lexpression du
couple:

i i

Ki i

(III.7)

Donc on aboutit une expression analogue celle dun moteur courant continu excitation
indpendante car i

et i

sont des composantes continues, on peut dire quavec lorientation

du flux, le contrle du couple devient linaire, et rglable par action sur i

lorsque le flux

est maintenu constant.


Le modle de la machine asynchrone dans le repre (, ) est donn par :

i
i
M

M
JL

V
(III.8)

C
J

56

ChapitreIIICommandeParBacksteppingDeLaMachineAsynchrone

Ce modle considre le coefficient de frottement f nul. La transformation (( , ) (d, q))


est donne par:

cos
sin

sin
cos

(III.9)

O :
X : peut tre le courant statorique

, le flux rotorique

, ou la tension statorique

: reprsente la position du rotor dfinie par:

arctg

(III.10)

Le module du flux rotorique est donn par :

(III.11)

0
Le nouveau modle de la machine dans le repre (d, q) est donn par :

i
(III.12)

d
dt

JL

Avec :

. .

La composante du flux rotorique

M
Lr

est nulle dans le repre tournant (d, q), ce qui nous

permet davoir un dcouplage entre le couple lectromagntique et le flux rotorique.

57

ChapitreIIICommandeParBacksteppingDeLaMachineAsynchrone

III.3.2-Application du principe du Backstepping la commande de la


machine asynchrone
La technique de commande par backstepping est une mthode de synthse en non
linaire quand il est difficile dappliquer la mthode directe de lyapunov. Il sagit de choisir
au dpart une fonction de lyapunov pour le premier sous-systme et de laugmenter au fur et
mesure que lon stabilise les diffrents sous-systmes successifs, pour aboutir enfin une
fonction de lyapunov globale qui stabilise le systme global. L'application du backstepping
la commande de la machine est divise en trois tapes.

Etape 1
Cette tape, consiste identifier les erreurs

et

, qui reprsentent respectivement

lerreur entre la vitesse relle et la vitesse de rfrence


rotorique

et celui de rfrence

ainsi que le module du flux

. Il s agit de remplacer les deux rgulateurs de vitesse

et de flux dans le cas de la commande vectorielle en calculant les valeurs de rfrences des
composantes du courant statotique.

(III.13)

Donc on peut crire :

(III.14)

; X

Avec :

et

La drive de cette erreur est donne par :

JL

C
J
1

58

ChapitreIIICommandeParBacksteppingDeLaMachineAsynchrone

PM

JL

Avec

C
J

(III.15)

La premire fonction de Lyapunov est :

(III.16)

Pour avoir une convergence des erreurs

vers zro, il faut que la drive

soit ngative.

On choisit les fonctions stabilisantes comme suit :


JL

Avec :

JL
M

C L

(III.18)

Alors la dynamique des erreurs est donne par:

(III.19)

La drive de la fonction de lyapunov par rapport au temps devient :

0
O :

(III.20)

gains positifs.

59

ChapitreIIICommandeParBacksteppingDeLaMachineAsynchrone

Etape 2
On dfinie dans cette tape deux nouvelles erreurs des composantes du courant
statorique comme suit :

JL

C L

(III.21)

La drive de (III.21) donne :

(III.22)

O :

(III.23)

A partir (III.21), lexpression (III.15) devient :

12

PM
JLr

0
2

0
M

12
34

(II.24)

60

ChapitreIIICommandeParBacksteppingDeLaMachineAsynchrone

Etape 3
Cette dernire tape consiste remplacer les deux rgulateurs du courant statorique tout
en donnant les lois de commande donnes par la tension statorique. Pour cela on adopte une
nouvelle fonction de Lyapunov dcrite par lexpression suivante:
(III.25)

Ainsi la drive de la fonction de Lyapunov finale est :

(III.26)
A partir (III.22) et (III.26) on a :
(III.27)

sont dfinis positifs.

On ajoute et soustraite le terme

a lquation (III.27) on trouve :

(III.28)

Pour garantir la stabilit :

0 donc :

(III.29)

Donc :

0
0

(III.30)

61

ChapitreIIICommandeParBacksteppingDeLaMachineAsynchrone

Les tensions de commande seront choisies comme suit :

(III.31)

Alors la drive de lerreur


M

34 sera de la forme :

JL

0
(III.32)

En combinant les quations (III.24) et (III.32), on peut avoir :

(III.33)

Avec :

0
0

JL

0
M

JL

0
M

0
M

(III.34)

On peut avoir finalement lerreur se la forme suivante :

exp
Les valeurs de

(III.35)

tant ngatives ce qui permet de garantir une convergence de lerreur vers zro.

62

ChapitreIIICommandeParBacksteppingDeLaMachineAsynchrone

III.4-STRUCTURE GENERALE DU CONTRLE PAR BACKSTEPPING


Les expressions (III.18) et (III.31) peuvent tre exploites directement pour raliser la
commande par Backstepping de la machine, cette commande est reprsente par le schma
gnral de La Figure (III.1)
Une premire tape de la commande par Backstepping consiste gnrer les courants
partir des erreurs de vitesse et de flux

statoriques de rfrences

. Les courants

statoriques gnres reprsentant alors la commande fictive. L'erreur entre ces rfrences et
les grandeurs relles correspondantes, rsulte de nouvelles erreurs
loi de commande [

].
MAS

Gnration
de

Gnration
de

d,q

Gnration

. Enfin on adapte la

de

Gnration
de

Onduleur
MLI

a,b,c

,

d,q

Figure (III.1) : Principe de la commande par Backstepping de la machine asynchrone.

III.5- RESULTATS DE SIMULATION


Les simulations prsentes dans cette section sont ralises sur une machine asynchrone
alimente par un onduleur de tension MLI, et pilote par une commande par backstepping.
Les performances de notre commande ont t testes partir de la simulation des
modes de fonctionnement suivants : fonctionnement nominal, variation de vitesse, variation
de la charge et variation paramtrique. Pour chaque mode de fonctionnement, nous

63

ChapitreIIICommandeParBacksteppingDeLaMachineAsynchrone

visualisons la vitesse de rotation, le couple lectromagntique, le courant statorique dune


phase ainsi que le flux rotorique direct et en quadrature.

III.5.1- Fonctionnement nominal de la machine


La Figure (III.3) prsente lvolution des grandeurs rgules dans les conditions
nominales et avec une charge nominale Cr = 5N.m applique linstant 1 s.
Les rsultats de la simulation dmontrent les performances de cette commande. On
remarque que le dcouplage est parfait, la machine suit les contraintes imposes :
les courants statoriques prsentent des grandeurs parfaitement sinusodales
La vitesse suit sa valeur de rfrence (157 rad/s) avec un temps de rponse tr =0.2s.
Le couple lectromagntique suit parfaitement sa rfrence.
De mme pour le flux rotorique qui rejoint rapidement sa composante directe alors que
sa composante en quadrature est nulle.
,

Les erreurs

sont parfaitement nulles.

Courant

Zoom sur
5

15

c o u ra n t s ta to riq u e (A )

c o u ra n t s ta to riq u e (A )

20

10
5
0
-5
-10

-15
-20

0.5

1.5

2.5

3.5

-5
0.8

0.85

0.9

vitesse /

(rad/s)

1.05

1.1

1.15

1.2

3.5

Erreur
160

200

vitesse rfrence

140
120

150

100

vitesse

E rre u r e 1

V ite s s e (ra d /s )

0.95

(Zoom) Temps (s)

Temps (s)

100

50

80
60
40
20
0

0
-20

0.5

1.5

2
2.5
Temps (s)

3.5

0.5

1.5

2.5

Temps (s)

64

ChapitreIIICommandeParBacksteppingDeLaMachineAsynchrone

Flux rotorique

(Wb)

Erreur

1.2
1.2

0.8

e rre u r e 2

F lu x ro to riq u e (W b )

1.5

phird

0.5

phirq

0.6
0.4
0.2

0
0

-0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

-0.2

0.5

Temps (s)

1.5

2.5

3.5

Temps (s)

Couple

(N.m)

50

Couple (N.m)

40
30
20
10
0
-10

0.5

1.5

2.5

3.5

Temps (s)

Figure (III.3) : Commande par Backstepping de la machine asynchrone lors du


fonctionnement nominal.

III.5.2 Fonctionnement de la machine lors de la variation de la vitesse


Les rsultats de simulation obtenus pour la variation de la vitesse sont prsents dans la
Figure (III.4). Au dbut de ce test la vitesse est gale celle de la valeur nominale
(157rad/s), linstant 2s on fait diminue la vitesse jusqu 20rad/s, aprs linstant t=3.5s on
inverse le sens de rotation de la machine qui tourne une vitesse de (-157 rad/s) jusqu'
linstant t=5s, puis la machine revienne sa vitesse nominale.

65

ChapitreIIICommandeParBacksteppingDeLaMachineAsynchrone

Daprs ce test de variation de vitesse, on remarque une bonne poursuite de vitesse


relle vers sa nouvelle valeur de rfrence, ce qui permet davoir une erreur ( )
compltement nulle avec un pic lors du passage d'un tat un autre. Au moment de
linversion de la vitesse en constate une variation ngligeable au niveau les composantes du
pratiquement nul, donc on peut dire que le dcouplage

flux rotorique avec le maintient de

est parfaitement ralis. Les grandeurs dalimentation sont parfaitement sinusodales avec une
diminution damplitude lors du fonctionnement dune faible vitesse, donc la rgulation est
robuste de point de vue contrle de vitesse.

vitesse /

(rad/s)

Erreur
12

200
157

10

vitesse

100
50

E rre u r e 1

V ite s s e (ra d /s )

150

vitesse rfrence

0
-50

4
2

-100

-150
-200

-2
0

Temps (s)

Flux rotorique

Temps (s)

(Wb)

Erreur
1.4

1.5

phird

0.8

E rre u r e 2

F lu x r o to r iq u e ( W b )

1.2

0.6

1.2

0.5

0.4
0.2

phirq

-0.2
-0.4
-0.5

Temps (s)

Temps (s)

66

ChapitreIIICommandeParBacksteppingDeLaMachineAsynchrone

Courant

Courant

10

15

C o u r a n t s ta to r iq u e ( A )

20

C o u r a n t s ta to r iq u e ( A )

15

10

5
0
-5

-10

0
-5

-10

-15
-20

-15

-20

Temps (s)

Temps (s)

Figure (III.4) : Rsultats de simulation lors de la variation de la vitesse.

III.5.3 Fonctionnement de la machine lors de la variation de la charge


Dans ce cas, nous simulons le dmarrage de la machine vide, en introduisant un
Couple nominale (

5 .

) linstant t=1s, linstant t=2,5s on surcharge la machine

jusqua 50% de la charge nominale, puis linstant t=4s on dcharge la machine


compltement, les rsultats sont illustre dans la Figure (III.5).
Les rsultats de simulation obtenus montrent que le couple lectromagntique suit
parfaitement sa consigne. La variation de la charge ninflu pas sur le flux et la vitesse, ce qui
montre que le dcouplage entre le couple et le flux est toujours vrifi. La forme des
grandeurs dalimentation reste inchange, mais avec un changement damplitude lors de la
variation de la charge.

67

ChapitreIIICommandeParBacksteppingDeLaMachineAsynchrone

Couple

(N.m)

50

Couple (N.m)

40
30
20
10
0
-10

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Temps(s)

vitesse /

(rad/s)

Erreur
160

200

140
120
100

E rre u r e 1

V ite s s e (r a d /s )

150

100

50

80
60
40
20
0

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

-20

0.5

1.5

Flux rotorique

2.5

3.5

4.5

3.5

4.5

Temps (s)

Temps (s)

(Wb)

Erreur
1.2

1.5

0.8
E rre u r e 2

F lu x r o to r iq u e ( W b )

0.5

0.6
0.4
0.2

-0.5

0.5

1.5

2.5

Temps (s)

3.5

4.5

-0.2

0.5

1.5

2.5
3
Temps (s)

68

ChapitreIIICommandeParBacksteppingDeLaMachineAsynchrone

Courant

Courant

15

15

C o u r a n t s ta to r iq u e ( A )

20

c o u r a n ts s ta to r io q u e ( A )

20

10

10
5
0
-5

0
-5

-10

-10

-15

-15
-20

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

-20

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Temps (s)

Temps (s)

Figure (III.5) : Rsultats de simulation lors de la variation de la charge.

III.5.4 Fonctionnement de la machine lors de la variation paramtrique


La robustesse de la technique de commande par backstepping aux drives
paramtriques est mise en relief par la variation de Rs et Rr.applique comme suit :
Variation de la rsistance statorique de Rs 1.5 Rs entre 2s < t < 3s.
Variation de la rsistance rotorique de Rr 1.5 Rr entre 3.5s < t < 4.5s.
Les rsultats correspondants sont regroups dans la Figure (III.6). On remarque que le flux,
le courant statorique et la vitesse ne changent pas et il ny a aucune influence sur le
comportement de la machine. On constate aussi limportance de cette commande sur le
maintien de la constante du flux ce qui confirme la robustesse de la commande par
backstepping en prsence des variations paramtriques.

R ,R

(ohm)

Couple

18

(N.m)

50

1.5Rs

16

40

C o u p le (N .m )

R s is t a n c e ( o h m )

14
12

Rs

30

1.5Rr

10
8

20

Rr

10

6
4
0

Temps (s)

Temps (s)

69

ChapitreIIICommandeParBacksteppingDeLaMachineAsynchrone

vitesse /

(rad/s)

Erreur
180

200

160
140

V it e s s e ( r a d / s )

150

E rre u r e 1

120
100

100

50

80
60
40
20

Temps (s)

Temps (S)

Flux rotorique

(Wb)

Erreur

1.5

0.8

E rre u r e 2

F lu x r o t o r iq u e ( W b )

1.2

0.5

0.6
0.4

-0.5

0.2
0
0

Temps (s)

-0.2

Temps (s)

Figure (III.6) : Rsultats de simulation lors de la variation paramtrique.

III.5 CONCLUSION
Au cours de ce chapitre, Nous avons prsent une loi de commande par backstepping
base sur le principe de la commande vectorielle de la machine induction.
Cette technique de commande permet dobtenir de faons constructives une loi de commande
qui assure la stabilit de la machine asynchrone en boucle ferme via une fonction de
lyapunov. Afin de juger de lefficacit de la commande propose, des diffrents testes ont t
effectus ou les rsultats indiquent le degr de robustesse offerte par ce type de commande.
Dans le chapitre qui suit on prsentera une commande par backstepping de la machine
asynchrone sans capteur suite lutilisation des diffrents observateurs quon prsent dans
le deuxime chapitre.
70

ChapitreIVCommandeParBacksteppingSansCapteurmcaniquedelamachineasynchrone

IV.1 INTRODUCTION
Lapplication du principe de backstepping la commande des machines asynchrones
se basant sur lorientation du flux rotorique impose aux moteurs un dcouplage entre les
contrles du flux rotorique et du couple lectromagntique comparable celui des moteurs
courant continu. Ses performances et la qualit de dcouplage entre le flux rotorique et le
couple lectromagntique dpendent nettement de la prcision de linformation sur la position
du rotor et de la position du flux rotorique qui doit tre confondu avec laxe direct du
rfrentiel tournant. La position du rotor est obtenue, dans la plupart des cas, partir de la
connaissance de la vitesse de rotation par lintermdiaire dun capteur de vitesse. Or ces
capteurs ncessitent une place pour leur installation et ils ont des difficults lies leur
montage. Ils sont sensibles galement aux vibrations de larbre sur lquipement et leurs
signaux sont soumis aux perturbations lectromagntiques. En effet, pour les applications de
forte puissance, ce nest pas leur cot, mais plutt leurs limitations mcaniques qui posent des
problmes [12].
Dans le prsent chapitre, nous allons entamer la commande par backstepping sans
capteur mcanique de la machine asynchrone en introduisant deux mthodes dobtention de la
vitesse et de flux. Parmi les dfrents types dobservateurs tudis dans le deuxime chapitre,
on a choisi dappliquer un observateur adaptatif de kubota et un estimateur modle
mcanique, en fin une tude comparative de ces deux observateurs sera prsente.

IV.2

COMMANDE

PAR

BACKSTEPPING

SANS

CAPTEUR

MECANIQUE
Pour appliquer la commande par backstepping sans capteur, nous devons apporter
quelques modifications au schma de principe prcdent (Figure (III.1)). Nous remplaons
respectivement la vitesse, le flux mesures via le codeur incrmental par la vitesse et le flux
observes. Ainsi, ces derniers (vitesse et le flux observs) sont utiliss comme entre du
rgulateur. Ces modifications sont prsentes par la Figure (IV-1).

71

ChapitreIVCommandeParBacksteppingSansCapteurmcaniquedelamachineasynchrone

Gnration
de

Gnration
de

MAS
d,q

Onduleur

a,b,c

Gnration

Gnration
de

de

MLI

a,b,c

d,q

rd

d,q

Observateur
de flux et de
vitesse

,
,

Figure (IV-1) : Commande par backstepping sans capteur mcanique de la machine


asynchrone.

IV.2.1 commande par backstepping sans capteur base sur un estimateur l'aide d'un
modle mcanique
Comme nous l'avons vu, dans le deuxime chapitre lestimateur laide dun modle
mcanique est modlis partir des quations lectromagntique et mcanique et qui est
combin un estimateur de flux par modle en courant, rappelons le schma de principe est
donn par la Figure (IV.2).
Les simulations ont t effectues sur le systme constitu de lensemble
convertisseur-machine-commande, cest le mme systme de commande par backstepping du
troisime chapitre la diffrence de lestimateur du flux et de vitesse qui remplacent son
capteur.

72

ChapitreIVCommandeParBacksteppingSansCapteurmcaniquedelamachineasynchrone

Figure (IV.2) : Estimation de la vitesse de la machine asynchrone l'aide d'un


modle mcanique et le modle en courant.

Les figures suivantes montrent les rsultats de simulation, lors dun fonctionnement
nominal de la machine. Ils montrent la robustesse de la commande vis--vis de lestimation du
flux et de la vitesse. Les flux rotoriques rel et estim sont parfaitement identiques et tendent
vers les valeurs de consignes, ainsi les grandeurs de la vitesse de rotation relle et estime
convergent vers leur consigne dans un temps de rponse de 0.21 s. On remarque aussi qu'il y a
une bonne poursuite pour le couple lectromagntique la valeur du couple rsistant impos.

Vitesse //

(rad/s)

Erreur d'estimation de vitesse


-13

x 10

E rre u r d 'e s tim a ti o n d e v i te s s e (ra d /s )

200

V ite s s e (ra d /s )

150

100

50

5
4
3
2
1
0

-1
-2

-3

0.5

1.5

Temps (s)

2.5

0.5

1.5

2.5

Temps(s)

73

ChapitreIVCommandeParBacksteppingSansCapteurmcaniquedelamachineasynchrone

Flux rotorique

(Wb)

Erreur d'estimation du flux


-13

E rre u r d 'e s tim a tio n d e flu x (W b )

x 10

F lu x ro to riq u e (W b )

1.5

0.5

1.5
1
0.5
0

-0.5

-0.5

0.5

1.5

2.5

-1

0.5

1.5

2.5

Temps (s)

Temps (s)

Courant
20

les deux composante


de courant statorique (A)

15

10
-5
0.96

0.98

1.02

1.04

1.06

1.08

1.1

1.12

5
0
-5
-10
-15
-20

0.5

1.5

2.5

2.5

Temps(s)

Couple

(N.m)

50

Couple (N.m)

40

30
20
10
0
-10

0.5

1.5

Temps (s)

Figure (IV.3) : Rsultats de simulation de la commande par backstepping sans capteur


avec un estimateur l'aide d'un modle mcanique
74

ChapitreIVCommandeParBacksteppingSansCapteurmcaniquedelamachineasynchrone

IV.2.2 Commande par backstepping sans capteur base sur lobservateur de kubota
Dans cette deuxime partie, la commande par backstepping sans capteur de la machine
asynchrone, a t ralis en introduisant un observateur adaptatif de kubota. Ce dernier a t
prsent en dtail dans le deuxime chapitre. La Figure (IV.4) montre les rsultats de
simulation de la commande par backstepping sans capteur de vitesse lors du fonctionnement
nominal de la machine induction. Ces rsultats montrent que lerreur de lobservation quand
on utilise un Observateur adaptatif du flux rotorique et de vitesse converge vers des valeurs
statiques ngligeables, le dcouplage entre le flux rotorique et le couple est toujours maintenu,
ce qui implique que lobservateur donne une bonne estimation.

vitesse //
200

(rad/s)

Erreur d'estimation de vitesse


0.4

0.3
E r r e u r d e v it e s s e ( r a d / s )

V it e s s e ( r a d / s )

150

100

0.2
0.1
0

-0.1

50

-0.2
-0.3

0
0

0.5

1.5

2.5

-0.4

Temps (s)

Flux rotorique

(Wb)

0.5

1.5
Temps (s)

2.5

Erreur d'estimation du flux


-5

x 10

1.5

E rre u r d e flu x (W b )

F lu x r o to r iq u e ( W b )

0.5

6
4
2
0

-2

-4
-6

-0.5

0.5

1.5

Temps(s)

2.5

0.5

1.5

2.5

Temps (s)

75

ChapitreIVCommandeParBacksteppingSansCapteurmcaniquedelamachineasynchrone

Courant
20

le s d e u x c o m p o s a n te s
d e c o u ra n t s ta to r iq u e (A )

(N.m)

50

15

Couple

40

10
0.94

0.96

0.98

1.02

1.04

1.06

1.08

c o u p le ( N .m )

-5

30

1.1

5
0

20

-5

10

-10

-15
-20

0.5

1.5

2.5

-10

Temps (s)

0.5

1.5

2.5

Temps (s)

Figure (IV.4) : Rsultat de simulation de la commande par Backstepping avec


observateur de kubuta.

IV.3 COMPARAISON ENTRE LES DEUX TYPES DESTIMATION


Dans cette tape, on va faire une comparaison entre les deux types destimation du
flux et de vitesse dune machine asynchrone, dans les mmes conditions de fonctionnement
et dans la mme configuration de simulation numrique. Linterprtation des rsultats se fait
dans le but de montrer lefficacit et la robustesse de chaque technique destimation. Les
structures sont alors simules en mode de variateur de vitesse pour diffrentes perturbations
sur le couple et la rsistance rotorique et statorique.

IV.3.1 Fonctionnement de la machine vitesse variable


Ce test a pour but de montrer la robustesse de chaque type destimation vis--vis des
variations de vitesse de rotation, en appliquant un changement de la consigne de +157 rad/sec
-157 rad/sec partir de t =2 s et t =3.5s un autre changement de consigne de -157 rad/s
+20 rad/s, dont le moteur est initialement charg sa valeur nominale (

5 .

). Les

rsultats de simulation sont illustrs par la Figure (IV.5).


Ces rsultats montrent que la vitesse estime suit sa nouvelle rfrence dans les deux
cas, avec le temps de rponse de lestimateur (
de lobservateur (

1.21 ) est suprieur au temps de rponse

1.14 ), dautre part la courbe de flux obtenu par lestimateur en B.O


76

ChapitreIVCommandeParBacksteppingSansCapteurmcaniquedelamachineasynchrone

prsente de faibles fluctuations et le flux estim par lobservateur adaptatif de kubota prsente
une bonne poursuite.

Estimateur modle mcanique

vitesse //
200

vitesse //

(rad/s)

200

150

V ite s s e ( r a d /s )

100

50
0

-50

-100

50
0
-50

-100

-150
-200

-150
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

-200

0.5

1.5

Temps (s)

2.5

3.5

4.5

4.5

Flux rotorique (Wb)


1.5

1.5

F lu x r o t o r iq u e ( W b )

F lu x r o t o r iq u e ( W b )

Temps (s)

Flux rotorique (Wb)

1.206
1.204
1.202
1.2
1.198

0.5

1.192
1.9

2.1

2.2

2.3

2.4

2.5

,
0

-0.5
0

0.5

1.5

2.5

0.5

1.196
1.194

-0.5

(rad/s)

150

100

V it e s s e ( r a d / s )

Observateur adaptatif de kubota

3.5

4.5

0.5

1.5

2.5

3.5

Temps(s)

Temps (s)

Figure (IV.5) : Rsultats de simulation des deux mthodes destimation avec vitesse
variable.

77

ChapitreIVCommandeParBacksteppingSansCapteurmcaniquedelamachineasynchrone

IV.3.2 Fonctionnement pour une variation de la rsistance statorique


Dans ce cas, on va tester la robustesse de la commande sans capteur, pour cela on
applique une variation de la rsistance statorique de +50% de sa valeur nominale entre les
instants t = 2s et t = 3s pour une vitesse nominale et charge nominale. La Figure (IV.6)
prsente les rsultats obtenus.
Rsistance statorique

(Ohm)

rsistance statorique (ohm )

20

15

10

0.5

1.5

2.5

3.5

Temps (s)

Daprs les rsultats de simulation on note que Leffet de la variation de rsistance


statorique sur la vitesse et le flux rotorique est ngligeable dans le cas de lestimateur
mcanique, car leur quation ne dpend pas des paramtres rsistifs. Par contre la commande
avec lobservateur adaptatif de kubota prsente des perturbations dans le flux et la vitesse
. Ces variations est montr par la dpendance de lobservateur

linstant de la variation de

. Donc on peut conclure que la commande avec lestimateur mcanique est robuste la

variation de la rsistance statorique.

Estimateur modle mcanique

vitesse //

vitesse //

(rad/s)

200

(rad/s)

200

150

150

V ite s s e (ra d /s )

V ite s s e ( r a d /s )

Observateur adaptatif de kubota

100

100

50

50

0.5

1.5

Temps (s)

2.5

3.5

0.5

1.5

2.5

3.5

Temps (s)

78

ChapitreIVCommandeParBacksteppingSansCapteurmcaniquedelamachineasynchrone

Flux rotorique (Wb)

Flux rotorique (Wb)

1.5

F lu x ro to riq u e (W b )

F lu x r o to r iq u e ( W b )

1.5

0.5

,
0

-0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

,
0

-0.5

0.5

1.5

Temps(s)

2.5

3.5

Temps (s)

Figure (IV.6) : Rsultats de simulation lors de la variation de la rsistance statorique.

IV.3.3 Fonctionnement pour une variation de la rsistance rotorique


Le mme test prsent prcdemment pour la variation de la rsistance statorique sera
appliqu pour la rsistance rotorique. La Figure (IV.7) prsente les rsultats obtenus par
simulation.
On remarque que lestimateur laide dun modle mcanique est sensible la
variation de la rsistance rotorique, cela montr par les perturbations prsent dans les
courbes de flux et de vitesse. Et aussi la variation de la rsistance rotorique influe sur la valeur
estime de la vitesse par l'observateur adaptatif de kubota mais aucune influence sur la valeur
estim de flux rotorique.

Rsistance rotorique

(Ohm)

R s is ta n c e ro to riq u e (o h m )

11

10
9
8
7
6
5
4
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Temps(s)

79

ChapitreIVCommandeParBacksteppingSansCapteurmcaniquedelamachineasynchrone

Estimateur modle mcanique

vitesse //

Observateur adaptatif de kubota

vitesse //

(rad/s)

200

200

150

V ite s s e ( r a d /s )

V ite s s e ( r a d /s )

150

100

100

50

50

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

1.5

Flux rotorique (Wb)

2.5

3.5

Flux rotorique (Wb)

1.5

F lu x ro to riq u e (W b )

1.5

F lu x ro to riq u e (W b )

Temps (s)

Temps(s)

0.5

,
0

-0.5

(rad/s)

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

,
0

-0.5

0.5

Temps (s)

1.5

2.5

3.5

Temps(s)

Figure (IV.7) : Rsultats de simulation lors de la variation de la rsistance rotorique.

IV.3.4 Fonctionnement pour une variation de la charge


La Figure (IV.8) montre les rsultats de simulation lors de la variation de la charge
(applique aux instants (t = 2s) et (t = 3s)). Mais au sens opposite lestimateur en BO prsente
une perturbation sur les valeurs estimes.

80

ChapitreIVCommandeParBacksteppingSansCapteurmcaniquedelamachineasynchrone

Couple de charge (N.m)

c o u p le d e c h a rg e (N .m )

10

.
8

0.5

1.5

2.5

3.5

temps(s)

Estimateur modle mcanique

vitesse //

Observateur adaptatif de kubota

vitesse //

(rad/s)

150

V it e s s e (ra d / s )

V ite s s e (ra d /s )

150

158

100

157.5
157
156.5
156
155.5
155
154.5
2.8

50

2.85

2.9

2.95

3.05

/
100

50

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

1.5

Temps(s)

Flux rotorique (Wb)

2
2.5
Temps (s)

3.5

Flux rotorique (Wb)


1.5

1.5

1.206
1.204
1.202
1.2

0.5

1.198
1.196

1.194
1.6

1.8

2.2

2.4

2.6

2.8

3.2

F lu x ro to riq u e (W b )

F lu x ro to riq u e (W b )

(rad/s)

200

200

-0.5

0.5

,
0

0.5

1.5

Temps (s)

2.5

3.5

-0.5

0.5

1.5

2
2.5
Temps (s)

3.5

Figure (IV.8) : Rsultats de simulation lors de la variation de la charge.


81

ChapitreIVCommandeParBacksteppingSansCapteurmcaniquedelamachineasynchrone

Les deux mthodes de commande sans capteur cites prcdemment savoir la


commande par backstepping sans capteur bas sur lestimateur modle mcanique et la
commande par backstepping sans capteur bas sur lobservateur adaptatif de kubota ont t
simules pour le cas de la poursuite de la vitesse, du couple, ainsi que lors des variations
paramtriques. Pour un aspect comparatif, les performances de ces deux mthodes
destimation sont groupes et comments dans le tableau suivant :

Tests
Mthodes
Estimateur
modle
mcanique
Observateur
adaptatif
de kubota

Robustesse vis-vis de
variation

Robustesse vis-vis de
variation

Poursuite de
vitesse

Robustesse vis-vis de
variation la
charge
Assez bonne

Mauvais

Bonne

Trs bonne

Assez Bonne

Mauvaise

Trs bonne

Trs Bonne

IV.4 CONCLUSION
Dans ce chapitre, nous avons tudi la commande par backstepping sans capteur
mcanique de la machine asynchrone. Lutilisation des capteurs nest pas souhaitable cause
des problmes quils posent, leur remplacement par des estimateurs ou des observateurs est
indispensable. Cela nous a permis de mettre en vidence la commande sans capteur par deux
mthodes de calcule de la position du flux rotorique et de vitesse de la machine. En premier,
on prsent cette commande base sur un estimateur laide dun modle mcanique en
boucle ouverte. Le deuxime est bas sur l'observateur adaptatif par la mthode de kubota en
boucle ferme. En fin on a fait une comparaison entre les deux mthodes destimation pour
voir la robustesse de chaque mthode.

Les simulations que nous avons effectues sur la commande sans capteur, montrent la
validit de lobservateur choisi. Il est robuste et force lerreur converger vers des valeurs
statiques ngligeables car il utilise un terme correcteur. La poursuite de la rfrence est bonne.
Par contre lestimateur prsente une sensibilit aux perturbations et aux incertitudes
paramtriques. Cela permet de conclure que lobservateur prsente une meilleure robustesse
par rapport lestimateur en boucle ouverte du point de vue variation de la charge et variation
de la rsistance rotorique.
82

Conclusion gnrale

CONCLUSION GNRALE
Ce travail concerne le problme de l'estimation de la position et de la vitesse de la
machine asynchrone ainsi que de sa commande sans l'utilisation du codeur incrmental.
Ltude des comportements dynamiques et statiques de la machine asynchrone exige
une bonne modlisation mathmatique dcrivant de faon adquate son comportement. Cette
tude a t faite dans le premier chapitre. On ne peut pas parler de commande de la machine
sans quon citer le convertisseur qui lui est associ. Pour cette raison, on a abord dans le
mme chapitre la modlisation de lalimentation et de lassociation convertisseur machine.
Les applications industrielles modernes, utilisant les variateurs asynchrones de vitesse
exigeants des hautes performances dynamiques et statiques, sont bases sur les techniques
dorientation et/ou du contrle du flux de la machine asynchrone. Cela est donc conditionn
par une parfaite connaissance de la position et du module du flux et/ou de la vitesse de la
machine. Cette connaissance peut parvenir du retour de linformation recueillie par des
capteurs mcanique (vitesse de rotation, position angulaire) qui sont des lments coteux et
fragiles demandant parfois un traitement spcifique des signaux physiques capts. De plus,
dans le domaine des petites puissances, la suppression du capteur mcanique de vitesse et de
flux peut prsenter un intrt conomique et amliorer la sret de fonctionnement. Dans le
chapitre deux on a donn un expos de diffrentes techniques existantes pour lestimation et
lobservation de flux et de vitesse de la machine asynchrone pour la supression de ces
capteurs.
Dans le troisime chapitre, Nous avons pu appliquer la technique du backstepping base
sur la thorie de l'orientation du flux rotorique la commande de la machine asynchrone.
Cette commande limine l'utilisation des rgulateurs en les remplaant par des fonctions de
Lyapunov qui doivent tre vrifies en tout moment. Des tests de robustesse vis--vis des
variations paramtriques et des perturbations de la charge et de la vitesse ont montr la qualit
de ce type de contrle.
La conception dune commande sans capteur mcanique pour la machine asynchrone a
t lobjectif du quatrime chapitre. Notre objectif tait ici dappliquer deux techniques de
synthse d'observateurs : observateur en boucle ouverte, et lautre un observateur en boucle
ferme. Ces deux techniques ont t conues pour reconstruire la vitesse et le flux rotorique
de la machine asynchrone.
83

Conclusion gnrale

Un dveloppement mathmatique est donn pour chaque cas. Nous avons test la
robustesse de chaque technique dobservation. Les rsultats que nous avons obtenus ont
montr que l'observateur en boucle ferme prsente de meilleures performances par rapport
lestimateur en boucle ouverte.
Pour la continuation du prsent travail dans le futur, nous prfrons numrer quelques
perspectives que nous proposons comme suite de cette tude savoir:
Trouver un moyen permettant le calcul de la matrice de gain des observateurs, ou la
limite utiliser les algorithmes gntiques pour loptimisation des gains ou encore des
mthodes de recherche pour trouver des solutions plus performantes.
Ladaptation de la charge (estimation du couple de charge).
Conception d'une commande adaptative par backstepping sans capteur mcanique.
Conception dun observateur adaptatif de kubota avec adaptation des paramtres rsistifs.

84

Annexes

PARAMETRES DE LA MACHINE ASYNCHRONE

A.1 PARAMETRES ELECTRIQUES


R

10

Rsistance du stator.

6.3

Rsistance du rotor.

0.4641 H

Inductance du stator.

0.4612 H

Inductance du rotor.

0.4212 H

0.2

Inductance Mutuelle
Coefficient de dispersion.

A.2 PARAMETRES MECANIQUES


0.02
0

Moment dinertie
Coefficient de frottement.

A.3 PARAMETRES ELECTROMAGNETIQUES


5 .
P=2

Couple nominal
Nombre de paire de ple.

85

Bibliographie

[1] G. BUCHE Commande vectorielle de machine asynchrone en environnement


temps rel MATLAB/SIMULINK , Mmoire dingniorat de luniversit de
Grenoble, Mars 2001.
[2]

K. BENCHAIBA Commande de la machine asynchrone par mode de glissement


Apport de la logique flou pour la rduction du phnomne chattering , Thse de
magister, soutenue luniversit de Batna en 2003.

[3]

A. MERABET Commande non linaire modle prdictif pour une machine


asynchrone , Thse de Doctorat, Universit du Qubec, 2007.

[4]

M. MAHMOUDI

Modlisation et Commande Vectorielle de la Machine

Asynchrone, Document cours, Ecole Nationale Polytechnique, Alger.


[5]

Y. BEDDIAF Etude et simulation destimateurs et observateurs de flux et de


vitesse pour la machine asynchrone ,

Mmoire de Magister soutenue

luniversit de batna en 2006.


[6]

G.SEGUIER Convertisseurs de lElectronique de Puissance, V4 : la Conversion


Continue-Alternative. , Technique et Documentation Lavoisier (Paris), 1989.

[7]

H.TAMRABET Robustesse dun Contrle Vectoriel de Structure Minimale dune


Machine Asynchrone , Thse de magister, universit de Batna 2006.

[8]

I.AL-ROUH

Contribution la Commande Sans Capteur de la Machine

Asynchrone , Thse de doctorat, universit Henry Poincar, Nancy,

juillet

2004.
[9]

R.BELHADEF& B.BOUTAYA Commande Vectorielle et par Logique Floue de


la Machine Asynchrone Sans Capteur , Mmoire dingniorat, Ecole Nationale
Polytechnique, 2008.

[10]

S. CHAOUCH Commande vectorielle robuste dune machine a induction sans


capteur de vitesse , Thse de doctorat, Universit de Batna, Dcembre 2005.

[11]

L.BAGHLI Contribution la commande de la machine asynchrone, utilisation


de la logique floue, des rseaux de neurones et des algorithmes gntiques
Thse de doctorat, universit Henri Poincar, Nancy, 14 janvier 1999.

[12]

R. PEA EGUILUZ Commande algorithmique dun systme mono-onduleur


bimachine asynchrone destin la traction ferroviaire , Thse de Doctorat,
Institut Nationale Polytechnique De Toulouse, soutenue le 8 novembre 2002

86

Bibliographie

[13]

A. BENCHAIB Application des modes de glissement pour la commande en


temps rel de la machine asynchrone , Automatique, Dcembre1998.

[14]

S.HADDAD & M.ChARIF Etude comparative de la commande vectorielle et


celle par mode de glissement dun moteur asynchrone , Mmoire dingniorat
de luniversit de Msila, Dpartement dElectrotechnique, 2006.

[15]

A.HERIZI & H.SERRAI

Commande des systmes non linaires par

backstepping, Application la machine asynchrone Mmoire dingniorat de


luniversit de Msila, Dpartement dElectronique, juin 2006
[16]

A. DERDIYOK, Z. MUSTAFA GUVEN AND V. UTKIN, A Sliding Mode


Speed and Rotor Time Constant Observer for Induction Machines , article,
Department of Electrical Engineering, The Ohio State University Columbus, OH
43210 USA.

87

MEMOIRE DE FIN DETUDES EN VUE DE LOBTENTION DU


DIPLME DINGENIEUR DETAT EN GENIE
ELECTROTECHNIQUE
OPTION : COMMANDE ELECTRIQUE

Propos et dirig par : Dr S.CHAOUCH


Prsent par : Bahaeddine SAHLI & Smail SAADOUNE

Thme :

ETUDE ET SIMULATION DES DIFFERENTS ESTIMATEURS ET


OBSERVATEURS DE FLUX ET DE VITESSE DE LA MACHINE
ASYNCHRONE.
Rsum :
La machine asynchrone a des paramtres qui varient. Elle subit des perturbations
extrieures comme la variation de la charge. Un bon fonctionnement de la commande
ncessite une excellente information provenant du processus contrler. Celle-ci peut
parvenir des capteurs lectriques directs ou mcaniques qui sont des lments coteux et
fragiles, rendent le montage encombrant, ncessitent une maintenance permanente et surtout
rendent le fonctionnement dgrad. En effet notre objectif est :
On utilise lestimateur et lobservateur

des grandeurs de flux et de vitesse par

diffrents mthodes (limination des capteurs).


On applique ces estimateurs et observateurs la commande pour tester la robustesse
de ces observateurs, aprs en fait une tude comparative parmi les deux.

Mots cls :

Machine induction, Estimateurs, Observateurs, Commande

Commande sans capteur de vitesse et de flux

backstepping

Vous aimerez peut-être aussi