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Chapitre 1: Oscillateur mcanique un seul degr de libert

OSCILLATEUR MECANIQUE
A UN SEUL DEGRE DE LIBERTE
1. Introduction
En mcanique des vibrations linaires interviennent des phnomnes tels que la rsonance et
l'amortissement. L'oscillateur mcanique un seul degr de libert (ddl) constitue une bonne
initiation ces concepts.
Son intrt dpasse cependant ces proccupations purement didactiques. On montre en effet,
dans le cas plusieurs ddl et lorsque la matrice d'amortissement est proportionnelle, qu'il y a
dcouplage modale et la rponse relative un mode donn est celle d'un oscillateur (fictif)
un seul ddl.

2. Mouvement libre d'un oscillateur un seul ddl

x
k
F
m
c

Figure 1.1: Oscillateur un seul ddl

x:

dplacement de la masse partir de la position d'quilibre statique

m:

masse de l'oscillateur

k:

raideur du ressort (constante)

c:

coefficient d'amortissement visqueux (constante)

L'application du principe fondamental de la dynamique l'oscillateur permet d'crire


F cx kx
mx

(1.1)

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Le point surmontant une lettre dsigne la drivation par rapport au temps.
En mouvement libre F 0 (absence de forces extrieures), l'quation (1.1) devient
cx kx 0
mx

(1.2)

Posons:

k
m

c
c

2 km 2m0

pulsation propre de l'oscillateur non amorti

coefficient d'amortissement

On dmontre alors que la solution est donne par les formules suivantes.
* 1
x(t) Ae0 t sin(a t )

(1.3)

avec
a 0 1 2

v0 .
et o A et sont dtermines par les conditions initiales: x(0) x 0 et x(0)

* 1
x(t) e0 t (A1 A2 t)

(1.4)

o les constantes A1 et A 2 sont dtermines par les conditions initiales.


* 1
x(t) A1e r1t A2e r2t

(1.5)

avec r1 0 0 2 1 0 , r2 0 0 2 1 0 et o les constantes A1 et A 2 sont


dtermines par les conditions initiales.
2

Chapitre 1: Oscillateur mcanique un seul degr de libert


Remarques:
* Le cas 1 est rare dans la nature, sauf lorsqu'on fait exprs: dash-pot par exemple.
* Nous vrifions dans tous les cas d'amortissement non nul 0 que lim x(t) 0 ; le
t

mouvement libre finit par s'attnuer. Le systme s'immobilise sans effectuer d'oscillations si

1 et effectue des oscillations qui s'amortissent au bout d'un certain temps lorsque 1 .

3. Mouvement forc
Lorsque F(t) 0 , le systme subit une force d'excitation. Nous considrons dans la suite
diffrents types de forces excitation afin d'tudier le phnomne de rsonance de l'oscillateur.
3.1. Excitation harmonique
Dans ce cas
F(t) F0 sin(t)

(1.6)

o F0 est l'amplitude d'excitation et la pulsation d'excitation.


La solution gnrale de l'quation diffrentielle (1.1) est la somme de la solution de l'quation
homogne (1.2) plus une solution particulire. La solution de l'quation homogne est donne
par les relations (1.3), (1.4) ou (1.5). Elle s'attnue donc au bout d'un certain temps lorsque
0 comme c'est le cas dans tout systme rel. Ne subsiste alors que la solution particulire,

dite solution permanente. Cherchons la solution particulire de (1.1) sous la forme:


x(t) X0 sin(t ) , o X 0 est l'amplitude de la rponse et le dphasage de la rponse

par rapport l'excitation. En reportant (1.6) dans (1.1), il vient

X0 (k m2 )sin(t ) c cos(t ) F0 sin(t)

(1.7)

D'o

X0

Xst
2

2 2
1 2
0 0

2
et

tan()

1
0

(1.8)

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avec Xst

F0
qui reprsente le dplacement statique de l'oscillateur soumis la force F0 .
k

Il est intressant de remarquer la proportionnalit de X 0 par rapport F0 qui dcoule


simplement de la linarit du systme. Il faut noter aussi l'influence considrable de la
frquence d'excitation sur la rponse du systme. Cette influence dpend du coefficient
d'amortissement. On dmontre ainsi que si 1/ 2 , le maximum d'amplitude a lieu pour
une excitation statique 0 . Si 1/ 2 , le maximum d'amplitude X 0 se produit pour
r 0 1 22 0 et X0 Xr Xst /(2 1 2 ) Xst /(2) . L'indice r fait rfrence

la situation de rsonance.
Les applications rsumes dans le tableau 1.1 permettent d'apprcier l'amplitude du
dplacement la rsonance.

Xr

Fattache

0.1

5.02 Xst

5.02 F0

0.01

50 Xst

50 F0

0.001

500 Xst

500 F0

Tableau 1.1: Amplitude et force d'attache du ressort la rsonance

8
0.001

Amplitude adimensionnelle

6
0.1

5
4
3

0.2

2
0.5

1
0

0.5

1.5

2.5

Frquence adimensionnelle

Figure 1.2: Spectre de la rponse de l'oscillateur

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La troisime colonne du tableau 1.1 reprsente l'amplitude de la force d'attache du ressort la
rsonance. Elle est calcule par: Fattache kXr F0 /(2) .
Le tableau 1.1 montre le danger qui se manifeste la rsonance. L'oscillateur mcanique se
trouve dans une situation de crise qui peut entraner sa ruine; les attaches peuvent se rompre...
La figure 1.2 reprsente sous forme adimensionnelle: X / Xst f ( / 0 ) l'amplitude de la
rponse en fonction de la frquence d'excitation pour diffrents coefficients d'amortissement.

3.2 Excitation priodique


Dans le cas d'une excitation priodique de priode T, il est intressant de considrer le
dveloppement de la force d'excitation en srie de Fourier. La linarit de l'quation (1.1)
permettra ensuite d'obtenir la rponse en superposant les rponses associes aux termes de la
srie prcdente. Quelle que soit la force priodique, elle s'crira sous la forme
F(t)

a 0
a n cos(nt) b n sin(nt)
2 n 1

(1.9)

avec 2 / T et pour n , les coefficients de Fourier a n et b n sont dfinis par


an

2 T
F(t) cos(nt) dt ,
T 0

bn

2 T
F(t)sin(nt) dt
T 0

(1.10)

L'galit (1.9) n'est pas toujours ponctuel et doit s'entendre dans le cas gnral au sens de la
norme de l'nergie L2.
Considrons l'exemple de la fonction priodique dfinie par:

F0
F(t)
0

T
si t [0, [
2
T
si t [ , T]
2

(1.11)

Son dveloppement en srie de Fourier s'crit

F(t)

F0 2F0

n 0

sin (2n 1)t

(1.12)

(2n 1)

o 2 / T .

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La rponse de l'oscillateur non amorti ( 0 ) sous l'excitation priodique F(t) est

sin (2n 1)t


1 2

x(t) Xst
2
2
2
2 n 0 (2n 1) 0 (2n 1)

(1.13)

Les possibilits de rsonance correspondent donc :


02 (2n 1)2 2 0

0
T (2n 1) T0
2n 1

(1.14)

o T0 2 / 0 est la priode propre de l'oscillateur.


La rsonance se produit ainsi pour la force priodique dfinie par (1.11) lorsque la frquence
d'excitation est un sous-multiple impair de la frquence propre ou de manire quivalente
lorsque la priode d'excitation est un multiple impair de la priode propre.

3.3 Excitation quelconque


Dans le cas d'une excitation quelconque, la solution de (1.1) est dfini par l'intgrale de
Duhamel

x(t)

1
ma

F() e

0 (t )

sin 0 (t ) d
(1.15)

x 0 e0 t

v e0 t

cos(a t ) 0
sin(a t)
a
1 2

avec


a 0 1 2 et tan 1
1 2

En supposant x 0 0 , v0 0 et un amortissement faible 0 , la rponse de l'oscillateur


peut tre approche par celle de l'oscillateur non amorti associ

x(t)

1
m0

F()sin (t ) d
t

(1.16)

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Considrons le cas particulier o

F(t) at avec a 0 (la force d'excitation augmente

linairement en fonction du temps).


La rponse approche de l'oscillateur faiblement amorti s'crit

x(t)

a sin(0 t)
t

k
0

(1.17)

Dans ce cas le phnomne de rsonance ne se manifeste pas et la rponse reste borne dans
tout intervalle 0, t max et ce mme dans le cas non amorti comme celui considr ici,
puisqu'on a: x(t) Xst , avec Xst (a t max ) / k Fmax / k .
Le phnomne de rsonance ne se produit pas forcment dans le cas d'une excitation
quelconque. Ainsi si l'excitation F(t) est une fonction L1 sur , on dmontre que

x(t) F 1 /(m 0 ) et il n'y a pas de rsonance au sens o l'amplitude du dplacement devient


infinie. On peut cependant s'intresser la rponse maximale du systme comme c'est le cas
d'une excitation de type impulsion brve dans le temps dite aussi choc.

3.4 Excitation de choc


Un cas intressant est celui o la force d'excitation F(t) ne s'exerce que sur une dure finie
note ici Tc .
Considrons le cas particulier dfini par

F sin(c t) t 0, Tc / 2
F(t) 0
ailleurs

(1.18)

o T c 2 / c .

Dans le cas faiblement amorti, l'intgrale de Duhamel permet de montrer que

Xst

2
1 (c / 0 )
x(t)
Xst 0 / c
1 ( / ) 2
0
c

c
sin(0 t)
si t 0, Tc / 2
sin(c t)
0

0 (2t Tc )
si t Tc / 2,
sin(0 t) sin
2

(1.19)

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D'o l'amplitude maximum du dplacement qui est donne par

2qc 20c

0
x max Xst max
sin
cos 0
; 2
2

0 c c 0
2c
0 c

(1.20)

avec q qui reprsente la partie entire de (c 0 ) /(2c ) .


Ici on dmontre que lorsque c 0 , la rponse est maximum mais reste finie. La frquence
de rsonance de l'oscillateur permet ici de dterminer la dure critique du choc. Celle-ci est
gale la priode propre de l'oscillateur.

4. Systme sur une assise

Le principe fondamental de la dynamique permet d'crire dans ce cas


cx kx cu ku
c(x u)
k(x u) mx
mx

(1.21)

Si l'on considre le mouvement relatif par rapport l'assise: y x u , l'quation diffrentielle


(1.21) s'crit

cy ky mu

my

(1.22)

Prenons le cas d'un mouvement harmonique de la base: u(t) Usin(t) , on dmontre alors
que la rponse en rgime permanent s'crit sous la forme
x(t) Xsin(t )

(1.23)

avec


1 2
0
XU
2
2 2
1 2
0 0

2
0

1
tan
2
2
1 2

0
0

(1.24)

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Remarquons que le cas d'un oscillateur sur assise correspond la situation d'un immeuble en
cas de sisme. Le spectre de la rponse X / U f ( / 10 ) est reprsent sous forme
adimensionnelle sur la figure 1.3 pour diffrents coefficients d'amortissement. Ce spectre est
diffrent de celui reprsent par la figure 1.2 qui est associ une excitation harmonique en
force.

8
0.001

Amplitude adimensionnelle

6
0.1

5
4
0.2

3
2

0.5

1
0

0.5

1.5

2.5

Frquence adimensionnelle

Figure 1.3: Spectre de l'oscillateur sous un mouvement impos sa base