4.

CORRELAO DE IMAGENS

4.1 CONCEITO INICIAL

Em vrias aplicaes no mbito da fotogrametria digital, faz-se

necessria a localizao do ponto em uma (ou mais) imagens, que
homlogo a determinado ponto de outra imagem que tenha uma rea de
superposio com a imagem de referncia.
necessidade
fotogrametria.

de

superposio

entre

as

Tal fato decorre da

imagens

utilizadas

em

Desse modo, o mesmo objeto (ou feio) dever estar

presente em duas ou mais imagens ao mesmo tempo.

Mecanismos estereoscpicos e acurada visualizao por parte do
operador permitem localizar tais pontos manualmente, porm, muito mais
interessante, a idia de se haver uma localizao automtica dos
mesmos (figura 4.1).

4.2 O COEFICIENTE DE CORRELAO

O coeficiente de correlao de Pearson pode ser entendido como

uma medida do grau de relacionamento linear entre duas variveis
aleatrias.
Logo, o coeficiente de correlao tem nfase na predio do grau
de dependncia entre duas variveis aleatrias.

4.1

Figura 4.1 Problema proposto: localizao automtica de um homlogo (em uma ou mais
imagens) a determinado ponto dado em outra imagem.

O clculo da correlao, segundo (Stockburger, 1998) realizado

atravs da seguinte frmula:

= XY
X Y

(4.1)

onde:
XY a covarincia entre as duas variveis;
X o desvio-padro da varivel X;
Y o desvio-padro da varivel Y.
A

covarincia

os

desvios-padro

podem

ser

estimados

estatisticamente atravs de seus equivalentes amostrais, a saber: a

covarincia amostral, e os desvios-padro amostrais, que tero suas
frmulas exibidas ao fim do exemplo literal que se segue.
Partindo-se ento de duas amostras para X e Y, cada uma
4.2

composta de diversos elementos Xi e Yi:

X1
X= X 2
X3
Xn

Y1
Y
e Y= 2
Y3
Yn

(4.2)

Cada um delas tem uma mdia amostral composta pela soma dos
elementos componentes de cada um dos vetores:
n

mX=

Xi
1

Y i

mY = 1

(4.3)

A covarincia amostral covXY, estimador da covarincia XY pode

ser definida como:
n

XiBmX YiBmY

cov XY =i=1

(4.4)

nB1

J os valores dos desvios-padro amostrais sX e sY so:

sX=

XiBmX 2
i=1

nB1

sY =

YiBmY 2
i=1

(4.5)

nB1

Por fim, o estimador para o coeficiente de correlao, pode ser

definido por , que, analogamente a (4.1) :
cov XY
=
sX sY

(4.6)

O coeficiente de correlao pode levar qualquer valor entre -1 e 1.

O sinal do coeficiente de correlao (+ , -) define a direo da
4.3

relao entre as duas variveis (positiva ou negativa). Uma correlao

positiva indica que, enquanto os valores das componentes de uma varivel
aumentam, os valores das componentes da outra varivel aumentam e
vice-versa. Para uma correlao negativa, acontece o oposto: enquanto
uns aumentam, os outros diminuem e vice-versa.
O valor em mdulo do coeficiente de correlao mede a fora da
relao entre as duas variveis. Um coeficiente igual a 0,5 indica maior
grau de dependncia linear que um de 0,4. Um coeficiente de valor zero
indica a total ausncia de relacionamento linear entre as variveis e
coeficientes de valor 1 e -1 indicam uma perfeita dependncia linear entre
elas.

4.3 VISUALIZAO EM GRFICOS DO COEFICIENTE DE

CORRELAO

Uma boa forma de se entender tais variaes de correlao

representar os valores de cada varivel em um grfico bidimensional,
representando cada Xi em relao ao respectivo Yi (figura 4.2).

Figura 4.2 Representao da varivel X contra a varivel Y

A reta azul de melhor ajuste d informaes importantes sobre a

correlao entre as duas variveis: quanto mais os pontos se aproximam
dela, maior a correlao em mdulo. E mais: quanto mais o ngulo
4.4

estiver prximo a 45o, mais o coeficiente se aproxima de 1: quanto mais

prximo o ngulo estiver de 135o, mais se aproxima de -1.
Utilizando o programa SticiGui (programado pelo Professor Philip B.
Stark, da Universidade de Berkeley), no mdulo correlao, pode-se
verificar a evoluo dos coeficientes, desde -1 at 1. Escolhendo 200
pontos (ou seja, 200 valores para a varivel X e tambm 200 para Y), os
seguintes grficos podem ser exibidos:

Figura 4.3 Coeficiente igual a -1

Figura 4.4 Coeficiente igual a -0,75

Figura 4.5 Coeficiente igual a -0,5

4.5

Figura 4.6 Coeficiente igual a -0,25

Figura 4.7 Coeficiente igual a 0

Figura 4.8 Coeficiente igual a 0,25

Figura 4.9 Coeficiente igual a 0,5

4.6

Figura 4.10 Coeficiente igual a 0,75

Figura 4.11 Coeficiente igual a 1

Para correlao de imagens com o intuito de localizar-se pontos

homlogos, interessam sobretudo as correlaes positivas. Assim, podese presumir que, onde for maior for este coeficiente, localizar-se- o ponto
homlogo desejado.

4.4 DETERMINAO DAS COORDENADAS DO PONTO

HOMLOGO

Como j definido, o objetivo da correlao de imagens determinar

pontos homlogos nas imagens digitais.
Para isso, um recorte (template) definido na imagem de
referncia.

Tal

processo

pode

ser

facilmente

implementado

computacionalmente: o usurio clica no ponto do qual deseja extrair

4.7

homlogos em outras imagens. O programa (ou rotina) que est sendo

utilizado grava numa matriz os valores dos nmeros digitais (intensidade
de colorao; como exemplo, numa imagem de 256 nveis de cinza, o
nmero digital pode ir de 0 a 255) do pixel central e de vrios outros
adjacentes a ele.

Esses valores so arranjados em uma coluna, e

equivalero varivel X.

Devem ser utilizados templates de nmeros

mpares, para que o ponto de interesse esteja no seu centro. Em geral,

usam-se matrizes 9X9 ou 11X11 para isto.

Na figura 4.12, por

simplicidade, utilizou-se uma matriz 3X3.

O prximo passo escolher uma janela de procura na imagem
conjugada (da direita). Tal fato pode ser realizado atravs de interao
homem-mquina, na qual o operador clica e arrasta a janela de busca, e o
programa salva todos os valores dos nmeros digitais como uma matriz
maior, ou automaticamente, sabendo-se a fotobase percentagem de
recobrimento entre uma imagem e outra arbitra-se onde dever estar o
ponto homlogo atravs destes dados e recorta-se em torno dele uma
janela razoavelmente grande.
A partir da, dentro da janela de procura, um template equivalente
em tamanho ao da primeira imagem corre pixel a pixel, da esquerda para
a direita e de cima para baixo. Os valores armazenados neste segundo
recorte sero equivalentes varivel Y.

Figura 4.12 Imagem esquerda, com template definido pelo usurio, e imagem da direita,
mostrando em destaque, a janela de procura e dois templates; um o inicial e o outro o
final. Alm desses, vrios outros intermedirios teriam de ser empregados, para que se
selecione o que tem melhor correlao com o da imagem esquerda. Imagem adaptada
de (Alberz, Kreiling, 1989 apud Brito, Prado e Augusto, 1999)

4.8

Assim, calcula-se o coeficiente de correlao entre X e cada um

dos valores assumidos por Y. Aquela combinao que possuir o maior
valor para o coeficiente de correlao ser equivalente aos pontos
homlogos. As coordenadas para este ponto sero as coordenadas do
pixel central de ambos os templates (X e Y).

4.5 APLICAES

4.5.1 CALIBRAO DE SCANNER

Para calibrar-se um scanner, deve-se, primeiro, digitalizar uma folha

de calibrao. O caso mais simples (quadriculado) descrito a seguir.
Neste caso, importante que os cruzamentos das linhas sejam
definidos, de modo que suas coordenadas sejam conhecidas e saiba-se
se esto todos a distncias iguais uns dos outros, para que possa ser
realizado um modelo de correo a todas as imagens obtidas com aquele
dispositivo.

Figura 4.13 Template de um cruzamento e, ao lado, imagem de calibrao, que a janela

de procura. Simulando-se para essa figura uma tela do programa em tempo de execuo,
pode-se dizer que trs pontos homlogos j foram encontrados (esto marcados em
vermelho).

4.9

Utiliza-se, ento, um recorte de um desses cruzamentos como

template, e a imagem digitalizada como rea de procura. O programa de
calibrao dever ser capaz de perceber que o coeficiente de correlao
atingir altos valores de forma cclica, atribuindo a esses valores os pontos
homlogos (cruzamentos) da imagem de calibrao (Figura 4.13).

4.5.2 LOCALIZAO DOS CENTROS DE MARCAS FIDUCIAIS

Uma aplicao inicial da correlao a localizao das marcas

fiduciais em uma imagem digital, quando da orientao interior. Neste
caso, a janela de procura e o recorte encontrar-se-iam na mesma imagem.
A alternativa de implementao utilizada seria, dado o nmero de
marcas fiduciais na imagem e sua posio aproximada (exemplos: quatro
cantos, ou metade dos lados) escolher reas de procuras em torno destas
regies. O recorte pode vir de um banco de imagens de diferentes tipos
de marca fiducial j existente ou ser criado quando da definio do centro
da primeira marca neste caso, o usurio ter que, ao menos para uma
delas, fazer a medio (colimao da marca de referncia) precisa no
centro. A figura 4.14 ilustra este exemplo:

Figura 4.14 Template de uma marca fiducial (ampliado), que pode ser extrado de um
banco de dados de diferentes marcas ou determinado na hora; imagem inteira com
janelas de procura em torno das marcas fiduciais e resultado final, com centros das
marcas localizados sem a interveno do usurio.

4.10

4.5.3 LOCALIZAO DOS PONTOS DE HOMLOGOS DE UM

PONTO DO TERRENO EM DIFERENTES IMAGENS

Esta a aplicao clssica da correlao e foi o tema central do

texto. Foi proposta na figura 4.1 e, neste ponto, j pode-se enunciar uma
soluo para a mesma, que encontra-se graficamente descrita na figura
4.15.

Figura 4.15 Nesta figura, esto representados: template na imagem 1, janela de procura
na imagem 2 e template de maior correlao contendo em seu centro o ponto homlogo.

utilizada em todas as fases do processo fotogramtrico em que

necessrio realizar a medio de coordenadas de pontos, tanto no
espao-imagem, quanto no espao-objeto.

4.11

4.6 CONCLUSO

Ao fim de mais um captulo, algumas concluses podem ser

traadas sobre o importantssimo coeficiente de correlao:

um mtodo estatstico de implementao relativamente simples e de

grande utilidade;
Est em funo da covarincia e desvios-padro das imagens
utilizadas, sendo, portanto, importantssima a determinao dos
estimadores amostrais dos mesmos;
Em fotogrametria digital, tais implementaes foram necessrias para
a automao de diversos processos, tais como: calibrao de scanner,
localizao de centros de marcas homolgas, orientao exterior
(relativa, absoluta ou monoscpica), alm do ajustamento por feixes
perspectivos.

Tambm importante recordar-se a rotina genrica para sua

execuo, a saber:
1) Define-se um recorte (template) na imagem 1;
2) As coordenadas do pixel central desse template so armazenadas;
3) Os valores dos nmeros digitais dos pixels do recorte so
ordenadamente armazenados em um vetor X;
4) Define-se uma janela de procura na imagem 2;
5) Define-se um template nos mesmos moldes que o primeiro dentro
desta rea de procura (de preferncia no canto superior esquerdo),
guardando as coordenadas centrais do pixel e armazenando os
nmeros digitais em um vetor Y;
6) Realiza-se a correlao entre X e Y;
7) Anda-se com o template 2 um pixel para a direita ou para baixo (se
tiver chegado ao limite horizontal da rea de procura);
8) Guardam-se novas coordenadas e vetor Y;
9) Realiza-se a correlao entre X e Y;
4.12

10) O processo segue at que se chegue ao final da rea de procura. A

coordenada equivalente ao template 2 que obteve maior correlao
com o primeiro o ponto homlogo.
A prxima etapa a utilizao desta e de mais ferramentas no
processo de orientao chamado Orientao Exterior, e que ter, ao
fim, todas as imagens do mesmo vo orientadas ao terreno, permitindo
que sobre elas sejam executadas medies de coordenadas no espao
objeto, ou seja, no sistema de terreno.

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