UNIVERSIDADE FEDERAL DO PIAUI

CENTRO DE TECNOLOGIA
CURSO DE ENGENHARIA ELETRICA
DISCIPLINA: CONTROLE DIGITAL
PROF. DR. OTACILIO DA MOTA ALMEIDA
ALUNO: ROSANA GUIMARES ALMEIDA
MATRICULA: 201267717

CONTROLADORES DIGITAIS DE PROCESSO

INDUSTRIAIS: CONTROLADOR PID ADAPTATIVO

Teresina PI
Maro de 2016

1. INTRODUO
O controlador um dispositivo fsico, podendo ser: eletrnico, eltrico, mecnico, pneumtico,
hidrulico ou combinaes destes. No projeto real de um sistema de controle, o projetista dever
decidir pela utilizao de um ou mais controladores. Esta escolha depende de vrios fatores. O tipo
de controlador mais comumente utilizado, mesmo em plantas das mais diversas naturezas, o
controlador eletrnico. De fato, os sinais no eltricos so, normalmente, transformados em sinais
eltricos, atravs de transdutores, e, devido a simplicidade de transmisso, aumento da
performance, aumento da confiabilidade e principalmente, facilidade de compensao. Geralmente
controladores eletrnicos so circuitos simples, formados basicamente por amplificadores
operacionais, sendo assim de fcil implementao prtica e baixos custos (Ogata, 1993).
A maioria das tcnicas para projeto de sistemas de controle so baseadas em um bom
entendimento da planta em estudo e seu meio. Para reconhecer o comportamento dos mais diversos
sistemas utiliza-se a sintonia de controladores Proporcional, Integral e Derivativo. Na maioria dos
casos esta realizada de forma emprica pelos operadores e tcnicos responsveis pelo processo
sob controle e consiste, basicamente, em variar os ganhos do controlador e avaliar o impacto destas
variaes junto a varivel de sada do processo. Para isso, deve-se primeiramente escolher entre
os modos proporcional, derivativo, integral, ou uma combinao destes se utilizar nos
controladores standard P, PI, PD, PID. Aps isso, procedem-se os ajustes dos vrios parmetros
do controlador. O clculo dos referidos parmetros necessrios para realizar os ajustes feito
partindo-se da resposta do sistema quando este sujeito a entradas especficas.
Este procedimento adequado para situaes em que o custo de calibrao do controlador c
inferior ao custo associado anlise do sistema e projeto do controlador adequado, visto que no
necessrio conhecer o modelo do sistema para realizar o procedimento e os ajustes.
Em muitos casos, a planta a ser controlada muito complexa e os processos fsicos bsicos
nela presentes no so completamente entendidos, possuindo muitas vezes parmetros incertos
constantes ou variando lentamente. Sistemas de potncia podem ser submetidos a grandes
variaes nas condies de carga, modificando, assim, o comportamento fsico do sistema, por
exemplo. Nessas condies, a tcnicas de projeto de controle precisa ser baseada na estimao de
parmetros, visando obter progressivamente um melhor entendimento da planta a ser controlada.
Na implementao de um controle adaptativo em tempo real o algoritmo do estimador de
parmetros deve ser iterativo, onde o modelo do sistema atualizado a cada perodo de
amostragem quando novas medidas esto disponveis, buscando adequar-se s caractersticas do
processo controlado ou resintonizar-se caos existam variaes na dinmica do processo. Esse
mtodo de identificao regido pelo mtodo dos mnimos quadrados recursivo de grande valia
quando necessrio que haja uma identificao ao vivo de um sistema, isto , que a medida que
sejam geradas novas amostras, o sistema se atualize para adaptar-se a elas.
.

2. OBJETIVOS
Implementao terica e prtica do Controlador PID Adaptativo
3. CONTROLADOR PID ADAPTATIVO S
1. Demonstre que independentemente da estrutura PID digital da figura 1 e da forma
de discretizao do controlador, uma equao caracterstica do sistema de malha
fechada e dada por:
A(z-1 )(1-z-1 )+z-1 B(z-1 )G(z-1 )
(1)

Sendo
PID.

G(z-1 )= g

0 +g1

z-1 +g

z-2

Figura 1
polinmio relacionado com os ganhos do controlador

Para entre procedimento de sintonia de controlador, a ideia bsica em controle adaptativo

estimar os parmetros desconhecidos da planta (ou equivalentemente, os correspondentes
parmetros do controlador) em tempo real.
Inicialmente, define-se o controle de um processo com auto-sintonia como apresentado em
Fig. 1.

Figura 1 Sequncia de auto-ajuste.

Aps a discretizao do pro processo descrito anteriormente, obtm-se a Fig. 2 e a Eq. (1)
a funo de transferncia discreta da malha de operao.
(1)

Figura 2 Modelo do processo e perturbao segundo o teorema da representao.

Atravs da estimao do mtodo dos mnimos quadrados, obtm-se os parmetros discretos

que regem o processo. Abaixo, observa-se os parmetros para um processo de segunda ordem:

(2)
A funo que rege um controlador PID est descrita abaixo, para o domnio continuo do
tempo, no qual a soma das aes proporcional, integral e derivativa.

Ao empregar o uso discreto (computador/circuitos digitais), pode-se descrever de forma

mais apropriada, discretizando por meio de integrao retangular e derivao triangular.
Assim, para encontrarmos uma equao caracterstica primeiramente definimos que:
()() = 1 ()() + ()()

(3)

Onde:
E(z) a transformada
U(z) a transformada
Y(z) a transformada
V(z) a transformada

z do rudo branco;
z da entrada do sistema;
z da sada do sistema;
z da perturbao.

Em seguida de forma que ela assuma a forma da equao 4 a seguir:

() = 1

( )
()

() +

( )
()

()

(4)

O sistema passa ento a ser representado pela figura 3 a seguir:

Figura 3
Onde a equao Y(Z) a funo discretizada de y(t) que por sua vez tem a seguinte forma:
() =

1 ( 1)
( 1)

() +

( 1)
( 1)

()

(5)

Onde:
t=KT, com K=...-1, 0, 1, ... e T o perodo de amostragem;
u(t) a entrada do processo no tempo discreto t;
y(t) a sada do processo no tempo discreto t;
e(t) o rudo branco;
q-1 o operador de atraso unitrio.
A partir desse ponto, iremos fazer uma estimao utilizando o mtodo dos mnimos
quadrados para um sistema de segunda, sero calculados parmetros para A (z-1 ), B (z-1 ) e C (z-1 ).
B(z-1 )=b0 + b1 z-1
A(z-1 )=1 + a1 z-1 + a2 z-2
C(z-1 )= 1 + c1 z-1 + c2 z-2
Um controlador PID composto pelas sua ao integral, diferencial e proporcional, e a sua
equao u(t) dada como a soma de cada uma dessas aes assim como esta sendo exibido na
equao 5 abaixo:

(5)
Onde:
x(t) a entrada do controlador;
u(t) a entrada do processo;
K p , Ti e Td so os parmetros de ajuste.
Para a aplicao neste tipo de sistema, a equao 5 precisa passar por um processo de
discretizao que a transforma na equao 6 abaixo:

(6)
Com base nesses dados, e sobretudo nos parmetros do PID podemos agora identificar as
variveis g0 , g1 e g2 com as equaes 7 a 9 abaixo:
0 = (1 +

(7)

+ )

1 = (

2 =

(8)

1)
(9)

Quanto a composio funcional do sistema temos a figura43 abaixo representao do

sistema com implementao PID do tipo A.

Figura 4
Para esse tipo de sistema temos a equao 10 abaixo:
+ 1 + 2
() = 0 1 1 2 [() ()]
1

(10)

A sada do sistema caracterizada pela equao 11 abaixo:

(1 )

() = 1 (1 )

(1 )
1 1

[() ()] + ()

(11)

Isolando o termo Y(z) e considerando que V(z)=0, encontramos a seguinte relao:

1 (1 ) (1 )

() = (1 )(1 1 )+1 ( 1 )( 1 ) ()

(12)

Precisamos agora analisar o processo com implementao PID do tipo 2 assim como esta
sendo mostrado na figura 5 abaixo:

Figura 5
Para esse tipo de sistema temos a equao 13 abaixo:

() = [ +

1 1

]()

0 +1 1 +2 2
1 1

()

(13)

A sada do sistema caracterizada pela equao 14 abaixo:

1

( )
() = 1 1 [
(

]()

(1 )
1 1

()] + ()

(14)

Isolando o termo Y(z) e considerando que V(z)=0, encontramos a seguinte relao:

( ) =

1 (1 )

( 1 )( 1 1 ) +1 ( 1 ) ( 1 )

()

(15)

Como as equaes 15 e 12 possuem o mesmo denominador foi provado que um sistema de

malha fechada tem equao caracterstica dada pela equao 3.
2. Proponha um mtodo de sintonia para o controlador PID que posicione os polos de
malha fechada do sistema.
As especificaes frequentemente utilizadas, no domnio do tempo, so os tempos de
subida, de estabilizao e o sobressinal. Para um sistema de segunda ordem, estas especificaes
podem ser convertidas em especificaes no fato de amortecimento e na frequncia de ressonncia,
os quais definem os polos do sistema.
Um sistema de segunda ordem dado pela equao abaixo:
2
(
)
= 2
+ 2 + 2
Discretizao da equao do sistema de 2 ordem:
1
1
( ) =
1 + 1 1 + 2 2

cos( 1 2 )
1 2 )

Os polos dominantes so definidos pelas equaes abaixo, a partir das especificaes feitas
pelo usurio.

1 =

2 cos( 1 2 )
1 2 )

Mtodo para clculo dos parmetros de ajuste do PID:

Determina os parmetros de ajuste do PID, de forma a alocar os polos no dominantes o

dentro da regio de estabilidade , que pode ser ser vista a partir das Figuras 6 e 7, para o plano z
e o plano 1- 2, repectivamente.

0 =

1 =

1 + 1 1 + 1
0

2 1

+ ( 1 0 22 ) + 2
1
1
1
1

2 = 2 2
1

2 =

2 2

+ ( 1 + 0 22 )2 + 2
1
1
1
1
2
=
22 1
=

1
2
1

(1 + )

Figura 6

Figura 7

3. Aplique sua proposta para controlar o sistema dado por:

() =
+ . +
Gerar um valor de K entre 1 e 5 com a funo rand do MATLAB.
Usando a funo 5*rand() o MATLAB retornou a resposta 4.0736 que passa a ser ovalor
de K para o sistema e considerou-se um perodo de amostragem (Ts) d 0.4 segundos
Como demostrado no relatrio anterior, a discertizao do processo para esse valor de K
tem como resultado:

10

Onde:
Tabela 1
a1
a2
b1
b2

-1.45
0.5712
0.2692
0.2233

Aps isso estimou-se os parmetros abaixo, apresentados na Tabelas seguinte.

Tabela 2
Tempo de
amostragem

Fator de
amortecimento

Frequncia
Natural

T (s)

(rad/s)

0.4

0.6

1.54

Em seguida aplicou-se o Diagrama de Nyquist (que pode ser observado na figura a seguir)
para
obter
a
faixa
com
melhores
valores
de
e a partir dos parmetros desejados para o processo, determinou-se os polos dominantes.

11

Figura 8

Tabela 3

Polo
dominante 1
-1.126

Polo
dominante 2

Polo no
dominante 1

0.3744

0.2

Polo
dominante 2
-0.6579

Aps isso, a partir das razes dos plos, obteve-se os obter os parmetros da Funo do
Controlador que podem ser vistos na Tabela a seguir.
g0 = (d1+gama1)/b1n +(1-a1n)/b1n;
g1 = d2*gama1/b1n +(d1/b2n - b1n*d2/b2n^2)*gama2 +a2n/b2n;
g2 = d2*gama2/b2n;
Td(t)
Kc(t)
Ti(t)
Ki(t)

= g2*T/(-2*g2-g1);
= g1/(-2*(Td(t)/T)-1); if Kc(t)<0 ,Kc(t)=0.001;,end
= T/(g0/Kc(t)-(1+Td(t)/T));
= Kc(t)/Ti(t); if Ki(t)<0 , Ki(t) = 0.001;,end
Kd(t) = Kc(t)*Ti(t); if Kd(t)<0 , Kd(t) = 0.001;,end

12

Tabela 4
G0

G1

G2

Td

Kc

3.111

10.231

-2.2003

0.0897

-6.999

Ti

Kd

Ki

-1,001

1.998

27,9001

Por fim, obteve-se a entrada do processo a partir da funo abaixo, que corresponde
Figura 9.
u(t) = u(t-1)+g0*e(t)+g1*e(t-1)+g2*e(t-2);

Aps isso, devido grande oscilao do sistema, normalizou-se todos os clculos

envolvendo o controle. Isso pde ser feito aplicando-se um degrau unitrio na funo G(z) em
malha aberta, a fim de se obter o valor do ganho e poder realizar a normalizao.
Finalmente utilizou-se o Estimador dos Mnimos Quadrados Recursivos, na qual a forma
de onda de sada est mostrada na Figura 10.

Saida
1.4

Saida
1.4

Sinal de referncia
Saida controlada

1.2

Sinal de referncia
Saida controlada

1.2

Amplitude

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.6

0.4

0.2

0.8

0.2

50

100

150

Tempo(amostra)

50

100

150

Tempo(amostra)

Figura 9
Figura 10

4. RESULTADOS EXPERIMENTAIS

13

Tendo em vista a necessidade de normalizar a sada para aplicar o mtodo de sintonia PID auto
ajustvel, aplicou-se um degrau unitrio na malha do processo do ventilador para obter o valor do
ganho.
Aps as anlises e estudos aplicados via simulao para um processo e posteriormente para a
funo estimada do processo do ventilador realizou-se o controle PID autoajustvel para a malha
de processo do motor do ventilador do laboratrio.
Realizando os testes para a topologia convencional de sintonia por posicionamento de polo
com e sem filtro e realizando a recursividade na estimao dos parmetros do processo controlado
(ventilador).
Os dados empregados do ventilador para os testes foram abordados no tpico 6.2.
1.1.1

Mtodo Convencional de sintonia sem estimao (MQR)

A implementao deste controlador foi difcil devido a necessidade de normalizao do

processo, o mesmo no respondia como desejado para alguns parmetros, haja vista que a
normalizao deve ser ajustada para cada referncia a ser seguida, necessitando, portanto, de
conhecimento da resposta da planta a referncia utilizada. Para todos os testes e analises
supracitados neste relatrio empregou-se a normalizao para uma entrada de valor mximo
unitrio. A normalizao foi implementada na seguinte linha de cdigo: exit(t) = y(t)/110.
A Figura 11 mostra a resposta a uma entrada referencial do processo do ventilador. Nota-se
que o processo com o controlador responde bem, contudo com um pouco de lentido para
alcanar o regime permanente.

Figura 11- Resposta do processo do ventilador

14

Os parmetros de Kd, Ki e Kc, so calculados a cada perodo de amostragem pelo estimador,

afim de ajustar o controlador a nova condio da planta, porm como de se esperar como est
sendo o utilizado o mtodo no recursivo estes valores tendem a se manterem constantes. Esta
demora para adquirir estabilidade evidenciada por altos valores de Ki, sendo de ordem mais
elevada que os outros parmetros.
Aplicando um sinal de referncia para o processo estimado da planta do ventilador obtivemos
o resultado mostrado na figura 12 abaixo.

Figura 12 Saida do processo estimado da planta do ventilador.

Os parmetros utilizados para determinar os polos do processo desejado e afim de tambm

determinar os parmetros do PID esto presentes em Tabela 5. Os parmetros do controlador esto
presente em Tabela 6.
Tabela 5

15

Tabela 6

O processo apresentou analiticamente poucas mudanas, devido ao fato do filtro atua de

maneira a atenuar os efeitos dos polos auxiliares e para esta planta no apresentarem efeitos
considerveis. A sada do processo apresenta uma boa resposta com baixo valor de overshoot.
Contudo ainda se apresenta um pouco lento para chegar em regime permanente. E pequenos
picos em mudanas de degraus.

5. CONCLUSO
Atravs deste trabalho, foi possvel maior entendimento prtico e terico do funcioname nto
acerca dos mtodos de estimao de processos: Mtodo do Mnimos Quadrados Recursivo e No
Recursivo.
O mtodo dos mnimos quadrados no-recursivo tem como vantagem o fator tempo que
bem menor do que os outros mtodos e ainda assim e capaz de estimar com um alto grau de
preciso. Entretanto, o mesmo exige uma alta capacidade de armazenamento de dados visto que
ele precisa conhecer as sadas do sistema para determinadas entradas para que a partir desses
dados a funo de transferncia possa ser estimada.
Por sua vez, o mtodo dos mnimos quadrados recursivos no exige que muitos dados
sejam armazenados visto que esse sistema estima uma funo de transferncia a partir de
iteraes que usam o valor atual do sistema a ser estimado, ou seja, no ha necessidade de
armazenar os dados referentes s sadas do sistema original. Alm disso, o mesmo possui a
vantagem de ser mais resistente interferncias de rudos e perturbaes em geral.
Por fim, pode-se verificar que os resultados obtidos a partir dos experimentos realizados
esto de acordo com os conceitos tericos abordados no primeiro tpido do trabalho. Por
conseguinte, conclui-se que o trabalho foi de grande valia no que diz respeito ao entendimento
prtico dos mtodos de identificao de sistemas e fixao dos conhecimentos obtidos na
disciplina.

16

6. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1] AGUIRRE, L. A. Introduo identificao de sistemas: tcnicas lineares e no-lineares
aplicadas a sistemas reais, Biblioteca universitria da UFMG, 2007.
[2] ALMEIDA, O. M. Controle PID autoajustvel, inteligente e preditivo, PhD thesis, UFSC,
2002.
[3] ANTSAKLIS, P., BARSA, T., DECARLO, R., MCCLANROCH, N. H., SPONG, M. and
YURKOVICH, S. Workshop on new directions in control engineering education, National Science
Foundation and IEEE Control Systems Society, 1998.
[4] BROSILOW, C. and JOSEPH, B. Techniques of model-based control, Upper Sanddle River,
2002
[5] CARMO, M. J. Ambiente educacional multifuncional integrado para a sintonia e a avaliao
do desempenho das malhas industriais de controle, Masters thesis, UFJF, 2006.
[6] CARMO, M. J.; LOPES, L. C. G.; MOURA, A. L. M.; MELLO, A. G. Adaptao de um kit
de servo-mecanismo para o ensino de controle de processos utilizando o software Matlab, XI
Encontro de Modelagem computacional, 2008.
[7] COELHO, A. A. R.; dos SANTOS COELHO, L. Identificao de sistemas dinmicos lineares,
Universidade Federal de Santa Catarina, 2004.

17