2013 - Controle de Temperatura Com Compensação de Tempo Morto em Aquecedores de Água Baseados em Chama Modulante - TCC - UFRGS

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL
ESCOLA DE ENGENHARIA
TRABALHO DE CONCLUSO EM ENGENHARIA DE
CONTROLE E AUTOMAO
C o nt ro l e d e Te m p e rat u ra c o m
C o m p e n s a o d e Te m p o
M o r to e m A q u e c e d o re s d e
gua Baseados em Chama
M o d u l a nte
Autor: Mateus Eduardo Henz

Orientador: Eduardo Andr Perondi
Porto Alegre, dezembro de 2013
ii
Controle de Temperatura com Compensao de Tempo Morto em Aquecedores de gua

Baseados em Chama Modulante
Sumrio
Sumrio
ii
Agradecimentos
iii
Resumo
iv
Abstract
Lista de Figuras
vi
Lista de Tabelas
vii
Lista de Smbolos
viii
Lista de Abreviaturas e Siglas
ix
1 Introduo
1.1
Objetivos
1.2
Estrutura do trabalho
2 Reviso Bibliogrfica
2.1
Preditor de Smith
2.1.1
2.1.2
2.2
Propriedades do Preditor de Smith

Limitaes do Preditor de Smith
Identificao de sistemas com tempo morto
2.2.1
Mtodo dos mnimos quadrados
3 Materiais e Mtodos
3
4
5
6
6
6
3.1
Descrio da bancada experimental (CONTROLGAS)
3.2
Modelagem
10
3.3
Identificao dos parmetros
12
4 Projeto do Controlador
14
4.1
Projeto do controlador para o caso nominal:
14
4.2
Anlise de robustez no SP
15
4.3
Projeto Robusto do Preditor de Smith
16
4.4
Preditor de Smith Filtrado
18
4.5
Configurao PI-PD do Preditor de Smith
20
5 Resultados Experimentais
24
6 Concluses e Trabalhos Futuros
29
7 Referncias
30
Anexos
32
Apndices
33
UFRGS Mateus Eduardo Henz
iii
Agradecimentos
Agradeo, primeiramente, a minha me, Margarida Henz, que sempre me incentivou
e esteve do meu lado, nos momentos de alegria, nos momentos difceis e, mesmo com a
distncia de um oceano, esteve sempre me apoiando quando estive longe.
A todos os professores que, ao longo do curso, me ensinaram o valor da sabedoria,
pois, muitas vezes as lies ensinadas tambm foram lies de vida. Agradeo em
especial ao meu professor orientador Eduardo Andr Perondi que me guiou neste trajeto
final da engenharia.
Aos meus amigos e gestores da Siemens, que me apoiaram ao longo deste ltimo ano,
e, aos meus amigos e colegas de engenharia, pelos momentos de descontrao, e
tambm de estudos, nestes ltimos seis anos.
iv

Resumo
Este trabalho prope a utilizao de uma estratgia de controle com compensao de
tempo morto, de forma a realizar o controle de temperatura em aquecedores baseados
no princpio de chama modulante, onde cada conjunto de queimadores pode ser
acionado de forma individual. Desta forma, ser possvel posicionar o sensor de
temperatura distante da sada do aquecedor e mais prximo do ponto de aplicao (por
exemplo, chuveiro, aqurio ou aplicaes industriais) sem que o sistema apresente um
comportamento muito oscilatrio tpico de sistemas com elevado tempo morto. O
trabalho avalia as diversas propostas do Preditor de Smith existentes na literatura, de
forma a projetar o controlador que melhor atenda as necessidades da aplicao. Os
resultados obtidos apresentam uma resposta mais rpida do que em malha aberta e
robusta perante variaes dos parmetros da planta e erros de modelagem, porm,
oscilatria na presena de erros de identificao do tempo morto.
Palavras Chave: tempo morto, Preditor de Smith, controle de temperatura.
Abstract
This paper proposes the use of a dead time compensator strategy, in order to control
the temperature in heaters based on the principle of modulating flame, where each set of
burners can be driven individually. In this way, it will be possible to locate the
temperature sensor far away from the heater and closer to the application point (eg,
shower, aquarium or industrial applications) without having a very oscillatory behavior
typical of systems with large dead time. The paper evaluates various proposals of Smith
Predictor in the literature, in order to design the controller that best fits the needs of the
application. The results show a faster response than the open loop one, and robust with
variations in the plant parameters and modeling errors, but oscillatory in the presence of
misidentification dead time.
Key-Words: dead time, Smith Predictor, temperature control.
vi

Lista de Figuras
Figura 2.1: Estrutura do Preditor de Smith ........................................................................... 5
Figura 3.1: Aquecedores convencionais (esquerda) e sistema CONTROLGAS (direita)
(fonte: Gutterres, 2011) ........................................................................................................ 9
Figura 3.2: Trocador de calor .............................................................................................. 11
Figura 3.3: Resultado da identificao do sistema de primeira ordem .............................. 12
Figura 3.4: Resposta ao salto do sensor PT100 ................................................................... 13
Figura 4.1: Resultado da simulao do sistema controlado com SP para o caso nominal. 14
Figura 4.2: Resultado da simulao para o ajuste robusto do SP ....................................... 18
Figura 4.3: Estrutura do Preditor de Smith Filtrado (FSP)................................................... 19
Figura 4.4: Resultado da simulao com o FSP ................................................................... 20
Figura 4.5: Configurao PI-PD do Preditor de Smith ......................................................... 21
Figura 4.6: Resultado da simulao da estrutura PI-PD do SP ............................................ 22
Figura 4.7: Resultado da simulao da estrutura PI-PD + FSP ............................................ 23
Figura 5.1: Resultado do controlador para o caso nominal ................................................ 24
Figura 5.2: Resultado do controle robusto ......................................................................... 25
Figura 5.3: Resultado do FSP ............................................................................................... 26
Figura 5.4: Resultado experimental da estrutura PI-PD + Preditor de Smith ..................... 27
Figura 5.5: Resultado experimental da estrutura PI-PD + FSP ............................................ 28
vii
Lista de Tabelas
Tabela 3.1: Potncia fornecida pelos conjuntos de queimadores. ..................................... 10
Tabela 4.1: Proposta de ajuste robusto do SP .................................................................... 17
viii

Lista de Smbolos
Referncia [C]
Perturbao na entrada da planta [W]
Sada medida [C]
Sada predita pelo SP [C]

Sada predita realimentada ao controlador [C]
Erro entre sada medida e sada predita [C]
Tempo morto real [seg]
Tempo morto identificado [seg]
Potncia calorfica fornecida [W]
Vazo volumtrica [L /min]
Calor especfico do Lquido [J/kgK]
Densidade do lquido [Kg/m]
Temperatura de entrada [C]
Temperatura de Sada [C]
Incremento de temperatura
[C]
Resistncia trmica das paredes do trocador

Massa de lquido no interior do trocador de calor [kg]
Vetor de regresso
Vetor de parmetros
Ganho Proporcional [KW/C]
Ganho Integral
ndice de robustez para incertezas aditivas
ndice de robustez para incertezas multiplicativas
Constante de tempo desejada em malha fechada [seg]
Mxima variao do tempo morto [seg]
Fator de amortecimento

Frequncia natural [rad/seg]
Lista de Abreviaturas e Siglas

DEMEC Departamento de Engenharia Mecnica
DTC - Dead-Time Compensator
FSP Filtered Smith Predictor
FOPDT First Order Plus Dead Time
LAMECC Laboratrio de Mecatrnica e Controle
NFSPC - Neuro-Fuzzy Smith Predictive Controller
PD Controlador Proporcional + Derivativo
PI Controlador Proporcional + Integral
PID Controlador Proporcional + Integral + Derivativo
SP Smith Predictor
SOPDT Second Order Plus Dead Time
UFRGS Universidade Federal do Rio Grande do Sul
ix
Introduo
Apesar de serem amplamente difundidos comercialmente, aquecedores de gua

domsticos a gs pouco mudaram ao longo dos ltimos anos em relao sua forma
construtiva e aos algoritmos de controle utilizados. Tendo em vista este fato, o projeto
CONTROLGAS, que vem sendo desenvolvido desde 2006 no Laboratrio de Mecatrnica e
Controle da UFRGS (LAMECC), prope a criao de um aquecedor de passagem de gua a
gs que baseia-se no princpio de chama modulante, onde pode-se acionar de forma
individual cada conjunto de queimadores e, desta forma, o controle da temperatura se
baseia no nmero de conjuntos que queimadores acionados (Perondi et al., 2008a).
Aquecedores tradicionais a gs, baseados no princpio de fluxo balanceado, alm de
apresentarem baixas eficincias devido necessidade de incluso de gua no aquecida
para controlar a temperatura, geralmente apresentam dificuldades de controle da
temperatura pelo usurio. Essa dificuldade est associada ao fato de a temperatura
apresentar um comportamento oscilatrio devido ao longo atraso de transporte existente
entre o aquecedor e o local da aplicao.
O atraso de transporte pode ser definido como o tempo transcorrido entre a
execuo de uma ao sobre uma varivel controlada e o instante em que esta varivel
comea a mudar. Atrasos, ou tempos mortos, so uma parte fundamental na dinmica de
muitos processos industriais e comercias e so causados, principalmente, pelo tempo
necessrio para realizar o transporte de massa, energia ou informao. Tempos mortos
tambm podem estar relacionados ao tempo necessrio para o processamento de dados
ou ao atraso introduzido por diversos sistemas com dinmica simples conectados em
srie (Normey-Rico e Camacho, 2007)
Processos com tempo morto so difceis de controlar usando tcnicas tradicionais,
como PID, devido ao decremento de fase introduzido na malha pelo tempo morto
(Palmor, 1996). Uma soluo geralmente utilizada em controladores tradicionais a
diminuio do ganho proporcional de forma que o sistema possa operar de maneira
estvel, embora com dinmicas muito lentas. Uma soluo para este problema pode ser
obtida atravs da utilizao de controladores com compensao de tempo morto (deadtime compensator, DTC). O primeiro DTC foi proposto por Smith (1957) e ficou
conhecido como Preditor de Smith (Smith Predictor, SP). O SP baseia-se na incluso de
um modelo da planta e do tempo morto na realimentao do sistema.
Ao longo dos ltimos anos, com a rpida evoluo das tecnologias digitais, a incluso
de controladores mais complexos, como os DTC, passou a ser vivel e diversos estudos
foram desenvolvidos propondo novas topologias de controle e modificaes ao
tradicional Preditor de Smith com o objetivo de melhorar suas caractersticas de
desempenho e robustez.
1.1
Objetivos
O objetivo deste trabalho avaliar a possibilidade de posicionamento de um sensor

de temperatura distante da sada do aquecedor e prximo ao ponto de aplicao (por
exemplo, aquecer a gua em um chuveiro, aqurio ou para aplicaes industriais). Para
isto, ser necessria a utilizao de algoritmos de identificao de parmetros para que se
possa determinar a dinmica do processo e do tempo morto. Esta tcnica pode vir a ser
aplicada em diferentes sistemas e ter seu procedimento automatizado.

Alm disso, ser realizada, no mbito do presente trabalho, a anlise das principais
propriedades dos DTC, em especial o Preditor de Smith e suas modificaes, com o
objetivo de projetar um controlador capaz de controlar a temperatura na sada do
processo de forma rpida e robusta, evitando as oscilaes de temperatura
tradicionalmente existentes em aquecedores convencionais e demais sistemas com
elevados tempos mortos. As estratgias de controle analisadas neste trabalho sero
aplicadas em um prottipo do aquecedor CONTROLGAS que utiliza o princpio de chama
modulante.
1.2
Estrutura do trabalho
Este trabalho est estruturado da seguinte maneira: no Captulo 2 ser apresentada

uma reviso do Preditor de Smith e suas principais propriedades, alm uma reviso dos
conceitos de identificao de parmetros de sistemas lineares de primeira e segunda
ordem. No Captulo 3 ser realizada a descrio da bancada de testes utilizada, bem como
da modelagem do sistema fsico e dos procedimentos de identificao dos parmetros.
No Captulo 4 apresentado o projeto de diversos controladores, comparando as
modificaes do SP apresentadas na literatura, juntamente anlise de robustez. No
Captulo 5 so apresentados os resultados prticos obtidos na bancada de testes
enquanto que o Captulo 6 apresenta as concluses gerais do trabalho e propostas para
trabalhos futuros.
Reviso Bibliogrfica
Mesmo sendo equipamentos com uma grande escala comercial, so poucas as

referncias bibliogrficas disponveis sobre aquecedores domsticos a gs, tanto
relacionadas eficincia energtica, quanto ao controle de temperatura dos mesmos.
Nesse contexto, destacam-se os trabalhos de Vieira e Mota (2002, 2003 e 2007) e Perondi
et al. (2008a e 2008b).
Em Vieira e Mota (2002), trs estratgias de controle de aquecedores de passagem
foram analisadas: controle inverso direto, controle baseado em modelo interno, e
controle feedforward aditivo. Os autores concluram que, nas condies testadas, o
controle baseado em modelo interno apresentou o melhor resultado. Em Vieira e Mota
(2003) foi proposta uma melhoria na estrutura do NFSPC (Neuro-Fuzzy Smith Predictive
Controller), visando controlar a temperatura de aquecedores a gs na presena de longos
tempos mortos. Essa estratgia permitiu a obteno de melhores resultados na presena
de erros de modelagem e variaes no tempo morto. Vieira e Mota (2007) apresentam
uma comparao entre um controle PID adaptativo e um controle utilizando Peditor de
Smith aplicados a um aquecedor de gua eltrico, concluindo que a estratgia utilizando
o Preditor de Smith apresentou melhor desempenho devido s caractersticas do sistema
(elevado tempo morto).
Perondi et al. (2008a) e Perondi et al. (2008b) apresentam uma nova proposta de
aquecedores de passagem a gs, baseados no uso de chama modulante. Nesse sistema, o
ajuste da temperatura realizado atravs do acionamento individual de cada queimador,
e no atravs da variao da vazo de gs. Essa proposta permite a obteno de melhores
desempenhos do sistema, principalmente quando operando com baixas elevaes de
temperatura.
Apesar de existirem poucas referncias em relao ao controle de temperatura em
aquecedores domsticos, a literatura bastante extensa em se tratando de controle de
sistemas com tempo morto, sendo que esses conceitos podem ser diretamente aplicados
ao caso em estudo.
O primeiro compensador de tempo morto foi proposto por Smith (1957) e ficou
conhecido como Preditor de Smith. Ao longo dos ltimos anos diversas modificaes e
melhorias foram propostas com o intuito de melhorar o desempenho do Preditor de
Smith. Normey-Rico e Camacho (2002) apresentam uma proposta de ajuste robusto do
Preditor de Smith, considerando a existncia de erros elevados na modelagem do
sistema. Em Normey-Rico et al. (1997) proposta a incluso de um filtro de ganho
unitrio na realimentao, o qual projetado para atenuar as oscilaes na sada da
planta. Esse filtro permite melhorar a robustez do sistema principalmente nas faixas de
frequncia desejadas. Mici et al. (2010) apresentam uma proposta de ajuste para o
Preditor de Smith em sistemas de segunda ordem com tempo morto (SOPDT), e Kaya
(2002) prope a incluso de dois novos controladores ao esquema tradicional do Preditor
de Smith, onde, o primeiro controlador usado para estabilizar processos instveis ou
integradores atravs da modificao da posio dos polos em malha fechada, e o segundo
controlador usado para melhorar as respostas ao seguimento de referncia e rejeio
de perturbaes.

2.1
Preditor de Smith
Atrasos entre as variveis de entrada e sada de processos so bastante comuns em

aplicaes industriais, sistemas biolgicos, redes e em sistemas econmicos e sociais.
Geralmente, o tempo morto causado pelo transporte de energia ou matria dentro
do sistema, tempos de processamento, etc.
Segundo Normey-Rico e Camacho (2007), processos com tempo morto so difceis
de controlar usando controladores convencionais, tais como PID, pois:
O efeito das perturbaes s detectado depois de um determinado tempo;
O efeito da ao de controle demora a fazer efeito na varivel manipulada;
A ao de controle se baseia no erro atual, e tenta corrigir uma situao

causada por uma ao do passado.
Estas dificuldades podem ser explicadas no domnio da frequncia, pois o tempo

morto introduz um decremento de fase no sistema, diminuindo o ganho de fase e
podendo levar o sistema instabilidade. O tempo morto pode ser representado pelo
seguinte modelo linear:
onde L o tempo morto. A resposta em frequncia obtida atravs de

onde o ganho e a fase de G so expressos por:
|
Percebe-se, portanto, que o tempo morto no possui efeito sobre o ganho do sistema
e ir afetar apenas a fase, introduzindo um decremento igual a .
A utilizao de tcnicas tradicionais de controle, como PID, em processos com tempo
morto exigem que os ajustes dos parmetros sejam feitos de forma conservadora para
garantir a estabilidade do sistema em malha fechada, produzindo assim respostas lentas
(Palmor 1996). O preditor de Smith (Smith Predictor SP) o primeiro sistema de
controle proposto que introduz um compensador de atraso (dead-time compensator
DTC) que baseia-se na incluso do modelo do processo com atraso na malha de controle.
Segundo Normey-Rico e Camacho (2007), a estrutura do SP pode ser dividida em duas
partes, conforme mostrado na Figura 2.1: um controlador primrio C(s) e a estrutura de
predio. O controlador C(s) tipicamente um PID, e o preditor composto por um
modelo da planta sem o tempo morto (s) mais o modelo do tempo morto dado por
, onde
a estimao do tempo morto. P(s) representa o sistema real, incluindo o
tempo morto.
Como, em geral, o modelo obtido no representa completamente a dinmica do
processo, um fator de correo E, gerado pela diferena entre a sada medida e a sada
predita pelo modelo, introduzido na malha (Torrico, 2007). Percebe-se que, se no
existirem erros de modelagem, o fator de correo E ser igual a zero, e o controlador
primrio C(s) pode ser ajustado como se no existisse tempo morto no sistema.
Figura 2.1: Estrutura do Preditor de Smith

Na Figura 2.1, r(t) a referncia, q(t) representa uma perturbao na entrada da
planta, y(t) a sada medida e
a sada predita pelo SP. A funo de transferncia em
malha fechada do Preditor de Smith dada por:
Para o caso nominal, onde no existem erros de modelagem, as funes de

transferncia em malha fechada para a referncia e para a perturbao, so expressas,
respectivamente, por:
Neste caso, algumas propriedades e limitaes importantes do SP devem ser

observadas (Torrico, 2007).
2.1.1 Propriedades do Preditor de Smith
Compensao de atraso: O atraso no interfere na equao caracterstica de malha

fechada (
). Desta forma, o atraso no interfere na margem de fase
do sistema.
Predio: O sinal realimentado produzido pelo preditor antecipa a reao do sistema
para mudanas na referncia, ou seja,
. Porm, o mesmo no
acontece no caso das perturbaes. Se q(t) variar rapidamente, seus efeitos no
podero ser eliminados do sinal de realimentao
.
Compensao dinmica ideal: Considerando-se o controlador ideal dado por:

a sada ser expressa por:

[
Assim, possvel verificar que existe um limite de desempenho imposto pelo atraso,
sendo que, mesmo nos casos em que se utiliza uma estrutura de predio e um
controlador ideal, a resposta a perturbaes sempre apresentar um atraso igual a 2L,
pois o controlador necessita um tempo igual a L para sentir o efeito da perturbao,
e a ao de controle aplicada ir levar um tempo igual a L para fazer efeito na sada.
2.1.2 Limitaes do Preditor de Smith
2.2
Quando o controlador primrio C(s) ajustado levando-se em conta o sistema sem

tempo morto, o sistema em malha fecha pode ser instvel quando existirem
pequenos erros de modelagem.
O SP no pode ser utilizado em processos instveis em malha aberta, e, se o processo
for integrador, a implementao no pode ser realizada conforme mostrado no
diagrama da Figura 2.1.
Se a planta estvel, no possvel definir o comportamento do sistema perante
perturbaes apenas com o ajuste do controlador primrio. Se a planta integradora,
o sistema no rejeita perturbaes constantes em regime permanente.
Identificao de sistemas com tempo morto
A identificao de sistemas tem por objetivo construir matematicamente modelos

que representem a dinmica de um sistema fsico a partir de dados coletados do mesmo.
De acordo com Nermey-Rico e Camacho (2007), o processo de identificao pode ser
dividido em 3 etapas bsicas:
Aquisio de dados, onde se deve definir quais sinais sero mensurados e

quais entradas so mais apropriadas para se aplicar ao processo.
Definio do conjunto de modelos, que pode ser realizada atravs da

abordagem de caixa cinza, onde se possui informaes sobre a estrutura do
modelo e deseja-se apenas encontrar os parmetros do mesmo, ou atravs da
abordagem de caixa preta, onde no existe nenhuma informao sobre o
processo.
Definio do melhor modelo, baseado no conjunto de modelos obtidos, onde

se define aquele que melhor representa o sistema fsico.
Os principais mtodos de identificao de modelos existentes so os mtodos

baseados na resposta ao salto e no estimador de mnimos quadrados, esse ltimo ser
utilizado neste trabalho.
2.2.1 Mtodo dos mnimos quadrados
O mtodo mais utilizado para identificao de parmetros de funes de
transferncia em modelos discretos o estimador de mnimos quadrados, baseado em
regresso linear. Segundo este mtodo, modelos de sistemas fsicos podem ser
representados pela seguinte funo de transferncia discreta:
onde
e
so polinmios em funo da varivel discreta , expressos,
Deseja-se determinar os parmetros

e
e o tempo morto d. A sada y(t) do
modelo descrito pela Equao (2.6) expressa por:
que pode ser escrita na forma vetorial como:
onde
[
[
de vetor de regresso e
Considerando uma sequncia de sadas
expressa da seguinte maneira:
]
, para
] chamado
o vetor de parmetros.
, a Equao (2.9) pode ser
[
] ,
[
] e
onde
. O objetivo
encontrar uma estimao para o vetor de parmetros utilizando os dados de
e
, de tal forma que o erro de identificao
seja minimizado. O
estimador de mnimos quadrados definido como sendo o vetor que minimiza o erro
quadrtico e definido por:
Para a identificao do tempo morto d, Normey-Rico e Camacho (2007) propem uma

abordagem que consiste em definir o grau de
grande o suficiente para capturar o
tempo morto no processo. Desta forma, aps a identificao, os primeiros coeficientes de
sero nulos e o tempo morto pode ser definido como o nmero de coeficientes
.
Quando as medidas obtidas so corrompidas por rudo, os primeiros coeficientes de
no sero iguais a zero. Uma regra simples para considerar um certo coeficiente
como sendo nulo atravs da seguinte relao:
A anlise pelo mtodo dos mnimos quadrados foi realizada no tempo discreto. Este
trabalho, porm, ir realizar o projeto dos controladores em tempo contnuo, para isso

necessrio que seja feita uma transformao dos coeficientes encontrados em z para s.
Isto pode ser feito utilizando-se a aproximao de Tustin, realizando-se a seguinte
substituio de variveis:
onde
o tempo de amostragem, que, neste trabalho, igual a 0,1s.
Materiais e Mtodos
3.1
Descrio da bancada experimental (CONTROLGAS)
Este trabalho executado utilizando o aquecedor de gua CONTROLGAS que vem

sendo desenvolvido desde 2006 no Laboratrio de Mecatrnica e Controle (LAMECC),
coordenado pelo professor Eduardo Andr Perondi, no Departamento de Engenharia
Mecnica da UFRGS (DEMEC).
Este aquecedor de passagem de gua a gs baseia-se no princpio de chama
modulante, onde pode-se acionar de forma individual cada conjunto de queimadores e,
desta forma, a temperatura pode ser controlado com base no nmero de conjunto de
queimadores acionados. A Figura 3.1 mostra a diferena no princpio de operao do
sistema CONTROLGAS em relao aos sistemas convencionais de aquecimento a gs:
Figura 3.1: Aquecedores convencionais (esquerda) e sistema CONTROLGAS (direita)

(fonte: Gutterres, 2011)
O aquecedor CONTROLGAS, disponvel no LAMECC, constitudo por 12 bicos de
sada de gs que podem ser acionados de forma individual, atravs de vlvulas
solenoides, sendo uma para cada bico e uma para o acionamento geral. Para que o
comando de acionamento seja executado, necessrio que uma vlvula mecnica esteja
aberta (por circulao de gua) e que o solenoide geral esteja acionado. Para que a
ignio do gs nos queimadores acontea necessria a utilizao de um centelhador
para que seja provocada uma descarga eltrica que ir acionar os queimadores. O
aquecedor CONTROLGAS tambm possui um sensor de chamas que permite detectar a
presena de fogo nos queimadores, e um sensor de gua que identifica a passagem de
gua pelo sistema.
Para que o sistema apresente um grande tempo morto, uma mangueira, de
aproximadamente 30m de comprimento, foi acoplada sada do aquecedor. A
temperatura medida na sada do sistema. Para a medio da temperatura utilizado
um sensor do tipo PT100, cujo circuito mostrado no Anexo 1. A aquisio dos dados
realizada atravs de uma placa DSpace.
10

O controle do aquecedor foi implementado por meio da ferramenta Simulink do

software Matlab. O diagrama construdo, mostrado no Apndice 1, realiza o acionamento
dos solenoides e do centelhador, alm de realizar o controle de temperatura utilizando o
Preditor de Smith. Como a ao de controle realizada atravs do acionamento de um
determinado nmero de conjunto de queimadores, esta ao de controle no linear,
pois a potncia transmitida depende da posio geomtrica de cada queimador com
relao serpentina onde ocorrem as trocas de energia. Desta forma, por exemplo, os
queimadores centrais fornecem mais potncia calorfica do que os exteriores.
Outra fonte de no linearidade consiste no fato de o sistema acrescentar ou retirar
potncia calorfica atravs da abertura ou fechamento das vlvulas, de forma que a
diminuio de temperatura depende apenas do arrefecimento natural do sistema, e no a
uma ao aplicada. O clculo da potncia calorfica fornecida por cada conjunto de
queimadores pode ser realizado atravs seguinte equao:
onde q a potncia calorfica fornecida, a vazo da gua, considerada constante e

igual a 4,9 L/min, a massa especfica,
o calor especfico do lquido e o
incremento de temperatura fornecido pelo conjunto de queimadores. Os resultados
obtidos so mostrados na Tabela 1.
Tabela 3.1: Potncia fornecida pelos conjuntos de queimadores.
Nmero de
queimadores
Potncia
fornecida
(KW)
10
11
12
2,96 4,26 5,50 6,93 8,09 9,35 10,28 11,39 12,48 13,40 14,16
Na estratgia de controle proposta, a ao de controle calcula a potncia calorfica que

deve ser fornecida pelo aquecedor e, atravs do diagrama em Simulink mostrado no
Apndice 2, seleciona o nmero de conjuntos de queimadores que deve ser acionado
para que seja fornecida a potncia mais prxima ao valor desejado pelo controlador.
3.2
Modelagem
O aquecedor CONTROLGAS pode ser modelado de maneira aproximada baseando-se

na estrutura do trocador de calor mostrado na Figura 3.2. Segundo Perondi (2010) uma
anlise rigorosa deste sistema envolve modelos a parmetros distribudos e,
possivelmente, no lineares, porm, uma primeira aproximao linear pode oferecer
uma boa aproximao que ser usada para esta aplicao de controle.
11
Figura 3.2: Trocador de calor

O trocador de calor mostrado na Figura 3.2 alimentado com uma vazo
e as
temperaturas de entrada e sada so definidas por
e
, respectivamente. O
aquecimento realizado pelo fornecimento de uma potncia calorfera
que, no
caso do CONTROLGAS, fornecida pela chama dos queimadores. A massa lquida
acumulada no interior do trocador, , ser considerada, por simplificao, constante.
De acordo com Perondi (2010) pode-se definir:
onde a massa especfica, e

o calor especfico do lquido e a potncia calorfica que
entra no trocador de calor
a soma da potncia conduzida pela vazo de lquido
que entra no trocador e da potncia fornecida pelos queimadores,
.
Considerando que a temperatura mdia no interior do volume seja dada por
, pode-se expressar a perda de potncia calorfica para o ambiente como:
[
onde
a temperatura ambiente e
resistncia trmica das paredes do trocador. A
potncia calorfica que sai do trocador definida por:
[
De acordo com princpio de conservao da energia, o balano de energia pode ser

expresso por:
[
Considerando-se que a massa no interior do trocador constante e que a

temperatura de entrada est prxima temperatura ambiente, define-se
.
Desta forma, substituindo-se (3.1) e (3.3) em (3.4) obtm-se:
12

Percebe-se que esta uma equao diferencial ordinria de primeira ordem com
coeficientes constantes, pois se considerou a vazo de entrada constante ao longo do
modelamento do processo. No entanto, ao alterar a vazo, os coeficientes da equao
tornam-se variveis e o problema de controle se torna mais complexo. Para expressar
este sistema de uma forma mais compacta, pode-se definir:
onde
definida como uma resistncia trmica equivalente e
trmica do trocador. Desta forma obtm-se:
a capacitncia
Aplicando-se a transformada de Laplace em (3.7) obtm-se a relao entrada-sada do

sistema, onde a entrada a potncia calorfica fornecida e a sada o incremento de
temperatura. A funo de transferncia obtida dada por:
3.3
Identificao dos parmetros
Conforme mostrado na Seo 3.2, o aquecedor CONTROLGAS pode ser representado

atravs de um modelo linear de primeira ordem. Desta forma, ir se utilizar a abordagem
da caixa cinza na identificao de processos, uma vez que se possui uma proposta para a
estrutura dinmica do mesmo e deseja-se apenas realizar a identificao dos parmetros.
A identificao dos parmetros foi feita utilizando o mtodo dos mnimos quadrados.
O algoritmo desenvolvido em Matlab para o clculo do estimador de mnimos quadrados
mostrado no Apndice 3. Aplicou-se na entrada do processo uma entrada do tipo salto
e a resposta obtida mostrada na Figura 3.3.
Figura 3.3: Resultado da identificao do sistema de primeira ordem
13
Apesar de sistemas trmicos, tipicamente, apresentarem dinmicas de primeira

ordem, pode-se perceber que, atravs da anlise da resposta mostrada na Figura 3.3, a
dinmica apresentada pelo aquecedor possui caractersticas de um sistema de segunda
ordem superamortecido, pois, a resposta ao salto possui o formato de S, com um ponto
de inflexo na subida, porm, sem sobrepasso. Isso se deve ao fato de que o sensor de
temperatura utilizado possui uma dinmica muito lenta, com constante de tempo
aproximadamente igual a 15s, devido ao seu encapsulamento, portanto, o polo da funo
de transferncia do sensor possui influncia sobre a resposta do sistema. A resposta ao
salto obtida para o sensor mostrada na Figura 3.4.
Figura 3.4: Resposta ao salto do sensor PT100

Foram identificados os parmetros para os modelos FOPDT (first order plus dead
time) e SOPDT (second order plus dead time). De acordo com Normey-Rico e Camacho
(2007), a grande maioria dos processos industriais podem ser aproximados por modelos
de primeira ordem e, seguindo esta ideia, este ser o modelo utilizado na maioria das
anlises apresentadas nesse trabalho. Os modelos obtidos de primeira e segunda ordens
para o CONTROLGAS so descritos, respectivamente, pelas equaes (3.10) e (3.11).
14

Projeto do Controlador
Neste captulo sero apresentados os principais mtodos propostos para ajuste do

Preditor de Smith e as modificaes aplicadas ao mesmo. Ser realizado o projeto dos
controladores para o caso de estudo e analisadas as propriedades de todos os
controladores propostos.
4.1 Projeto do controlador para o caso nominal:
Considerando-se o modelo FOPDT do aquecedor
, identificado na Seo 3.3, e
considerando o caso nominal do SP, ou seja, sem erros de modelagem, projetou-se o SP
com um controlador primrio como sendo um controle PI dado por:
onde o ganho integral

considerado igual constante de tempo do processo
e
foi projetado de forma a obter-se uma constante de tempo dominante
em malha fechada igual a 10s. Portanto:
[
Para o caso nominal, a resposta obtida em simulao mostrada na Figura 4.1a.
a)
Diferena de Temperatura
b) Ao de controle (Nmero de bobinas ligadas)
Figura 4.1: Resultado da simulao do sistema controlado com SP para o caso nominal.
15
Aplicou-se como referncia uma funo salto de 20C e, no instante t=200s, aplicou-se
uma perturbao de -1,5KW. Para a realizao de uma anlise inicial do efeito dos erros
de identificao sobre o sistema, incluram-se erros de -20% e +20% na identificao do
tempo morto.
Nota-se atravs da figura 4.1a que, se no existirem erros de identificao, o projeto
do controlador primrio realizado sem a considerao do tempo morto apresenta uma
resposta satisfatria, com um tempo de assentamento de aproximadamente 20s e sem
sobrepasso. Porm, se existirem diferenas entre o tempo morto real e o identificado, a
resposta do sistema torna-se oscilatria, podendo levar o sistema instabilidade.
Observa-se, tambm, que o sistema demorou duas vezes o valor do tempo morto para
eliminar a perturbao na entrada da planta. Isso acontece, pois, ao aplicar uma
perturbao na entrada da planta, esta ser sentida pelo sensor apenas L segundos
depois, e, nesse momento, o controlador comea a tomar uma ao que ir surtir efeito
apenas mais L segundos depois.
Observa-se, tambm, que a ao de controle apresenta uma resposta oscilatria em
regime, variando o nmero de conjunto de queimadores ligados. Isso acontece, pois,
como a ao de controle no linear e apresenta saltos entre os valores de potncia
calorfica fornecidos, difcil fornecer exatamente a potncia desejada pelo controlador
para que a resposta apresente erro nulo em regime permanente. Desta forma, a ao de
controle oscila, no caso da Figura 4.1b, entre 3 e 4 queimadores para que a temperatura
varie em torno da temperatura desejada. Uma soluo para este problema a incluso
de uma histerese na ao de controle, de forma que se aceite um determinado erro na
temperatura em regime permanente para que o controlador no varie o nmero de
queimadores ligados. Outra soluo a incluso de uma servovlvula para que seja
realizado um ajuste fino na potncia fornecida pelo aquecedor em regime permanente
atravs da variao contnua da vazo de gs liberada para combusto.
Devido a limitaes de conhecimento sobre os processos e erros associados
identificao matemtica de sistemas, muitas vezes os modelos no representam
fielmente a dinmica do sistema real (Torrico 2007). Devido a este fato, se o projeto do
controlador for baseado apenas em um modelo do processo, o mesmo pode
evidentemente, no funcionar adequadamente no sistema real.
Deve-se, portanto, realizar o projeto do controlador de forma que este seja capaz de
controlar o processo real de forma estvel e satisfatria, mesmo que o modelo obtido
para o sistema no seja altamente preciso, ou o sistema real esteja suscetvel a variaes
de parmetros. Nestes casos, pode-se dizer que o controlador robusto (Palmor 1996).
Neste trabalho, o projeto do controlador ser feito de forma a obter-se uma resposta
estvel na presena de erros de identificao e variaes dos parmetros e do tempo
morto do aquecedor de passagem CONTROLGAS. Para isso, necessrio que o projeto do
controlador seja feito de forma robusta.
4.2
Anlise de robustez no SP
De acordo com Morari e Zafiriou (1989), as incertezas de modelagem podem ter

vrias origens. Algumas delas so: erros de medies de variveis, desconhecimento da
estrutura do processo em alta frequncia, parmetros do modelo que variam devido a
no linearidades ou mudanas do ponto de operao, etc. Em geral, por simplicidade,
16

utilizam-se modelos de baixa ordem para representar o sistema e, desta forma, algumas
dinmicas existentes no sistema real podem no ser representadas no modelo.
Para a realizao da anlise de robustez, pode-se representar o sistema real (
atravs de um modelo de incertezas aditivas ou multiplicativas, assim:
ou
(
onde
o erro aditivo e
erro de modelagem do sistema.
o erro multiplicativo, ambos representam o mximo
Considerando o caso das incertezas do tipo aditivo, e o critrio de Nyquist, Morari e

Zafiriou (1989) definem uma condio suficiente para estabilidade robusta que dada
por:
|
Um ndice de robustez
|
|
|
pode ser definido como:

|
|
|
No caso de incertezas multiplicativas, pode-se definir o ndice de robustez

sendo:
|
como
|
|
Ou seja, para que o SP seja robusto em malha fechada, para todas as frequncias de
operao, a distncia entre
e o ponto -1 do diagrama de Nyquist |
| deve ser maior do que |
|.
Portanto, se C(s) escolhido de forma a fornecer um alto desempenho (respostas
rpidas em malha fechada), a robustez ser pequena (Normey-Rico e Camacho, 2007); ou
seja, se o controlador C(s) no for escolhido apropriadamente, pequenas incertezas de
modelagem podem levar o sistema para a instabilidade. Desta forma, os polos de
no podem ser escolhidos de forma arbitrria e deve ser definido um limite superior para
o desempenho do sistema em malha fechada.
Ao longo deste trabalho sero apresentadas modificaes no SP que permitem a
obteno de uma melhor soluo para o problema de robustez.
4.3
Projeto Robusto do Preditor de Smith
Para processos que possuem tempo morto dominante, ou seja, tempo morto duas
vezes maior que a constante de tempo do processo, o projeto do SP pode ser realizado
17
levando-se em conta apenas os erros de estimao do tempo morto (Normey-Rico e

Camacho 2007). Nota-se que este o caso do aquecedor CONTROLGAS, sendo que o
tempo morto identificado de aproximadamente 45s e a constante de tempo do sistema
aproximadamente 22,5s.
Nestes casos, de acordo com Torrico (2007), os erros na identificao do tempo morto
dominam sobre as outras fontes de erro e o critrio de estabilidade robusta do
controlador pode ser definido como:
|
Desta forma, possuindo uma estimativa da variao mxima do tempo morto

|
| interseccione |
, pode-se calcular de forma que
|
quando
. Segundo Normey-Rico e Camacho (2007) esta condio obtida
quando:
Esta condio garante a estabilidade do sistema em malha fechada apenas

considerando-se erros na identificao do tempo morto. Sabe-se, porm, que existem
erros associados a outros parmetros do sistema, como o ganho, constante de tempo e
dinmicas no modeladas. Alm disso, deseja-se que o sistema em malha fechada
apresente no apenas estabilidade robusta, mas tambm um bom desempenho. Desta
forma, deve-se selecionar um valor maior de para que sistema apresente uma resposta
pouco oscilatria quando o modelo difere do sistema real. Normey-Rico e Camacho
(2007) prope que um fator de 0,5 seja aplicado na condio de estabilidade robusta.
Desta forma obtm-se:
Normey-Rico e Camacho (2007) definem, portanto, uma regra simples para o ajuste
robusto do SP com dois graus de liberdade, mostrada na Tabela 4.1.
Tabela 4.1: Proposta de ajuste robusto do SP
Modelo do
sistema
Controlador
primrio
Tendo-se definido o mtodo de ajuste robusto do SP, projetou-se um controlador de

forma que o mesmo pudesse ser aplicado no aquecedor CONTROLGAS sem que o sistema
se instabilize perante variaes nos parmetros do modelo ou do tempo morto.
Considerando o modelo FOPDT do aquecedor identificado na Seo 3.3, deseja-se que o
sistema apresente robustez para uma variao de 20% no tempo morto, ou seja:
18

Assim:
Os resultados de simulao com este controlador so mostrados na Figura 4.2.

Observa-se que, neste caso, obteve-se uma resposta mais lenta em comparao com o
projeto nominal do controlador primrio. Isto acontece porque o ganho do controlador
menor e os polos do sistema em malha fechada so mais lentos, de forma a satisfazer aos
critrios de estabilidade definidos. Observa-se, porm, que para os casos onde existem
erros de modelagem no tempo morto, o sistema no se torna instvel ou oscilatrio,
apesar de poder apresentar um sobrepasso indesejado.
a)
Figura 4.2: Resultado da simulao para o ajuste robusto do SP

4.4
Preditor de Smith Filtrado
Para melhorar as propriedades de estabilidade e robustez do SP, Normey-Rico et al.

(1997) propuseram a incluso de um filtro F(s) passa-baixas com ganho esttico unitrio,
19
que atua sobre o erro entre a sada real e a sada predita E, conforme apresentado no
diagrama da Figura 4.3.
Figura 4.3: Estrutura do Preditor de Smith Filtrado (FSP)

Quando se considera a existncia de erros entre o modelo e a planta real, a sada
predita realimentada de forma peridica para o controlador, pois, ao aplicar-se uma
mudana de referncia no instante , o erro entre a sada da varivel controlada e a
predita (
) ser igual a zero at o instante
, onde
. Este resultado ento realimentado para o controlador, porm, a ao de
controle ser sentida apenas depois do tempo . Este efeito pode ser observado na
Figura 4.1 para os casos com erros de modelagem, pois, mesmo em regime, a resposta
apresenta um comportamento oscilatrio. As relaes entrada-sada do SP com a incluso
do filtro, para o caso nominal, sero:
E a condio de robustez do FSP, de acordo com Normey-Rico et al. (1997), ser dada por:
|
|
|
|
|
Torrico (2007) destaca que, na estrutura original do SP, ao projetar-se o controlador

para a obteno de respostas rpidas em malha fechada, o sistema seria pouco robusto.
Porm, com a incluso do filtro F(s) pode-se demonstrar que, no caso nominal, o filtro F(s)
no afeta
, apenas
e
. Desta forma, ao projetar-se o filtro F(s) como
sendo um passa-baixas, pequenos valores de
em altas frequncias elevam o ndice
de robustez. Porm, com F(s) pequeno em altas frequncias, a rejeio de perturbaes
torna-se lenta. Deve-se, portanto, ajustar F(s) de forma a obter um compromisso entre
robustez e rejeio de perturbaes.
20

A metodologia de ajuste do FSP proposta por Normey-Rico et al. (1997) consiste em

projetar o controlador primrio C(s) para obter o desempenho desejado em malha
fechada no caso nominal, estimar as incertezas do modelo e projetar o filtro F(s) de forma
a priorizar o desempenho ou a estabilidade. Desta forma, o filtro F(s) pode ser definido
com um filtro de primeira ordem, com a frequncia de corte
relacionada ao tempo
morto da planta. O filtro F(s) pode ser expresso por:
onde o parmetro pode ser projetado para atingir o compromisso entre desempenho e
estabilidade desejado. Normey-Rico et al. (1997) propem a escolha do parmetro
Dessa forma, podem-se obter bons resultados mesmo na presena de erros na

estimativa do tempo morto de at 30%. A resposta obtida em simulao utilizando o FSP
para diversos valores de e com um erro no tempo morto de -20% mostrada na Figura
4.4.
Figura 4.4: Resultado da simulao com o FSP

Percebe-se atravs da Figura 4.4 que para maiores valores de , ou seja, menores
frequncias de corte do filtro F(s), a resposta ao seguimento de referncia apresenta um
comportamento menos oscilatrio. Por outro lado, ao se aplicar uma perturbao (no
presente caso, no instante t=300), controladores incluindo um filtro com maiores valores
de demoram mais para rejeitar a perturbao aplicada.
4.5
Configurao PI-PD do Preditor de Smith
De acordo com Kaya (2002), esquemas de controle PI-PD associados ao Preditor de

Smith podem fornecer melhores respostas em malha fechada para processos com
grandes constantes de tempo, com integradores ou instveis em malha aberta. A
configurao proposta por Kaya (2002) mostrada na Figura 4.5, onde
um
21
controlador PI,
um controlador PD e
um controlador utilizado para
realizar a rejeio de perturbaes. Neste caso, as funes de transferncia em malha
fechada para a referncia e para a perturbao so expressas, respectivamente, por:
]
[
][
Figura 4.5: Configurao PI-PD do Preditor de Smith

Percebe-se atravs da anlise das funes de transferncia que
aparece apenas
no denominador de
, no afetando o seguimento da referncia. O controlador
pode ser utilizado para estabilizar processos instveis ou integradores atravs da
modificao da posio dos polos em malha fechada, enquanto que o controlador
projetado para melhorar as respostas ao seguimento de referncia e

projetado
para realizar a rejeio de perturbaes em plantas instveis.
A proposta de ajuste de Kaya (2002) para sistemas SOPDT consiste em definir os
coeficientes
e do controlador PI e
e do controlador PD de forma a obter-se os
polos desejados em malha fechada. Os controladores
e
so expressos,
(
Neste caso, ir se utilizar o modelo SOPDT identificado na Seo 3.3, expresso por:
Como o sistema estvel em malha aberta, no existe a necessidade de utilizao do

controlador
. Escolhendo
e
, a funo de transferncia em
malha fechada
, para o caso ideal, ser expressa por:
22

onde
a frequncia natural e o ndice de amortecimento desejados em malha
fechada. Almeja-se que o sistema no apresente sobrepasso, portando ele deve ser
superamortecido em malha fechada e, deseja-se que a constante de tempo em malha
fechada seja igual a 10s. Desta forma, obtm-se
e
e, os coeficientes
e dos controladores sero calculados, respectivamente, por:
Os resultados obtidos em simulao so mostrados na Figura 4.6. Foi aplicada uma

perturbao de +1W no instante t=200s. Observa-se que, para o caso nominal, a resposta
obtida muito boa, pois o efeito derivativo do controlador reduz as oscilaes na
resposta. Entretanto, para os casos onde existem erros associados ao tempo morto, a
resposta obtida bastante oscilatria e, portanto, no adequada para este sistema. Uma
soluo proposta no presente trabalho a incluso do filtro F(s) na configurao PI-PD do
Preditor de Smith. Desta forma, espera-se que a resposta apresente um comportamento
menos oscilatrio e que o controlador seja mais robusto na presena de erros de
modelagem. O resultado obtido em simulao para a estrutura PI-PD + FSP com filtro
(
) mostrado na figura 4.7.
Figura 4.6: Resultado da simulao da estrutura PI-PD do SP
Figura 4.7: Resultado da simulao da estrutura PI-PD + FSP
23
24

Resultados Experimentais
Depois de realizado o projeto dos controladores, baseando-se nas diferentes

propostas de ajuste e configuraes do Preditor de Smith existentes na literatura, os
controladores propostos foram aplicados ao sistema real. Este captulo apresenta os
resultados obtidos para cada um dos controladores projetados, comparando os
resultados com o objetivo de identificar a melhor proposta de controle para o sistema
CONTROLGAS.
Primeiramente, foi inserido no sistema real o controlador projetado para o caso
nominal do Preditor de Smith, expresso por:
[
O resultado obtido apresentado na Figura 5.1. Durante o teste, foi aplicada uma
perturbao, atravs da diminuio da vazo do sistema, no instante t=480s.
a)
Figura 5.1: Resultado do controlador para o caso nominal

A resposta apresentada na Figura 5.1a mostra um comportamento oscilatrio em
regime permanente. Baseado na anlise dos resultados das simulaes, pode-se afirmar
que isso ocorre provavelmente porque existe um erro na modelagem do sistema que faz
com que o sinal de erro do Preditor de Smith seja realimentado ao controlador de forma
peridica. Percebe-se ainda que, ao variar a vazo do sistema, alm de inserir uma
perturbao na temperatura, modifica-se, tambm, o tempo morto do sistema, pois o
transporte de massa passa a ter um valor diferente. Desta forma, importante que o
25
controlador apresente um desempenho robusto para que no instabilize na presena de

variaes de vazo.
Da mesma forma que nas simulaes, o controlador foi capaz de rejeitar a
perturbao aplicada, porm em um tempo duas vezes maior que o tempo morto. Isso
acontece porque o sistema de controle ir iniciar a reao perturbao apenas L
segundos depois de a mesma ser aplicada e, somente nesse momento, o controlador
aplica uma ao de controle que ser sentida na planta apenas L segundos depois do seu
incio (lembrando que L o tempo morto real do sistema), conforme apresentado na
sesso 2.1.1.
A ao de controle mostrou-se bastante oscilatria, fazendo com que os conjuntos de
queimadores sejam ligados e desligados muito rapidamente. Isso faz com que o consumo
e a emisso de partculas poluentes tendem a aumentar, pois no existe tempo suficiente
para a queima se estabilizar antes de haver uma modificao na ao de controle.
Com o objetivo de obter uma resposta menos oscilatria perante variaes nos
parmetros do modelo, realizou-se o projeto do controlador de forma robusta, conforme
descrito na Seo 4.3. O controlador projetado expresso por:
[
A resposta obtida experimentalmente mostrada na Figura 5.2. Foi aplicada variao

da vazo no instante t=450s.
a)
Figura 5.2: Resultado do controle robusto
26

Observa-se que a resposta obtida mais lenta, ou seja, possui um maior tempo de
assentamento, mostrando-se, porm, menos oscilatria do que no projeto nominal do
controlador primrio. Este resultado tambm est de acordo com os resultados obtidos
em simulao.
Entretanto, aps a aplicao da perturbao em t=450s, devido ao fato de ser inserido
um erro na predio do tempo morto com a diminuio da vazo, a resposta passou a
apresentar um comportamento oscilatrio. Para se obter uma resposta rpida e atenuar
as oscilaes existentes na presena de erros de modelagem, utilizou-se o Preditor de
Smith Filtrado descrito na Seo 4.4. O resultado obtido experimentalmente mostrado
na Figura 5.3, onde o filtro F(s) utilizado expresso por:
e o controlador utilizado o mesmo obtido para o caso nominal, descrito atravs

Equao (5.1).
a)
Figura 5.3: Resultado do FSP
A resposta obtida apresenta um tempo de assentamento de aproximadamente

20s, conforme desejado no projeto do caso nominal. Apesar de ainda apresentar
oscilaes, estas aparecem em uma frequncia menor do que na resposta
apresentada na Figura 5.1. Alm disso, verificou-se que o sistema foi capaz de
rejeitar a perturbao aplicada no instante t=450s.
Para o caso da configurao PI-PD do Preditor de Smith, o resultado obtido
mostrado na Figura 5.4. Assim como para o caso do projeto nominal do SP, cujo
27
resultado mostrado na Figura 5.1, a estratgia PI-PD tambm apresentou uma

resposta oscilatria em torno do ponto de operao. Percebe-se que os erros
modelagem existentes so pequenos em comparao resposta obtida em
simulao, mostrada na Figura 4.6, que apresenta uma resposta bastante
oscilatria na presena de erros de modelagem de +-20% no tempo morto.
Para deixar esta estratgia de controle mais robusta e com menos oscilao na
presena de erros de modelagem, foi proposta, neste trabalho, uma estratgia que
une as vantagens da configurao PI-PD com o Preditor de Smith Filtrado. Os
resultados prticos desta proposta so mostrados na Figura 5.5.
a)
Figura 5.4: Resultado experimental da estrutura PI-PD + Preditor de Smith

Percebe-se, atravs da anlise da Figura 5.5, que a estrutura PI-PD filtrada proposta
apresentou um resultado semelhante ao obtido apenas com FSP. A resposta apresenta
oscilaes com um perodo inferior ao da proposta sem o filtro F(s). Estas oscilaes
apresentam sobrepassos de aproximadamente 2C que, neste caso, equivalem a
aproximadamente 5% do valor de referncia. Para aplicaes domsticas como, por
exemplo, aquecimento de gua para banho, este resultado pode ser considerado
razovel, porm, para demais aplicaes como aqurios ou aplicaes industriais este
sobrepasso pode ser considerado excessivo.
28

a)
Figura 5.5: Resultado experimental da estrutura PI-PD + FSP
29
Concluses e Trabalhos Futuros
Processos com elevados tempos mortos so bastante comuns na indstria e em

outras aplicaes. A utilizao de estratgias de controle baseadas na predio do tempo
morto oferece uma boa opo no controle deste tipo de sistema. De fato, para o caso de
modelagem ideal, estratgias com predio de tempo morto oferecem soluo ideal para
este tipo de problema. Os resultados obtidos, porm, mostram que os modelos obtidos
podem no representam perfeitamente a dinmica do sistema real, e estes erros na
modelagem podem fazer com que o sistema em malha fechada apresente uma resposta
indesejada.
No mbito das alternativas de controle com compensao de tempo morto, o Preditor
de Smith ofereceu uma soluo simples e efetiva associada ao fato de eliminar os efeitos
do tempo morto na resposta do sistema em malha fechada quando aplicado em
sistemas com parmetros e dinmica perfeitamente conhecidos. Tambm foi possvel,
atravs dessa tcnica, a obteno de uma boa relao entre desempenho e robustez para
os controladores projetados.
Os resultados prticos obtidos neste trabalho se mostraram coerentes com a teoria e
com os resultados obtidos em simulao. As respostas obtidas apresentaram oscilaes
em torno do ponto de operao associadas ao fato de a ao de controle ser discreta,
apresentando saltos quando um novo conjunto de queimadores acionado, alm de
inerentemente existirem erros na obteno dos parmetros do modelo.
Dentre as solues apresentadas, o controlador obtido atravs do projeto robusto do
SP apresentou uma resposta pouco oscilatria e sem sobrepasso. Porm, ao diminuir-se a
vazo na entrada da planta, esta tambm apresentou um resultado oscilatrio. A soluo
encontrada para este problema foi a incluso do filtro F(S), que permitiu um aumento na
robustez do controle e uma diminuio na frequncia das oscilaes em regime, sendo
este, dentre os controladores estudados para este caso, o controlador que apresentou a
resposta mais satisfatria.
Em trabalhos futuros, dever ser realizada a incluso de efeitos feed-forward (em
avano) para melhorar a rejeio a perturbaes que possam ser medidas na entrada da
planta. Pode-se analisar, tambm, diferentes solues para o problema do tempo morto
atravs da utilizao de controladores preditivos baseados em modelo (MPC ou GPC).
Em relao ao acionamento dos conjuntos de queimadores, pode-se utilizar uma
servovlvula, para realizar o ajuste fino da potncia fornecida pelo aquecedor. Desta
forma, pode-se manter a temperatura em regime prxima temperatura desejada sem a
necessidade de ligar/desligar excessivamente os queimadores.
30

Referncias
GUTTERRES, L. M. ; Controlador de Aquecedor de passagem com chama discreta.

Trabalho de Diplomao, Departamento de Eng. Eltrica - UFRGS, Porto Alegre, 2011.
KAYA, I. Obtaining controller parameters for a new PI-PD Smith predictor using auto
tuning. J. Process Control, 2002.
MICIC, A. D. ; OKLOBDZIJA, D. J. ; JEVTOVIC, B. T. ; TASIC, S. M. ; Smith Predictor for
SOPDT Process With Resonant Poles. International Scientific Conference Gabrovo, 2010.
MORARI, M. ; ZAFIRIU, E. Robust Process Control. Prentice Hall, 1989.
NORMEY-RICO, J. E, ; CAMACHO, E. F. . A unified approach to design dead-time
compensators for stable and integrative processes with dead-time, IEEE Transactions on
Automatic Control 47(2): 299305, 2002.
NORMEY-RICO, J. E. ; BORDONS, C. ; CAMACHO, E. . Improving the robustness of
deadtime compensating pi controllers. Control Engineering Practice 5(6): 801810, 1997.
NORMEY-RICO, J. E, ; CAMACHO, E. F. . Control of Dead-time Processes. Ed Springer
Verlag, 2007.
PALMOR, Z. . The Control Handbook. CRC Press and IEEE Press, 1996.
PERONDI, E. A. ; BARBIERI, G. W. ; WILDNER, F. D. ; FERREIRA, Ney Francisco ; SILVA, S.
N. ; ROHENKOHL, P. H. . O Desenvolvimento de um novo sistema de controle de
temperatura de aquecedores de passagem baseado em chama modulante. In: CONEM
2008, 2008, Salvador - BA. Anais do V Congrasso Nacional de Engenharia Mecnica.
Salvdor-BA: ABCM, 2008.
PERONDI, E. A. ; BARBIERI, G. W. ; WILDNER, F. D. ; ROHENKOHL, P. H. ; FERREIRA, Ney
Francisco ; SILVA, S. N. . Anlise de desempenho de um novo sistema de controle de
temperatura de aquecedores de passagem baseado em chama modulante. In: CONEM
2009, 2008, Salvador - BA. Anais do V Congresso Nacional de engenharia Mecnica.
Salvador - BA: ABCM, 2008.
PERONDI, E. A. ; Introduo ao Controle de Sistemas Mecnicos. 3ed. Caderno
Tcnico DEMEC-UFRGS, Porto Alegre, 2010.
SMITH, O. J. M. . Closed control of loops with dead-time. Chem. Eng. Progress 53: 217
219, 1957.
TORRICO, C. T. . Contribuies ao Controle Preditivo Robusto de Sistemas com Atraso.
Tese, Departamento de Automao e Sistemas UFSC, Florianpolis, 2007.
VIEIRA, J.A. ; MOTA, A.M. ; Modeling and Control of a Water Gas Heater With Neuro
Fuzzy Techniques. IEEE, 2002.
31
VIEIRA, J.A. ; MOTA, A.M. ; Smith Predictor Based Neuro Fuzzy Controller Applied in a
Water Gas Heater that presents a large Time-Delay and Load Disturbances . IEEE, pp. 362367, 2003.
VIEIRA, J.A. ; MOTA, A.M. ; Passing From a Gas to an Electric Water Heater System:
Adaptive PID Versus Smith Predictive Control. INES 2007, 11th International Conference of
Intelligent Engineering Systems Budapest, Hungary, pp201-206, 2007.
32

Anexos
Anexo 1: Circuito do sensor de temperatura (Gutterres, 2011):
33
Apndices
Apndice 1: Diagrama em simulunk para acionamento das vlvulas e ignio.
b) Controle da Ignio
c)
Acionamento das bobinas
34

Apndice 2: Estrutura de controle do SP e diagrama para seleo do nmero de

queimadores (ao de controle).
b) Diagrama em Simulink do SP
a)
Diagrama em Simulink para seleo do nmero de queimadores
35
Apndice 3: Script em Matlab para clculo do estimador de mnimos quadrados

Tempo=ensaio_1_nov2.X.Data(1:2300)';
T_saida_atraso = ensaio_1_nov2.Y(4).Data(1:2300)';
T_saida = ensaio_1_nov2.Y(3).Data(1:2300)';
%T_entrada=ensaio_1_nov2.Y(5).Data(1:2372)';
T_entrada=ensaio_1_nov2.Y(5).Data(1:2300)';
T=T_saida_atraso-T_entrada;
T=T-8.4;
%u= ensaio_1_nov2.Y(1).Data';
%editar entrada
u(212)=0;
u(3213)=0;
for i=1:length(u)
if u(i)==5
u(i)=9.41-2.874;
else
if u(i)==3
u(i)=6.98-2.874;
end
end
end
%regressor
fi=[u(1:length(u)-1) -T(1:length(Tempo)-1)];
y=T(2:length(T));
%estimador
aux1=(fi'*fi);
aux2=inv(aux1);
aux3=fi'*y;
teta=aux2*aux3
saida=[];
saida(1)=0;
for i=2:length(Tempo)
saida(i)=teta(1)*u(i-1)-teta(2)*saida(i-1);
end
plot(Tempo,T,Tempo,saida,'--',Tempo,u,':','LineWidth',1.5)
num=teta(1);
den=[1 teta(2)];
Gd=tf(num,den,0.1);
Gc=d2c(Gd)

2013 - Controle de Temperatura Com Compensação de Tempo Morto em Aquecedores de Água Baseados em Chama Modulante - TCC - UFRGS

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

2013 - Controle de Temperatura Com Compensação de Tempo Morto em Aquecedores de Água Baseados em Chama Modulante - TCC - UFRGS

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

Autor: Mateus Eduardo Henz

Porto Alegre, dezembro de 2013

Controle de Temperatura com Compensao de Tempo Morto em Aquecedores de gua

Lista de Abreviaturas e Siglas

Propriedades do Preditor de Smith

Identificao de sistemas com tempo morto

Mtodo dos mnimos quadrados

Descrio da bancada experimental (CONTROLGAS)

Identificao dos parmetros

Projeto do controlador para o caso nominal:

Projeto Robusto do Preditor de Smith

Preditor de Smith Filtrado

Configurao PI-PD do Preditor de Smith

6 Concluses e Trabalhos Futuros

UFRGS Mateus Eduardo Henz

Controle de Temperatura com Compensao de Tempo Morto em Aquecedores de gua

UFRGS Mateus Eduardo Henz

Controle de Temperatura com Compensao de Tempo Morto em Aquecedores de gua

UFRGS Mateus Eduardo Henz

Controle de Temperatura com Compensao de Tempo Morto em Aquecedores de gua

Sada predita pelo SP [C]

Resistncia trmica das paredes do trocador

UFRGS Mateus Eduardo Henz

Lista de Abreviaturas e Siglas

UFRGS Mateus Eduardo Henz

Apesar de serem amplamente difundidos comercialmente, aquecedores de gua

O objetivo deste trabalho avaliar a possibilidade de posicionamento de um sensor

Controle de Temperatura com Compensao de Tempo Morto em Aquecedores de gua

Este trabalho est estruturado da seguinte maneira: no Captulo 2 ser apresentada

UFRGS Mateus Eduardo Henz

Mesmo sendo equipamentos com uma grande escala comercial, so poucas as

Controle de Temperatura com Compensao de Tempo Morto em Aquecedores de gua

Atrasos entre as variveis de entrada e sada de processos so bastante comuns em

O efeito das perturbaes s detectado depois de um determinado tempo;

O efeito da ao de controle demora a fazer efeito na varivel manipulada;

A ao de controle se baseia no erro atual, e tenta corrigir uma situao

Estas dificuldades podem ser explicadas no domnio da frequncia, pois o tempo

onde L o tempo morto. A resposta em frequncia obtida atravs de

UFRGS Mateus Eduardo Henz

Figura 2.1: Estrutura do Preditor de Smith

Para o caso nominal, onde no existem erros de modelagem, as funes de

Neste caso, algumas propriedades e limitaes importantes do SP devem ser

Compensao de atraso: O atraso no interfere na equao caracterstica de malha

Controle de Temperatura com Compensao de Tempo Morto em Aquecedores de gua

a sada ser expressa por:

Quando o controlador primrio C(s) ajustado levando-se em conta o sistema sem

A identificao de sistemas tem por objetivo construir matematicamente modelos

Aquisio de dados, onde se deve definir quais sinais sero mensurados e

Definio do conjunto de modelos, que pode ser realizada atravs da

Definio do melhor modelo, baseado no conjunto de modelos obtidos, onde

Os principais mtodos de identificao de modelos existentes so os mtodos

UFRGS Mateus Eduardo Henz

so polinmios em funo da varivel discreta , expressos,

Deseja-se determinar os parmetros

que pode ser escrita na forma vetorial como:

Para a identificao do tempo morto d, Normey-Rico e Camacho (2007) propem uma

Controle de Temperatura com Compensao de Tempo Morto em Aquecedores de gua

o tempo de amostragem, que, neste trabalho, igual a 0,1s.

UFRGS Mateus Eduardo Henz

Descrio da bancada experimental (CONTROLGAS)

Este trabalho executado utilizando o aquecedor de gua CONTROLGAS que vem

Figura 3.1: Aquecedores convencionais (esquerda) e sistema CONTROLGAS (direita)