Modelado y simulacin de un sistema de nivel de lquidos, utilizando Simulink

Matlab
Ipanaqu Alama, William*. Rodrguez Torres, Ricardo**
Alamo Viera, Marcoantonio***
Universidad de Piura, departamento de electrnica y automtica, Piura, Per
*(Tel: 284500 anexo:3326 e-mail: william.ipanaqu@udep.edu.pe
** (e-mail: ricardo.rodriguez@posgrado.udep.edu.pe)
*** (e-mail: marcoantonio.alamo@posgrado.udep.edu.pe)
Abstract: This paper presents the development of the mathematical model of a system for liquids
level, and its actual model for comparing the performance of both. Also this paper pretends to show
how through mathematical modeling and the use of tools such as MatLab Simulink, quite aceptable
results can be obtained for lnear proccesses, even for those who do not necessarily have a linear
behavior.
1.

INTRODUCCIN

En la industria son muchas las aplicaciones que requieren un

control riguroso de nivel, para evitar gastos innecesarios o
poder mantener la calidad de un sistema, por eso en este
artculo se recoge la importancia que tiene el estudio y anlisis
de un sistema de control de este.
Con el pasar de los aos muchos investigadores e ingenieros
han prestado un considerable inters en el desarrollo de
modelos y esquemas de control para sistemas de nivel de
lquidos, como Laubwald Elke, quin basado en un libro sobre
teora de control, propone modelos de sistemas de nivel de
lquidos en tanques simples y acoplados, as como su esquema
de control de nivel y ejemplos reales de los mismos (Dorf &
Bishop, 2005).
Adems los sistemas de nivel, sirven como mtodo didctico
de enseanza as pues Anzuares lo utiliza como mtodo de
estudio y aproximacin de modelos lineales a partir de un
proceso no lineal de nivel (Anzueares et al, 2008).
De esta manera, nuestro aporte en investigacin es el
desarrollo de un modelo basado en la matemtica del proceso,
as como la conservacin de energa, adems es de vital
importancia considerar el comportamiento del proceso en s
dado que esto genera parmetros y condiciones de trabajo que
no son consideradas directamente con el anlisis matemtico,
el modelo ha sido contrastado con el modelo obtenido por
identificacin empleando un sistema de planta piloto como es
el mdulo FESTO de control de nivel. Ambos modelos pueden
ser igualmente efectivos si se desarrollan respetando ciertas
condiciones necesarias para asegurar su validez.
Finalmente se muestra la implementacin de un sistema de
control automtico que garantice la correcta operacin y
desarrollo del proceso.
2.

MODELO MATEMTICO

Para realizar el modelo matemtico del sistema en estudio se

han hecho simplificaciones, que no afectarn drsticamente el

resultado, pero simplificarn significativamente el estudio del

funcionamiento de nuestro proceso.
El proceso del que se ha partido para este estudio es el de
funcionamiento del mdulo MPSPA Compact Workstation
de la empresa FESTO, ubicado en el laboratorio de automtica
de la Universidad de Piura.
Este proceso cuenta con dos tanques reservorio, a travs de los
cules se realiza el control de nivel, mediante una bomba
centrfuga. Asimismo se ha partido del trabajo desarrollado por
Gaviria, Carlos (2007).
De esta manera, con la finalidad de no complicar
innecesariamente el modelo y dado que el sistema de nivel se
da principalmente en el tanque superior, se ha asumido el
sistema como un nico tanque donde la entrada es el caudal
enviado por la bomba centrfuga, el funcionamiento sera que
el caudal de salida del tanque inferior ingrese a la bomba y esta
envi un nuevo caudal al tanque principal, pero se ha
simplificado este proceso intermedio.

Fig. 1. Mdulo de control de nivel, presin, temperatura,

caudal y flujo ubicado en el laboratorio de automtica de
la Universidad e Piura.
Otra consideracin hecha, es que el volumen de los tanques no
es uniforme, sino presentan una forma trapezoidal, pero dado

que la pendiente es pequea y dado que lo que se busca es un

modelo que nos brinde el funcionamiento del sistema
aproximado, se ha considerado una forma uniforme para el
tanque en forma de paraleleppedo; considerando as un rea
constante para todo el tanque donde se realizar.
Por otro lado, una consideracin ms para este modelo, que se
ver al final, es el factor de estrangulamiento de la vlvula a la
salida del caudal, dado que si no se considera este factor, el
sistema se vuelve inestable, debido a que el caudal de salida
sera igual al caudal de entrada, as el volumen acumulado
sera cero en todo momento.
Teniendo en cuenta las simplificaciones anteriores, el esquema
del modelo sera como se muestra (fig. 2.)

Balance de masa
Se expresa la ecuacin de balance de masa como:
( )
= ( )
( )
Esto ltimo podemos expresarlo como:
= (1)
Considerando que el flujo msico es equivalente a flujo
volumtrico por densidad tenemos:
= 1 (2)
= 2 (3)
Reemplazando (2) y (3) en (1) tenemos:

= 1 2 (4)

Fig. 2. Esquema seguido para la modelacin del sistema.

Donde:
: Caudal de entrada.
: Caudal de salida.
: Caudal acumulado
A: seccin del tanque.
h: Nivel de lquido en el tanque.
D: dimetro de la tubera de salida.
S: seccin de la tubera de salida y entrada.

Dado que en nuestro sistema no se presenta cambio de

densidad durante el proceso podemos afirmar que 1 = 2 =

La masa acumulada puede ser expresada como:

= (5)
El volumen que se ir acumulando en el tiempo viene dado
por:
= () (6)
Considerando (5) y (6) en (4), tenemos:

La zona 1 ser considerada la zona de ingreso mientras la zona

2 ser considerada como salida.
Hay que tener en consideracin que al hacer estas
consideraciones estamos afirmando que el caudal que sale
sera igual al que entra dado que tenemos la misma seccin
para ambas zonas, pero como se ha mencionado ya, se ha
considerado que se tendr en cuenta el factor de
estrangulamiento de la vlvula a la salida.
Para obtener el modelo de este sistema haremos un balance de
masa y de energas entre la entrada y la salida de nuestro
volumen de control que es el que se aprecia en la figura 2:

()
=
= (7)

La ecuacin (7) muestra la ecuacin que determina el cambio

de la altura del nivel en el tiempo, dado que nuestra variable
de entrada es , que a su vez es conocida, tendremos que
reconocer una funcin que nos determine el valor de ; este
valor podemos obtenerlo al hacer un balance de energa en el
sistema.
Balance de energa
Podemos expresar un balance de energa en nuestro sistema de
la siguiente manera:
Esto ltimo podemos expresarlo matemticamente como:

1 2
=

(8)

Fig. 3. Volumen de control considerando la entrada y

salida de lquido para el estudio del sistema.

Ahora bien en la entrada y salida (zonas 1 y 2), la energa que

existe es energa cintica y energa potencial.

1
1 = 1 2 + 1 . . (9)
2
1
2 = 2 2 + 2 (10)
2
Reemplazando (9) y (10) en (8):
1
1
( 1 2 + 1 ) ( 2 2 + 2 )

2
=
2

En nuestro sistema, cuando este llegu al rgimen permanente

se debe cumplir que:

=0

Fig. 4. Diagrama de bloques en Simulink Matlab.

Al realizar la simulacin de nuestro proceso obtenemos como
resultado una salida en el tiempo estable como se aprecia (ver
Fig. 5.)

Adems en esta parte consideramos que el punto de ingreso de

lquido se da con una velocidad nula, es decir el agua que est
en el tanque est en reposo hasta llegar al punto de salida.
1 2
= (1 2 )
2 2
()

2 = 2() (11)
=

= . = 2 (12)

Reemplazando (11) y (12) en (7):

()
= 2()

Donde = 2 ; =

2
4

Reemplazando tenemos:

()

=
()

La cul viene a ser la ecuacin dinmica final del sistema.

Para este caso se han tomado los siguientes datos:
D= 0.01337 m.
= 10/ min(mx)
L=19 cm.
Estos datos se utilizarn luego para ser introducidos en la
simulacin.
3.

SIMULACIN

Partiendo de la ecuacin dinmica obtenida en la modelacin

hemos introducido sta en simulink, para desarrollar la
simulacin de nuestro proceso.

Fig. 5. Respuesta en el tiempo de nuestro modelo

para una entrada de 10l/min.
4.

VERIFICACIN DE LINEALIDAD

Como se sabe, por lo general la mayora de los procesos

industriales son de una no linealidad marcada, lo cual
supondra que este proceso tampoco cumple con el principio
de proporcionalidad ni el de superposicin que son la base de
un modelo lineal. Sin embargo, existe una forma sencilla y
prctica de verificar si el modelo en estudio es lineal o no:
observar las caractersticas de la salida ante una entrada
escalonada.
Descripcin del vector de entrada escalonada
Tal como se menciona en el desarrollo del modelo matemtico,

el flujo de caudal mximo es de 10

, razn por la cual la

entrada escalonada utilizada para realizar la verificacin de la

no linealidad del proceso, ir del flujo volumtrico nulo hasta

el valor mximo indicado, incrementndose en 1

cada

1000s, tiempo de simulacin en el que se ha comprobado

previamente que la respuesta del proceso llega a estabilizarse.
Descripcin de la respuesta ante la entrada escalonada
Tal como se esperaba, la salida del proceso reacciona de
manera ligeramente distinta en cada punto en el que vara la
entrada del mismo, lo cual se verifica claramente en la grfica
de la Fig. 7. En esta grfica se observan respuestas
aparentemente lineales en cada punto de la curva de respuesta;
sin embargo, para no dejar lugar a dudas se grafica la ganancia
esttica de la respuesta frente a cada escaln de la entrada. Esta

grfica se aprecia en la Fig. 8, donde se observa claramente

una lnea, quedando en evidencia la linealidad del sistema.

transferencia aproximada del proceso fue necesario determinar

previamente el punto de trabajo, de tal manera que, la funcin
transferencia buscada ser la obtenida mediante el anlisis de
la respuesta correspondiente a la entrada seleccionada como
punto de trabajo.
Uso de LabView para la identificacin del proceso
Para desarrollar el experimento mencionado anteriormente se
utiliz el software LabVIew y luego se enviaban las seales a
travs de un PLC Direct Logic 06 al mdulo, as tambin las
respuestas del sensor de nivel eran recibidas por el PLC y
transferidas a LabView para su almacenamiento y posterior
anlisis.

Fig. 6. Grfica de la respuesta del proceso frente a una

entrada escalonada.
Se nota que la salida vara y es ligeramente distinta en
cada punto que cambia la entrada del proceso.

Fig. 8. VI en LabView para identificacin.

Fig. 7. Grfica de la ganancia esttica de la respuesta

frente a cada escaln de la seal de entrada
Se puede notar claramente que la grfica obtenida se
ajusta una recta, evidenciando la linealidad del sistema.
5.

Para la obtencin de la funcin transferencia aproximada se

emple el Mtodo de la tangente modificado de Miller (Miller,
1967) que es uno de los mtodos basados en la curva de
reaccin del proceso (respuesta escaln), este mtodo es
esencialmente grfico y, por lo tanto, como ya se dijo, la
funcin transferencia ser slo aproximada.
Resultados de la identificacin

IDENTIFICACIN

La identificacin del proceso consiste en la obtencin del

modelo matemtico del sistema dinmico a controlar, esto se
consigue a travs de pruebas experimentales.
Una identificacin bastante exacta del proceso se consigue
mediante la aplicacin de una seal pseudo-aleatoria binaria
(PRBS) que es una entrada determinstica que puede ser
generada usando registros de desplazamiento y lgebra
booleana (Niola, Pino, y Moreno, 2012). Sin embargo, lo que
se realiz fue una identificacin aproximada del proceso, para
lo cual se llev a cabo un experimento que consisti en aplicar
distintas entradas escaln de amplitudes comprendidas en el
rango de 0-10, rango de valores correspondiente al de voltajes
que puede recibir la bomba para operar. Especficamente, las
amplitudes de las entradas aplicadas en el experimento fueron
de 4V a 7V.
Estas entradas fueron administradas de voltio en voltio, siendo
el tiempo de espaciamiento entre escalones el tiempo de
establecimiento de la respuesta
correspondiente a su
respectiva entrada escaln. El experimento fue realizado a
lazo abierto y para la determinacin de la funcin de

Fig. 9. Grficas de entrada (4-7V) y sus respectivas

respuestas en milmetros (mm)
En la fig. 9 se muestran las entradas escaln de 4-7V, de voltio
en voltio, que fueron aplicadas en el experimento, as como
tambin las respuestas correspondientes a cada una de las
entradas en milmetros.
En la siguiente grfica se puede observar la linealidad del
proceso, la cual se presenta por tramos. Teniendo en cuenta
esto se eligi uno de los tramos lineales, dentro del cual se
ubic el punto de trabajo en torno al que se realizar el control
de nivel del mdulo FESTO.

y 0.632 A 0.632 33.61

y 21.242 96.59 117.83
y 117.83

113s
Retardo

t0 1s
Finalmente el proceso obtenido es:

P( s )

Fig. 10. Grfica de linealidad del proceso

Una vez determinado el punto de trabajo, la funcin
transferencia buscada ser la funcin transferencia de la
respuesta ante una entrada escaln de 7V. Dicha funcin
transferencia se hallar a travs del mtodo de Miller,
explicado anteriormente y, para ello ser necesario primero
mostrar las grficas de entrada y salida correspondientes al
mencionado punto de trabajo.

6.

33.61e s
113s 1

VALIDACIN DEL MODELO

Para la validacin del modelo se obtendr la funcin de

transferencia del modelo matemtico y se comparara la
ganancia esttica con a la respuesta de la funcin de
transferencia identificada, esto se har ingresando una seal de
7V equivalente a 7 litros/min, que es el punto de operacin.
Funcin de transferencia del model matemtico:
0.0004617
+ 12.06
Ganancia esttica del modelo: 267.9 mm
Funcin de transferencia del proceso por identificacin:
33.61
113 + 1

Fig. 11 Respuesta en el tiempo frente a una entrada

de amplitud de 7V
As tenemos, en base a la figura 13 lo siguiente:

Constante de tiempo del proceso

k Ganancia esttica del proceso
t0 Retraso del proceso

La grfica de respuesta nos permite observar que se trata de un

proceso de primer orden, con lo cual tendr la siguiente
estructura:

P( s )

keto s
, siendo
s 1

Ganancia esttica

y 130.2 96.59

u
76
k 33.61
k

Constante de tiempo

Ganancia esttica del proceso identificado: 234.78 mm

Error del modelo: 12.36%
Podemos apreciar que el error del modelo matemtico en
comparacin al modelo obtenido por identificacin es de un
12.36%, con esto vemos que el modelo resulta ser vlido, dado
que al inicio se tomaron simplificaciones para evitar complicar
el modelado, pero aun as el resultado muestra el
comportamiento real del proceso.
7.

SINTONIZACIN DEL CONTROLADOR PID

Teniendo nuestro proceso definido:

() =

3.82836 105
0.08292 + 1

Procedemos a realizar la sintonizacin del controlador PID

a travs del mtodo de Ziegler-Nichols lazo cerrado, el cual
trabaja con (ganancia ltima) y (perodo de
oscilacin en la ganancia ltima):

Ganancia ltima
Primero hallamos la frecuencia a la cual tenemos un
desfase de -180 o radianes:
0.08292
= 1 (
)
1
= 2.90520 rad/s.
Ahora hallamos el mdulo del proceso ante una respuesta
senoidal unitaria de esa frecuencia.
=

3.82836 10

= 3.72189 105
2

)
+
1
(0.08292
1
= . . = = 26165.06493

Periodo
El periodo de oscilacin ltima es el perodo al cual oscila
el sistema cuando se coloca un controlador proporcional,
de ganancia igual a la ganancia crtica, con el proceso a
lazo cerrado.
Este perodo es igual al perodo en el cual se hall la
ganancia crtica.
= 2 = 2

2
=
= 2.16274

Ahora pasamos a determinar los parmetros del

controlador PID segn Ziegler-Nichols lazo cerrado:
= 0.6 = 15699.03896
2
=
= 14517.73117

=
= 4244.11744
8
Resultados obtenidos

Fig. 12 diagrama de bloques en simulink del

control a lazo cerrado usando un regulador PID.

Fig.13. Grficas obtenidas de la simulacin del proceso

controlado.
conclusin y trabajo futuro
La vida est gobernada en cierta parte por sistemas de control
de nivel, por lo que es inevitable que tenga marcada
importancia en el desarrollo industrial. Este campo
necesita innovaciones que si no son previamente
estudiadas y analizadas podran quedar inconclusas o
simplemente ser inviables e ineficientes. Por esta
razn es que se piensa en desarrollar e implementar
nuevos sistemas de control, simples y avanzados, en
plantas piloto parecidas a la que hemos utilizado para
la parte experimental de esta investigacin. Esto nos
permitir poder llegar a un diseo ptimo que sea
verdaderamente til para la industria.
Referencias
Dorf, R.C. y Bishop, R. H. (2005). Modern Control
Systems.10th Edition, Prentice Hall. Fatih University
Faculty of Engineering
Gaviria, C. (2007). Modelado y simulacin de un proceso de
nivel, pp. 7.
Niola, J., Pino, O. y Moreno, C (2012). Identificacin y diseo
del controlador para un sistema regulador de
temperatura en un tanque, Facultad de Ingeniera en
Electricidad y Computacin (FIEC) de la Escuela
Superior Politcnica del Litoral (ESPOL)
Miller, J. (1967), Department of Chemical Engineering
Report, Louisiana State, University, Baton Rouge,
La., EUA.
Anzurez, J; Padilla, J & Cuevas, O. (2008), Estabilidad de
Sistemas No-lineales: Sistema de nivel de lquidos de
dos tanques interconectados, RIEE&C Revista de
ingeniera elctrica, electrnica y computacin Vol5.
N2, diciembre de 2008.
Ipanaqu, W. Control automtico de procesos, innovando en
los procesos productivos, primera edicin, 2012.