CONTROL I

CODIGO
:
SEMESTRE
:
CRDITOS
:
HORAS POR SEMANA :
TIPO DE EVALUACIN:
PRERREQUISITOS
:
CONDICION
:
PROFESOR
:

EE615 Control I
7
04
05 (Teora 03 Prctica 02)
G
EE421/MA185
Obligatorio
Rubn Daro Aquize Palacios

UNIDADES DE APRENDIZAJE
1.
2.
3.
4.
5.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL.

MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS DINMICOS.
ANLISIS TRANSITORIO DE SISTEMAS DE CONTROL.
CRITERIOS DE ESTABILIDAD.
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE
ESTADO.
6. MTODOS GRFICOS DE ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL.
7. MODELOS NO LINEALES, LINEALIZACIN Y TCNICAS
ANLITICAS.

FORMULA DE EVALUACIN
Sistema de Evaluacin G. El Promedio Final PF
se calcula tal como se muestra a continuacin:
PF = (1 EP + 1 EF + 1 PP) / 3
EP: Examen Parcial
EF: Examen Final
PP: Prcticas Calificadas

BIBLIOGRAFIA
OGATA, KATSUHIKO:

Ingeniera de Control Moderna,

Quinta Edicin, Pretince Hall Hispanoamericana 2010.

RICHARD C. DORF AND ROBERT H. BISHOP

Modern Control Systems

Pretince Hall NEW JERSEY, 2011.

JEAN-JACQUES E. SLOTINE AND WEIPING LI :

Applied Nonlinear Control
Pretince Hall - 1991

DEFINICIONES

PLANTA
O PROCESO

Captulo 1

INTRODUCCION A LOS
SISTEMAS DE CONTROL

PLANTA O PROCESO

SISTEMA ELCTRO MECNICO

l1

l2

xa
i
+

_e

xb
Solenoide:
M1
L
R

M2

K2
K1

B1

B2

CONTROL DE TEMPERATURA
Cmara de secado

TT
Fibra
sinttica
Resistencia
trifsica

Soplador
Flujo de Aire

4 a 20mA

Tiristores

Controlador

Tsp
220Vac

Figura 1.

CONTROL DE TEMPERATURA
Referencia

TC

Perturbaciones de
Temperatura
externa

Aire
caliente

TT

Caldera
AMBIENTE
Combustible
Lquido

f
Aire
frio
Compresor
De aire

TC: Controlador de Temperatura

TT: Sensor de Temperatura

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO

ABIERTO

CONTROL MANUAL

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO

CERRADO

SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL EN LAZO

CERRADO

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL

IMPLEMENTACIN
TECNOLGICA DEL SISTEMA
DE CONTROL DE NIVEL

MEDICIN DE LA VARIABLE
CONTROLADA Y VARIABLE
DE LA SEAL DE CONTROL
O MANIPULADA

DETALLE DEL
ELEMENTO
FINAL DE CONTROL

Captulo 2
MODELOS MATEMTICOS
DE SISTEMAS DINMICOS

Ecuaciones diferenciales de sistemas

fsicos
MODO MATEMTICO
Nivel en un tanque
Flujo que entra Flujo que sale = Variacin de volumen

qi(t)
Flujo de
entrada
h(t)
A
(rea del
tanque)

qo(t)

R
(resistencia
de la vlvula)

Flujo de
salida

dh(t )
qi (t ) qo (t ) A
dt
h(t )
R
qo (t )
1
dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt

La funcin de transferencia
La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo
G(S) se define como la relacin entre la transformada de Laplace de la
variable de salida Y(S) y la transformada de Laplace de la variable de
entrada U(S), suponiendo condiciones iniciales nulas.
=

(
(

Sistema Lineal e
invariante
en el tiempo
. .

Para el sistema

U(S)

G(S)

Seal de
entrada

Seal de
salida

+ + + + = + + + +

Tomando la transformada de Laplace a ambos miembros, tenemos:

(
+ + + +
= =
;
(
+ + + +

Y(S)

Ejemplo: Circuito RL
Ejemplos de funciones de transferencia:
R

i (t )
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:

v(t )

di
v(t ) Ri (t ) L
dt
Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:

V ( s) RI ( s) LsI ( s)
la relacin corriente voltaje en Laplace, queda:

1
R

I ( s)

V (s) L s 1
R

Ejemplo: Tanque con lquido

1
dh(t )
h(t ) A
R
dt
Aplicando la transform ada de Laplace

qi (t )

qi(t)
Flujo de
entrada
h(t)

A
(rea del
tanque)

1
H ( s ) AsH ( s )
R
1
Qi ( s ) H ( s )( As )
R
H (s)
1
R

Qi ( s ) As 1
ARs 1
R

Qi ( s )

qo(t)
R
(resistencia
de la vlvula)

Flujo de
salida

Tanque de agua

R
ARs 1

Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)

H(s)
(Altura del nivel en el
tanque)

25

20

20

15

15
10

10
5

-5

-10

-5

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

-10

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

Actividad para realizar en casa

Un
sistema
de
suspensin
simplificada de un automvil se
puede representar por la figura
siguiente:
Las ecuaciones diferenciales que
modelan al sistema estn dadas
por:

m1
m2

d 2 x(t )
dt 2
d 2 y (t )
dt 2

dy(t ) dx(t )
k 2 y (t ) x(t ) b

k1 u (t ) x(t )
dt
dt
dy(t ) dx(t )
k 2 y (t ) x(t ) b

dt
dt