Grados de libertad.

Ahora tenemos seis grados de libertad. Tres para la posicin del centro de
masa, y tres para la rotacin alrededor del centro de masa.
Eje instantneo de rotacin.
Considerando slo el caso de un slido en un punto dijo E, cuya posicin
dentro del slido puede cambiar en el tiempo. En tal caso, la velocidad de un
punto arbitrario P del slido es:

V p=
x
EP
Se comprueba que as que aquellos puntos P que se encuentran en la recta
paralela al vector velocidad angular

que pasa por E est en reposo

tambin en ese instante de tiempo. Es decir, esa recta es el conjunto de puntos

del slido que se encuentran en reposo simultneamente en dicho instante.
Esa recta forma el eje instantneo de rotacin, efectuando el slido un
movimiento de rotacin, sin traslacin, en torno a ese eje.
Cuando no existe tal punto E, el movimiento general del slido es combinacin
de un movimiento de traslacin en direccin paralela a un determinado eje, y
un movimiento de rotacin en torno a dicho eje.
ngulos de Euler.
La posicin del slido con un punto fijo E queda determinada definiendo un
conjunto de tres ngulos de rotacin independientes. El conjunto ms utilizado
lo forma los llamados ngulos de Euler, que pasamos a definir. Sea OXYZ un
sistema de referencia fijo, y Oxyz un sistema de referencia ligado al slido, que
comparte el mismo origen con el sistema anterior. Dicho origen se sita en el
punto dijo E. Giramos un ngulo en torno al eje OZ, y dibujamos la llamada
lnea de los nodos en el plano XY.
Los ngulos de Euler quedan definidos como la ecuacin siguiente.

, es el ngulo entre el eje OX y la lnea de los nodos. (arbitraria)

, es el ngulo entre el eje fijo OZ y el eje mvil Oz.
, es el ngulo entre la lnea de los nodos y el eje Ox.

Los rangos de variacin de los ngulos de Euler son:

0<
2.
0<
Velocidad angular en funcin de los ngulos de Euler.
Las velocidades angulares asociadas a los ngulos de Euler reciben los
), nutacin ( ) y espn (
).
nombres de Precesin (
Sea

un

el vector unitario en la direccin de la lnea de los nodos. La

velocidad angular del slido tiene la expresin siguiente:

u z un + u z
=

Es ms til escribir el vector velocidad angular tomando como referencia los

ejes fijos del slido, que estn definidos en virtud de su simetra espacial.
Escribiendo los vectores unitarios anteriores en funcin de los vectores
unitarios segn los ejes fijos en el slido.
u z=cos u z sinsin u x sincos u y
u z=

cos u x sin u y

Obtenemos las componentes del vector velocidad angular en la forma:

sinsin sin
x =
sinsin sin
y =
cos+
z=

Matriz de inercia. Ejes principales. Momento angular.

Se define a la matriz de inercia I como la matriz que tiene los
componentes:
2

I ij = (r ij x i x j) dV

Donde es la densidad de la masa del slido, r la distancia del

elemento de masa arbitraria del slido dm = dV al eje de giro,
{xi} las coordenadas cartesianas del vector r para ese elemento
de masa, y

ij= 1 i= j
0 y j

El momento angular L de un slido rgido arbitrario tiene las

componentes:
Li =

i=x , y ,z

I ij j

A partir de ahora, ser ms conveniente renombrar los ejes del

slido con los nmeros 1, 2, 3 en lugar de las letras x, y, z. As, las
componentes del momento angular puedan escribirse de la forma:
L1=I 11 1 + I 12 2 + I 13 3
L2=I 21 1 + I 2 2 2+ I 2 3 3
L3=I 3 1 1+ I 3 2 2+ I 3 3 3

Una de las propiedades fundamentales que nos permite describir el

movimiento de cualquier slido rgido de forma sencilla es
consecuencia del carcter matricial del momento de inercia. En
virtud de su propiedad de simetra, I ij =I ji , siempre nos ser
posible encontrar un sistema de ejes dentro del slido, llamado ejes
principales, tales que la matriz del momento de inercia sea diagonal,
en la forma I ij =diag( I 1 , I 2 , I 3) , sendo I i los llamados momentos
principales de inercia. Tomando como referencia estos ejes
destacados, el clculo se simplifica puesto que las componentes del

momento angular slo dependen de la componente en las mima

direccin de la velocidad angular teniendo como resultado:
L1=I 1 1
L2=I 2 2
L3=I 3 3

En general, los ejes principales coinciden con los ejes de simetra

del slido, y como se identifican con los ejes xyz fijos al slido,
mencionados anteriormente, respecto a los cuales deben definirse
los ngulos de Euler.
Energa cintica
Tomando como referencia los ejes principales centrados en el punto
dijo del slido la energa cintica tiene la expresin:
1
1
1
Ec = I 1 12+ I 2 22+ I 3 32
2
2
2

Ecuaciones de movimiento.
Tomando como referencia los ejes fijos en el espacio, la ecuacin
para el movimiento rotacional del slido rgido respecto a un eje que
pasa por su punto fijo, es:
d
L

M=
dt
M el momento de las fuerzas exteriores, y L el momento
siendo

angular de giro medido en el sistema de ejes fijo en el espacio.

Si os referimos a los ejes principales de slido la ecuacin del
movimiento es:
d
L

M=
+
x
L
dt

que se denomina ecuacin de Euler, siendo L el momento

angular de giro medido en el sistema de ejes fijo en el slido.
L=I 1 1 u 1 + I 2 2 u 2+ I 3 3 u3

slido.

el vector velocidad angular, medido en el sistema de ejes fijo en el

 =1 u1 + 2 u2 + 3 u 3

Por tanto, por componentes, la ecuacin de Euler se escribe:

M 1=I 1

d 1
+(I 3 I 2 ) 2 2
dt

M 2=I 2

d 2
+( I 1 I 3 ) 3 1
dt

M 3=I 3

d 3
+(I 2I 1 )1 2
dt

y su solucin conjunta nos da la evolucin temporal de las

componentes de la velocidad angular, respecto a los ejes
principales del slido.