UNIDAD II

CONTROLADORES DIGITALES

1.

INTRODUCCIN
Los controladores analgicos estn siendo reemplazados por los digitales.
Los controladores digitales tienen mayor capacidad funcional y pueden
comunicarse.
Es necesario capacitarse para configurar y operar los controladores digitales.

2.

OBJETIVOS

3.

Identificar las ventajas de un controlador digital.

Enumerar los tipos de E/S que pueden tener los controladores digitales.
Identificar las diferencias entre una configuracin estructurada y por
bloques.
Diferenciar los tipos de sintona: manual y adaptiva.

CONTROLADORES DIGITALES
La disminucin de los precios y mayor capacidad de procesamiento de los
microprocesadores ha llevado a que los instrumentos unilazo sean
mayoritariamente digitales.
Tambin se dispone de controladores multilazo, pudiendo manejar dos o
cuatro lazos en forma independiente.

4.

VENTAJAS DE LOS CONTROLADORES DIGITALES

Flexibilidad, en cuanto a la seleccin de:
Tipos de sensores: corriente, tensin, termocupla, RTD,etc.
Modos de control: On / Off, P,PID,PWM, etc.
Estrategias de control: cascada, razn, etc.
Funcionales:

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Capacidad de realizar operaciones aritmticas y lgicas.

Anti-Reset Windup.
Distintos tipos de sintona: manual, autosintona y adaptiva.

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Manejo de alarmas con terminales de salida.

Autodiagnstico.

Exactitud:
Parmetros libres de drift.
Tcnicas de acondicionamiento de seal ms poderosas.
Comunicaciones:
Puerto Serie.

Figura N 1: Controlador Digital

5.

TIPOS DE ENTRADAS
Los tipos de entrada disponibles en un controlador digital son muy variados,
para seleccionarlas se hace por software, cambiando los terminales de
conexin o cambiando el circuito de interfaz de entrada.
En la siguiente tabla se muestra los tipos de entradas que podemos
encontrar:

Instrumentacin Digital y Redes Industriales

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Cuadro N 01: Tabla de Tipos de Entrada

Tipo de Entrada
Corriente

Tensin

Termocuplas
RTD

Termistor
pulsos
Potencimetro para
vlvulas motorizadas

Rangos tpicos
0 a 20 mA ; 4 a 20 mA
20 mA
3 ; 250
0 a 10V ; 0 a 5 V ; 1 a 5 V; 0 a 1V
de 0 a: 500 ; 100 ; 50; 20 o 10 mV
10 V; 5 V; 1 V; 100 mV
150 k ; 1 M ; 15 M
J, K, R, S, T, G, N, E, B
Pt 100 , Pt 200 , Pt 1000
2, 3 y 4 hilos
normas: ANSI, DIN
Cientos o miles de
hasta decenas de kHz
100 a 10 k

La resolucin de las entradas es de 12, 14 o 16 bits.

6.

TIPOS DE SALIDAS
Para seleccionarlas se hace por software, cambiando los terminales de
conexin o cambiando el circuito de interfaz de salida.
Cuadro N 02: Tabla de Tipos de Salida

Tipo de Salida
Rel
2 posiciones
3 posiciones (vlvulas motorizadas)
SSR
pulso DC
open colector sink
corriente
tensin

7.

Rangos tpicos
120;250 VAC;
1; 2; 4; 5; 7 A carga resistiva
50 VA carga inductiva
120; 220 VAC
50 mA, 1 A
20; 24 VDC
10; 20; 40 mA
0 a 20 mA; 4 a 20 mA
0 a 10V; 0 a 5 V; 1 a 5 V

COMUNICACIONES
Los controladores digitales pueden disponer de un puerto serie de
comunicaciones de acuerdo a las normas:
RS 232C

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Fundamentos de Medicin y Control de Variables Industriales

 RS 422
RS 485
A travs de este puerto se puede comunicar con un handheld, una PC o con
una red de instrumentos. Esto permite configurar, intercambiar datos o
supervisar el controlador.

8.

WATCH DOG (PERRO GUARDIN)

Su funcin es verificar el funcionamiento continuo del controlador. El
controlador tiene un funcionamiento cclico que consume un tiempo
denominando tiempo de barrido (scan).
El watch dog es un temporizador que es redisparado en cada ciclo de scan, si
no se redispara cambia de estado, indicando la falla del controlador.
El tiempo del watchog debe ser mayor que el tiempo de scan, en algunos
controladores se puede configurar el tiempo del watchdog.

9.

TIPOS DE CONFIGURACIN
Existen dos tipos:
9.1

Configuracin Estructurada
El usuario activa o desactiva mediante parmetros las funciones del
algoritmo de control.
La siguiente tabla muestra parte de la configuracin estructurada de
un controlador SIPART DR20.
Cuadro N 3: Tabla de Configuracin Estructurada

Conmutador de
Estructuracin

Posicin

S1
0
1
2
3
S2
0
1
2

Funcin
Funcin del aparato
Regulador de valor de SP fijo
Regulador de valor de SP fijo con conexin de la magnitud
perturbadora en la entrada
Regulador de valor de SP fijo con conexin de la magnitud
perturbadora en la salida
Regulador de valor de SP fijo como DDC backup
Estructura de salida
Salida K ( 0/4 a 20 mA )
Salida S, regulador de dos posiciones con 2 salidas calentar y
enfriar
Salida S, regulador de tres posiciones con dos salidas para
accionamientos motricos; con realimentacin de posicin
interna.

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9.2

Configuracin por bloques

El controlador tiene una biblioteca de funciones. El usuario enlaza las
funciones de acuerdo a la estrategia que va a implementar.
Cada bloque tiene parmetros para configurar.
En la siguiente figura se muestra una configuracin por bloques para
el controlador CD600.

AI

Figura N 2: Configuracin por Bloques

PID

ADJ

MV

SP
A/M

PV

FV

CO

Figura N 2: Configuracin por Bloques

10.

TIPOS DE SINTONA
La sintona de un controlador puede hacerse en forma manual o adaptiva.
10.1 Manual
El usuario ajusta los parmetros PID del controlador, de acuerdo a la
respuesta a lazo abierto o cerrado del proceso. Utilizando distintos
mtodos como los de Ziegler-Nichols.
10.2 Adaptiva
Los parmetros PID del controlador se ajustan automticamente en
funcin de las caractersticas del proceso. La sintona se da en base a
aproximaciones sucesivas basadas en modelos o en reglas.
Mencionaremos tres formas: auto-tuning, self-tuning y ganancia
programada.
En la figura se muestra como el controlador PID es reemplazado por
un control On/Off con histresis durante la sintona del controlador.

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Fundamentos de Medicin y Control de Variables Industriales

Figura 3
Sintona Adaptiva con RealimentacinMV
tipo Rel.
+
Proceso
SP

PV

PID

Figura N 3: Sintona Adaptiva con Realimentacin tipo Rel

10.2.1 Auto sintona
Automatic tuning o Auto-tuning:
El
controlador se sintoniza automticamente ante un
requerimiento del usuario. Se pulsa un botn o se da un
comando. Tambin se le conoce como: Tuning on demand o
one-shoot tuning.
En la figura se muestra un mtodo de sintona adaptiva
basada en modelo. Durante la sintona el controlador se
comporta como un rel o controlador On/Off con histresis.
Con la reaccin del proceso se calculan los parmetros del
proceso y los parmetros PID adecuados.
En la figura siguiente se observa las variables de proceso (PV),
manipulada (MV) y set point (SP), primero durante el autotuning, y despus ante un escaln en el SP.

Figura N4: Auto-tuning

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10.2.2 Self-Tuning
El controlador monitorea el proceso continuamente. Se inicia
el self-tuning si la respuesta es muy lenta, y se resetean los
parmetros si la respuesta es oscilatoria.

Figura N 5: Self-tuning
10.2.3 Ganancia Programada (Gain Scheduling):
Es utilizada para manejar las no linealidades del proceso,
cambios en el tiempo, o donde se requiere cambios de control
de acuerdo a la condiciones de operacin.
Es necesario determinar las variables medidas, llamadas de
variables de programacin, que son correlacionadas con los
cambios de la dinmica del proceso.
La variable de programacin puede ser la variable medida,
variable manipulada u otra seal. Los parmetros que
cambian en el controlador son todos los del PID.

Variables de
Programacin

Tabla
KC TI TD

SP
Controlador

MV

Proceso

PV

Figura N 6: Ganancia Programada

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En la siguiente figura se muestra un diagrama para seleccionar

el tipo de sintona para un controlador.

Dinmica del Proceso

Variable

Sintona
Manual o
Auto-tuning

Sintona
Adaptiva
Variaciones
Predecibles

Constante

Variaciones
No Predecibles

Ganancia
Programada

Self-Tuning

Figura N 7: Seleccin de Tipo de Sintona del Controlador

11.

RESUMEN

En los controladores digitales se pueden seleccionar:

tipos de entrada y salida
modos de control
estrategias de control

Los controladores digitales son ms exactos y pueden comunicarse

La configuracin de un controlador digital puede ser:

estructurada
por bloques
Las tipos de sintona de un controlador pueden ser:
manual
adaptiva:
auto-tuning
self- tuning
ganancia programada, etc.

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12.

AUTOCOMPROBACIN
1.

Se tiene un controlador con la siguiente especificacin de salida:

4 a 20 mA, 800 mx
Cuntos receptores con impedancia de entrada de 250 se pueden
conectar?

2.

Si queremos controlar el nivel de un tanque cilndrico.

a)
b)
c)
d)

Cul tipo de sintona podemos utilizar?

Cul es la variable de programacin?
Bosqueje la ganancia del proceso en funcin del nivel
Bosqueje en el mismo grfico la ganancia que debe tener el
controlador.

LIC

LT

Figura N 8: Control de Nivel de Tanque Cilndrico

13.

SOLUCIONARIO
1. Solucin:
800 / 250 = 3
Se pueden conectar 3 receptores de 250.
2. Solucin
a) Podemos utilizar sintona por ganancia programada.
b) La variable de programacin es la variable controlada: el nivel del
tanque.
c) y d)

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Ganancia

Proceso
Controlador

L
(nivel)
Ganancia vs. Nivel

Figura N 9: Ganancia vs. Nivel

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