DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

Diseo Electrnico

TEMA:
Brazo robtico replicador de movimiento para manejo de material
peligroso

NOMBRES: -Cordova Freddy

-Jtiva Luis
-Medina Santiago
-Paucar Carlos
NRC: 4309

Objetivos
General
Disear e implementar un brazo robtico controlado a distancia, para el
manejo de material peligroso.
Especficos
Disear un circuito elctrico capaz de registrar las seales obtenidas en
el brazo principal y transmitirlas al brazo seguidor.
Disminuir el riesgo de accidentes por manipulacin de materiales
peligrosos.
Elaborar un dispositivo que cumpla con estndares internacionales de
calidad y similar desempeo a dispositivos existentes en el mercado.

Justificacin
Mejorar las condiciones de trabajo de los seres humanos es la razn
por la cual se realiza grandes inversiones en investigacin y desarrollo
de tecnologa.
Diferentes ambientes industriales manejan compuestos qumicos que
pueden ocasionar danos fiscos e incluso
muerte si no son
manipulados de forma correcta, este proyecto tiene como objetivo
reducir al mximo accidentes laborales.

Descripcin Del Proyecto

El presente proyecto esta constituido por dos brazos electromecnicos.
Un brazo principal y un brazo seguidor.

Ilustracin 1.Brazo de Control Brazo Replicador

El brazo segundario replicara los movimientos producidos al manipular
el brazo principal, permitiendo al operario trabajar con
materiales
peligrosos sin estar expuesto a ambientes peligrosos

Ilustracin 2.Clasificacin NEMA de Materiales.

Alcance del Proyecto

El proyecto va dirigido hacia las empresas que manejan matrial peligroso, el
cual es manipulado por el ser humano, poniendo en riesgo la vida de este.
Debido los 5 grados de libertad que posee tiene un amplio rango de trabajo.
Brindar un producto de Buena calidad a bajo costo.

Limitaciones Del Proyecto

Las altas temperaturas de trabajo, son dainas para nuestro proyecto, ya
que su estructura es madera, para trabajar en altas temperaturas es
necesario recubrirlo con una manta protectora que protege la estructura
en altas temperaturas.
La longitud mxima del dispositivo, al ser prototipo puede ser llevado a
una escala mayor, que seria mucho mas til para amplios espacios, ya
que con sus 5 grados de libertad puede movilizarse a travs de casi todo
el plano de trabajo.
Si fuera necesario el brazo para varios tipos de transporte de lquidos
(Recipientes de diferente tamao), se necesitara realizar cambio de
pinza.

Diseo
Mecnico

Electrnico
Simulaciones
Circuito de Potencia

Circuito de Control

Puntos de Prueba

Pruebas
1. Repetitividad.
En esta prueba se movi desde el punto A el tubo de ensayo hasta un punto
B dentro del rango de accin del brazo varias veces, en condiciones
ambientales similares.
Tabla 1.Prueba de Repetitividad

2. Precisin:

Movimiento

Pruebas
realizadas

Punto A a B
Punto B a A

10
10

Pruebas
realizadas
exitosamente
9
8

Para la prueba de precisin se manipulo el brazo de control haciendo que el

replicador realice sus mismos movimientos, realizamos 10 pruebas, las cuales
son indicadas en la tabla (Tabla 2)
Tabla 2 Porcentaje de error de la prueba de precisin
Prue
ba
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Prueba de Precisin
Brazo
Brazo
Control
Replicador
[cm]
[cm]
10
9.9
10
10.3
10
10.1
10
10.2
10
10.5
10
9.8
10
9.7
10
10
10
9.6
10
10.1

%
error
1%
3%
1%
2%
5%
2%
3%
0%
4%
1%

3. Tiempo de respuesta:
Para la prueba de tiempo de respuesta se tom la diferencia de tiempo desde
que se realiza un movimiento en el brazo de control y cunto tiempo tarda el
brazo de potencia en replicarlo, estos datos estn representados en la
siguiente tabla (Tabla 3)
Tabla 3 Prueba de tiempo de retardo
Prueba
1
2
3
4
5

Tiempo de
Respuesta[S]
0.02
0.01
0.018
0.012
0.03

4. Tiempo de respuesta detallado en cada movimiento importante del

brazo:
El tiempo tomado en cada movimiento importante del brazo se ve detallado en
la siguiente tabla (Tabla 4), en el cual se ve los retardos que puede tener el
brazo en cada movimiento que este realiza, como se observar se tuvo
problemas al abrir y cerrar la pinza.

Tabla 4. Prueba de tiempos de respuesta para cada movimiento importante del

brazo.
Medicin
I.
II.
III.
IV.
V.
VI.
VII.

1
2
3
4
5

Tiempo de Respuesta[S]
Mov.
Abrir
Cerrar
Brazo
Pinza
Pinza
0.06
1
0.8
0.07
0.9
0.8
0.04
1.3
1
0.05
1.3
1.3
0.06
0.8
1
VIII.

Resultados
Como resultado del trabajo realizado se logr implementar un prototipo de
brazo robtico funcional con un corto tiempo de respuesta de alrededor de
0.02[ms], con un 85% de xito en el transporte de material.

Conclusiones
El prototipo es capaz de cumplir con xito la tarea para la cual fue diseado,
transportar exitosamente desde un punto A a un punto B material peligros
evitando la exposicin de seres humanos a materiales que puedan afectar la
salud.
El sistema de control del brazo es de muy fcil aprendizaje y la habilidad del
operario para manejar es de vital importancia para el correcto funcionamiento
del brazo.