11.

4 LINEARIZED MODELS
The static characteristics of power electronic circuits often depend nonlinearly on the control variables, and their dynamic
characteristics are even more likely to do so. With linear or nonlinear feedback control, the closed-loop system is typically
also nonlinear. Assessing 'stability and designing or evaluating controllers with nonlinear models are usually difficult. The
most common, systematic and generally successful approach to these tasks is linearization, It yields linear models that
approximately describe small deviations or perturbations from nominal operation of a system. Linear models are, of
course, far easier to analyze than nonlinear ones.

11.4 MODELOS linealizado

Las caractersticas estticas de los circuitos electrnicos de potencia a menudo dependen no linealmente de las
variables de control, y sus caractersticas dinmicas son incluso ms propensas a hacerlo. Con el control de
realimentacin lineal o no lineal, el sistema lazo cerrado es tambin tpicamente no lineal. Evaluar la estabilidad
y el diseo o la evaluacin de los controladores con modelos no lineales son generalmente difciles. El enfoque
ms comn, sistemtico y generalmente exitoso para estas tareas es la linealizacin, produce modelos lineales
que describen aproximadamente pequeas desviaciones o perturbaciones de la operacin nominal de un sistema.
Los modelos lineales son, por supuesto, mucho ms fciles de analizar que los no lineales.
Linearized models, also called small-signal models, are crucial to evaluating the stability of a nominal operating
condition. Stability of the linearized model indicates that the nominal operating condition is stable for small perturbations
at least. An initial goal for control design is therefore stabilization of the linearized model. This task is much easier than
direct stabilization of the nonlinear model. We outline the basis of linearization in this section and treat it in more detail in
Chapter 13. We discuss the application of the resulting linear models in stability evaluation and control design in Section
11.5 and Chapters 13 and 14.

Los modelos linealizados, tambin llamados modelos de pequea seal, son cruciales para la evaluacin de la
estabilidad de una condicin de funcionamiento nominal. La estabilidad del modelo linealizado indica que la
condicin de funcionamiento nominal es estable durante al menos pequeas perturbaciones. Por tanto, un
objetivo inicial para el diseo de control es la estabilizacin del modelo linealizado. Esta tarea es mucho ms
fcil que la estabilizacin directa del modelo no lineal. Planteamos la base de linealizacin en esta seccin y la
tratamos con ms detalle en el captulo 13. Se discute la aplicacin de los modelos lineales resultantes en el
diseo de evaluacin y control de estabilidad en la seccin 11.5, Y los captulos 13 y 14

11.4.1 Linearization
The place to start when linearizing a continuous-time or discrete-time dynamic model is with a nominal solution, usually a
steady-state solution. Even the steady state in a typical dynamic model for a power circuit may involve periodically

varying rather than constant quantities. For example, steady state in the instantaneous model of an up/down converter
involves a periodic switching function and periodic waveforms. One way to get a constant steady state rather than a
periodic steady state in power circuit models is by working with a discrete-time model that involves circuit variables
sampled once per cycle. The reason becomes clear in Chapters 12 and 13.
11.4.1 Linealizacin
El lugar para empezar cuando linealizando un modelo dinmico de tiempo continuo o tiempo discreto es empezar con una
solucin nominal, por lo general una solucin de estado estacionario. Incluso el estado estacionario en un tpico modelo
dinmico para un circuito de potencia puede implicar variando peridicamente en lugar de cantidades constantes. Por
ejemplo, el estado estacionario en el modelo instantneo de un convertidor ascendente / descendente implica una funcin
de conmutacin peridica y formas de onda peridicas. Una forma de obtener un estado de estacionario constante en lugar
de un estado estacionario peridico en modelos circuitales de potencia es trabajando con un modelo en tiempo discreto
que implique variables del circuito incluidos en la muestra una vez por ciclo. La razn resulta evidente en los captulos 12
y 13.
Averaged models can also yield constant steady states. Steady state in the averaged-circuit model given in Fig. 11.11,
when we impose a constant duty ratio d(t), corresponds to the averaged variables taking constant values. However, with
the high-frequency PWM inverters described in Section 8.3, even an averaged model has a steady state that varies
periodical!y rather than remaining constant. We can now represent small deviations from the nominal by expanding al! the
nonlinear terms of the model into Taylor series around the nominal values. Retain ing only first-order terms results in a
linear model that approxirriately governs small deviations; this is the linearized model. The parameters of the linearized
model depend on the nominal operating condition, because the Taylor series coefficients depend on the nominal solution.
If the original nonlinear model is time invariant and if the nominal solution corresponds to constant values of the
variables, the linearized model turns out to always be LTI.

Los modelos en promedio tambin pueden producir estados estacionarios constantes. El estado estacionario en
el modelo del circuito promedio dado en la Fig. 11.11, al imponer una relacin de trabajo constante d (t),
corresponde a variables promedio tomando valores constantes. Sin embargo, con los inversores PWM de alta
frecuencia que se describen en la seccin 8.3, incluso un modelo promedio tiene un estado de estacionario que
vara peridicamente en lugar de permanecer constante. Ahora podremos representar pequeas desviaciones
respecto a la nominal mediante la ampliacin de todos los trminos no lineales del modelo en series de Taylor
alrededor de los valores nominales. Conservando solamente de primer orden Los trminos resulta en un modelo
lineal que gobierna aproximadamente pequeas desviaciones; este es el modelo linealizado. Los parmetros del
modelo linealizado dependen de la condicin de funcionamiento nominal, debido a que los coeficientes de la
serie de Taylor dependen de la solucin nominal. Si el modelo no lineal original es invariante en el tiempo y si
la solucin nominal corresponde a valores constantes de las variables, el modelo linealizado resulta ser siempre
LTI.

11.4.2 Linearizing a Circut

For nonlinear models in circuit form, we can further simplify the process of linearization. Using simple operations on the
nonlinear circuit, we can obtain the linearized model itself in circuit formo The procedure and justification are analogous
to those we used in Section 11.3.2 to obtain an averaged-circuit model from an instantaneous-circuit model. The

arguments should al so be familiar from small signal analysis of transistor amplifier circuits, for example.
11.4.2 Linealizacin de un circuito
Para los modelos no lineales en forma de circuito, podemos simplificar an ms el proceso de linealizacin.
Mediante operaciones simples en el circuito no lineal, se puede obtener el modelo linealizado en s en forma de
circuito. El procedimiento y la justificacin son anlogas a los que se utiliz en la Seccin 11.3.2 para obtener

un modelo de circuito promedio de un modelo circuito instantaneo. Los argumentos tambin deben estar
familiarizados desde el anlisis de pequea seal de los circuitos amplificadores de transistores, por ejemplo.
.
We begin by replacing every voltage in the nonlinear circuit by ts deviation from the nominal. This step results in voltage
deviations that satisfy Kirchhoff's voltage law equations on the given circuit topology. The reason KVL is satisfied is that
we obtain the deviations by taking the difference between two sets of voltages-the perturbed set and the nominal-that each
satisfy the same linear equations. Similarly, we replace every current in the nonlinear circuit by its deviation from the

nominal to obtain current deviations that satisfy Kirchhoff's current law on the given circuit topology.
Comenzamos por reemplazando cada voltaje en el circuito no lineal por su desviacin del nominal. Este paso da
lugar a desviaciones de tensin que satisfacen las ecuaciones de ley de voltaje de Kirchhoff en la topologa de
circuito dado. La razn KVL se satisface es que se obtienen las desviaciones de tomando la diferencia entre dos
series de tensiones de la serie perturbada y el nominal que cada uno satisface las mismas ecuaciones lineales.
Del mismo modo, reemplazamos cada corriente en el circuito no lineal por su desviacin de la nominal para
obtener desviaciones de corriente que cumplen la ley de Kirchhoff de la topologa de circuito dado.

The final step is to replace every nonlinear component in the circuit with its linearized version. (The linear components do
not need replacement, because they impose the same constraints on the deviations as they do on the original variables.)
The linearization of a nonlinear component is obtained by Taylor expansion of its characterizing equations up to firstorder terms. The linearized component imposes linear constraints that approximately govern small deviations of the
variables at the component's terminals and small deviations of any control variables that govern the component. The result
of all these manipulations is a linear circuit that governs small deviations from the nominal.

El paso final es reemplazar cada componente no lineal en el circuito con su versin linealizada. (Los
componentes lineales no necesitan reemplazo, porque imponen las mismas restricciones sobre las desviaciones
de como lo hacen en las variables originales.) La linealizacin de un componente no lineal se obtiene mediante
la expansin de Taylor de las ecuaciones de caracterizacin hasta trminos de primer orden. El componente
linealizado impone restricciones lineales que aproximadamente gobiernan pequeas variaciones de las variables
en los terminales del componente y las pequeas desviaciones de las variables de control que regulan el
componente. El resultado de todas de estas manipulaciones es un circuito lineal que rige las pequeas
desviaciones del la nominal.
The nonlinear averaged circuits that we described earlier are time invariant, and the nominal solution of interest is usually
the constant steady state. The linearization in these cases is an LTI circuit. In the case of averaged-circuit models for the
PWM waveshaping inverters in Section 8.3, the nominal steady state is periodically varying, and the corresponding
linearization is a periodically varying circuit.

Los circuitos no lineales promedio que describimos anteriormente son invariantes en el tiempo, y la solucin
nominal de inters es por lo general el estado de estacionario constante. La linealizacin en estos casos es un
circuito LTI. En el caso de modelos de circuitos promedio para el conformador de onda PWM inversores en la
Seccin 8.3, el estado estacionario nominal est variando peridicamente, y la linealizacin correspondiente es
un circuito que vara peridicamente.
EXAMPLE 11.8.
Linearized Circuit for an Up/Down Converter in Discontinuous Conduction.
A nonlinear averaged-circuitmodel for the up/down converter in discontinuous conduction was obtained in Example 11.5,
Fig. 11.7(b).Our derivation of the model there allows the duty ratio and input voltage to be slowly varying rather than
constant. We can therefore rewrite (11.4) with d(t) instead of D and vin instead of Vin'. We reserve D and Vin to denote
the constant nominal values.

Ejemplo 11.8.
Linealizado circuito para un convertidor arriba-abajo en conduccin discontinua.
Un modelo de circuito de promedio no lineal para el convertidor ascendente / descendente en la conduccin discontinua se
obtuvo en el Ejemplo 11.5, fig. 11.7 (b). Nuestra deduccin del modelo all permite la relacin de trabajo y el voltaje de
entrada a ser de variacin lenta en lugar de constante. Por tanto, podemos reescribir (11.4) con d (t) en lugar de D y'vin' en
lugar de'Vin '. Reservamos D y Vin para denotar los valores nominales constantes.
The nominal steady-state solution corresponds to constant values of the averaged quantities. In particular, id(t) = Id and
vo(t) = vo. The capacitor in the averaged circuit acts as an open circuit in the steady state, so we see from Fig. 11.7(b)
that:
La solucin de estado estacionario nominal corresponde a valores constantes de las cantidades promedio. En particular, id
(t) = Id y vo (t) = vo. El condensador del circuito promedio acta como un circuito abierto en el estado estacionario, lo
que vemos en la Fig. 11.7 (b) que:

Rearranging and taking the square root yields

negative square root.)

. (With our sign convention, we need the

Reorganizacin y tomando los rendimientos de races cuadradas. (Con nuestra convencin de signos, necesitamos la raz
cuadrada negativa.)
Now let the duty ratio be perturbed from D to d(t) = D + d(t), but assume for simplicity that the input voltage is fixed at
Vin. Correspondingly let id(t) = Id + id(t) and vo(t) = Vo + vo(t). The superscript denotes a perturbation from the
nominal. Linearizing the current source in the averaged circuit by a Taylor series expansion up to linear terms, we find
Sea ahora la relacin de trabajo perturbarse de D a d (t) = D + d (t), pero asume por simplicidad, que la tensin de entrada
se fija en Vin. En consecuencia dejar id (t) = Id + id (t) y vo (t) = Vo + vo (t). El exponente denota una perturbacin en el
nominal. Linealizando la fuente de corriente del circuito promedio mediante un desarrollo en serie de Taylor a trminos
lineales, encontramos

The partial derivatives in (11.14) are evaluated at the nominal solution. Using (11.13) to simplify (11.14), we have
Las derivadas parciales en la (11.14) se evalan en la solucin nominal. Usando (11.13) para simplificar (11.14), tenemos

The resulting linearized averaged circuit is shown in Fig. 11.12.

El circuito promedio linearizado resultante se muestra en la Fig. 11.12.

Figure 11.12 Linearized averaged crcut for an up/down converter in discontinuous conduction.
Figura 11.12 Linealizado promedio circuito para un convertidor de ascendente-descendente en conduccin discontinua.
11.4.3 Linearizing the Averaged Switch
We have already shown how to average a high-frequency switched dc/dc converter by averaging the switch in the
canonical cell. The non switch components are usually modeled as LTI and are therefore not changed for the averaged
model. Similarly, the key step in linearizing the nonlinear averaged circuit for such a converter is to linearize the averaged
model of the switch. If the remaining non switch components are LTI, they are preserved intact in the linearized circuit.
11.4.3 Linealizando el Interruptor promedio
Ya hemos demostrado como promediar una alta frecuencia de encendido del convertidor DC / DC promediando el
interruptor en la celda cannica. Los componentes de conmutacin no son generalmente modelados como LTI y por lo
tanto no se modifican para el modelo promedio. Del mismo modo, el paso clave en la linealizacin del circuito no lineal
promedio para un convertidor de este tipo es para linealizar el modelo promediado del interruptor. Si los componentes no
de conmutacin restantes son LTI, ellos se mantienen intactos en el circuito de linealizado.
Linearization of the averaged-switch model in Fig. 11.10(b) is easily carried out. Let's denote nominal values by
uppercase letters and deviations from the nominal by the superscript , as in Example 11.8. Most commonly the nominal
solution corresponds to a constant or periodic steady state, but we do not require this for the linearization that follows. We
can write
La linealizacin del modelo de interruptor promedio en la Fig. 11.10 (b) se efecta fcilmente. Vamos a denotar los
valores nominales por las letras maysculas y las desviaciones del nominal por el exponente, como en el ejemplo 11.8.
Ms comnmente la solucin nominal corresponde a un estado de equilibrio constante o peridica, pero no requiere esto
para la linealizacin que sigue. Podemos escribir

and similarly for the other variables. We now expand the source terms in Fig.11.10(b), namely, d(t)ix(t) and d(t)Vyz(t), to
first-order or linear terms in the perturbations. That is, we neglect terms that involve squares or products of the small
perturbations. This linearized expansion yields the following first-order perturbations in the source terms:
y similarmente para el resto de variables. Ahora expandimos la trminos fuente en Fig.11.10 (b), es decir, d (t) ix (t) yd (t)
Vyz (t), para primer orden o trminos lineales en la perturbaciones. Es decir, que despreciamos trminos que implican
cuadrados o productos de la pequeas perturbaciones. Esta expansin linealizada proporciona los siguientes
perturbaciones de primer orden en la trminos fuente

The results of this calculation are represented in the linearized circuit in Fig. 11.13(a), with an equivalent representation in
Fig 11.13(b).
Los resultados de este clculo se representan en el circuito linealizado en la Fig. 11,13 (a), con una representacin
equivalente en la figura 11.13 (b).

Figure 11.13 (a) Lnearized averaged model of the canonical switching cell.
Figura 11.13 (a) linealizado promedio modelo de la celda de conmutacin cannica.

Figure 11.13 (cont.) (b) Alternative representation.

Figure 11.13 (cont.) (b) Alternative representation.
EXAMPLE 11.9
Linearized Circuit for an Up/Down Converter in Continuous Conduction
We return once more to the up/down converter of Examples 11.1, 11.3, and 11.7 to obtain a linearized averaged model
that.describes small perturbations from the nominal steady state in the continuous conduction mode.
Ejemplo 11.9
Linealizado circuito para un convertidor ascendente/ descendente en conduccin continua
Volvemos una vez ms para el convertidor ascendente/ descendente de los Ejemplos 11.1, 11.3, y 11.7 para obtener un
modelo promediado linealizado que describa pequeas perturbaciones de la estado estacionario nominal en el modo de
conduccin continua.
The linearized version of Fig. 11.11 is obtained by replacing al! voltages and currents by their perturbations from the
nominal and replacing the averaged canonical cell by its linearized version, using Fig. 11. 13(b).- Al! other converter
elements are linear and are therefore preserved intact in the linearized circuit. The result is shown in Fig.11.14, with vin
representing deviations of the averaged input source from its nominal de value.
La versin lineal de la Fig. 11.11 se obtiene mediante la sustitucin de todos los voltajes y las corrientes por sus
perturbaciones de la nominal y la sustitucin de la celda cannica promedio por su versin lineal, utilizando la Fig. 11. 13
(b). Todos los dems elementos convertidores son lineales y por lo tanto se mantienen intactos en el circuito linealizado.
El resultado se muestra en Fig.11.14, con vin representando desviaciones de la fuente de entrada promedio a partir de su
valor nominal de.
The linearized model corresponding ro the constant nominal steady state is an LTI circuit. Hence solving for the values of
all circuit variables is straightforward (for example, using impedance methods). For control design purposes, we must
know the transfer function from perturbations d in the duty cycle, which constitutes our control input, to perturbatins Vo

in the output voltage. Setting vin = O, a straightforward cornputation with the circuit in Fig. 1l.14 shows the transfer
function to be
El modelo linealizado correspondiente al estado estacionario nominal constante es un circuito LTI. Por lo tanto la solucin
para los valores de todas las variables del circuito es directa (por ejemplo, usando mtodos de impedancia). Para fines de
diseo de control, debemos conocer la funcin de transferencia de perturbaciones D en el ciclo de trabajo, lo que
constituye nuestra entrada de control, a las perturbaciones Vo en la tensin de salida. Ajuste vin = O, un clculo directo
con el circuito de la figura. 11.14 se muestra la funcin de transferencia de ser

(We have used the steady-state relationships in (11.7) to simplify the constant in the numerator.) This is the transfer
function we referred to at the end ilf Example 11.7, in connection
(Hemos usado las relaciones de estado estable en (11.7) para simplificar la constante en el numerador.) Esta es la funcin
de transferencia nos referimos al final del Ejemplo 11.7, respecto

Figure 11.14 Linearized averaged model of an up/down converter.

Figure 11.14 Linearized averaged model of an up/down converter.

with determining the effect of feedforward in Example 11.1. This transfer function also provides a good starting point for
an explanation of why the proportional feedback scheme in Example 11.3 led to the behavior observed there. We pursue
this explanation further in Example 11.11.
con la determinacin del efecto de alimentacin directa en el Ejemplo 11.1. Esta funcin de transferencia tambin ofrece
un buen punto de partida para una explicacin de por qu el esquema de retroalimentacin proporcional en el Ejemplo
11.3 condujo al comportamiento observado all. Buscamos esta explicacin an ms en el ejemplo 11.11.
The transfer function computation in Example 11.9 illustrates the advantages of having an LTI circuit model for power
circuit dynamics. Such a model allows us to apply the extensive array of concepts and techniques available for LTI
circuits to the study of deviations from nominal operation in a power circuit. These concepts and techniques include
superposition, impedance methods, Norton and Thvenin equivalents and their multiport generalizations, network
interconnections, sensitivities, and so on, For instance, in addition to the transfer function cornputed in Example 11.9, we
could determine input and output impedances or admittances, as well as various other relevant transfer ratios. These
transfer ratios are important in describing how dynamic behavior depends on characteristics of the source, the load, the
circuit itself, and the control design.
La funcin de clculo de transferencia en el Ejemplo 11.9 ilustra las ventajas de tener un modelo de circuito LTI para la
dinmica del circuito de potencia. Este modelo nos permite aplicar la amplia gama de conceptos y tcnicas disponibles
para circuitos LTI al el estudio de desviaciones del la operacin nominal en un circuito de potencia. Estos conceptos y

tcnicas incluyen la superposicin, mtodos de impedancia, Norton y equivalentes Thvenin y sus generalizaciones
multipuerto, interconexiones de redes, las sensibilidades, y as sucesivamente, por ejemplo, adems de la funcin de
transferencia calculada en el Ejemplo 11.9, pudimos determinar impedancias de entrada y de salida o admitancias, as
como diversas otras relaciones de transferencia pertinentes. Estas relaciones de transferencia son importantes en la
descripcin de cmo el comportamiento dinmico depende de las caractersticas de la fuente, la carga, el propio circuito, y
el diseo de control.
Apart from serving as a basis for computations that support the tasks of stability analysis and control design, a circuit
model can sometimes directly suggest control designs. For example, consider again the circuit in Fig. 11.12, which we
obtained by linearizing the averaged model of the up/down converter in discontinuous conduction. Its damping would
evidentiy be increased and Vo would decay to zero faster if additional conductance were placed in parallel with the
capacitor. Adding a physical conductance is clearly ruled out on grounds of efficiency, but it is possible to reproduce the
effect of additional conductance entirely by means of control.

Adems de servir como base para los clculos que soportan las tareas de anlisis de estabilidad y diseo de control, un
modelo de circuito a veces puede sugerir directamente los diseos de control. Por ejemplo, considere de nuevo el circuito
en Fig.11.12, que se obtuvo por linealizacin del modelo promediado del convertidor de arriba-abajo en la conduccin
discontinua. Su amortiguamiento evidentemente se incrementara y Vo decaera a cero ms rpido si la conductancia
adicional se coloca en paralelo con el condensador. Aadiendo un conductancia fsica se rige claramente por razones de
eficiencia, pero es posible reproducir el efecto de la conductancia adicional en su totalidad por medio del control.
Note that if we use proportional feedback to enforce

, where h is a constant, the effect is the same as that

of a conductance of value
replacing the current source in Fig.11.12. Proportional-integral control has
the effect of replacing the current source with a parallel combination of a conductance and an inductance. This inductance
causes the steady-state value of vo to be zero even in the presence of parameter errors and constant disturbances (such as
constant deviations of the input voltage or converter inductance from their nominal values). Thus using a circuit model to
approach or interpret control design can often provide useful insights.
Tenga en cuenta que si empleamos retroalimentacin proporcional al cumplir

, donde h es una constante,

el efecto es el mismo que el de una conductancia de valor

, en sustitucin de la fuente de corriente en
Fig.11.12. El control proporcional-integral tiene por efecto la sustitucin de la fuente de corriente con una combinacin en
paralelo de una conductancia y una inductancia. Esta inductancia hace que el valor de estado estacionario de vo al sea
cero, incluso en presencia de errores de los parmetros y perturbaciones constantes (como desviaciones constantes de la
tensin de entrada o del convertidor inductancia partir de sus valores nominales). De este modo usando un modelo
circuital para acercarse o interpretar el diseo de control con frecuencia puede proporcionar informacin til.