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Foto: www.kemptner.com
Manipuladores Robticos,
una Mano para la Industria
Julio C. Correa, Ph.D.*
Rafael E. Vsquez, Ph.D.*
Juan A. Ramrez-Macas, M.Sc.*
Elkin A, Taborda, M.Sc.*
En el
conocimiento
est la
productividad.
Los manipuladores robticos son dispositivos que han ganado aceptacin en el medio industrial gracias a su capacidad de llevar a cabo un nmero variado de tareas con
rapidez y precisin, adems de que pueden adaptarse a
diversas situaciones con slo modificar el programa que
comanda los movimientos de la mquina. El incremento
de su uso tambin obedece a que permiten reducir costos,
mejorar la calidad del producto, aumentar la produccin,
reducir desperdicios, mejorar la seguridad del puesto de
trabajo y ahorrar espacio.
El uso de estos equipos ha pasado de ser un lujo a ser una
herramienta ms con la que cuenta el aparato productivo, y el conocimiento de cmo funcionan y sus caractersticas, es la clave fundamental para obtener el mayor
beneficio al momento de adquirirlas.
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SOLDADURA
BARRA 5
MOTOR 3
MOTORES 4, 5 Y 6
BARRA 6
BARRA 4
BARRA 3
MOTOR 2
EJE ARTICULACIN 3
EJE ARTICULACIN 1
BARRA 2
MOTOR 1
BARRA 1
EJE ARTICULACIN 2
BASE FIJA
MOTOR EJE Z
MOTOR EJE Y
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DIRECCIN DE
MOVIMIENTO X
MOTOR EJE X
DIRECCIN DE
MOVIMIENTO Z
MOTORES
BARRAS
PLATAFORMA MVIL
EFECTOR FINAL
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SOLDADURA
ampliamente utilizados en aplicaciones de posicionamiento rpido de objetos (pick and place), muy tiles en la
industria alimenticia. Se caracterizan
principalmente por sus altas velocidades y reas de trabajo ms reducidas
que las de los robots seriales. La capacidad de carga tpica de estos manipuladores es de 3kg, pero pueden
encontrarse modelos que cargan los
8kg. El peso tpico de todo el aparato
est alrededor de los 130kg.
Lograr lo Requerido
El objetivo de todo manipulador
consiste en generar trayectorias y
posicionar de forma adecuada una
herramienta, que tcnicamente recibe el nombre de efector final. Esta
herramienta puede ser un gripper
(garra), un electrodo de soldadura,
una boquilla de corte, una pistola
de pintura, entre otros. La variedad
de elementos a manipular justifica el
Nmero de ejes
273
120
Voltaje
200 - 600
Espacio de trabajo
200 - 600
Aplicaciones tpicas
Paletizado, manipulacin,
empacado
Paletizado, manipulacin,
ensamble, soldadura
Manipulacin, ensamble,
pintura, cortes complejos,
soldaduras complejas
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El Papel de la Electrnica
Foto: www.kuka-systems.com
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SOLDADURA
El mantenimiento de los
manipuladores robticos es sencillo,
dado que los sistemas que controlan
el funcionamiento de las mquinas
alertan al operario cuando la
mquina ya est prxima a requerir
mantenimiento o cambio de piezas
por desgaste u horas trabajadas.
Tareas
Alto Planeacin de
nivel
tareas
Medio Generacin de
trayectorias
nivel
Bajo
nivel
Control
Robot
Posicin
Velocidad
Sensores
Figura 4. Esquema de control para un robot
industrial
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Corrector de estilo
Carlos Elas Seplveda Lozano. periodista@revista-mm.com.
Bibliografa
1. www.abb.com.co.
2. L.W. Tsai. 1999. Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel
Manipulators, Wiley-Interscience, New York.
3. www.kuka-robotics.com/en/products/industrial_robots/
4. www.abb.es/product/es/9AAC100735.aspx?country=ES
5. C.D. Crane and J. Duffy. 1998. Kinematic Analysis of Robot Manipulators, Cambridge University Press, New York.
6. F.L. Lewis, D.M. Dawson and C.T. Abdallah. 2004. Robot Manipulator
Control: Theory and Practice, 2nd ed., Marcel Dekker, New York.
7. J.J. Craig. 2005. Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd
ed., Prentice Hall.
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