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DINMICA

M1005
SEMESTRE ENERO 2016 MAYO 2016

MIR DAVID VILCHIS BERNAL


Notas del curso

CONTENIDO
Tema 1. Cinemtica plana de
cuerpos rgidos
u

1.1 Introduccin a la cinemtica de cuerpos rgidos, aplicada a mecanismos.

1.2 Diagramas de cuerpo libre.

1.3 Traslacin y rotacin de un cuerpo rgido.

1.4 Movimiento general plano de un cuerpo rgido.

1.5 Mtodo vectorial de velocidades relativas referidas a un eje fijo.

1.6 Mtodo de centros instantneos de velocidad cero.

1.7 Mtodos de anlisis de aceleracin.

1.8 Mtodo vectorial de aceleraciones relativas referidas a ejes fijos.

1.1 Introduccin a la cinemtica de cuerpos


rgidos, aplicada a mecanismos.
u

La mecnica es una rama de las ciencias fsicas que se


ocupa del estado de reposo o movimiento de cuerpos
sometidos a la accin de fuerzas.

La ingeniera mecnica se divide en dos areas de estudio;


esttica y dinmica. Recordemos que la esttica se ocupa
del equilibrio de un cuerpo que esta en reposo o que se
mueve con velocidad constante. En este curso
estudiarmos la DINMICA, la cual se ocupa del
movimiento acelerado de un cuerpo.

La materia de dinmica se estudiar en dos partes:


cinemtica, la cual trata solo los aspectos geometricos
del movimiento, y la cintica, que analiza las fuerzas que
provocan el movimiento.

Cinemtica de Cuerpos Rgidos: Estudia las relaciones


entre el tiempo, posicin, velocidad, y aceleracin entre
3
las partculas que forman un cuerpo rgido.

1.1 Introduccin a la cinemtica de cuerpos


rgidos, aplicada a mecanismos.
Clasificacin de movimientos:

Traslacin Rectilinea

Traslacin Curvilinea

Rotacion alrededor
de un eje fijo

Movimiento plano
general

Traslacin

Considere un cuerpo rgido en traslacin:


- Movimiento que ocurre si cada segmento de
lnea sobre el cuerpo permanece paralelo a su
direccin original durante el movimiento.
- Todas las partculas que forman el cuerpo se
mueven en lneas paralelas.
Posicin. Para cualquier par de partculas en el
!
! !
cuerpo,
rB = rA + rB A
Velocidad. Diferenciando con respecto al
! ! !
!
tiempo,
r" = r" + r" = r"
B

!
!
vB = v A

B A

Todas las partculas tienen la misma velocidad.


Aceleracin. Diferenciando
!"" "!" con"!" respecto
!"" a el
tiempo otra vez, rB = rA + rB A = rA

!
!
aB = a A

Todas las partculas tienen la misma aceleracin.5

Rotacin alrededor de un eje fijo.


- Movimiento angular
Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo, cualquier punto P
localizado en l se desplaza a lo largo de una trayectoria circular. Sin
embargo un punto no pude tener movimiento angular. Solamente las
lineas o cuerpos experimentan el movimiento angular.
Posicin angular. La posicin angular r esta definida por el ngulo ,
medido desde una referencia fija hasta r.
Desplazamiento angular. Es el cambio de la posicin angular el cual
puede medirse como una diferencial d, medida en grados, radianes
o revoluciones, donde 1 rev = 2 rad)
Velocidad angular (). Es el cambio con respecto al tiempo de la
posicin angular. Como d ocurre durante un instante de tiempo dt,
entonces,
d
Eq. 1
=

dt

Aceleracin angular (). Mide el cambio con respecto al tiempo de la


velocidad angular. La magnitud de este vector es

d d 2
=
= 2
dt dt

Eq. 2-3

Rotacin alrededor de un eje fijo.


- Movimiento angular
Al despejar dt e igualar en las ecuaciones anteriores obtenemos una
relacin diferencial entre la aceleracin angular, la velocidad
angular y el desplazamiento angular, es decir,

d = d

Eq. 4

Aceleracin angular constante. Si la aceleracin angular del cuerpo


es constante, = c, entonces cuando se integran las ecuaciones
1,2 y 4, se obtiene un conjunto de frmulas que relacionan la
velocidad angular, la posicion angular y el tiempo.

= 0 + ct

Eq. 5

1
= 0 + 0t + ct 2
2

Eq. 6

2 = 02 + 2 c ( 0 )

Eq. 7

En este caso, 0 and 0 son los valores iniciales de la posicin angular


y la velocidad angular del cuerpo respectivamente.

Rotacin alrededor de un eje fijo.


- Movimiento de un punto P
Posicin y desplazamiento. La posicin de P est definida por el
vector de posicin r, el cual se extiende desde O hasta P. Si el
cuerpo gira d entonces P se desplazar ds=rd.

Velocidad. La magnitud de la velocidad de P se calcula al dividir


ds=rd entre dt de modo que
Eq. 8
v = r
Se observa que la direccin de v es tangente a la trayectoria
circular

Rotacin alrededor de un eje fijo.


- Movimiento de un punto P
Tanto la magnitud como la direccin de v tambin pueden tenerse en
cuenta si se utiliza el producto vectorial de y rP. En este caso, la
direccin rP es de cualquier punto sobre el eje de rotacin al punto
P, tenemos:

v = rP

Eq. 9

El orden de los vectores en esta formulacin es importante puesto


que el producto vectorial no es conmutativo.

Rotacin alrededor de un eje fijo.


- Movimiento de un punto P
Aceleracin. La aceleracin de P puede expresarse en
funcion de sus componentes normal y tangencial.
Como at=dv/dt y an=v2/r, v= r y =d/dt, tenemos

at = r
a n = 2 r

Eq. 11
Eq. 12

El componente tangencial de la aceleracin representa el


cambio con respecto al tiempo de la magnitud de
velocidad. Si la rapidez de P se incrementa, entonces at
acta en la misma direccin que v, si se reduce, At acta
en la direccin opuesta de v, y si permanece constante,
at es cero.
El componente normal de la
aceleracin representa el
cambio con respecto al tiempo
de la direccin de la velocidad.
La direccin de an siempre es
hacia O.

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Rotacin alrededor de un eje fijo.


- Movimiento de un punto P
Al igual que la velocidad, la aceleracin del punto P
puede expresarse en funcin del producto
vectorial. Si consideramos la ecuacin 9, tenemos
dv d
dr
=
rP + P
dt dt
dt
Si se recuerda que = d/dt y se utiliza la ecuacin
9 (drP /dt= v = x drP ), se obtiene
a=

a= x rP + x ( x rP)

Eq. 13

11

Rotacin alrededor de un eje fijo.


- Movimiento de un punto P
Por consiguiente, la ecuacin 13 puede identificarse
por sus dos componentes como

a = x r 2 r
= at + an

Eq. 14

Puesto que at y an son perpendiculares entre si, la


magnitud de la aceleracin puede determinarse
con el teorema de Pitgoras, es decir

a = an2 + at2
12

Ejemplo 1 (16.2)
16.2 Justo despus de que se enciende el ventilador, el motor
imprime a las aspas una aceleracin angular = 20 e-0.6t rad/s2,
donde t esta en segundos. Determinar la rapidez de la punta P de
una de las aspas cuando t=3s. cuntas revoluciones ha realizado el
aspa en 3 s? Cuando t=0 la aspa est en reposo.

13

Ejemplo 1 (16.2) - Solucin


1) Dado que la aceleracin angular esta dada como una
funcin de tiempo = 20 e-0.6t rad/s2, la velocidad angular
puede ser encontrada mediante la integracin.

Posteriormente utilizando la
formula de la velocidad de un
punto
14

Ejemplo 1 (16.2) - Solucin


2) Integrando ahora la funcin de velocidad obtenenemos el
desplazamiento angular del aspa.

15

Ejemplo 2 (F16.6)
16.6 Durante un breve tiempo, el motor hace girar el engrane A
con una aceleracin angular constante de A=4.5 rad/s2, a partir
del punto de reposo. Determine la velocidad del cilindro y la
distancia que recorre en 3 segundos. La cuerda se enrolla en la
polea D, la cual esta slidamente unida al engrane B.

16

Ejemplo 2 (F16.6)- Solucin


Anlisis:
1) La aceleracin angular del engrane B (y polea D) estan
relacionados con .
2) La aceleracin del cilindro C se puede determinar mediante
las ecuaciones de un de punto en un cuerpo rotatorio alrededor de
un eje dado que (at)D es la misma que ac
3) La velocidad y la distancia del cilindro C entonces pueden ser
encontradas usando las ecuaciones de aceleracin constante.

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Ejemplo 2 (F16.6)- Solucin


1) Los engranes A y B tienen la misma velocidad as como el componente
tangencial de aceleracin en el punto donde tienen contacto, entonces

at = ArA = BrB

(4.5)(75) = B(225) B = 1.5 rad/s2

Dado que el engrane B y la polea D giran juntos, D = B = 1.5 rad/s2


2) Asumiendo que la cuerda no es elstica y no se desliza en la polea, la
velocidad y aceleracin del cilindro C sern los mismos que la velocidad y el
componente de aceleracin tangencial en la polea D:

aC = (at)D = D rD = (1.5)(0.125) = 0.1875 m/s2

18

Ejemplo 2 (F16.6)- Solucin


3)

Desde que A es constante, entonces D y C sern constantes. Por lo tanto las


ecuaciones de movimiento rectilineo con aceleracin constante pueden usadas
para determinar la velocidad y desplazamiento del cilindro C cuando t = 3 s
(s0= v0 = 0):

vc = v0 + C t = 0 + 0.1875 (3) = 0.563 m/s

sc = s0 + v0 t + (0.5) C t2
= 0 + 0 + (0.5) 0.1875 (3)2 = 0.844 m

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TAREA 1
u

Identificar 4 objetos cotidianos que contengan mecanismos


que describan los movimientos planos y realizar el
diagrama de cuerpo libre. Debe incluir por lo menos uno
de los 4 diferentes tipos de movimiento.

Tomar una fotografa de cada objeto y dibujar a un lado o


sobre la misma imagen los elementos cinemticos que
actan.

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