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ETAPA 2

Anlisis en frecuencia y diseo del controlador


Fase 1:
Lluvia de ideas

1. Qu me indica y cmo debo interpretar un diagrama de Bode?


Un diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar
la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas
separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que
corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico estadounidense que lo
desarroll, Hendrik Wade Bode.
Es una herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica, siendo
fundamental para el diseo y anlisis de filtros y amplificadores.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia
(ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en
escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar
la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.

Un diagrama de Bode est formado por dos grficas: una es la grfica del
logaritmo de la magnitud de la funcin de transferencia sinusoidal, y la otra es la
grfica del ngulo de fase; ambas se dibujan contra la frecuencia en escala
logartmica.

El diagrama de bode me entrega 2 resultados:

El margen de ganancia

ETAPA 2
El margen de ganancia es la cantidad de ganancia que puede aadirse al sistema
en lazo abierto permaneciendo estable el sistema en lazo cerrado y se aplica el
siguiente criterio

El Margen de Ganancia consiste en el menor valor por el que se debe amplificar la


ganancia de G(s)H(s) cuando se satisface la condicin:

El margen de fase

El margen de fase es la cantidad de fase que puede quitarse al sistema en lazo


abierto permaneciendo estable el sistema en lazo cerrado, aplicando el siguiente
criterio.

El Margen de Fase consiste en el menor valor que se le debe sumar al ngulo de


G(s)H(s) cuando se satisface la condicin:

ETAPA 2

Representacin grafica

De acuerdo a los criterios margen de fase y margen de ganancia, estos


parmetros deben ser mayores a cero para que el sistema sea estable, es decir
que para un sistema que es estable el margen de fase y margen de ganancia
tienden al infinito.
Analizar la respuesta en frecuencia del sistema planteado:
Al analizar los resultados obtenidos del sistema realizado en la etapa 1, se debe
corregir el estado transitorio del sistema debido a que no cumple con los
requerimientos, para el correcto funcionamiento como lo solicita el problema, esto
debido a la ubicacin de los polos, pues al ser un sistema sobreamortiguado, los
polos no tienen parte imaginaria, por tanto el sistema no posee una ganancia
adecuada, siendo los requerimientos del sistema:
Mp<10%
ts20%<2seg

ETAPA 2
Tipos de controladores y compensadores
Controlador PI
Controlador PD
Controlador PID
Compensador atraso de fase
Compensador adelanto de fase
Compensador adelanto-atraso de fase

Qu son los diagramas de Nyquist?


El diagrama de Nyquist es una representacin paramtrica de una funcin de
transferencia, se utiliza en control automtico y procesamiento de seales. El uso
ms comn de los diagramas de Nyquist es para la evaluacin de la estabilidad de
un sistema con realimentacin. La grafica se representa en el plano polar donde la

ETAPA 2
parte real de la funcin de transferencia se representa en el eje X y la parte
imaginaria se representa en el eje Y, La frecuencia se recorre como un parmetro,
por lo que a cada frecuencia le corresponde un punto de la grfica.

Listado de conceptos conocidos:

Funcin de transferencia
Dinmica del sistema
Frecuencia del sistema

ETAPA 2
Lazo cerrado y Lazo abierto
Motor

Listado de conceptos desconocidos:

Controlador (P) (PI) y (PID)


Diagrama de Bode
Diagramas polares
Diagrama de Nyquist
Un compensador por lgr

Referencias
EAFIT, U. (2010). Anlisis en el dominio de la frecuencia: Diagrama de Bode.
Recuperado el 24 de Abril de 2016, de Control e Instrumentacin Electrnica:
http://ingenieria.udea.edu.co/~jbuitrago/instrumentacionElectronica/Clases/Clase0
2-Diagrama%20de%20Bode.pdf
Granada, F. J.U. (s.f.). ELABORACIN DE DIAGRAMAS DE BODE .
Recuperado
el
24
de
Abril
de
2016,
de
http://www.ugr.es/~jmolinos/files/elaboraciondediagramasdebode.pdf

ETAPA 2
Wikipedia. (21 de Octubre de 2015). Diagrama de Nyquist. Recuperado el 24 de
Abril de 2016, de https://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_Nyquist