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Chapitre 1

Modlisation du moteur asynchrone

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Chapitre I

Modlisation
de la Machine
Asynchrone
I.MODLISATION

ANALYTIQUE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

I.1. Introduction
La machine asynchrone a fait l'objet de nombreuses tudes les trois dernires dcennies.
Elle prsente l'avantage d'tre robuste, peu coteuse, de construction simple et de
maintenance rduite, en particulier lorsquil sagit de la machine asynchrone cage
d'cureuil. Cette dernire est la machine la plus utilise pour obtenir de la puissance
mcanique partir du rseau alternatif; mais elle prsente un systme d'quations trs
complexe tudier qui exige un recours aux calculs matriciels. Par suite de cette
complexit, on doit dvelopper un modle dont le comportement dynamique soit aussi
proche que possible de celui de la ralit.
Par consquent, la thorie gnrale a pour but de traiter une large gamme de machines de
faon unifie, en les ramenant un modle unique dit machine primitive. Ce modle est
caractris par un systme d'axes en quadratures indic (d,q) [Cha90], dans la mesure o
l'on admet comme premire approximation les hypothses simplificatrices suivantes :
La

saturation dans le circuit magntique est nglige, cela permet dexprimer les flux
comme fonctions linaires des courants.

Le

circuit magntique est parfaitement feuillet, afin de ngliger les courants de


Foucault.

Les

pertes par hystresis et effet de peau sont ngliges.

Lpaisseur

de lentrefer est considre constante sur toute la priphrie de la machine,


en ngligeant leffet des encoches.

La

force magntomotrice cre par chacune des phases est rpartition sinusodale, ce
qui revient ne considrer que la fondamentale. Ce qui signifie que le flux
denroulement travers chaque phase et linductance mutuelle entre un enroulement
rotorique et statorique suivent une loi sinusodale en fonction de langle rotorique.

De mme,

la machine est considre comme symtrique et quilibre.

Chapitre 1. Modlisation analytique de la MAS

Dans ce chapitre, nous dcrirons le modle triphas de la machine utilisant les


hypothses simplificatrices mentionnes ci-dessus, et le modle biphas quivalent.
Nous prsenterons ensuite le modle complet et rduit, dans le rfrentiel fixe et
tournant, sous forme de reprsentation dtat.
Puis, nous prsenterons un retour dtat linarisant de la machine asynchrone qui consiste
appliquer une boucle interne permettant une linarisation exacte ou partielle du systme
pour un cas idal (connaissance parfaite du systme) et aprs un changement convenable de
coordonnes de lespace dtat.
Ainsi nous mettrons laccent sur un retour dtat non-linaire permettant lobtention dun
modle mieux adapt aux systmes approximatifs, tels que les systmes dinfrence floue,
tout en gardant dcentralise la commande du moteur.

I.2. Mise en quations de la machine asynchrone triphase


En tenant compte des hypothses simplificatrices et en adoptant la convention de signe
moteur, les expressions gnrales de la machine exprimes en fonction des flux et des
courants sont dfinies comme suit [Bar82][Cha90] :
quations lectriques
[vs]=

d
[s] + Rs [s]
dt

d
[vr]=
[r] + Rr [r]
dt

(1.1)

o [vs] = ( vsa , vsb , vsc ) t et [vr] = ( vra , vrb , vrc ) t reprsentent les tensions des trois phases
statoriques et rotoriques, respectivement.
[s] = ( sa , sb , sc ) t et [r] = ( ra , rb , rc ) t sont les vecteurs des courants traversant ces
phases.
[s] = ( sa , sb , sc ) t , [r] = ( ra , rb , rc ) t correspondent aux vecteurs des flux
totaliss traversant les enroulements statoriques et rotoriques.
quations magntiques :
Les expressions des flux statoriques et rotoriques sous la forme matricielle condense
scrivent :
[s] = [Lss][s] + [Msr][r]
(1.2)
[r] = [Lrr][r] + [Mrs][s]

Thse de Magister

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avec :
Ls

[Lss] = M s
M s

Ms
Ls
Ms

Ms
M s
Ls

cos ( r )

cos 2
r

2
cos r

[Msr] = Msr

Lr

; [Lrr] = M r
M r

Mr
Lr
Mr

cos r

cos ( r )
2
cos r

Mr
M r
Lr

cos r

cos r

cos ( r )

= [M ] t
rs

r : angle entre la phase a du stator et celle du rotor. ( = dr /dt )


Ls, (Lr) : inductance propre dune phase statorique (rotorique),
Ms (Mr) : inductance mutuelle entre deux phases statoriques (rotoriques).
Msr : inductance mutuelle maximale entre une phase du stator et une phase du rotor.
quations mcaniques :
Cem Cr fr = J

dt

(1.3)

avec Cem , Cr , fr , J : le couple lectromagntique, le couple rsistant, le coefficient de


frottement et le moment dinertie, respectivement.
Nous aboutirons ainsi un systme de six quations diffrentielles et une expression du
couple dont certains coefficientsfont intervenir des fonctions sinusodales dues au
mouvement de rotation du rotor, d'o la complexit de la rsolution analytique.
Afin de surmonter cette difficult, on considre les enroulements biphass quivalents
aux enroulements statorique et rotorique.

I.3. Transformation de PARK


Grce la structure symtrique et quilibre de la machine, la transformation de Park
permet le passage du systme triphas (a,b,c) au systme biphas deux axes fictifs (d,q) en
quadrature quivalents, comme illustr la figure 1.1.

Chapitre 1. Modlisation analytique de la MAS

bs
br
ar
m
as

cs

Concordia
(a,b,c) (,)

Park
(a,b,c) (d,q)

cr

qs

dr

r
qr
m

ds

rotation de

(,) (d,q)

Figure 1.1 : Reprsentation spatiale de la transformation triphase / biphase


De ce fait, il est donc possible de dfinir une matrice [A], permettant le passage des
composantes Xabc du systme triphas aux composantes Xdqo du systme biphas tournant
la mme vitesse, telle que :

cos

[A] =

2
sin
3

1 2

cos

sin

1 2

cos

sin

1 2

(1.4)

: tant l'angle entre la phase a du stator et laxe d du rfrentiel.


Les courants, tensions et flux dans le nouveau repre sont dfinis comme suit :
id
ia
i A i
q
b ;
i
ic

Thse de Magister

vd
va
v A v
q
b ;
v
vc

d
a
A
q
b

c

(1.5)

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La transformation [A] peut seffectuer partir de deux transformations successives :


la premire transforme lenroulement triphas en un enroulement quivalent bipolaire
dans un repre fixe (,,o) (Figure 1.1). Elle est donne par :

[A1] =

1
0

2
3

0.5 0.5
3 2 3 2
2 1 2 1 2

(1.6)

la deuxime consiste en une rotation des axes du repre (,) dun angle quelconque
pour donner le rfrentiel tournant. Elle est donne par :
cos sin
[A2] =

sin cos

(1.7)

I.4. quations de la machine biphase quivalente


Pour simplifier la reprsentation des quations lectriques de la machine asynchrone, on
a utilis la transformation de Park, dont le but est d'arriver rendre la matrice impdance
indpendante de la variable r .
Les quations lectriques et magntiques donnent alors le systme suivant :
vds = Rs ds +

d
ds a qs
dt

vdr = Rr dr +

d
dr (ar) qr
dt

d
vqs = Rs qs +
qs + a ds
dt

d
vqr = Rr qr +
qr + (ar) dr
dt

ds = Ls ds + Lm dr

dr = Lr dr + Lm ds

(1.8)

et :

qs = Ls qs + Lm qr

qr = Lr qr + Lm qs

en posant:
a = d / dt la vitesse de rotation du rfrentiel.
r = p = p dr / dt la vitesse lectrique de rotation du rotor.
Ls, Lr inductances propres cycliques du stator et du rotor respectivement ;
Ls = Las Mas et Lr = Lar Mar
Lm : inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor ; Lm = 3/2 Msr

(1.9)

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Chapitre 1. Modlisation analytique de la MAS

quation du couple :
J

d
= Cem Cr fr
dt

(1.10)

o :
p Lm

Cem = L
r

dr qs qr ds

(1.11)

I.5. Dfinition des diffrents rfrentiels


Le rfrentiel est le systme (d, q) associ de rotation. Dans notre cas, nous adoptons un
seul rfrentiel pour le rotor et le stator. Il existe trois possibilits de rfrentiels dans la
pratique. Le choix se fait en fonction du problme tudi.
Parmi les relations que nous venons de prsenter, les seules qui soient affectes par le choix
du rfrentiel sont les quations (1.8).
Rfrentiel fixe par rapport au stator
Il se traduit par la condition : a = 0.
Les quations lectriques prennent ainsi la forme suivante :
vds = Rs ds +

d
ds
dt

d
vqs = Rs qs +
qs
dt

vdr = Rr dr +

d
dr + r qr
dt

d
vqr = Rr qr +
qr r dr
dt

(1.12)

Le rfrentiel fixe est intressant lorsquon veut tudier la variation de la frquence


dalimentation, associe ou non la variation de la vitesse de rotation.
Rfrentiel fixe par rapport au rotor
Il correspond aux transformations des grandeurs de la machine dans un rfrentiel
tournant la vitesse synchrone, c.--d. : a = r .
Les quations lectriques sont donnes par :
vds = Rs ds +

d
ds r qs
dt

d
vqs = Rs qs +
qs + r ds
dt

Thse de Magister

vdr = Rr dr +

d
dr
dt

d
vqr = Rr qr +
qr
dt

(1.13)

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Ce rfrentiel est particulirement avantageux dans ltude des rgimes transitoires o la


vitesse de rotation du rotor est considre comme constante, par exemple pour ltude
des contraintes rsultant dun court-circuit.
Rfrentiel fixe par rapport au champ tournant
La condition qui rgit ce cas est: a = s .
Les quations lectriques du moteur sont donnes par :
vds = Rs ds +

d
ds s qs
dt

vdr = Rr dr +

d
vqs = Rs qs +
qs + s ds
dt

d
dr (sr) qr
dt

d
vqr = Rr qr +
qr + (sr) dr
dt

(1.14)

C'est le seul rfrentiel qui n'introduit pas de simplification dans les quations de la
machine. Il est utilis dans les problmes d'alimentation des machines asynchrones par
convertisseur statique de frquenc, et lorsqu'on veut tudier la fonction de transfert du
moteur par rapport de petites variations de la vitesse autour d'un rgime donn [Bar82].

I.6. Modlisation de lassociation convertisseur - moteur asynchrone


Le moteur asynchrone est aliment par un onduleur de tension command par la stratgie
delta qui permet une commande en courant et lutilisation du modle rduit du moteur
(Figure 1.2).

Rseau

Filtre PB

Redresseur

vd Onduleur
MLI

MAS

commande des
interrupteurs
Fc Fb Fa

b*

a *

Figure 1.2 : Association convertisseur - moteur asynchrone


Les interrupteurs de londuleur deux niveaux sont commands de telle sorte que le
courant de chaque phase volue dans une bande dhystrsis encadrant le courant de

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Chapitre 1. Modlisation analytique de la MAS

rfrence correspondant. Le contrle des courants se fait par une comparaison hystrsis
entre les courants rels et ceux de rfrence.
Les tensions composes aux bornes de londuleur sont exprimes en fonction des
variables logiques Fa , Fb , Fc telle que :
v a 2 1 1 Fa



vd
vb 1 2 1 Fb
v 1 1 2 F 3
c
c

(1.15)

avec : vd la tension continue fournie par redressement et filtrage de la tension triphase du


secteur.
Fi ( i = a,b,c ) reprsentent ltat logique des interrupteurs dont la commutation est
suppose instantane.
Fi =

si

Ti conduit et Ti bloqu

si

Ti conduit et Ti bloqu

Ti , Ti ( i = a,b,c ) reprsentent les tats des transistors de londuleur (Figure 1.3)

vd

Ta

Tb

Ta

Tc

Tb

Tc

va
vb
vc

Gnration des signaux de commande

Figure 1.3 : Onduleur de tension


Le modle du comparateur hystrsis pour une phase est donn par :
1

Fi ( k 1) 0
F (k )
i

si
si
si

i h
i h
i h

(1.16)

avec : i = i i ( i = a,b,c )
h : la bande dhystrsis
Thse de Magister

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La figure 1.4 donne lallure du courant statorique dune phase et de la fonction logique Fi .

-5
0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.01

Figure 1.4 : Forme dun courant de phase statorique et de la fonction logique Fi

I.7. Reprsentation dtat du systme


Pour une commande en tension de la machine asynchrone cage, le modle
correspondant dans le repre li au champ tournant est obtenu en considrant les
composantes de tension ( vds , vqs ) comme grandeurs de commande, et les variables ( ds ,qs ,
dr , qr , ) comme variables dtat. Ce modle est rgi par [Fu91] :
x f (x) g(x) u
o :
x = ( x1, x2, x3, x4, x5 ) t = ( ds , qs , dr , qr , ) t ;
u = ( u1, u2 ) t = ( vds, vqs ) t

(1.17)

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x3 p k x 4 x5
Tr

x 2 s x1
x 4 p k x3 x5
Tr

Lm
1
x1
x 3 ( s p x 5 ) x 4

Tr
Tr

Lm
1
x2
x 4 ( s p x 5 ) x 3
Tr
Tr

pLm
C
( x 3 x 2 x1 x 4 ) r

JLr
J

x1 s x 2

f1


f2

f (x) = f 3 =
f4
f
5

1
Ls

0
0
0

g(x) = g1 ( x) g 2 ( x) =

0
1
Ls
0
0
0

avec :
Lr
Tr =
Rr

Lm2
; =1
Lr L s

; k=

Lm
Lr L s

Lm2

1
; =
Ls

R L2
Rs r 2 m
Lr

gl = s p x5 : la vitesse du glissement.
En prenant les courants statoriques comme variables de commande, on obtient le modle
rduit de la machine comme suit :
x f (x) g(x) u

(1.18)

avec :
x = ( x3 , x4 , x5 ) t = ( dr , qr , ) t
u = ( u1 , u2 ) t = ( ds , qs ) t

f1 ( x)

f(x) = f 2 ( x)
f3 ( x)

Thse de Magister

x3

T ( s p x 5 ) x 4
r

x4

( s p x 5 ) x 3
=

Tr

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Lm
Tr

g(x) = g1(x) g2(x) =

0
pL
m

x4
JLr

0
Lm
Tr
pLm
x3
JLr

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