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MODLISATION ET SIMULATION D'UNE


MACHINE ASYNCHRONE CAGE L'AIDE DU
LOGICIEL MATLAB/SIMULINK
Article January 2002

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Mamadou Doumbia
Universit du Qubec Trois-Rivires
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Retrieved on: 12 April 2016

MODLISATION ET SIMULATION DUNE MACHINE ASYNCHRONE


CAGE LAIDE DU LOGICIEL MATLAB/SIMULINK
Mamadou Lamine Doumbia

Abdoulaye Traor

Ingnieur de Recherche
6579 Rue BRIAND
Montral (Qubec)
CANADA, H4E 3L4

Directeur adjoint
cole Nationale dIngnieurs
B.P. 242 Bamako
MALI

Mots cls : Machine lectrique, Moteur lectrique, Modlisation, Simulation, Matlab,


Simulink.
Thme scientifique : Sciences de lingnieur (Gnie lectrique)

RSUM
En ingnierie, la simulation est un moyen efficace et conomique, couramment utilis
pour faire des tudes prliminaires et/ou comparatives, tant au stade du dveloppement
(conception), qu'au cours du fonctionnement normal des systmes. Actuellement, plusieurs
outils de simulation, parmi lesquels MATLAB/SIMULINKTM, sont utiliss dans lindustrie et
dans les milieux universitaires. Dans ce travail, nous prsenterons le principe de modlisation
et de simulation dune machine lectrique : le moteur asynchrone cage dcureuil. Ce
dernier, grce aux nombreux avantages quil procure par rapport aux autres types de moteurs
lectriques, sest impos comme le moteur de premier choix dans les mcanismes industriels.
Le travail comprendra les sections suivantes :
- lintroduction, o nous prsenterons limportance des machines lectriques dans
lconomie moderne ainsi que les outils de simulation couramment dans le domaine du
gnie lectrique,
- le dveloppement du modle du moteur asynchrone cage qui permettra dtablir le
modle mathmatique du moteur tudi,
- la prsentation sommaire de MATLAB/SIMULINKTM en tant que logiciel de
modlisation et de simulation en ingnierie,
- la ralisation du modle de simulation du moteur asynchrone cage dans
lenvironnement MATLAB/SIMULINKTM,
- la prsentation des rsultats obtenus suite la simulation du moteur asynchrone cage,
- la conclusion, o sera rsum le travail effectu.
- la rfrence bibliographique.

38

1.

Introduction

Le moteur asynchrone ou moteur dinduction est actuellement le moteur lectrique dont


lusage est le plus rpandu dans lindustrie. Son principal avantage rside dans labsence de
contacts lectriques glissants, ce qui conduit une structure simple et robuste facile
construire. Le domaine de puissance va de quelques watts plusieurs mgawatts. Reli
directement au rseau industriel tension et frquence constantes, il tourne vitesse variable
peu diffrente de la vitesse synchrone; cest lui qui est utilis pour la ralisation de la quasitotalit des entranements vitesse constante. Le moteur asynchrone permet aussi la ralisation
dentranements vitesse variable et la place quil prend dans ce domaine ne cesse de crotre.
Dans les pays industrialiss, plus de 60% de lnergie lectrique consomme est transforme
en nergie mcanique par des entranements utilisant les moteurs lectriques.
La simulation est un moyen efficace et conomique, utilis pour faire des tudes
prliminaires et/ou comparatives, tant au stade du dveloppement (conception), qu'au cours du
fonctionnement normal des systmes. Plusieurs outils (spcialiss ou non) de simulation sont
utiliss dans le domaine de llectronique de puissance ou de la commande des machines
lectriques : ATOSEC5, EMTP, SPICE, SIMNON, MATLAB, SIMULINK, etc. La difficult
de simulation du moteur asynchrone provient de sa structure fortement non-linaire. Le
modle contient plusieurs blocs non linaires.

2.

Modlisation du moteur asynchrone cage

Les quations gnrales (1) dcrivant le fonctionnement des moteurs courant alternatif
dans un rfrentiel d-q se retrouvent dans la littrature technique consacre aux machines
lectriques.
uds = Rs ids +

uqs = Rs iqs +

dy ds
- w ay qs
dt

dy qs
dt

+ w ay ds

(1)

dy dr
- (w a - w r )y qr
udr = Rr idr +
dt

uqr = Rr iqr +

dy qr
dt

+ (w a - w r )y dr

En rcrivant les quations prcdentes dans un rfrentiel stationnaire d-q (w a = 0 ), on


obtient le modle de la partie lectrique du moteur asynchrone :

39

uds = Rs ids +

uqs = Rs iqs +
0 = Rr idr +

0 = Rr iqr +

dy ds
dt

dy qs

(2)

dt

dy dr
+ w ry qr
dt

dy qr
dt

- w ry dr

Le rotor du moteur asynchrone cage tant ferm sur lui mme (court-circuit), on prend udr et
uqr gales zro.
Les flux coupls statoriques et rotoriques sont obtenus partir des inductances propres et
mutuelles :
y ds = Ls ids + Lsr idr
y qs = Ls iqs + Lsr iqr

(3)

y dr = Lr idr + Lsr ids


y qr = Lr iqr + Lsr iqs

Lquation du couple lectromagntique du moteur est :


Cem =

3
3
p y ds iqs -y qs ids = pLsr ( iqs idr - ids iqr )
2
2

(4)

Lquation du mouvement, reliant les parties lectrique et mcanique scrit comme suit :
J

d Wm
= Cem - Cr
dt

(5)

Les tensions biphases dans lquation (2) sont obtenues comme suit :
uds =

2
1
1
uas - ubs - ucs
3
2
2

(6)

2 3
3
uqs =
ubs ucs

3 2
2

Les quations de transformation inverse des courants statoriques sont :

40

2
ids
3
2 1
ibs =
- ids +
3 2
2 1
ics =
- ids 3 2
ias =

3.

3
iqs
2

(7)

3
iqs
2

Outils de simulation MATLAB/SIMULINK

3.1. Matlab
Un systme interactif et convivial de calcul numrique et de visualisation graphique,
destin aux ingnieurs et scientifiques. Il possde un langage de programmation la fois
puissant et simple dutilisation. Il permet dexprimer les problmes et solutions dune faon
aise, contrairement dautres langages de programmation. Il intgre des fonctions danalyse
numrique, de calcul matriciel, de traitement de signal, de visualisation graphique 2D et 3D,
etc. Il peut tre utilis de faon interactive ou en mode programmation. En mode interactif,
lutilisateur la possibilit de raliser rapidement des calculs sophistiqus et den prsenter les
rsultats sous forme numrique ou graphique. En mode programmation, il est possible dcrire
des scripts (programmes) comme avec dautres langages. Lutilisateur peut aussi crer ses
propres fonctions pouvant tre appeles de faon interactive ou par des scripts. Ces fonctions
fournissent MATLAB un atout ingalable : son extensibilit. Ainsi, lenvironnement
MATLAB peut facilement tendu. Dans MATLAB, llment de base est la matrice.
Lutilisateur ne soccupe pas des allocations de mmoire ou de redimensionnement comme
dans les langages classiques. Les problmes numriques peuvent tre rsolus en un temps
record, qui ne reprsente quune infime du temps passer avec dautres langages comme le
Basic, C, C++ ou le Fortran. MATLAB sest impos dans les milieux universitaire et
industriel comme un outil puissant de modlisation, de simulation et de visualisation de
problmes numriques. Dans le monde universitaire, MATLAB est utilis pour
lenseignement de lalgbre linaire, le traitement du signal, lautomatique, etc., ainsi que dans
la recherche scientifique. Dans le domaine industriel, il est utilis pour la rsolution et la
simulation de problmes dingnierie et de prototypage. MATLAB est une abrviation de
MATrix LABoratory. crit lorigine, en Fortran, par Cleve Moler, MATLAB tait destin
faciliter laccs au logiciel matriciel dvelopp dans les projets LINPACK et EISPACK. La
version actuelle est crite en C. Sa disponibilit est assure sur plusieurs plates-formes : Sun,
Bull, HP, IBM, Compatibles PC, Macintosh, et plusieurs machines parallles. MATLAB est
confort par une multitude de botes outils (toolboxes) spcifiques des domaines varis. Un
autre atout de MATLAB, est sa portabilit; la mme portion de code peut tre utilise sur
diffrentes plates-formes sans la moindre modification.
3.2.

Simulink
TM

SIMULINK

est un programme pour la simulation des systmes dynamiques linaires


41

TM

et non linaires; une extension de MATLAB , dans laquelle la dfinition des modles se fait
par schmas blocs (diagramme structurel). Le diagramme structurel permet la reprsentation
graphique dun systme dquations linaires et non linaires. Il met en vidence la structure
du systme et permet de visualiser les interactions entre les diffrentes grandeurs internes et
externes. On distingue alors particulirement bien les contres-ractions, les couplages
rciproques, les non-linarits, etc. Les lments qui composent le diagramme structurel
reprsentent des oprations mathmatiques, savoir addition, soustraction, multiplication avec
un coefficient, intgration et diffrentiation, ainsi que la multiplication et la division de deux
variables et la fonction non linaire dune variable. SIMULINK possde une interface
graphique pour visualiser les rsultats sous forme de graphiques ou de valeurs numriques en
cours de simulation. Les paramtres rgissant le fonctionnement des systmes peuvent tre
modifis en ligne, cest dire en cours de simulation, et lon peut observer leur effet
immdiatement. SIMULINK est bti autour dune bibliothque de blocs (librairies) classs par
catgories. Les principales librairies sont montres dans le tableau1.
Tableau 1
Librairie
Sources
Sinks
Continuous
Discrete
Math
Functions & Tables
Nonlinear
Signals & Systems

Contenu
Diffrents types de signaux dentre
Appareils virtuels de visualisation
Systmes et oprateurs continus
Blocs reprsentant les systmes discrets
Oprateurs mathmatiques
Fonctions et tables de valeurs
Systmes et oprateurs non linaires
Blocs de connexion et sous-systmes

Figure 1 Librairie SIMULINK

4.

Dveloppement du modle SIMULINK du moteur asynchrone

La figure 2 reprsente le modle SIMULINK du moteur asynchrone dcrit par les


quations (2) (7). Chaque bloc de la figure est issu dune quation. Ainsi, le bloc

42

Transformation abc----> dq est ralis partir de lquation (6). Le contenu du bloc est
reprsent la figure 3.

Figure 2 Modle SIMULINK dun moteur asynchrone cage

Figure 3 Bloc de transformation triphase-biphas

43

5.

Rsultats de la simulation

La figure 4 montre les rsultats de la simulation du processus de dmarrage vide du


moteur asynchrone suivi de lapplication dune charge de 30 Nm linstant 0.3 s. Les figures
4.a, 4b, 4c, 4d, reprsentent respectivement les courbes de la vitesse, la couple
lectromagntique, du courant statorique et de la tension statorique.

a) Vitesse

b) Couple lectromagntique

c) Courant statorique

d) Tension statorique

Figure 4 Rsultats de la simulation du processus de dmarrage du moteur asynchrone

6.

Conclusion

Ce travail prsente la modlisation et la simulation dun moteur asynchrone cage par le


logiciel MATLAB/SIMULINK. Ce type de moteur sest impos dans lindustrie grce sa
robustesse et sa simplicit de construction; par contre sa simulation est difficile, car le modle
est fortement non linaire. Actuellement, la disponibilit de puissants outils informatiques de
calcul permet de surmonter cette difficult. Le processus de dmarrage du moteur, suivi de
lapplication dune charge entrane a t modlis et simul. Les rsultats obtenus dmontrent
la justesse du modle dvelopp. Dautres rgimes de fonctionnement du moteur peuvent tre
facilement tudis.

44

7.

Bibliographie

[1] V. Rajagopalan, Computer-Aided Analysis of Power Electronic Systems, Marcel Dekker,


Inc, 1987.
[2 H. Bulher, lectronique de rglage et de commande, Presses polytechniques et
universitaires romandes, vol. XVI Trait dlectricit, 1990.
[3] M. Gheorghe, Application Simulink pour ltude par simulation des systmes
dentranement de machines lectriques, Mmoire de matrise, Ecole Polytechnique de
Montral, 1995.
[4] M. L. Doumbia, G. Roy, V. Rajagopalan, An Integrated Solution for Simulating
Electrical Drive Systems with Matlab/Simulink, International Symposium on Industrial
Electronics, 1997.
[5] M. L. Doumbia, G. Roy, V. Rajagopalan, V. Missurenko, Comparative Study of MultiMass Models of Electrical Drives With Asynchronous Motors, Revue canadienne de
Gnie lectrique et de Gnie informatique, 1998.
[6] M. L. Doumbia, Outil daide la conception des systmes dentranement de machines
lectriques : Exemple dapplication, International Symposium on Industrial Electronics,
Thse de Doctorat, cole Polytechnique de Montral, 2000.
[7] SIMULINK User's Guide, The MathWorks, Inc., 1996.

Annexe
Donnes du moteur

Puissance nominale :

Pn = 2.2 kW

Frquence nominale :
Tension ligne-ligne :
Nombre de ples :
Rsistance du stator :

f n = 60 Hz
rs = 0.6 W

Rsistance du rotor :
Inductance statorique :

rr' = 0.4 W
Ls = 61 mH

Inductance rotorique :
Inductance mutuelle:

L'r = 61 mH
Lsr = 59 mH

Moment dinertie du rotor :


Coefficient de frottement :

J = 0.0175 kgm2
B = 0.00187 Nm / rad / s

Vll = 208 V

P=4

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