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Annexes

I-1 Introduction
La modlisation des machines lectriques est une phase primordiale pour llaboration de
la loi de commande. En effet, aborder la commande des machines lectriques ncessite
lemploi dune mthode de modlisation adapte la commande. Il sagit dune application
simple des mthodes de la modlisation la machine asynchrone qui prsente des spcificits
propres qui ne sont pas ncessairement communes dautres processus physique.
Il est donc vident que cette tape de modlisation soit un passage obligatoire pour
tudier le comportement de la machine dans tous les cas de fonctionnement cet effet, le point
de dpart quon a considr pour la modlisation de la machine asynchrone est la machine
gnralise et les quations dtat qui lui sont associes.
Ces quations seront traduites sous forme de schma-blocs de manire tre simuls
laide du logiciel MATLAB (SIMULANK sous MATLAB).
La simulation de la machine asynchrone triphase diverses alimentations nous permettra
de retrouver des rsultats classiques et de valider nos modles du type schma-blocs.

I-2 Constitution et principe de fonctionnement

Figure I.1:

photo d'une machine asynchrone avec le Stator et le Rotor qui la constituent

Les moteurs asynchrones, appelles moteur induction, sont pratiquement tous des
moteurs triphass. Ils sont bass sur lentranement dune masse mtallique par laction dun
champ tournant. [1]

I-2-1 Stator = inducteur

Annexes

Il est constitu de trois enroulements (bobines) parcourus par des courants alternatifs
triphass et possde p paires de ples.
Les courants alternatifs dans le stator crent un champ magntique

B1

tournant la

pulsation de Synchronisme :
ss
s s=

W
p

1
: vitesse synchrone de rotation du champ tournant en rad. s

W : pulsation des courants alternatifs en rad.

. W=2.p.f

P : nombre de paires de ples

Figure I.2:

Photo du stator dune machine asynchrone

I-2-2 Rotor = induit


Le rotor nest reli aucune alimentation il tourne la vitesse de rotation W.

I-2-3 Rotor cage dcureuil


Il est constitu de barres conductrices trs souvent en aluminium. Les extrmits de ces
barres sont runies par deux couronnes galement conductrices.
On dit que le rotor est en court-circuit. Sa rsistance lectrique est trs faible.

Annexes

Figure I.3:Schma de principe dune cage dcureuil

I-2-4 Rotor bobin


Les tles de ce rotor sont munies dencoches o sont placs des conducteurs formant des
bobinages.
On peut accder ces bobinages par lintermdiaire de trois bagues et trois balais. Ce
dispositif permet de modifier les proprits lectromcaniques du moteur.

Figure I.4:Schma de principe dun rotor bobine

I-2-5 Courants induits


Des courants induits circulent dans le rotor.

I-2-6 Entrefer
Lentrefer est lespace entre le stator et le rotor.

I-2-7 Glissement
Le rotor tourne la vitesse plus petite que la vitesse de synchronisme s.
On dit que le rotor glisse par rapport au champ tournant. Ce glissement g va dpendre
de la charge.

Annexes

ns

1
: vitesse de rotation de synchronisme du champ tournant (tr. s )

nsn s
1
g= n s = s n : vitesse de rotation du rotor (tr. s )
s= 2p

ns

1
(rad. s )

Et

1
= 2p n (rad. s )

Figure I.5:Schma de principe de Symboles machine asynchrone

I-3 Modlisation de la machine asynchrone


I-3-1 Introduction
Le comportement lectrique et dynamique d'un systme quelconque ne peut tre tudi
que s'il est possible de le formuler par un modle mathmatique, c'est ce qu'on appelle la
modlisation; il est donc vident que cette tape est un passage indispensable pour concevoir
des systmes de commande performants.
Nous avons donc choisi de prsenter la modlisation des machines asynchrones triphases
en vue de leur commande, a cet effet, nous avons pris comme point de dpart un rappel du
modle mathmatique de la machine gnralise, suivi de la simplification des quations par
transformation de Park .en vue d'une modlisation de la machine asynchrone triphase en
biphase quivalente. Aprs un choix convenable du rfrentiel, on dduit le modle de la
machine asynchrone.
La machine asynchrone, avec la rpartition de ses enroulements et sa propre gomtrie est
trs complexe pour se prter une analyse tenant compte de sa configuration exacte. Ainsi,
pour obtenir son modle mathmatique, nous supposons d'une part, que les trois phases
statoriques et rotoriques sont symtriques et permettent une distribution spatiale sinusodale
des forces magntomotrices. Dans un circuit magntique suppos non saturable et parfaitement
feuillets, d'autre part. L'effet d'encoches, l'effet de peau, les courants de Foucault ainsi que les
pertes ferromagntiques sont ngliges.

Annexes

La reprsentation schmatique de la machine asynchrone est montre sur la figure (I.1).

Figure I.6:

Reprsentation schmatique dune machine asynchrone

I-3-2 Hypothses simplificatrices


Pour tablir un modle simple de la machine asynchrone, on adoptera les hypothses
suivantes:
Entrefer constant,
Effet des encoches nglig,
Circuit magntique non satur et permabilit constante,
Pertes ferromagntiques ngligeables,
L'influence de l'effet de peau et de l'chauffement sur les caractristiques n'est pas
prise en compte.
Parmi les consquences importantes des hypothses, on peut citer:
L'additivit des flux,
La constante des inductances propres,
La loi de variation sinusodale des inductances mutuelles entre les enroulements
statoriques et rotoriques en fonction de l'angle lectrique de leurs axes
magntiques [4].

I-3-3 Principe de fonctionnement de la Mas

Annexes

Le moteur induction se comporte comme un transformateur couplage par champ


tournant et secondaire en court-circuit. Les terminologies utilises pour une machine
asynchrone se rapprochent donc de celles utilises dans l'tude des transformateurs. Le
primaire aliment par des courants la pulsation ws cre un champ tournant la vitesse
synchrone

s /

p ou p dsigne le nombre de paires de ples de la machine. Ce champ

balaie le rotor de sorte que les enroulements secondaires sont traverss par un flux variable.
Celui-ci est l'origine de f.e.m (forces lectromotrices) induites. Les courants qui en rsultent
donnent naissance un moment magntique qui sous l'action du champ primaire, provoque
l'apparition d'un couple lectromagntique. Si le rotor tourne la vitesse synchrone, le flux
travers le secondaire ne varie plus, donc il n'y a pas de f.e.m induites, donc de couple. Le
moteur tourne une vitesse d'autant plus infrieure s que le couple dvelopp est
important, puisque la variation du flux. Donc des f.e.m et des courants du secondaire sont lies
la vitesse relative

-. En gnral, cette diffrence de vitesse relative est value par le

glissement [2].
g= (

-)/

(I.1)

I-3-4 Equation de la Machine Asynchrone


En tenant compte des hypothses simplificatrices, et en adoptant la convention signe
moteur, les expressions gnrales de la machine exprimes en fonction des flux et des courants
sont dfinies comme suit:
-Equation lectriques:

[ V abc ]=R S [ I abc ]+ dt [ abc ]


d

[V ABC ]=R r [ I ABC ]+ dt [ ABC ]

(I.2)

-Equation magntiques:
Les quations magntiques qui tablissent la relation entre les flux et les courants
statoriques et rotoriques s'crivent comme suite:

[ abc ]=[ Ls ] . [ I abc ]+ [ M sr ] . [ I ABC ]


[ ABC ]=[ Lr ] . [ I ABC ]+ [ M rs ] . [ I abc ]

Ou :

(I.3)

Annexes

[ Ls ]

[ M sr ]

I s Ms

Ms

M s Is M s
M s Ms Is

et

M sr cos ( ) M sr cos +

( 23 )
2
cos (+
3 )

M sr cos
M sr

2
3

Mr

Mr
Mr

Ir Mr
Mr Ir

[ Lr ]

M sr cos

Mr

2
3

2
M sr cos +
3
M sr cos ( )

M sr cos ( )
2
M sr cos
3

Ir

et

[ M sr ]

[ M rs ]

Sous une forme dveloppe, les expressions deviennent:

[ V abc ]=R s . [ I abc ] + [ Ls ] dt [ I abc ]+ dt ( [ M sr ] . [ I ABC ] )


d

(I.4)

[V ABC ]=R r . [ I ABC ]+ [ Lr ] dt [ I ABC ] + dt ([ M sr ] . [ I abc ])

[L].[I ]
d 1

d 2
1 T
C em= [ I ]
2

(I.5)

Avec :

[ I ] T = [ I abc , I ABC ]

et

[ L] =

Ls Lsr
Lrs Lr

Les sous matrices Ls et Lr contiennent des termes constants, d'o la forme condense du
couple suivante :

[ M sr ] . [ I r ]
d

d
1 T
C em= [ I ]
2

(I.6)

Nous aboutissons ainsi un systme d'quations diffrentielles et une expression du


couple dont certains coefficients font intervenir des fonctions sinusodales dues au mouvement
de rotation du rotor, d'o la complexit de la rsolution analytique. Afin de surmonter cette
difficult, nous adoptons la transformation triphase-biphase dite de Park [3].

Annexes

I-3-5 Application de la transformation de Park


Grce la structure symtrique et quilibre de la machine, la transformation de Park
permet le passage du systme triphas au systme biphas deux axes fictifs (d,q) en
quadratures quivalentes. Cette transformation peut tre dfinie par la matrice suivante :
P ( )=

(I.7)

Le passage des variables

aux variables

s'crit sous la forme matricielle

suivante :
=

(I.8)
Nous dfinissons de la mme faon, la matrice inverse permettant le passage (biphastriphas).Elle est note par

et donne par :

Annexes

(I.9)

On constate que

, ainsi cette transformation est

orthogonale
Avec :
=

Pour simplifier la reprsentation lectriques de la machine asynchrone, on a utilis la


transformation de Park figure (I,2), dont le but est d'arriv rendre la matrice impdance
indpendante de la variation

Annexes

Figure I.7:Reprsentation spatiale de la transformation triphas-triphas


Avec :
: Langle entre a et A

: Langle entre a et d

: Langle entre A et d

Les quations lectriques et magntiques donnent alors lieu aux systmes suivant:
Au stator :

(I.10)

Au rotor:

Annexes

(I.11)

L'expression du couple pour une machine P paires de ples est donne par :

(I.12)
L'analyse de ces quations indique que cette transformation correspond une substitution
des enroulements statoriques et robotiques par des enroulements fictifs (d .q) dont les axes
magntiques sont en permanence alignes avec les axes (od) et (oq). Ainsi ces enroulements
sont mutuellement immobiles, ce qui a pour Une avantage de simplifier les expressions du flux
puisque sa dpendance des angles mcaniques est limine.

Figure I.8: Reprsentation spatiale des enroulements


En effet, en substituant les flux par leurs expressions dans les quations de tension, nous
aurons la sous forme matricielle [3]:

Annexes

(I.13)

Avec:
=

=M

I-3-6 Modlisation de la machine asynchrone


Le rotor cage tant en court-circuit (

=0), et en regroupant toutes les

quations obtenues, on aboutit au modle de la machine asynchrone dans le repre de Park li


au champ tournant. Ce modle permet la description mathmatique de son comportement en
rgime transitoire et linaire.
-Equation lectrique :

(I.14)

(I.15)

Annexes

-Equation magntique :

(I.16)

(I.17)
L'expression du couple lectromagntique est donne par :

(I.18)
Qu'on peut exprimer aussi l'aide du flux rotoriques et des courants statoriques par :

(I.19)

I-3-7 Modle de la Mas aliment en tension


D'aprs la transformation de Park, en peut crire le modle mathmatique de la machine
asynchrone alimente en tension sous la forme d'quation d'tat [4] :

(I.20)
Avec :
=

: Vecteur de commande

: Vecteur de mesure

Posons:

: Vecteur d'tat

Annexes

= 1-

ou

: constant de temps statorique.

ou

: constant de temps rotorique.

/(

) ou

: Facteur de dispersion.

(I.21)

B=

C=

Annexes

I-4 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons modlis la machine asynchrone triphase, avec un certain
nombre d'hypothses simplificatrices ce qui nous a permet de simuler le comportement de la
machine asynchrone.