CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P.

REYES SUSANO BERNARDO -

EL SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO

1.1 INTRODUCCIN
La temperatura corporal, a menos que se est enfermo, permanece casi constante, ya sea
el entorno fro o caliente. Para mantener esta constancia el cuerpo tiene un sistema de
control de temperatura. Si esta comienza a subir ms de lo normal, se suda; si disminuye,
se empieza a temblar. Ambos son mecanismos que se utilizan para restaurar la
temperatura del cuerpo a su valor normal. Este sistema de control mantiene la constancia
de la temperatura.
Una manera de controlar la temperatura de una casa con calefaccin central consiste en
que una persona est cerca del interruptor de encendido y apagado de la caldera con un
termmetro; y encienda y apague la caldera de acuerdo con la lectura de termmetro. Esta
es una forma rudimentaria de sistema de control utilizando a un hombre como elemento de
control. El sistema de control ms usual tiene termostato que automticamente, y sin la
intervencin humana, conecta y desconecta la caldera. Este sistema de control mantiene
constante la temperatura.
En la era contempornea la produccin industrial se ha caracterizado principalmente por la
optimizacin de los procesos empleando avances tecnolgicos de la comunicacin y el control a
fin de lograr productos a bajo costo, alta calidad, capaces de cumplir con los estndares exigidos
por el mercado.
Las diversas formas de automatizar los procesos y servicios se realizan a travs del uso de
sensores, controladores y actuadores, es decir sistemas de control automticos bien sintonizados,
lo cual permitir un buen control del proceso de produccin, minimizando los recursos humanos.
La tecnologa actual permite supervisar y controlar diversas industrias del tipo productivo o
manufacturero en tiempo real. En nuestro pas el control y la automatizacin a travs de la
electrnica han experimentado un cambio importante en la mayora de las industrias, para ampliar
y mantener su posicin en los respectivos campos de accin.
DEFINICIONES

Planta: Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de
una mquina que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin
particular. En este curso, llamaremos planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar
(tal como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qumico o una
nave espacial).
Proceso: se define un proceso como una operacin o un desarrollo natural
progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden
uno al otro en una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propsito
determinados; o una operacin artificial o voluntaria progresiva que consiste en una serie
de acciones o movimientos controlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o
propsito determinados. En este curso llamaremos proceso a cualquier operacin que se
va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos qumicos, econmicos y biolgicos.
Sistema: Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan
un objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El concepto de sistema
se aplica a fenmenos abstractos y dinmicos, tales como los que se encuentran en la
economa. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse como una implicacin de
sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y similares.

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1.2 SISTEMA DE CONTROL

Al hablar de sistemas de control, es necesario hacer una diferencia entre lo que es un
sistema de mando y otro de regulacin.
El primero est relacionado principalmente con procesos de manufactura, en los cuales, la
repeticin de secuencias es la caracterstica fundamental. El segundo tiene que ver con
procesos en los que es necesario mantener constante el valor de una o ms variables.
OBJETIVOS DEL CONTROL AUTOMATICO

Se automatizan los procesos por :

Seguridad personas e instalaciones.

Mantener performance

Mantener calidad.

Incrementar productividad

Ahorro de recursos.

Reducir fatiga / incrementar profundidad y amplitud del cargo.

La reduccin de personal nunca ha justificado un proceso de automatizacin.

1. Control manual
En principio todos los procesos industriales fueron controlados manualmente por un
operador; la labor de este operador consista en observar lo que est sucediendo (tal es
el caso de un descenso de temperatura) y haca algunos ajustes (como abrir la vlvula
de vapor), basado en instrucciones de manejo y en la propia habilidad y conocimiento
del proceso por parte de este operador.
En este tipo de control, slo las reacciones de un operador experimentado marcan las
diferencias entre un control relativamente bueno y otro errtico; ms an, esta persona
estar siempre limitada por el nmero de variables que pueda manejar. Por otro lado , la
recoleccin de datos requiere de esfuerzos mayores para un operador, ya que est
dedicado tiempo importante en la atencin de los procesos observados y que por lo
tanto se encuentra muy ocupado como para escribir nmeros y datos, que
evidentemente son necesarios para un mejor control sobre el proceso. Todo esto se
puede conjugar, en tener datos que puedan ser imprecisos, incompletos y difciles de
manejar.
En el Sistema de Control Manual de la figura siguiente, donde el operador mide la
temperatura de salida, compara el valor deseado, calcula cuanto ms abrir la vlvula de
vapor, y hace las correcciones correspondientes; as las funciones bsicas del control
manual realizado por un ser humano son:

Medir
Comparar
Calcular
Corregir
Luego los fundamentos de un Sistema De Control Automtico deben de provenir de
las funciones bsicas del control manual realizadas por un ser humano.

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1.2 CONTROL AUTOMTICO

Se entiende por control automtico, el mantener estable una variable de proceso mediante un
dispositivo, por lo general electrnico, cuyo valor deseado (Set Point) est almacenado en la
memoria de ste y al recibir la seal de la variable controlada realiza los clculos y estima la
accin sobre la variable manipulada, corrigiendo y estabilizando el sistema de control.
El control automtico tiene como finalidad mantener cierta variable o condicin en cierto valor (fijo
o variando en el tiempo a nuestra voluntad).
Este valor que se pretende es el valor deseado (SET POINT).
Para alcanzar este objetivo, el sistema de control automtico opera de la manera siguiente:
A. Medida del valor actual de la variable que se quiere regular.
B. Comparacin del valor actual con el valor deseado (siendo este ltimo comunicado al sistema
de control por el operador humano o un controlador). Determinacin de la desviacin.
C. Utilizacin de la desviacin (error) para generar una seal de correccin.
D. Aplicacin de la seal de correccin al sistema a controlar de modo que s ea eliminada la
desviacin, esto es, de manera a volver a llevar a la variable al valor deseado. La seal de
correccin introduce variaciones de sentido contrario al error.
En resumen, se puede definir el control automtico como el mantenimiento del valor de cierta
condicin a travs de su medida, de la determinacin de la desviacin en relacin con el valor
deseado, y de la utilizacin de la desviacin para as generar y aplicar una accin de control capaz
de anula o reducir la desviacin.
Este dispositivo electrnico es conocido como controlador de lazo simple o multilazo basado
en C (Microcontrolador); PLC (Controlador Lgico Programable) y PC (Computadora Personal).
Para mostrar de una manera ms fcil un sistema de control (figura 1) se tomar como
ejemplo un proceso tpico de intercambio de calor.

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO ENTRADA DE

AGUA FRIA

VALVULA
DE VAPOR

SALIDA DE
AGUA CALIENTE

BULBO

ENTRADA
DE VAPOR

TERMOMETRO
INDICADOR

Figura 1 Intercambiador de Calor a ser controlado

Si el Intercambiador de Calor (proceso), fuese manejado solamente por un hombre; sera
como se detalla en la figura 2.
ENTRADA DE
AGUA FRIA

sensor

proceso

SALIDA DE
AGUA CALIENTE

accin
correctora

ENTRADA
DE VAPOR

controlador

compara
computa

Lazo de Control

Figura 2. - Representacin del control del intercambiador por una persona

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Otro ejemplo, considerando el control de temperatura del agua en el depsito.

Aqu la temperatura es la variable controlada

1.3 ELEMENTOS DEL SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO

Un sistema de control automtico se divide en cuatro grupos de instrumentos los cuales se
presentan en la figura 3:

Mediciones Primarias.
Transmisin de Seales.
Controladores Automticos.
Elementos de Control Final.

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Figura 3. Elementos de un sistema de control

1.3.1.

MEDICIONES PRIMARIAS. (ELEMENTO PRIMARIO DE MEDICIN)

Los sensores son los elementos primarios de medicin de variables del proceso,
siendo algunos usados para lectura e indicacin y otros para transformar la variable
medida en una seal elctrica, los ms usados en la industria son los de nivel, de
presin, de temperatura, de flujo, de proximidad entre otros. Tambin son
conocidos con el nombre de detectores.

1.3.2.

TRANSMISIN DE SEALES. (TRANSMISORES)

Los Transmisores captan la variable del proceso a travs del elemento primario y la
transmiten a distancia en forma de seal neumtica de margen de 3 a 15 psi (libras
por pulgada cuadrada) o electrnica de 4 a 20 mA de corriente continua. En
muchos casos los transmisores tienen incorporados el elemento primario de
medicin.
Esta seal va hacia la entrada del controlador para ser comparada con el valor de
referencia o set point determinando el error y la accin de control.

1.3.3.

CONTROLADORES AUTOMTICOS (CONTROLADORES)

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO Los Controladores son instrumentos que comparan la variable controlada (presin,
nivel, temperatura, flujo) con un valor deseado o set point, programado por un
operador; emitiendo una seal de correccin hacia el actuador, de acuerdo con la
desviacin.
Los controladores pueden ser del tipo: neumtico, electrnico, analgicos
digitales; as como las computadoras con tarjetas de adquisicin de datos y los PLC
(Controladores Lgicos Programables).

1.3.4.

ELEMENTOS DE CONTROL FINAL (ACTUADORES)

Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin alterar el
valor de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la desviacin del valor
controlado, respecto al valor deseado. Los fabricantes actualmente proveen una
serie de actuadores como: motores, vlvulas, rels, y swicthes. A continuacin
describiremos los actuadores ms importantes:

1.4 TERMINOLOGIA DE CONTROL

Dado el Diagrama en bloques de un sistema de control clsico se pueden observar los
siguientes trminos

Figura 4. Diagrama de bloques de un sistema de control realimentado

PUNTO DE CONTROL (Set Point).- Seal que fija el valor de la Variable controlada a un
nivel de control deseado.
VARIABLE CONTROLADA.- Variable que es objeto de medicin y control. Es el
parmetro ms importante del proceso, debindose mantener estable (sin cambios), pues
su variacin alterara las condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a travs de
un sensor es una condicin importante para dar inicio al control.
Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor, se observa la intencin de
calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber tener en intencin de calentar
agua a travs del vapor, para lo cual se deber tener en cuenta las diversas variables del
proceso como son: los flujos de vapor y agua, las presiones de vapor y las temperaturas
del agua; pero lo ms importante del sistema es la temperatura de salida del agua, por lo
tanto es la variable controlada.
VARIABLE MANIPULADA.- Variable que afecta el valor de la variable de medida o
controlada. Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones del
proceso, colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema.
En el ejemplo del intercambiador de calor, quin proporciona mayor a menor cantidad de
energa al sistema es el ingreso del vapor, por lo tanto la variable a manipular ser el
flujo de ingreso de vapor.

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO VARIABLE PERTURBADORA.- Es el parmetro de desestabilizacin del sistema por
cambios repentinos afectando el proceso.
En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de agua fra, si por una
baja de tensin se altera el funcionamiento de la bomba de suministro de agua,
provocara un menor ingreso de flujo al proceso originando la desestabilizacin del
sistema.
VARIABLE MEDIDA.- Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor,
por lo tanto deber ser monitoreado; no siendo necesariamente la ms importante para
controlar el sistema, pero si para mantener un registro de data.
AGENTE DE CONTROL.- Seal requerida para operar al elemento de control de la
variable manipulada, necesaria para mantener controlado a su valor deseado.
MEDIO CONTROLADO.- Es el proceso, energa o material el cual va a ser ajustado a un
valor definido por el punto de control.
PROCESO.- Son funciones colectivas realizadas por equipos en las cuales una variable
es controlada.
PROCESO CONTINUO.- Cuando no existe flujo de material producido de una seccin
del proceso a otra.
PROCESO DISCONTINUO.- Cuando el material est sujeto a tratos diferentes, conforme
este fluye a travs del proceso.
ERROR.- Diferencia entre el valor actual de la variable controlada y el punto de control.
La seal de error cuando es registrada toma el nombre de DESVIACIN (OFFSET).
REALIMENTACIN.- Seal o accin de control que luego de ser medida es comparada
con el SET Point, para producir una seal de error utilizada para reducir este error,
estabilizando la accin del sistema control automtico.
INSTRUMENTOS PARA PROCESOS. Instrumentos usados para medicin y control de
fabricacin, conversin, procesos de tratamiento.

1.5 DOCUMENTACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.

(IDENTIFICACIN Y SIMBOLOGIA DE INSTRUMENTOS)
Todos los diagramas de control de procesos estn compuestos de smbolos, identificaciones
y lneas, para la representacin grfica de ideas, conceptos y aparatos involucrados en el
proceso; a su vez, describen las funciones a desempear y las interconexiones entre ellos.
Estos smbolos e identificaciones son usados para ayudar a atender el proceso y
proporcionar informacin acerca del mismo.
En el rea de medicin y control se usa un conjunto estndar de smbolos para preparar
esquemas de los sistemas de control de procesos. Los smbolos usados en estos diagramas
estn generalmente basados en los estndares ISA (Sociedad de Instrumentos de Amrica)
y ANSI (Instituto de Estndares Americano)
El simbolismo e identificacin pueden representar dispositivos de mquinas y funciones, el
grado de detalle de las representaciones depende del uso de los smbolos, pueden ser
extremadamente simples o complejos.
El smbolo y la identificacin son herramientas grficas utilizadas para lograr captar una
imagen grfica, usadas frecuentemente como un medio electrnico para clasificar
documentos y mostrar la forma de instrumentar y controlar un proceso.

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO Al realizar una representacin documentada se debe presentar conceptos generales,
dibujos ms detallados, especificaciones narrativas, esquemas y otros necesarios, para
cumplir con los objetivos de las herramientas de comunicacin estandarizados segn las
normas Internacionales de la Instrumental Society of America (ISA).
Finalmente el uso de estos smbolos de identificacin debe servir para comunicar conceptos
de las formas ms sencilla, clara y exactamente posible.

1.5.1

SIMBOLISMO
El simbolismo es un proceso abstracto en el cual las caractersticas salientes de los
dispositivos o funciones son representados de forma simple por figuras geomtricas
como crculos, rombos, tringulos y otros para escribir caracteres como letras y
nmeros identificando la ubicacin y el tipo de instrumento a ser utilizado.
Entre los smbolos ms empleados tenemos:

1. FIGURAS GEOMTRICAS
Las figuras geomtricas son usadas para representar funciones de medicin y
control en el proceso, as como dispositivos y sistemas; para la cual se utilizan:

CRCULOS
El Crculo se usa para indicar la presencia de un instrumento y como
elemento descriptor; como smbolo de un instrumento representa, el concepto
de un dispositivo o funcin. En la figura 5, se muestra un dispositivo indicador
de Presin (PI):

PI
1

Figura 5.- Circulo como instrumento

Como elemento descriptor es usado para proporcionar informacin acerca de

otro smbolo. En la figura 6, se muestra una vlvula para el control de Flujo
(FV):

FV
2

Figura 6.- Crculo como identificador

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO La diferencia entre ambos usos est en la inclinacin de la lnea saliente del
crculo y en el trazo incompleto para el caso del descriptor. El elemento
descriptor suele llevar adems un cdigo proporcionando informacin
adicional sobre el tipo de instrumento y el tipo de variable medida.
La localizacin del instrumento en la planta se indica dibujando:
a. Ninguna lnea para instrumentos montados en planta (o campo)

PI
1

Figura 7.- Instrumento en el campo

b. Una lnea slida dividiendo el crculo para instrumentos montados en

paneles de salas de control (de fcil acceso para el operador).

PI
1

Figura 8 - Instrumento montado en panel

c. Una lnea entrecortada dividiendo el crculo para instrumentos montados

detrs de paneles o gabinetes (de fcil acceso para el operador).

FY
3
Figura 9.- Instrumento montado detrs del panel

d. Una lnea slida doble dividiendo el crculo para instrumentos montados

en paneles auxiliares o secundarios.

PI
1

Figura 10.- Instrumento montado en panel auxiliar

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO e. Lneas entrecortadas dobles dividiendo el crculo para instrumentos
montados detrs de paneles secundarios.
FY
4

Figura 11.- Instrumento montado detrs de panel auxiliar

En el caso de tener demasiados paneles, dificultando la interpretacin de

panel principal o panel secundario se puede usar combinaciones de letras
distinguiendo los paneles unos de otros: P1, P2,.(paneles); RI,(soportes). Sin
embargo, sea cual sea el sistema de descripcin usado, se debe indicar en la
leyenda del diagrama.
P1

P2

P3

TIC

WIC

SIC

Figura 12.- Designadores de Posicin

CUADRADOS PEQUEOS
Uno de los primeros usos de los cuadrados pequeos es la representacin de
actuadores del tipo solenoide, en este uso se prefiere dibujar el cuadrado con
una letra S inscrita en l.

Figura 13.- Representacin de un actuador de solenoide

Los cuadrados pequeos son tambin usados para representar actuadores

de pistn dibujando para esto una pequea T representando el pistn y lneas
simples y dobles para pistones de simple y doble accin respectivamente.

Figura 14 - Representacin de un actuador de pistn

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO -

Figura 15.- Representacin de un actuador de pistn de doble accin

Otros actuadores, se pueden representar inscribiendo un cuadrado con la

combinacin E/H para indicar actuadores electrohidrulicos o con una X para
representar actuadores no clasificados.
E
H

Figura 16.- Representacin de un actuador electrohidralico

Figura 17.- Representacin de un actuador no convencional

El cuadrado pequeo puede representar

dibujndose al lado del cuerpo de la vlvula.

tambin

un

posicionador

Figura 18 - Representacin de un posicionador para vlvula

Uno de los ms recientes usos para los cuadrados es la representacin de

bloques de funciones o como indicador de funcin.
FY
5

Figura 19.- Indicador de funcin

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO CUADRADOS GRANDES

Con la llegada del control compartido y visualizadores o pantallas mostrando
datos de diversos lazos, se requera poder distinguir instrumentos
independientes y aquellos cuyos componentes se encuentran repartidos en
diversos gabinetes no pudiendo reconocrseles como localizados en un slo
lugar.
La solucin se encontr usando un cuadrado alrededor del smbolo del
instrumento. Esto indica la funcin cumplida por varios elementos no
localizados en un slo gabinete.
PIC
2

Figura 20.- Simbolismo de control compartido

PIC
2

Figura 21.- Simbolismo de funcin compartida

1.5.2 SIMBOLISMO DE SEALES

Las lneas de unin para envo de seales o conexiones de los sistemas de control
tambin deben ser presentadas ms finas en relacin a tuberas de proceso, tal
como se muestra en el cuadro 1.

Fuente: Instrumental Society of America (ISA)

Cuadro 1.- Lneas de Seales

1.5.3.

SIMBOLISMO DE FUNCIONES
El simbolismo utilizado para determinar las funciones de cada instrumento se
presentan a continuacin en el cuadro 2.

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO -

FUNCIN

SMBOLO

FUNCIN

SIMBOLO

11

FUNCIN NO
LINEAL

f(x)

12

FUNCIN TIEMPO

f(t)

13

MAYOR

>

14

MENOR

>

15

LIMITE ALTO

>

SUMATORIA

PROMEDIO

DIFERENCIA

PROPORCIONAL

INTEGRAL

DERIVADA

d/dt

16

LIMITE BAJO

>

MULTIPLICACIN

17

PROPORCIONAL
REVERSIBLE

-k

DIVISIN

18

LIMITE DE
VELOCIDAD

EXTRACCIN DE
RAZ

19

CONVERSIN

K
1:1
2:1

*/

**H

10

Xn

EXPONENCIAL

20

SEAL DEL **L

MONITOR
**HL

Fuente: Instrumental Society of America (ISA)

Cuadro 2.- Bloque de Funciones

1.5.4.

SIMBOLISMO DE INSTRUMENTOS
La representacin de los instrumentos como sensores y controladores se muestran
en el cuadro 3.
LOCALIZACIN PRIMARIA
NORMALMENTE ACCESIBLE
PARA EL PROGRAMADOR

MONTADO EN CAMPO

INSTRUMENTOS DISCRETOS

CONTROL MECANICO

FUNCION DE COMPUTADOR

CONTROL LGICO
PROGRAMABLE

Fuente: Instrumental Society of America (ISA)

Cuadro.3.- Representacin de los Instrumentos

LOCALIZACIN AUIXILIAR
NORMALMENTE ACCESIBLE
PARA EL OPERADOR

CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION U.S.P. REYES SUSANO BERNARDO 1.5.5

IDENTIFICACIN DE ELEMENTOS
La identificacin de los
smbolos y elementos
debe ser alfa numrica,
los nmeros representan
la ubicacin y establecen
el lazo de identidad, y la
codificacin
alfabtica
identifica al instrumento y
a las acciones a realizar,
ver figura 22.

Primera Letra (A - Z)
Instrumento de Medida

Letras Sucesivas (A - Z)
Funciones pasivas de salida
y las posibles modificaciones

# # #

Ubicacin o posicin del

Elemento (0 - 9)

Figura 22.- Representacin alfa-numrica

1. LETRAS DE IDENTIFICACIN PARA INSTRUMENTOS

Cada instrumento se identifica mediante un sistema de letras, clasificadas en
cuanto a la funcin, (cuadro 4).

LETRA

PRIMERA LETRA
VARIABLE MEDIDA

Anlisis (composicin)

Combustin

Conductividad, Concentracin

Densidad, Peso Especifico

Voltaje

Flujo

MODIFICADO

LETRA SUCESIVA
FUNCIONES PASIVAS FUNCIONES DE
LECTURAS DE SALIDA
SALIDA

MODIFICADAS

Alarma, incluye Inter-loook y

Emergencia
Regulacin (ON OFF)

Control

Diferencial
Sensor
Fraccin

Dispositivo de visin

Mano (accin manual)

Corriente Elctrica

Tiempo

Nivel

Humedad

Alarma de alta
Indicacin (indicador)
Razn del cambio de
tiempo

Luz

Alarma de baja
Intermedio Medio

Libre a eleccin

Libre a eleccin
Oroficio, restriccin

Presin

Punto de prueba conexin

Cantidad

Radiacin

Velocidad, Frecuencia

Temperatura

Transmisor

Integrado, Totalizado
Registro
Seguridad

Interruptor

Multivariable

Multifuncin

Peso (fuerza)

Pozo

Multifuncin

Vibracin o Anlisis Mecnico

Libre a eleccin

Eje X

Evento, Estado, Presencia

Eje Y

Rle, Computadora

Posicin, Dimensionamiento

Eje Z

Actuador, Manejador

Multifuncin

Valvula
Libre a eleccin

Libre a eleccin

Fuente: Instrumental Society of America (ISA)

Cuadro 4 Letras para identificacin de instrumentos

Libre a eleccin

2. COMBINACIONES POSIBLES DE LETRAS PARA IDENTIFICACIN DE INSTRUMENTOS

Priemra
Letra

Variables
Medidas

A
B
C
D
E
F
FQ
FF
G
H
I
J
K
K
M
N
O
P
PD
Q
R
S
T

Anlisis
Combustin
Conductividad
Densidad
Voltaje
Flujo
Cantidad de flujo
Flujo Promedio
Corriente Elctrica
Tiempo
Nivel

Dispositivos de
salida

Controladores

ARC
BRC

AIC
BIC

AC
BC

ERC
FRC
FQRC
FFRC

EIC
FIC
FFIC
FFIC

EC
FC

IRC
JRC
KRC
LRC

HIC
IIC
JIC
KIC
LIC

FCV

FFC

Interruptores y Dispositivos de Transmisin de Alarmas Solenoides, Elementos

Rles

primarios

AT
BT

AY
BY

AE
BE

EIT
FIT
FQIT

ET
FT
FQT

EY
FY
FQY

EE
FE
FQE

IRT
JRT
KRT
LRT

IIT
JIT
KIT
LIT

IT
JT
KT
LT

IY
JY
KY
LY

IE
JE
KE
LE

PRT
PDRT
QRT
RRT
SRT
TRT

PIT
PDIT
QIT
RIT
SIT
TIT

PT
PDT
QT
RT
ST
TT

PY
PDY
QY
RY
SY
TY

PE
PDE
QE
RE
SE
TE

TDRT

TDIT

TDT

TDY

TDE

VSHL

VRT

VIT

VT

VY

VE

WSL
WDSL

WSHL

WRT
WDRT

WIT
WDIT

WT
WDT

WY
WDY

WE
WDE

YSL

YSHL

YRT

YIT

YT

YY

YE

ZSHL

Registros

Indicadores

Registros

AR
BR

AI
BI

ASH
BSH

ASL
BSL

ASHL
BSHL

ART
BRT

AIT
BIT

ER
FR
FQR
FFR

EI
FI
FQI
FFI

ESH
FSH
FQSH
FFSH

ESL
FSL
FQSL
FFSL

ESHL
FSHL

ERT
FRT

IR
JR
KR
LR

II
JI
KI
LI

ISH
JSH
KSH
LSH

ISL
JSL
KSL
LSL

HS
ISHL
JSHL
KSHL
LSHL

PR
PDR
QR
RR
SR
TR

PI
PDI
QI
RI
SI
TI

PSH
PDSH
QSH
RSH
SSH
TSH

PSL
PDSL
QSL
RSL
SSL
TSL

TDR

TDI

TDSH

TDSL

VR

VI

VSH

VSL

WR
WDR

WI
WDI

WSH
WDSH

YR

YI

YSH

HC

KC
LC

KCV
LCV

PC
PDC

PCV
PDCV

Indicadores

Punto de
muestreo
AP

FP

Humedad

Presin
PRC
PIC
Presin Diferencial PDRC
PDIC
Cantidad
QRC
QIC
Radiacin
RRC
RIC
Velocidad
SRC
SIC
Temperatura
TDRC
TDIC
Temperatura
TD
diferencial
U
Multivariable
Vibracin Anlisis
V
Mecnico
W
Peso
WRC
WIC
WD
Peso Diferencial WDRC
WDIC
Evento, Estado
Y
YIC
Presencia
Posicin
Z
ZRC
ZCI
Dimensionamiento
ZD
Posicin
ZDRC
ZDIC
Fuente: Instrumental Society of america (ISA)

RC
SC
TDC

WC
WDC

SCV
TDCV

WCV
WDCV

YC
ZC

ZCV

ZR

ZI

ZSH

ZSL

ZDC

ZDCV

ZDR

ZDI

ZDSH

ZDSL

PSHL
QSHL
RSHL
SSHL
TSHL

ZRT

ZIT

ZT

ZY

ZE

ZDRT

ZDIT

ZDT

ZDY

ZDE

Cuadro 5 Combinaciones de letras para identificar instrumentos

PP
PDP
QP
TP
TDP

1.5.6 DIAGRAMA DE FLUJO

REPRESENTACION ICONOGRAFICA DE LOS EQUIPOS, TUBERIAS DE CONEXIN E

INSTRUMENTACION ( LAZOS DE CONTROL ) EN DICHOS EQUIPOS Y TUBERIAS.
DIAGRAMAS P & ID : Diagramas de instrumentacin y tuberas (P= piping tuberas) o
tambin diagramas de Instrumentacin y procesos.
Los diagramas de flujo detallan las acciones multidisciplinarias mostradas durante
las operaciones unitarias, del proceso y de ingeniera.

1. DIAGRAMA DE PROCESOS O EQUIPOS

A continuacin se muestra los principales equipos y la forma de representarse:

Cicln

Columna empacada
para destilacin

Secador,
Adsorvedor

Secador de
tambor

Secador
discontinuo

Secador
rotatorio

Columna de
destilacin

Secador de
faja

Secador
Rotatorio

Evaporador
Circulacin, fuerza
extractor centrifugo
(liquido/liquido)

Figura 23.a.- Representacin de equipos

Evaporador
Conveccin natural

Evaporador
Efecto multiple

Hidroprotector

Molino de
bolas

Vibrador, protegido

Filtro rotatorio

Precipitador

Molino de rodillos

Lavador

Molino de
discos
Molino

giratorio

Figura 23.b.- Representacin de equipos

filtro de
bolas

Filtro prensa

Tanque

2. DIAGRAMA DE TUBERAS E INSTRUMENTACIN

Ejemplo A:

PIC

PY

01

01
PV
01
S-1

PT
01
V-1

Ejemplo B
PDC
401
E-1

TIC
301

TT
301

TT
301

Producto
TV
301

Vapor

14"

I/P
FY
101

L
TV
301

Producto

LT
201

LT
H 201

I/P
LAH
201

PY
401

FT
101
PDI
401

FIC
101

Leyenda:
FT : Transmisor de Flujo
FIC : Controlador Indicador de flujo
LAH: Nivel con Alarma de Alta
PDI: Indicador Presin Diferencial
PDC: Controlador Presin Diferencial
TIC: Controlador Indicador de Temperatura
Seal Capilar
Seal elctrica
Seal Neumtica

FY : Rel de Flujo
PY : Rel de presin
LT : Transmisor de Nivel
I/P : Corriente/Neumtico
TV : Vlvula de Temperatura
TT : Transmisor de Temperatura

Figura 24.- Diagrama de tuberas e instrumentacin de un Proceso de Destilacin

EJEMPLOS:
FIC : controlador indicador de flujo
TIC : controlador indicador de temperatura
FT: transmisor de flujo
PDT: transmisor diferencial de presin
PIC: controlador indicador de presin
FY: clculo de caudal
ST: transmisor de velocidad

PT : transmisor de presin
TT : transmisor de temperatura
YIC: controlador indicador de estados
LRC: controlador registrador de nivel
DT: transmisor de densidad
FFC: controlador de relacin de caudal
TDT: transmisor diferencial de temperatura

REPRESENTACION EN P & ID DE INDICADORES, TRANSMISORES, SWITCHES

Nota.- Cuando hay ms niveles tenemos LSHH ( muy alto nivel) o LSLL (muy bajo nivel)
Otro ejemplo

2.0 TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de regulacin se pueden clasificar en:
Sistemas de bucle o lazo abierto: son aquellos en los que la accin de control es independiente de
la salida.
Sistemas de bucle o lazo cerrado: son aquellos en los que la accin de control depende en cierto
modo, de la salida.
1.- SISTEMAS DE CONTROL CLSICO
Sistemas de control en lazo abierto
Un sistema de control en lazo o bucle abierto es aqul en el que la seal de salida no influye sobre
la seal de entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su calibracin, de manera que al
calibrar se establece una relacin entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la
exactitud deseada.
Una lavadora automtica sera un claro ejemplo de sistema de control en lazo abierto. La
blancura de la ropa (seal de salida) no influye en la entrada. La variable tiempo presenta una
importancia fundamental: si est bien calibrada, cada proceso durar el tiempo necesario para
obtener la mejor blancura.
Otro ejemplo de sistema en lazo abierto sera el alumbrado pblico
controlado por interruptor horario. El encendido o apagado no
depende de la luz presente, sino de los tiempos fijados en el
interruptor horario.
Como vemos los sistemas de lazo abierto dependen de la variable
tiempo y la salida no depende de la entrada.
El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo
abierto es que son extremadamente sensibles a las perturbaciones.
Por ejemplo si en una habitacin se ha conseguido una
temperatura idnea y se abre una puerta o ventana (perturbacin)

entrara aire fro, de manera que el tiempo necesario para obtener dicha temperatura sera
diferente.
Sistemas de control en lazo cerrado
Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no se obtiene siempre la variable de
salida deseada. Conviene, por tanto, utilizar un sistema en el que haya una relacin entre la salida
y la entrada.
Para el ejemplo anterior, la otra solucin ms efectiva consiste en
instalar un dispositivo (fotocelda, fototransistor, etc.) para detectar
la cantidad de iluminacin y de acuerdo con esto, encender o
apagar el alumbrado pblico. En este caso, la entrada (cantidad
ptima de luz en las calles) se comparara con la salida (cantidad
de luz real en las calles) a los efectos de que la seal de error
generada accione o no el interruptor de luz.
El diagrama de bloques que se presenta en la Fig. sgte. es para el
caso de control realimentado de lazo cerrado

Un sistema de control de lazo cerrado es aqul en el que la accin de control es, en cierto modo,
dependiente de la salida. La seal de salida influye en la entrada. Para esto es necesario que la
entrada sea modificada en cada instante en funcin de la salida. Esto se consigue por medio de lo
que llamamos realimentacin o retroalimentacin (feedback).
La realimentacin es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la salida (o cualquier
otra variable del sistema que est controlada) se compara con la entrada del sistema (o una de
sus entradas), de manera que la accin de control se establezca como una funcin de ambas.
A veces tambin se le llama a la realimentacin transductor de la seal de salida, ya que mide en
cada instante el valor de la seal de salida y proporciona un valor proporcional a dicha seal.
Por lo tanto podemos definir tambin los sistemas de control en lazo cerrado como aquellos
sistemas en los que existe una realimentacin de la seal de salida, de manera que sta ejerce un
efecto sobre la accin de control.

2.

SISTEMAS DE CONTROL MODERNO

2.1 CONTROL ADAPTATIVO

Es un mtodo en el cual la respuesta de un controlador vara automticamente basado en
los cambios de las condiciones dentro del proceso y puede emplearse en diversas aplicaciones,
como en el control del pH.
2.2 CONTROL DIFUSO
Este control utiliza la lgica difusa a travs de conceptos de inteligencia artificial capaz de
convertir una muestra de la seal real a nmeros difusos, para tratarlos segn las reglas de
interferencia y las bases de datos determinados en las unidades de decisin, logrando estabilizar
el sistema sin la necesidad de fijar un punto de referencia.

2.3 REDES NEURONALES ARTIFICIALES

Estn diseadas para actuar como lo hace el cerebro humano conectando la red entre los
elementos de la forma ms sencilla para poder ser entrenados y realizar funciones complejas en
los diversos campos de aplicacin.
3.

SISTEMAS EN FUNCION A LAS SEALES

Una seal se define como una cantidad fsica variando con el tiempo, el espacio o
cualquier otra variable independiente.
3.1 Seales elctricas.
Las seales elctricas pueden representar su informacin clasificndolas en:
- Seales analgicas
- Seales digitales
Los equipos para medir las seales analgicas y digitales pueden ser:
- Los polmetros, miden tensiones (corrientes).
- Las impedancias, miden resistencias (capacidades), y
- Las sondas lgicas, indican si se encuentra en el nive l 0 1.
3.1.1. Seales analgicas
Tambin denominada seal en tiempo continuo, se caracteriza por tomar cualquier valor
dentro de unos determinados mrgenes y llevar la informacin en su amplitud.
3.1.2. Seales Digitales
Estas seales toman un nmero finito de niveles o estados entre un mximo y un mnimo,
las ms utilizadas son las binarias, teniendo dos niveles asignados a los nmeros binarios
o y 1. Las seales digitales se muestran a continuacin en la figura 2,
3.2. Seal neumtica.
Se define como la variacin fsica a travs de la compresin o expansin de un fluido
gaseoso generalmente el aire en un determinado tiempo.
Su uso es en la actuacin sobre elementos finales de control como las vlvulas, pistones,
robots, etc.
3.3. Seales Hidrulicas
Es la variacin de la presin de un fluido lquido como aceites de alta viscosidad con
respecto al tiempo.
Se utiliza en la actuacin de elementos finales de control donde requieran actuacin con
una fuerza considerable, como por ejemplo, compuertas, robots, pistones, etc.
3.4. Seales de sonido.
Es el movimiento vibratorio de los cuerpos en una frecuencia determinada generando una
onda al desplazarse a travs del fluido.
Su aplicacin es en la transmisin de informacin a alarmas, etc.

4.

MODOS DE CONTROL
Vamos a suponer un control automtico de temperatura consistente en una vlvula y
actuador y un sensor detectando la temperatura consistente en una vlvula y actuador y un
sensor detectando la temperatura de una habitacin. El sistema de control debe compensar
cuando el sensor de temperatura pide ms o menos calor. Lo que le sucede a la vlvula de
control cuando el sensor registra un cambio en la temperatura (o, ms correctamente, una
desviacin de la temperatura) depende del tipo de sistema de control utilizado. La ley que
relaciona el movimiento de la vlvula con el cambio de temperatura es el medio controlado,
es conocido como Modo de Control, algunas veces Accin de Control.
Bsicamente hay 2 modos de control:
~ Todo/Nada: La vlvula est totalmente est abierta o totalmente cerrada sin posicin
intermedia.

Continuo: La vlvula puede moverse continuamente entre totalmente abierta o

totalmente cerrada o mantenerse en una posicin intermedia.
Hay derivaciones de ambos modos que examinaremos un poco ms ampliamente.
4.1 Control todo/nada
Alguna veces conocido como control de dos pasos o dos posiciones, es el control ms
bsico. Consideremos el tanque de agua mostrado en la figura siguiente. El objetivo es
calentar el contenido del tanque utilizando un intercambiador de serpentn simple
alimentado con agua a alta temperatura. En la tubera de entrada al serpentn, se monta
una vlvula de dos vas y su actuador se conecta a un termostato situado en el agua del
tanque.

El termostato est ajustado a 60C, la temperatura a la que deseamos mantener el agua

del tanque. La lgica nos dice que si el punto de conmutacin est a 60C, la vlvula nunca
funcionar adecuadamente. Ciertamente la regulacin indicar que la vlvula abra hasta
detectar que el agua del tanque llega a 60C. A partir de este momento abrir y cerrar muy
rpidamente produciendo un desgaste excesivo.
Por esta razn, convendra que el termostato tuviese un punto de conmutacin superior y
un punto de conmutacin inferior. Esto es esencial para prevenir oscilaciones o ciclos
demasiados rpidos. Supongamos que el punto de conmutacin superior est a a 61C ( el
punto al que el termostato decide que la vlvula debe cerrar) y el inferior a 59C (el punto
donde la vlvula debe abrir). Hay una diferencia de conmutacin en el termostato de +- 1C
en torno a los 60C de ajuste ( 61C - 59C).
Estos 2C (+- 1C) son conocidos como el Diferencial o Diferencial de conmutacin ( El
diferencial variar de un tipo a otro de termostato). El diagrama de la accin de
conmutacin del termostato ser del tipo reflejado en la figura siguiente.
Estos 2C (+- 1C) son conocidos como el Diferencial o Diferencial de conmutacin ( El
diferencial variar de un tipo a otro de termostato). El diagrama de la accin de
conmutacin del termostato ser del tipo reflejado en la figura siguiente.

El grfico muestra que la temperatura del contenido del tanque baja a 59C antes de que la
vlvula sea requerida a abrir, y asciende a 61C antes de que se ordene cerrar a la vlvula.
Muestra unas lneas de conmutacin rectas, pero el efecto de la transferencia de calor del
serpentn al agua del tanque no ser inmediato. Pasar un cierto tiempo hasta que el medio
caliente en el serpentn afecte la temperatura del agua del tanque. No nicamente esto,
sino que por inercia la temperatura del agua de tanque. No nicamente esto, sino que por
inercia la temperatura del agua del tanque se elevar por encima del lmite superior de 61C
y bajar por debajo del lmite inferior de 59C. Podemos utilizar la figura siguiente para
explicar esto.
En el punto A (59C) la seal del termostato abre la vlvula completamente. Debe pasar
un tiempo para que la transferencia de calor desde el serpentn afecte la temperatura del
agua como muestra la pendiente de elevacin de la temperatura, es decir, no es una
elevacin inmediata. En el punto B (61C) el termostato ordena cerrar la vlvula. Pero el
serpentn est lleno de fluido caliente que continuar dando calor.
Por lo tanto, la temperatura del agua del tanque contina elevndose un poco alcanzando
su punto de sobrecalentamiento en C.

Desde este punto, la temperatura del agua en el tanque empieza a bajar hasta que en el
punto D (%9C) el termostato ordena abrir la vlvula. El medio calefactor es admitido en el
serpentn pero, de nuevo, necesita descendiendo durante un cierto tiempo, alcanzando un
Punto bajo o subcalentamiento en el punto E. La diferencia entre picos es conocida como
Diferencial de operacin. El diferencial de conmutacin del termostato depende del tipo y
forma del termostato utilizado. El diferencial de operacin depende de las caractersticas de
la aplicacin (p.ej. el tanque, el contenido, las caractersticas del serpentn, etc.)
El diagrama siguiente muestra el grfico de conmutacin.

Esencialmente, con control Todo/Nada, hay simplemente lmites superior e inferior de

conmutacin y la vlvula est totalmente abierta o totalmente cerrada, no hay estados
intermedios.
4.2 Control flotante
Es similar al Todo/Nada, excepto que entre los lmites de conmutacin alto y bajo, la
vlvula puede flotar o parar en cualquier posicin. Utilizando el ejemplo anterior,
asumiremos que un sistema de control flotante est montado a la vlvula y actuador.
Cuando la temperatura del agua del tanque se mueve fuera de los lmites superior o inferior,
el sistema de control mueva la vlvula en la direccin adecuada para cerrar o abrir.
El diagrama siguiente permite explicar la accin.

En lugar de Diferencial, la diferencia entre los lmites de conmutacin superior e inferior es

denominado ahora Zona Muerta. En el punto A, la temperatura del agua del tanque ha
excedido el lmite de conmutacin superior. El sistema de control enva una seal a la
vlvula para moverla hacia una posicin ms cerrada. La temperatura del agua del tanque
empieza a bajar ya que est admitiendo menos calor a travs del serpentn. Cuando se
alcanza el punto B estamos otra vez dentro de la zona muerta. Supongamos que en este
tiempo la vlvula ha alcanzado la posicin de cerrada. Permanecer en esta posicin- sin
movimiento posterior- hasta que la temperatura del agua del tanque sobrepase los lmites

superior o inferior, es decir, vuelva a salir de la zona muerta. En la Fig. anterior esto sucede
en el punto C momento que en el sistema de control pedir a la vlvula volver a abrir de
nuevo. Asumimos que el punto D alcanzar una posicin de medio abierta. Permanecer
as hasta que la temperatura sobrepase los lmites de conmutacin superior o inferior, y as
sucesivamente.
Con el control flotante, deben ser tenidas en consideracin dos circunstancias:
1. Una vez en funcionamiento, la vlvula no puede para hasta que la temperatura del agua
haya retornado a la zona muerta.
2. El sensor no puede detectar en cuanto la temperatura se ha desviado de la zona muerta.
En otros trminos, la vlvula contina el movimiento hasta que la temperatura es
resituada dentro de la Zona Muerta o hasta que alcance el recorrido total.

Una variante consiste en proporcionar dos ajustes de los lmites superior e inferior- dos
velocidades de control flotantes. Cuando la temperatura del agua del tanque excede el
lmite superior muy alto, la vlvula es movida ms rpidamente que cuando nicamente se
alcanza el primer lmite superior (o Inferior). Esto es representado en el diagrama. Es un
modo muy poco utilizado en la industria de vlvulas de control.
4.3 Control Continuo
El control continuo es frecuentemente llamado control modulante. Significa simplemente
que la vlvula es capaz de ser movida continuamente para cambiar el grado de apertura o cierre.
Ni se limita a moverse de totalmente abierta a totalmente cerrada, como con el control todo- nada,
ni a flotar dentro de una zona muerta.
Hay 3 acciones de control bsicas que necesitamos considerar, as como la combinacin de las
tres.
~ Proporcional (P)
~ Integral ( I )
~ Derivativa ( D ).
Tambin es necesario considerar la combinacin de las tres: P + I , P + D, P + I + D.
4.3.1 Control Proporcional
Este es el modo ms bsico de los modos de control continuo y para simplificar
normalmente se le indica con la letra P. La definicin de esta forma de control es que la vlvula es
movida de una manera correctiva, proporcional al cambio de la variable del proceso ( o
desviacin) que haya ocurrido.
Para clarificar esta definicin debemos introducir trminos nuevos.

Fig. (i)
Consideremos una simple analoga con un tanque de agua fra alimentado con agua a
travs de una vlvula flotador y con una vlvula de cierre en la tubera de salida. Ver Fig. (i).
Queremos mantener el nivel de agua del tanque en B (equivalente al punto de ajuste de un
controlador de temperatura).
Supongamos que, con la vlvula V medio abierta, hay un caudal justo de agua entrando
por la vlvula de flotador para proporcionar el caudal deseado de salida a travs de la tubera de
descarga y para mantener el nivel de agua del tanque en B.
El sistema puede estar bajo control, en una condicin estable (la vlvula del flotador no
est oscilando arriba y abajo) y en el nivel de agua deseado B y proporcionando el caudal de
salida necesario.
Consideremos ahora la Fig. (ii) donde la vlvula de flotador corte el suministro de agua, el nivel de
agua en el tanque se eleva hasta A. El sistema est todava bajo control y estable pero estamos
controlando por encima del nivel deseado. LA diferencia entre el nivel deseado B, y el nivel actual
controlado A, es llamado desviacin mantenida Offset.
De nuevo, si la Vlvula V est medio abierta, el nivel del agua en el tanque retornar al
nivel deseado B.

Veamos ahora la Fig. (iii) donde la vlvula repentinamente se abre totalmente.

La vlvula de flotador necesitar caer para abrir del todo la vvula de esfera y admitir un
caudal de agua fra que satisfaga la demanda incrementada de la tubera de descarga. Cuando
alcance el nivel C, entrar el agua suficiente para satisfacer las necesidades de descarga yel nivel
de agua se mantendr en C.
El sistema est ahora de nuevo bajo control y estable pero una vez ms hay desviacin u
Offset la desviacin de nivel entre B y C. La Fig. (iv) rene las tres condiciones que hemos
utilizado en el ejemplo.
La diferencia de nivel entre A y C es conocido como Banda Proporcional, ya que es el
cambio de nivel ( o temperatura en el caso de control de temperatura) para que la vlvula se
mueva de totalmente abierta a totalmente cerrada. El smbolo para la Banda proporcional es Xp.

La analoga ilustra diversos puntos bsicos e importantes relativos al control proporcional.

+ Primeramente la vlvula es movida proporcionalmente al error en el nivel de agua ( o
desviacin de temperatura en el caso de un control de temperatura) en relacin con el nivel
deseado (o valor de ajuste).
+ En segundo lugar, que el nivel deseado o valor de ajuste, puede nicamente ser
mantenido para una condicin de carga especfica.

+ En tercer lugar, puesto que el control estable se puede obtener a otras cargas, el nivel
tendr siempre una desviacin en relacin al punto d ajuste, bien por encima con una carga menor
o por debajo con una carga mayor.
Los controladores elctricos y neumticos toman como valores de ajuste la posicin media
de la Banda Proporcional.
Nuevamente, entonces, en el modo proporcional, la magnitud de la salida del
controlador es proporcional a la magnitud del
error. Como se ve en la figura sgte. , la relacin
lineal entre la salida del controlador y el error
tiene vigencia dentro de cierto intervalo de errores
denominado banda proporcional donde se
representa la ecuacin de la lnea recta como:
Cambio en la salida del controlador
respecto del valor de referencia = Kp*e
Ddonde e es el error y kp es el gradiente de la
lnea recta de la figura.

Podemos ahora describir lo mismo con un

ejemplo, pero esta vez utilizando un control de
temperatura.
Imaginemos que queremos controlar la
temperatura de un edificio utilizando un control de
temperatura de accin proporcional (vlvula,
actuador, controlador y sensor local) del tipo
elctrico/electrnico.
El control seleccionado tiene una banda proporcional (P-band) de 6C y la temperatura
deseada en el espacio interior es de 18C. En condiciones estables de carga, la vlvula est
abierta al 50% y la temperatura interior es de 18C. Se produce una repentina e instantnea
cada en la temperatura exterior dando lugar a un incremento de prdida de calor del edificio.
Como consecuencia, la temperatura interna bajar y ser detectada por el sensor de la habitacin,
que dar a la vlvula una seal para que se mueva a una posicin ms abierta para admitir ms
calor.
La vlvula va abriendo en una cantidad
proporcional a la cada de la temperatura
interior. Obviamente, esta cada se para cuando
la apertura es suficiente para proporcionar el
calor adicional requerido y por tanto, la vlvula
se estabiliza en una posicin ms abierta. Sin
embargo, la temperatura interior actual ser
ligeramente menor que el valor deseado. Esto
se explica en la sig. Figura.
Supongamos que la cada de la
temperatura exterior ha producido un descenso
de la temperatura interior del edificio de 2C.
Con la banda proporcional de 6C, la accin
proporcional implicar que la vlvula se mover
2/6, es decir, 33% hacia una posicin ms
abierta.
La vlvula permanecer abierta un 83% ( 50 +
33 ) y se mantendr estable la temperatura
interna. Pero esto ser de 16C, es decir se
producir una desviacin sostenida de 2C (1816C) del valor deseado (18). La desviacin
sostenida u offset es inherente a todos los
controles proporcionales.

En muchos controles la banda proporcional es ajustable para facilitar el control estable bajo
diferentes condiciones. Utilizando el ejemplo del diagrama, una banda P amplia de 9C da 2/9, es
decir 22% de movimiento de la vlvula.
La rampa es menos inclinada y se requiere un cambio
importante de la temperatura para producir un cambio
pequeo de la posicin de la vlvula.
Con una banda P ms estrecha, de 3C ( ver diagrama)
resulta una rampa ms inclinada. Esto significa que con un
pequeo cambio en la temperatura se obtiene un movimiento
de vlvula grande.
Si la banda P fuese cero, el resultado sera un control
Todo/Nada
Para reforzar esta seccin, volvemos a los ejemplos
anteriores, pero esta vez utilizando la apertura de la vlvula
como lnea de accisas. Ver diagramas siguientes.
La banda P es frecuentemente expresada en
porcentaje del rango del controlador, entendido como la diferencia entre el mximo y el mnimo
punto de ajuste. De tal manera que si el controlador tiene un rango de 200C y la banda P es de
10C, el porcentaje de la Banda Proporcional es (10/200)x 100% = 5%

Con controladores de banda P ajustable, la determinacin de esta banda se efcta

mediante un ajuste llamado Ganancia o Ganancia Proporcional. La relacin entre la banda P y
la Ganancia es:
Ganancia = _________100%__________
o Banda P en % =____100_____
Banda proporcional en %
Ganancia
Incrementando la ganancia, estrechamos la banda proporcional.
As, relacionando conceptos hasta ahora mencionados, se puede decir que una banda
proporcional ancha proporcionar una respuesta menos sensible. Una banda proporcional
estrecha proporciona una respuesta ms sensible peor esto tiene como lmite la mnima banda P,
Xp, que puede ser ajustada. Una banda proporcional demasiado estrecha puede dar lugar a una
oscilacin o control inestable (ver diagrama).

Estrecha Xp es el equivalente a incrementar la ganancia. Un Xp del 10% representa una

ganancia de 4 y un Xp del 100% representa una ganancia de 1.
Ejemplo 2
Considere un controlador proporcional mediante el cual se controla la altura del agua en un
tanque, donde el nivel del agua puede variar entre cero y 9.0 m Qu banda proporcional y
funcin de transferencia se necesitan para obtener una altura de agua de 5.0 m si el controlador
cierra por completo la vlvula cuando el agua rebasa una altura de 5.5 m y la abre toda cuando el
agua tiene una altura menor de 4.5 m?. Cuando el error es de 0.5m la salida del controlador
debe ser una apertura al 100% y cuando es de +0.5 m la apertura es del 0%. Expresada en forma
de porcentaje, la banda proporcional cubre desde:
- (0.5/ 9.0) x 100 = - 5.6% a (0.5/ 9.0) x 100 = + 5.6% .
Por lo tanto, la banda proporcional es del 11.2%. Observe que si el controlador se trabaja en
porcentajes, tambin hay que hacerlo con el error. A este valor de banda proporcional
corresponde una funcin de transferencia Kp de (100%)/(11.2%) = 8.9.
OTRO EJEMPLO
Para poner en marcha un controlador proporcional se deben fijar los siguientes parmetros:
La temperatura deseada SP , por ej. SP = 200 C
La banda proporcional Pb, por ej. Pb = 10 %.
La banda proporcional Pb se programa en el controlador como un porcentaje del SP.
banda = Pb x SP/100%
Internamente el controlador realizar el clculo del porcentaje de salida "Out" mediante la
siguiente frmula:
Out = [ 100% * E / banda ]
banda = Pb*SP/100%
E = (SP - PV)
Para los valores del ejemplo SP=200C y Pb=10%, la potencia determinada por el control
variar a lo largo 20C abajo del SP.

banda = Pb*SP/100% = 10% * 200 C / 100% = 20C

Es decir que la banda a lo largo de la cual variar gradualmente la potencia ser:
180C...200C.
Por ejemplo si la temperatura del horno es igual o menor de 180C, la salida de control
(potencia) ser 100%.
Cuando la temperatura est en la mitad de la banda, es decir en 190C la salida ser 50%:
Out% = [100% * E / banda] = 100%*(200-190)/20 = 50%
Al llegar la temperatura a 200 C la salida ser 0% :.
Out% = [100%*(200-200)/20] = 0%

4.3.2 Control de la desviacin permanente

De la explicacin del control proporcional desviacin se deduce que este control se desva
del valor de ajuste cuando la carga vara del 50%. Para ayudar a aclarar esto, consideremos un
sistema donde la carga sea del 25% de la demanda mxima, el valor de ajuste sea de 80C y Xp
de 10C (ver diagrama).

Cuando el proceso/aplicacin no puede tolerar esta desviacin, se elimina por un proceso

llamado Accin de Reajuste.
4.4.3 Reajuste Manual
La desviacin puede ser eliminada manual o automticamente. El efecto del reajuste
manual se representa en la fig. siguiente, asumiendo los mismos valores que los utilizados en la
fig. anterior.

Se ve claro en la Fig. anterior que el valor de ajuste ha sido disminuido en 2,5C. Esto ha
desplazado
la
banda
proporcional paralelamente
llevando la lnea de carga
del 25% al valor de ajuste
original, que, naturalmente,
coincide con el valor
deseado
(ver
fig.
siguiente).

4.4.4 Reajuste automtico (Accin integral)

El ajuste manual frecuentemente es insatisfactorio en plantas de proceso donde cada cambio
de carga necesitara alguna accin de ajuste. Es tambin frecuente que un operador se confunda
por las diferencias entre:
1. Valor de ajuste el que est en el dial
2. Valor actual - el que el proceso est experimentando
3. Valor deseado la condicin de proceso es perfecta
Las confusiones y las vicisitudes del control manual son vencidas adoptando un control
automtico donde se visualizan en el panel frontal del controlador el valor de ajuste inicial y el
valor actual. La accin de puesta a cero queda incorporada en el controlador.
Este tipo de controlador automtico es un controlador proporcional al que se le ha aadido
una funcin de puesta a acero que es denominada accin integral. La puesta a cera automtica
utiliza una integracin electrnica para realizar esta funcin y de aqu nace el trmino ms
comnmente utilizado para la puesta en cero automtica accin integral. Se le designa con la
letra I.
La funcin de la accin I es eliminar la desviacin (offset) con movimientos continuos y
automticos de la banda proporcional arriba y debajo de acuerdo a la desviacin que detecta. La
seal de desviacin se integra con respecto al tiempo. La unidad I empieza a dar un incremento
de seal estable en tanto existe una desviacin del control. Cuanto mayor es la desviacin, ms
rpido es el incremento o la disminucin de la seal extra.
Un controlador de puesta cero automtico necesita definir un ngulo de cambio con
respecto al tiempo, proporcional a la desviacin. Por lo tanto debe actualizar continuamente los
clculos para que mantenga la precisin. La terminologa para las accionas que incorporan estas
caractersticas es Proporcional + Integral (P+I). El diagrama siguiente muestra la funcin P+I en su
totalidad.

El tiempo de puesta a cero es ajustable. Si es demasiado corto, tendr lugar una reaccin
rpida y se generar inestabilidad. Si es demasiado largo, no habr accin de puesta a acero. El
tiempo de puesta a acero se calcula en unidades de tiempo y se representa por Tn. En algunos
controladores el parmetro ajustable para la puesta a cero es el inverso de Tn que es conocido
como repeticiones por minuto.
Repeticiones por minuto =
1_______________________
Constante de tiempo de integracin en minuto
Tn = , significa accin integral infinita
Tn = 0 , significa sin accin integral.

4.4.5 Accin de la Velocidad de Variacin (Accin derivativa)

En el diagrama anterior se ve que, con controladores P+I, el exceso de temperatura es
probable que ocurra en la puesta en marcha. Simplificando, la accin I detecta una desviacin
importante y reacciona para empujar a la banda proporcional ms de lo necesario produciendo un
exceso de calentamiento. Si esto ocurre es porque el control reacciona relativamente poco a poco
produciendo la sobrereaccin de la accin I. Por lo tanto se necesita un control extra en la
puesta en marcha. La accin de velocidad detecta los cambios en el incremento o disminucin de
la desviacin, mientras que P+I detecta la magnitud de la desviacin.
Se llama Accin Derivativa, se indica por la letra D, es ajustable, y se indica Td en unidades
de tiempo.
Td = 0, significa sin accin D
Td= significa accin D infinita.
EJEMPLO
En el ejemplo del horno agregamos un nuevo parmetro llamado constante derivativa D,
medido en segundos.
Internamente el controlador realizar ahora el clculo:
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
banda = Pb*SP/100%
Donde "Vel" es la velocidad de la temperatura medida por el controlador, en C/seg
Para este ejemplo fijamos D = 5 seg. y como antes SP=200 C y Pb=10%.
Supongamos que en un momento dado, la temperatura del horno es de 185C y est
subiendo a una velocidad Vel= 2 C/Seg..
En un control proporcional la salida debera ser de 75%.

Out = [ 100% *E / banda ] = 100%*15C/20C = 75%

Pero en este caso el control PD toma en cuenta la velocidad de ascenso de la temperatura
y la multiplica por la constante derivativa D y obtiene :
Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
= [ 100% * (15C - 5 Seg * 2 C/Seg.) / banda ]
= [ 100% * (5C) / 20C ] = 25%
entonces a pesar que la temperatura actual es 185 C, la salida es 25% en vez de 75%, al
considerar la velocidad de ascenso de la temperatura
De la misma forma, si la temperatura est sobre 200 C pero descendiendo rpidamente,
(velocidad negativa) por ejemplo:
-1C/seg, entonces el control activar antes y
con mayor potencia la salida intentando que no baje de 200 C.

Los controladores P+D existen pero siempre presentan desviacin permanente(offset).

Vale la pena recordar que la nica desventaja de un control P es la presencia de la
desviacin. Para vencerla se introduce la accin I. Su desventaja es la sobreaccin en la puesta
en marcha.
De aqu que la necesidad de la tercera accin, D. As tenemos finalmente, un controlador
P+I+D que, si se regula adecuadamente, da una respuesta rpida y estable, sin balanceo y sin
sobreaccin.
P, I y D son conocidos como factores y un controlador P+I+D es, por tanto, un controlador de
tres factores.
4.4.6 Resumen de modos de control
La figura siguiente muestra la respuesta de varios tipos de control cuando cambia la carga, y
por lo tanto se produce una desviacin en relacin al tiempo.

a) Con un control proporcional (P), la seal de salida es directamente proporcional a la

desviacin. Cuando es necesario, se aaden acciones adicionales a la accin de control
proporcional bsica, para: Minimizar la desviacin permanente y Maximizar la estabilidad.
b) P+I o control proporcional con una accin integral introduce el ajuste automtico del cero
de un controlador proporcional de tal manera que la seal de salida vara a una velocidad
Proporcional a la desviacin.
c) P+D o control proporcional con accin derivativa hace que la seal de salida vare a una
velocidad proporcional a la velocidad de cambio de la desviacin.
d) P+I+D es el ms complejo pero explota las ventajas de P+I+D.
As un controlador de tres factores contiene tres modos de control:
1) Accin proporcional (P) con ganancia ajustable para obtener la estabilidad.
2) Accin de puesta a cero (Integral) (I) para compensar cambios de carga.
3) Accin de velocidad de cambio (Derivativa) (D) para aumentar el movimiento de la vlvula
cuando tienen lugar rpidos cambios de carga.
Las diferentes caractersticas pueden ser resumidas como sigue:
Todo/nada
Proporcional

Proporcional + Integral
Proporcional +Derivativa

Proporcional + Integral +Derivativa

Barata
Simple
Simple
Estable
Fcil de ajustar
Con desviacin
Sin desviacin
Puede ser inestable
Estable
Alguna desviacin (pero menos que con la
accin P sola)
Respuesta rpida a cambios
Ms compleja
Ms cara
Sin desviacin
Da el mejor control pero debe ser ajustada
correctamente lo que puede ser ms
complicado.

Tipo
P
XP (%)
I
Tn

D
TD

Accin de control
Una desviacin de control produce una seal de
salida desproporcional a la magnitud de la
desviacin.
A partir del momento en que hay una desviacin
del control, el controlador empieza a producir un
aumento en la seal de salida. Cuanto mayor es
la desviacin ms rpido es el aumento o
disminucin de la seal de salida.
Cualquier cambio en la desviacin del control
genera una seal de salida proporcional a la
velocidad a la que est cambiando la desviacin.

Propsito Principal
Produce la parte principal del
esfuerzo de correccin.
Elimina
la
desviacin
permanente (OFFSET)

Produce un esfuerzo extra

para volver rpidamente al
valor del ajuste.

Finalmente, lo que los ingenieros de control deben hacer es evitar el peligro de utilizar controles
innecesariamente complicados para una aplicacin especfica. Es decir, debe ser seleccionada la
accin de control menos complicada que proporcione el grado de control requerido para el trabajo
en cuestin.
4.4.7 Control proporcional de tiempo variable (PWM) Pulse width Modulation
Modulacin por ancho de pulso
Para poder controlar la temperatura con menos fluctuaciones, se debe entregar al horno una
potencia gradual, para mantenerlo a la temperatura deseada .
Por ejemplo en un horno la temperatura actual es 155 C y el controlador est programado
para llevar la temperatura a 200C.
Luego PV=155C (valor de proceso) y SP=200C (Set Point).
Entonces
E = (SP - PV) = (200C - 155C) = 45 C. ( E: ERROR)
En el ejemplo anterior del control On/Off, el rel del mando de calentamiento estar activado
100%, entregando el mximo de potencia al horno o bien desactivado sin entregar potencia.
El controlador proporcional entrega una potencia que vara en forma gradual entre 0 y 100%
segn se requiera y en forma proporcional al error (SP-PV).
Es posible modular de 0% a 100% la potencia que recibe un horno elctrico mediante el
mismo contactor que se usara para un control on/off.
La idea es modular el tiempo de activacin del contactor durante un tiempo fijo tc, llamado
tiempo de ciclo, de modo que el horno reciba finalmente un promedio de la potencia.
Supongamos que nuestro horno funciona con un calefactor de 1000W, si se requiere una
potencia de 500W, equivalente a 50% de la total, entonces se activa 2 segundos el rel y
se desactiva otros 2, para luego empezar otro ciclo.
El efecto neto ser que el horno recibe 50% de la potencia pero la temperatura no flucta
al ritmo del tiempo de ciclo pues este es menor al tiempo de respuesta del horno.
Siguiendo con el ejemplo, si hace falta 250W, es decir 25% de la potencia basta con tener
1 segundo activado el rel y 3 segundos desactivado.

5.

CARACTERSTICAS GENERALES DE LOS PROCESOS

El proceso consiste en un sistema que ha sido desarrollado para llevar a cabo un objetivo
determinado: tratamiento de material mediante una serie de operaciones especficas
destinadas a llevar a cabo su transformacin.
Los procesos presentan dos caractersticas que deben tomarse en cuenta antes de ser
automatizados.
Los cambios en la variable controlada debido a alteraciones en las condiciones de los
procesos y llamados generalmente cambios de carga.
El tiempo necesario para que la variable del proceso alcance un nuevo valor al ocurrir un
cambio de carga. Este retardo se debe a una o varias propiedades del proceso:
Capacitancia, resistencia y tiempo de transporte.
1. CAMBIOS DE CARGA.- Es la cantidad de energa o material (fluido o agente de control)
que el proceso requiere en cualquier momento para mantener la variable medida al nivel
deseado.
En el intercambiador de calor figura 78, cuando el agua fra circula con un determinado
caudal y la salida de agua caliente debe estar a una temperatura dada, es necesaria una
determinada cantidad de vapor. En estas condiciones, un aumento en el caudal de agua
da lugar al consumo de ms cantidad de vapor y constituye por tanto un cambio en la
carga del proceso. Por otro lado, un aumento en la temperatura de entrada del agua fra,
precisa una menor cantidad de vapor y es tambin un cambio de carga.
En general los cambios de carga del proceso son debidos a las siguientes causas:
Mayor o menor demanda del fluido de control por el medio controlado. En el ejemplo del
intercambiador de calor de la figura 78, un aumento en el caudal de agua o una
disminucin en su temperatura de lugar a un cambio de carga porque requiere el
consumo de ms cantidad de vapor.
A. Variaciones en la calidad del fluido de control. Una disminucin de presin en el vapor
del ejemplo de la figura 78, da lugar a un aumento del caudal en volumen del vapor
para mantener la misma temperatura controlada, ya que las caloras cedidas por el
vapor al condensarse disminuyen al bajar la presin.

B. Cambios en las condiciones ambientales; son muy claros en el caso de instalaciones

al aire libre donde las prdidas de calor por radiacin varan mucho segn la estacin
del ao, la hora del da y el tiempo.
C. Calor generado o absorbido por la reaccin qumica del proceso. Se presenta un
cambio de carga porque el proceso necesita una menor o una mayor cantidad del
agente de control.

Figura 78. Intercambiador de Calor

Los cambios de carga en el proceso pueden producir perturbaciones en la alimentacin y
en la demanda.
Las perturbaciones en la alimentacin consisten en un cambio en la energa o en los
materiales de entrada en el proceso. Por ejemplo, las variaciones en la presin de vapor
o en la apertura de la vlvula de vapor son perturbaciones en la alimentacin del proceso.
Las perturbaciones en la demanda consisten en un cambio en la salida de energa o de
material del proceso. Los cambios en la temperatura del agua fra y las variaciones en el
caudal de agua pertenecen a este tipo.
2. CAPACITANCIA.- Es la cantidad de energa o material (fluido o agente de control) que
el proceso requiere en cualquier momento para mantener la variable controlada. No debe
confundirse con capacidad del proceso que representa simplemente las caractersticas
propias de almacenar energa o material.
Por ejemplo, los dos depsitos de la figuras a tiene la misma capacidad de 100 m 3, pero
tienen distinta capacitancia por unidad de nivel: 12,5 m 3/m, nivel el ms alto y 25 m3/m,
nivel el mas bajo.

Capacidad = .4.8 = 100m3

Capacidad = .8.4 = 100m3
3
Capacitancia = 100/8 = 12,5 m /m Capacitancia = 100/4 = 25 m 3/m
Figura 79. Capacitancia con relacin a capacidad.
En un proceso, una capacitancia relativamente grande es favorable para mantener
constante la variable controlada a pesar de los cambios de carga que puedan
presentarse. Sin embargo, esta misma caracterstica hace que sea ms difcil cambiar la
variable a un nuevo valor que toma la variable controlada. En las siguientes figuras
pueden verse dos procesos con dos capacitancias trmicas, una grande y la otra limitada,
respectivamente.

Figura 80. Capacitancia trmica grande (A) y Capacidad trmica limitada (B).
3. RESISTENCIAS.- Es la oposicin total o parcial de la transferencia de energa o de
material entre dos capacitancias. En la siguiente figura las capacitancias son el serpentn
de vapor y el tanque, y su resistencia se manifiesta porque las paredes de los tubos del
serpentn de vapor y las capas aislantes de vapor y de agua que se encuentran a ambos
lados de los mismos, se oponen a la transferencia de energa calorfica entre el vapor del
interior de los tubos y el agua que se encuentra en el exterior.

Figura 81. Capacitancia, Resistencia y tiempo de transporte

4. TIEMPO DE TRANSPORTE.- En el intercambiador de calor de la figura 78, si disminuye
la temperatura del agua de entrada, pasar cierto tiempo hasta que el agua ms fra
pueda circular a travs del tanque y alcance la sonda termomtrica. Hay que hacer notar
que durante el tiempo de transporte, la sonda termomtrica no capta ningn cambio en la
temperatura. El valor del tiempo de retardo depende a la vez de la velocidad de
transporte y de la distancia de transporte.
En la figura anterior si el agua circula con una velocidad de un metro por segundo, con el
bulbo a tres metros del tanque, el tiempo de transporte es de 3 seg. Si el bulbo est en el
punto B, a 10 m del tanque, el tiempo ser de 10 seg. Pero si la velocidad del agua es de
0,5m/s el tiempo es de 6 y 20 seg. Respectivamente.
El tiempo de transporte retarda la reaccin del proceso, existiendo un tiempo muerto
durante el cual el controlador no acta ya que para iniciar una accin de correccin debe
presentrsele primero una desviacin.

Figura 82. Efecto del tiempo de transporte