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LE MULTIPLEXAGE AUTOMOBILE

Le Multiplexage automobile
Dossier ressource

Web : www.exxotest.com

Document n 00217560 v1

ANNECY ELECTRONIQUE Parc Altas 1 rue Callisto 74650 CHAVANOD FRANCE Tel : 04 50 02 34 34 Fax : 04 50 68 58 93
S.A.S. au capital de 172 500 - RC ANNECY 80 B 243 - APE 332 B - Siret : 320 140 619 00026 - N TVA FR 37 320 14 0 619
Certificat ISO 9001 : 2000 N FQA 4000142 par L.R.Q.A.

SOMMAIRE
1

LE MULTIPLEXAGE................................................................................................................. 5
1.1 DEFINITION DU MULTIPLEXAGE ..................................................................................... 5
1.2 BESOIN DES CONSTRUCTEURS ..................................................................................... 5
1.3 RAPPEL NUMERIQUE ....................................................................................................... 6
1.3.1 Gnralits : .................................................................................................................... 6
1.3.2 Le systme Binaire (ou base 2). ...................................................................................... 6
1.3.3 Le systme hexadcimal (ou base 16). ........................................................................... 7
1.3.4 Transmission parallle :................................................................................................... 7
1.3.5 Transmission srie :......................................................................................................... 7
1.3.6 Les changements de base............................................................................................... 8
1.3.7 Conversion Hexadcimal / binaire. .................................................................................. 8
1.3.8 Tableau rappel................................................................................................................. 8
1.3.9 La conversion Analogique / Numrique (C.A.N.) ............................................................. 9
1.4 PRINCIPE DU MULTIPLEXAGE......................................................................................... 9
1.4.1 En automobile :................................................................................................................ 9
1.4.2 Solution classique n fils par information........................................................................... 9
1.4.3 Solution multiplexe 1 bus (2 fils) pour toutes les informations .................................... 10

LE CAN HS (HIGH SPEED) ET CAN LS (LOW SPEED) ....................................................... 12


2.1 HISTORIQUE ........................................................................................................................ 12
2.1.1 Topologie du CAN ......................................................................................................... 12
2.2 LE FORMAT DES TRAMES : .................................................................................................... 19
2.2.1 Trame de donnes :....................................................................................................... 19
Dbut de trame : SOF. ......................................................................................................... 19
Champ darbitrage :.............................................................................................................. 19
Champ de commande : ........................................................................................................ 19
Champ de donnes : DATA ................................................................................................. 19
Champ CRC :....................................................................................................................... 19
Champ dacquittement : ACK ............................................................................................... 19
Fin de trame : EOT............................................................................................................... 19
2.3 SECURISATION DU CAN. ...................................................................................................... 19
2.4 RESUME DU CAN ................................................................................................................ 20
2.5 LE CRC. ............................................................................................................................ 20
2.5.1 Codes polynomiaux. ...................................................................................................... 20
Prsentation : ....................................................................................................................... 20
Principe : .............................................................................................................................. 20
Dtail : .................................................................................................................................. 20
2.5.2 Les codes correctifs derreurs :...................................................................................... 21
Distance de Hamming : ........................................................................................................ 21
Dtection derreur :............................................................................................................... 22
Correction derreur : ............................................................................................................. 22
2.5.3 Rcapitulatif du traitement du CRC. .............................................................................. 22
2.6 CALCULS DES DEBITS NET ET BRUT. ...................................................................................... 23
2.6.1 Dbit brut : ..................................................................................................................... 23
2.6.2 Dbit net : ...................................................................................................................... 23

LE VAN ................................................................................................................................... 24
3.1 HISTORIQUE ........................................................................................................................ 24
3.2 TOPOLOGIE ......................................................................................................................... 24
3.2.1 Mode de transmission.................................................................................................... 25
3.2.2 Les dbits : .................................................................................................................... 25

Dbit normalis jusqu 1Mbit/s............................................................................................ 25


3.2.3 Transmission srie avec auto re-synchronisation. ......................................................... 25
3.2.4 Protocole, structure des trames sur le bus :................................................................... 25
3.2.5 Arbitrage et priorit. ....................................................................................................... 26
Rponse dans la trame ........................................................................................................ 27
Question + rponse en 2 trames .......................................................................................... 27
3.2.6 Les erreurs..................................................................................................................... 27
3.2.7 Veille / rveil .................................................................................................................. 27
3.2.8 Exemple de communication........................................................................................... 28
3.3 LE FORMAT DES TRAMES : .................................................................................................... 28
3.3.1 Trame de donne........................................................................................................... 28
Champ Start of Frame : ........................................................................................................ 28
Champ Ident :....................................................................................................................... 29
Champ command : ............................................................................................................... 29
Champ Data : ....................................................................................................................... 29
Champ Frame Check Sequence : ........................................................................................ 29
Champ End of Data : ............................................................................................................ 29
Champ Acknowledge :.......................................................................................................... 29
Champ End of Frame : ......................................................................................................... 29
Champ Inter Frame Separation : .......................................................................................... 29
4

LE SPI ..................................................................................................................................... 30
4.1 LE SPI (SERIAL PERIPHERAL INTERFACE).............................................................................. 30
4.1.1 Introduction : .................................................................................................................. 30
4.1.2 Principe :........................................................................................................................ 30

LI2C........................................................................................................................................ 32
5.1 INTRODUCTION : .................................................................................................................. 32
5.2 FONCTIONNEMENT : ............................................................................................................. 32
5.3 COMMUNICATION : ............................................................................................................... 32
5.3.1 Exemples : ..................................................................................................................... 33
Exemple de condition de dpart et darrt : .......................................................................... 33
Exemple de transmission russie :....................................................................................... 33
Exemple dcriture dune donne : ....................................................................................... 33

DECODAGE DUNE TRACE CAN HS A LOSCILLOSCOPE................................................ 34

BUS CAN HS, CAN LS, VAN Car., VAN Conf.

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00217560-v1

1 LE MULTIPLEXAGE
1.1 DEFINITION DU MULTIPLEXAGE
Utilisation dun dispositif permettant de transmettre plusieurs communications tlgraphiques,
tlphoniques, radiotlphoniques ou lectriques avec une seule voie de transmission
(mdium).
En automobile : Le multiplexage consiste faire circuler dans peu de fils (un ou deux) une
multitude dinformations entre les diffrents calculateurs du vhicule.
On appelle bus ou rseau de communication le circuit lectrique qui vhicule les
informations multiplexes . Il permet le dialogue entre les calculateurs.

Multiplexage Temporel :
(Choix retenu en automobile)

Multiplexage Frquentiel :

A
B
C

TX

RX

Pourquoi une transmission numrique ?


Les signaux numriques garantissent une grande immunit contre les parasites. Un signal
numrique parasit peut tre restaur avec une lectronique simple si la discrimination entre 0
et 1 reste possible.

1
0
1.2 BESOIN DES CONSTRUCTEURS
200
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0

Longueur de cbles
(en mtre)

1960

1985

1995

1800
1600
1400
1200
1000
80
60
40
20
0

Nombres
dinterconnexions

1960

1985

1995

Lvolution des vhicules automobiles

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6
00217560-v1

Le nombre dquipements lectroniques de plus en plus important et le nombre croissant de


liaisons entre les systmes (partage dinformations, besoin de synchronisation, ) imposent
une ncessit de simplification du cblage.

1.3 RAPPEL NUMERIQUE


1.3.1

Gnralits :

Les systmes de numration sont des moyens d'crire les nombres.


Ces nombres s'crivent diffremment en fonction de la base dans laquelle ils se trouvent.
Les bases les plus connues sont :
- La base 2 (binaire, avec 2 coefficients 0 et 1)
- La base 16 (hexadcimal, avec 16 coefficients de 0 F)
- La base 10 (dcimal, avec 10 coefficients de 0 9)
L'objectif tant de pouvoir crire un nombre infini de "valeurs" avec seulement un petit nombre de signes
(ou chiffres).

Les systmes actuels utilisent la numration de position, en effet en fonction de leur position les chiffres
ont une signification diffrente.
Tout nombre N peut tre dcompos de la manire suivante :
N= A x Xn + B x Xn-1 + C x Xn-2 + .. + A x X0
O A coefficient du monme A.Xn, le nombre de coefficient est fonction de la base.
X base du systme (base 2, base 16 , base 10, )
N : exposant de la base, la valeur de l'exposant est fonction de la position qu'occupe le coefficient (avec
0 pour la 1re place)
Exemple : 5023 (10) = 5x103 + 0x102+2x101+3x100

1.3.2

Le systme Binaire (ou base 2).

Deux symboles sont utiliss : 0 et 1


Combien de bit pouvez vous avoir avec 1 interrupteur : 2 (0 et 1).
Avec 2 interrupteurs : 4 possibilits (00, 01, 10 et 11).
Avec 8 interrupteurs : 256 possibilits.

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1x23 + 0x22+1x21+1x20

En binaire 1011(2) s'crit en base 10 (dcimal) :


si l'on transforme : 8 + 0 + 2 + 1 = 11(10)

o 1101101011(2) convertir en base 10 (dcimal) :


1x29+1x28+0x27+1x26+1x25+0x24+1x23+0x22+1x21+0x20
512+256+0+64+32+0+8+0+2+1 =875(10)

1.3.3

Le systme hexadcimal (ou base 16).

Il y a donc 16 caractres de 0 9 puis A F, avec A=10, B=11, C=12, D=13, E=14 et F=15.
4F(16) convertir en dcimal :
4F=415= 4x161 + 15x160=79
Rappel sur le bit :

1 Bit :

1 octet : 8 bits Autres units utilises:


1 quartet : 4 bits
Ko : Kilo octets
Mo: Mgaoctets

01010110 : 8 Bits = 1

0101 : 4 Bits = 1 Quartet

Transmission srie ou parallle


(2 plusieurs cbles)

0110 : 4 Bits = 1 Quartet

1.3.4

1.3.5

Transmission parallle :
1

Transmission srie :
Encodage
1
0

1
0

0
1

0
1

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Dcodage
1

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1
0

1
0

0
1

0
1

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1.3.6

8
00217560-v1

Les changements de base.

Il peut tre utile de passer d'une base l'autre.


Les moyens de calculs travaillent en base 2 (du fait de l'lectronique qui ne connat que deux tats :
passant ou non). Or si nous voulons effectuer des oprations dans la base 10 (addition de b1 et b2) il
faudra convertir ces 2 nombres en base 2, les additionner et reconvertir le rsultat en base10.

1.3.7

Conversion Hexadcimal / binaire.

La base du systme hexadcimal est la puissance quatrime de la base 2, l'quivalent en binaire


s'obtient en crivant pour chaque signe hexadcimal 4 signe de la base 2( chaque chiffre de N(16)
devient 4 chiffres de N'(2) ).
Exemple

3FA(16)
15(10)
1111(2)

3(10)
0011(2)

10(10)
1010(2)

001111111010(2)
L'inverse est galement possible, on dcoupe par tranche de 4 chiffres en partant de la droite le nombre
binaire convertir en base 2.
Si le nombre de chiffres du binaire n'est pas un multiple de 4, on complte ce dernier par des 0
gauche.
Exemple :
101101011(2)
0001(2) 0110(2) 1011(2)
6(10) 11(10)
1(10)
16B(16)

1.3.8

Tableau rappel
Dcimal
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

ANNECY ELECTRONIQUE

Binaire
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101
1110
1111

Parc Altas 1 rue Callisto

Hexadcimal
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F

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FRANCE

BUS CAN HS, CAN LS, VAN Car., VAN Conf.


1.3.9

9
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La conversion Analogique / Numrique (C.A.N.)

Le numrique permet la transmission rapide et sre d'informations.


Les calculateurs convertissent les dcimaux en binaire car leur traitement est plus sr, plus conomique.

5v

FF=255

0v

F2
C0
0

La prcision dpend du nombre de bits utiliss

1.4 PRINCIPE DU MULTIPLEXAGE


1.4.1 En automobile :
Consiste faire circuler dans peu de fils, deux, voire un, une multitude dinformations entre les
diffrents calculateurs dun vhicule.
On appelle bus ou rseau de communication le circuit lectrique qui vhicule les informations
multiplexes .
Il permet le Dialogue entre les calculateurs.
3 calculateurs ont besoin d'changer des donnes :

Equipement A
Informations
fournir

Equipement C
Informations
fournir

Informations
recevoir

B
A

Equipement B
Informations
fournir

Informations
recevoir

A
B

Informations
recevoir

B
C

1.4.2 Solution classique n fils par information.


A2
A1
B1
Equipement A

A2

Equipement B

B2

C1

B1

B2

C2

Equipement C

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1.4.3 Solution multiplexe 1 bus (2 fils) pour toutes les informations


Equipement A

Equipement C

Equipement B

Bus de communication
A1, A2,A3,A4;B1,B2,B3;C1,C2

Plus le nombre d'quipements est important


plus la solution multiplexe se justifie

PROTOCOLE

Le PROTOCOLE = une autoroute et un code de la route pour toutes


les informations qui circulent.
Choix du mdium ou support de transmission :

IR (infrarouge).
Radio.
Filaire (mdium).
Moins coteux et plus facile mettre en oeuvre.
Fibre optique.

Solution multiplexe : 1 bus (2 fils) pour toutes les informations.


Schma simplifi refroidissement et gestion temprature d'eau 406 (version 1).
4
Sonde de
temprature deau
moteur
1
2
3

12

12

Moto-ventilateurs de
refroidissement moteur

12

Signal
analogique

BITRON

Botier de gestion
refroidissement moteur
Calculateur injection
moteur
Combin

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BUS CAN HS, CAN LS, VAN Car., VAN Conf.

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Solution multiplexe.
Sonde de temprature
deau moteur
1
Fils non
torsads

Moto-ventilateurs de
refroidissement moteur

12

U de 0.3 4.5v

rseau CAN
Fils torsads

A
B
C
D

E
F
G
H

Signaux
Numriques

Calculateur injection
moteur
BSI
Botier de Servitude Intelligent

Calculateur de
climatisation
Combin

rseau VAN
Fils torsads

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2 LE CAN HS (High Speed) ET CAN LS (Low Speed)


2.1 Historique
 1980 NAISSANCE (Robert BOSCH Gmbh)
 1987 PREMIERS COMPOSANTS CAN (Intel puis Philips)
 1991 CAN Low-Speed devient la norme ISO 1519-2 (standard)
 1992 MERCEDES utilise CAN sur une classe S
 1993 CAN High-Speed devient la norme ISO 11898
 1995 Amendement de la norme ISO 11898 concernant le CAN tendu
En pratique, il existe trois bus CAN diffrents dans une voiture, des dbits diffrents :
-

Un bus trs rapide pour grer la scurit (freinage, ABS, airbags,).


Un bus vitesse moyenne pour grer le moteur (capteurs, ).
Un bus lent pour grer tous les accessoires (lampes, boutons, moteurs pour les
asservissements,).

A ce jour, deux protocoles CAN se rpandent dans lindustrie : la version 2.0A, trame standard de 11 bits
et la version 2.0B, trame se composant de 29 bits.

2.1.1 Topologie du CAN


CAN HS : contrainte darchitecture du Bus

Remarque : Les rsistances de 120 ohms (repre Z) servent amortir les harmoniques, viter de
parasiter et dtre parasit.

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CAN_H

R 60
ohms

60
ohms

60
ohms

60
ohms

13
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CAN_L

60
Mesure de rsistance
dun rseau CAN HS

Pourquoi le choix dun mdium de 2 fils de cuivre :


- annuler les champs lectromagntiques : les 2 fils sont en opposition de phases.
Les 2 fils torsads crent une cage de Faraday naturelle
- tre immunis contre les parasites extrieurs : lis au diffrentiel CAN H et CAN L

CAN LS : Sous forme de Bus / Boucle / Arbre

Principes CAN HS et CAN LS :

M
Multi-matres

UC
M

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Liaisons entre calculateurs :


1. Liaison de type libre : les calculateurs sont cbls en parallle par le biais dpissures

UC

UC

UC

UC

UC

UC
3

2. Liaison de type parallle :


1

Les calculateurs servent de passerelles


pour les autres. Sil se produit un dfaut de
connectique sur un calculateur, plusieurs
autres peuvent se trouver en dfaut !

UC

R
T

UC

UC

CMM

BVA
ESP
R
T

CAN HS PSA

BSI

CAPTEUR ANGLE
VOLANT

Mode de transmission CAN HS : Diffrentiel, 2 fils CAN H et CAN L, accs en tension

3.5V
CAN H
CAN L

INJECTION

ABS

2.5V
1.5V

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Mode de transmission CAN LS :

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AMF

Diffrentiel, 2 fils CAN L et CAN H,


Accs en courant :
Rcessif 1 10 mA
Dominant 70 mA

Radio

BSI

CAN H

4.5V

CAN L

0.5V

Les dbits :
Dbit normalis jusqu 1Mbit/s
CAN HS
Dbits couramment utiliss : 250 kbit/s : PSA (vhicules CAN/VAN), RENAULT,
500 kbit/s : BMW, MERCEDES, PSA (vhicules Full CAN)
CAN LS
Dbits couramment utiliss : 100 kbit/s : FIAT
125 kbit/s : MERCEDES et PSA (vhicules Full CAN)
Jusqu 10 quipements (environ 100 normaliss)
Transmission srie avec auto resynchronisation
Dans un vhicule, chaque lment raccord au rseau CAN possde un contrleur de ligne. Ce
contrleur de ligne possde un quartz pour gnrer le dbit. Mais en fonction de la disposition dans le
vhicule (intrieur, extrieur, prs du moteur, loin du moteur, et de leurs tolrances), les quartzs
peuvent driver, il faut donc resynchroniser les horloges de tous les contrleurs de ligne.
Sur une trame CAN, tous les 5 bits identiques il y a un bit de resynchronisation appel bit de
Stuffing.

TX
RX
Exemple de drive

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Structure des trames CAN Standard sur le bus (automobile) :


IFS

Dbut

Identificateur

Com.

Informations

CRC

ACK

IFS Inter trame

trame libre 3 bits mini

Dbut ou SOF

Dbut de trame 1 bit

Identificateur

Champ didentification de la trame 11 bits

Com.

DLC 4 bits et champ de commande 3 bits

Informations

donnes transmises par un quipement ou lues dans un


quipement jusqu 8 octets (8 x 8 bits).

CRC Contrle

champ de contrle 15 bits

ACK

champ accus de rception 2 bits.

Fin ou EOF

symbole indiquant la fin de la trame 7 bits

EOF

Structure des trames CAN Etendu sur le bus (Poids lourds et engins agricoles) :
IFS

Dbut

Identificateur

Eten

Identificateur

Com.

Informations

CRC

IFS Inter trame

trame libre 3 bits mini

Dbut ou SOF

Dbut de trame 1 bit

Identificateur

Champ didentification de la trame 11 bits

Eten

Extension du champ identificateur 2 bits

Identificateur

Champ didentification de la trame 18 bits

Com.

DLC 4 bits et champ de commande 3 bits

Informations

donnes transmises par un quipement ou lues dans un


quipement jusqu 8 octets (8 x 8 bits).

CRC Contrle

champ de contrle 15 bits

ACK

champ accus de rception 2 bits.

Fin ou EOF

symbole indiquant la fin de la trame 7 bits

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ACK

EOF

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Trame de donnes prise avec un oscilloscope sur un rseau CAN HS

1 volt/div
25 s/div
250 Kts/s

CAN H
CAN L
Arbitrage et priorit
Le message de plus forte priorit lemporte. Arbitrage Bit Bit (niveau Rcessif 1 / Dominant 0). Un
niveau Dominant lemporte toujours sur un niveau Rcessif.

Perte d'arbitrage
Equipement A

Dbut

Ident. 110

Equipement B

Dbut

Ident. 100

Equipement C

Dbut

Ident. 101

Sur le bus

Dbut

Ident. 100

Com. Informations
s de B

Contrle

Ack

Fin

Perte d'arbitrage

Com. Informations
s de B

Contrle

Ack

Fin

La trame prioritaire gagne larbitrage


Les trames non prioritaires sont retardes
Question + rponse en 2 trames :

Matre

Dbut

Identificateur

Donnes

Matre

Dbut

Identificateur

Commande

Tel: 04 50 02 34 34

Contrle
Donnes

Fax : 04 50 68 58 93

Ack

Fin

Contrle

Ack

Fin

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Environnement habitacle CAN HS / LS

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Accus de rception :

Equipement
producteur

Dbut

Identificateur

Commande

Equipement
consommateur

Ack

Donnes

Contrle

Fin

Acquittement utilis comme


accus de rception

Laccus est gnr par tout le monde. Si une station reoit mal le message, elle perturbe la trame pour
tre sre que personne ne la prenne en compte. Si la station perturbe trop souvent le rseau, elle peut
scarter du rseau.
Les erreurs :
CAN HS : Le rseau ne supporte absolument rien.
CAN LS : Dtection des dfauts de ligne : Court-circuit la masse ou au +alim, court-circuit entre CAN
H et CANL. Mode dgrad sur un seul fil.
Pour un bon diagnostic, la communication sur le rseau est ncessaire.
Veille / rveil :
CAN LS : La mise en veille du rseau est commande par le BSI. Les stations qui possdent une
alimentation permanente (+Batt) peuvent mettre une trame de demande de rveil. Le BSI rtabli alors
les +CAN (+Temporaire) et la communication reprend.

ECU
MICRO

CP

IF

Contrleur de protocole
Identique CAN HS
et CAN LS

Interface de Ligne
CAN HS

IF
Interface de Ligne
CAN LS
Schmatique interne dun calculateur CAN

ANNECY ELECTRONIQUE

Parc Altas 1 rue Callisto

Les 2 fils du
faisceau

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2.2 Le format des trames :


2.2.1 Trame de donnes :
Dbut de trame : SOF.
Uniquement constitu par un seul bit dominant qui indique aux stations le dbut du dialoque. Celles-ci
doivent se synchroniser sur le flanc de la transition.
Champ darbitrage :
Constitu des bits de lidentificateur et du bit RTR (requte de transmission distance) au niveau
dominant. Lidentificateur est de 11 bits pour le standard CAN2.0A et CAN2.0B et de 29 bits pour le
standard CAN2.0B tendu. SRR (subtitute remote request bit) et IDE (identifier extension bit).
Champ de commande :
Constitu de 6 bits :
- Les 2 de poids fort au niveau dominant.
- Les autres formants le champ DLC indiquant le nombre doctets contenus dans le champ de
donnes.
Champ de donnes : DATA
Il est compos de 0 8 octets de donnes utiles dont le MSB est transmis en premier.
Champ CRC :
Il est compos dun code CRC et dun dlimiteur de CRC au niveau rcessif.
Champ dacquittement : ACK
Il est compos de 2 bits ACK Slot (dominant) et delimiter (rcessif).
Fin de trame : EOT.
Il est compos de 7 bits au niveau rcessif.

2.3 Scurisation du CAN.


Sur du CAN, le blindage contre les parasites extrieurs est renforc afin dviter le plantage de
lensemble des priphriques en cas de dfaillance dune zone.
Seulement 4 fils sont utiliss, 2 pour la paire des donnes et 2 pour la paire des alimentations.
En cas daccident (par exemple un feu arrire cras), un fil ou deux du bus de donnes peut alors tre
coup, ou en court circuit ou en contact avec la masse du vhicule ou le positif.
Tous les autres quipements doivent continuer fonctionner sans problme malgr cette anomalie. Les
modes dgrads sont l pour avertir le conducteur quun lment est dfectueux mais pour garantir une
bonne scurit du vhicule.

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2.4 Rsum du CAN


Les caractristiques majeures :
Paire torsade, signal diffrentiel fronts casss, trs faible rayonnement et insensibilit aux parasites.
Divers contrleurs intgrent une gestion CAN en dur ce qui facilite le dveloppement, le bus devenant
transparent pour le programme.

2.5 Le CRC.
2.5.1 Codes polynomiaux.
Prsentation :
Le message de donnes doit tre reprsent sous forme mathmatique. La forme utilise est la
dcomposition polynomiale.
Lide gnrale : lmetteur a un message transmettre. Il rajoute un certain nombre de bits (pour la
redondance) ce message. Il fait en sorte que le message avec les bits rajouts soit divisible par une
valeur binaire sur laquelle le rcepteur et lui mme staient mis daccord lavance (ce sont les valeurs
des bits rajouts qui sont dfinir pour que le tout soit divisible).
Ainsi, une fois le message transmis, le rcepteur na plus qu refaire la division. Si ce quil a reu est
divisible, le message transmis est correct, sinon, il y a erreur.
Principe :
Pour viter les retenues dans la division, larithmtique modulo 2 est employe. Avant deffectuer la
division du polynme de donnes par celui du code, chaque terme du polynme de donnes est
multipli par X n (degr du polynme de code), cela pour dcaler vers la gauche linformation initiale et
crer un nombre de positions que le reste pourra occuper.
Dtail :
Une trame de bits est considre comme un polynme dont les coefficients des termes sont les valeurs
des bits de la trame. Une trame de n bits est considre comme une suite de n termes (de X n-1 X 0 ).
Un tel polynme est dit de degr n-1. Le bit de poids fort est le coefficient du terme X n-1 .
Exemple : n = 6
la trame = 110001
Polynme M(x) = 1X 5 + 1X 4 + 0X 3 + 0X 2 + 0X 1 + 1X 0
= X5+ X4+ X0
Lmetteur et le rcepteur doivent se mettre daccord lavance sur un polynme gnrateur G(x) de
degr k. Lorsquun metteur veut mettre un message M(x) :
- Il concatne k bits M(x) ( k tant le degr de G(x)). Ces k bits sont linformation redondante. On
appellera P(x) le message transmis compos de M(x) suivi des k bits.
- si P(x) est transmis et quaucune erreur ne se produit lors de la transmission, le rcepteur qui divisera
P(x) par G(x) obtiendra un reste de 0, signe dune transmission correcte. Si le reste est non nul, il y a
une erreur.
Exemple : Soit un polynme gnrateur de degr 4 (k=4),
G(x) = 10011 = X 4 + X 1 + X 0 = X 4 + X + 1
Et un message M(x) = 1101011011
On ajoute k bits 0 la suite des bits de poids faible de M(x) ce qui nous donne T(x).
T(x) = 11010110110000

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La division polynomiale de ce nouveau polynme par G(x) nous donne un reste qui sont les valeurs que
lon recherche pour les k bits (linformation redondante).

T(x) 1 1 0 1 0 1 1 0 1 1 0 0 0 0
10011
010011
10011
000001
00000
000010
00000
000101
00000
001011
00000
010110
10011
001010
00000
010100
10011
001110
00000
reste 0 1 1 1 0

1 0 0 1 1 G(x)
1100001010

Transmission

P(x) reue 1 1 0 1 0 1 1 0 1 1 1 1 1 0
10011
010011
10011
000001
00000
000010
00000
000101
00000
001011
00000
010111
10011
001001
00000
010011
10011
000000
00000
reste 0 0 0 0 0

1 0 0 1 1 G(x)
1100001010

Donc P(x) linformation transmise sera : 1101011011 1110


M(x)

reste

Le rcepteur contrle la trame P(x) reue en divisant P(x) reue par G(x). Et si le reste = 0 alors il ny a
pas eu derreur.
Remarque : le polynme dinformation pour le protocole VAN est constitu de la concatnation des
champs IDENT, COM et DAT sans tenir compte des TS Manchester.
Le polynme dinformation pour le protocole CAN est constitu de la concatnation des champs IDENT,
DLC, RTR et DATA sans tenir compte du bit de Start ni des bits de Stuffing.

2.5.2 Les codes correctifs derreurs :


Distance de Hamming :
Cest le nombre minimum de bits de mme poids qui diffrent entre deux informations de mme
longueur. Pour trouver d distance de Hamming on effectue un XOR (ou exclusif) entre les deux mots de
code A et B.

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Dtection derreur :
Pour dtecter k erreurs la distance de Hamming doit tre de k+1.
Correction derreur :
Pour corriger k erreurs la distance de Hamming doit tre de 2k+1.
Par exemple :

A = 00011101
XOR B = 01110101
=01101000d=3

Si d=3 on peut dtecter d = k+1 -> k = 2 erreurs.


On peut corriger d = 2k+1 -> k = 1 erreur.

2.5.3

Rcapitulatif du traitement du CRC.


EMETTEUR

RECEPTEUR

Attribuer polynme gnrateur G(x)


de degr k lmetteur + rcepteur

Rception de R(x) => P(x) reue

Charger la donne M(x)


transmettre

P(x) reue / G(x)

Dcalage gauche de M(x) de k


bits
Ajouter k bits droite de la donne
M(x) => T(x)

Reste = 0 ?

T(x) / G(x)

Recommencer lenvoi

Ajouter le reste de la division


droite de M(x) => R(x)

Pas derreur de transmission

Envoyer R(x)

Remarque : Dans la ralit, le polynme gnrateur dfini par les constructeurs est un polynme
gnrateur de degr X15. De plus, il est diffrent selon un calculateur CAN ou VAN.
Ainsi, deux calculateurs dialoguant en CAN possderont le polynme correspondant. Le calcul du CRC
ainsi que son contrle fait partie du protocole. Etant donn la rapidit laquelle doit se faire le contrle
derreur lors de la transmission, un micro contrleur ne peut videmment pas le calculer. Cest le
contrleur de protocole qui sen charge.

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2.6 Calculs des dbits net et brut.


2.6.1 Dbit brut :
Le dbit brut est le nombre de bits mis par seconde en prenant comme largeur dun bit la dure dun bit
en codage NRZ. Il peut atteindre un dbit de 1 Mbit/s ou 1 MTS/s.

2.6.2 Dbit net :


Le dbit net est obtenu en ne considrant que les bits porteurs de donnes utiles. La dtermination se
fait en effectuant dans un premier temps le rapport entre le nombre de TS utiles et le nombre de TS total
puis le produit de ce rapport avec le dbit brut.
Dans le cas dune trame VAN :
Champ "donnes" : n x 10 TS
Nombre de TS denrobage : 64 TS
Sachant que 10 TS sont ncessaires pour 8 bits, le dbit net vaut :
Dnet = Dbrut x (8
10) x ((10n
(10n+64))

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3 LE VAN
Vehicule Area Network

Norme ISO 11519-3

3.1 Historique
85 / 86 NAISSANCE (Prometheus, Eureka)
89 PREMIERS COMPOSANTS
Philips RCP suivi de : Texas Instruments, SGS Thomson
92 FIN NORMALISATION ISO 11519-3 Vehicule Area Network
93 PRE-SERIES DE VEHICULES
94 SERIES DE VEHICULES EQUIPES

3.2 Topologie
Sous forme de Bus / Boucle / Arbre

UC

Multi-matres

UC

Matre / Esclave

Mixte

Feux, comodo

UC

E
M

Capteurs, ...

E
M

Pourquoi le choix dun mdium de 2 fils de cuivre :


- annuler les champs lectromagntiques : les 2 fils sont en opposition de phases.

Les 2 fils torsads crent une cage de Faraday naturelle.


Alors que 2 fils en parallle (XM) sont rapidement parasits. (la diaphonie, thorie des lignes).
- tre immunis contre les parasites extrieurs : lis au diffrentiel DATA et DATA/

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parasite

DATA

DATA

Diffrentiel

3.2.1 Mode de transmission

DATA DATA/

Diffrentiel, 2 fils Data et Data/


Accs en courant
Rcessif 1.2mA
Dominant 50mA

AMF

Data

4.5v

Data/

0.5v

Radio

BSI

3.2.2 Les dbits :


Dbit normalis jusqu 1Mbit/s.
Dbits couramment utiliss : 62,5 et 125 Kbit/s
Carrosserie Confort
Jusqu 16 quipements

8s

16s

3.2.3 Transmission srie avec auto re-synchronisation.


Dans un vhicule, chaque lments raccords au rseau VAN possdent un contrleur de ligne.
Ce contrleur de ligne possde un quartz pour gnrer le dbit. Mais en fonction de la disposition dans
le vhicule (intrieur, extrieur, prs du moteur, loin du moteur, et de leurs tolrances), les quartz
peuvent driver, il faut donc re-synchroniser les horloges de tous les contrleurs de ligne
Sur une trame VAN, tous les 4 bits il y a un bit de re-synchronisation, appel bit Manchester.
T
R

3.2.4
Dbut

Protocole, structure des trames sur le bus :


Identificateur

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Com.

Informations
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Contrle

Fin Data

ACK

Fin

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Dbut ou SOF : dbut de trame 10 bits


Identificateur : champ didentification de la trame 12 bits
Com.
: champ de commande 4 bits

Informations : donnes transmises par un quipement ou lues dans un quipement jusqu 28 octets
(28 x 8 bits).
Contrle
: champ de contrle 15 bits
Fin data ou EOD : champ indiquant la fin des donnes 2 bits
ACK : champ accus de rception 2 bits.
Fin ou EOF : fin de la trame 8 bits
Trame de donnes prise avec un oscilloscope sur un rseau VAN

DATA

T
DATA
1) CH1:

2 Volt 150 s

2) CH2:

2 Volt 150 s

3.2.5 Arbitrage et priorit.


Le message de plus forte priorit lemporte. Arbitrage Bit Bit (niveau Rcessif / Dominant)
1 = Rcessif 0= Dominant Un niveau dominant lemporte toujours sur un niveau Rcessif
Perte d'arbitrage
Equipement

Dbut

Ident. 110

A
Equipement

Dbut

Ident. 100

Dbut

Ident.

Com

B
Equipement

Sur le bus

Dbut

Ident. 00

Informations de B

Contrle

Ack

Fin

Perte
d'arbitrage
Com

Informations de B

Contrle

Ack

Fin

Zone d'arbitrage

Les trames prioritaires gagnent larbitrage Les trames non prioritaires sont retardes.

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Rponse dans la trame

Matre

Dbut Identificateur

Ack

Com.

Donnes lues

Contrle

Esclave

Fin
Gain de temps
Moins de charge rseau

Question + rponse en 2 trames

Matre

Dbut Identificateur Com. Contrle

Esclave

Ack

Fin

Dbut Identificateur Com.

Donnes lues

Contrle Ack

Fin

Accus de rception

Equipement
producteur

Dbut Identificateur

Com.

Informations

Contrle

Equipement
consommateur

Fin

Ack

Laccus est gnr par celui qui attend le message

Acquittement utilis
comme
accus de rception

3.2.6 Les erreurs.


Dtection des dfauts de ligne :(coupure, masse, +alim).
Mode dgrad sur un seul fil.

R1
Filtre

Circuit
de
Diagnostic

Coeur
VAN
Din

R0
R2
Tx

Data

DataB

Pour un bon diagnostic, il faut et il y a toujours de la communication sur un rseau.

3.2.7 Veille / rveil


Toutes les stations qui possdent un +VAN, peuvent tre mises en veille par la coupure du +VAN.
Mais tout moment les stations du rseau peuvent rveiller le systme et demander le rtablissement
du + VAN.

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BSI

masse

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Bloc
porte

data
data/
+ VAN

Radiotlphone

Lors de la mise en veille par la BSI (coupure du + VAN) on retrouve du +12 sur Data/
Pour rveiller le rseau, une station peut mettre la masse Data/.

3.2.8 Exemple de communication

ATTENTION
EMF
Ecran Multi-fonctions

MUR
AAS
Aide au
stationnement

AUTORADIO

3.3 Le format des trames :


3.3.1 Trame de donne.
Champ Start of Frame :
Ce champ est compos de deux symboles : le prambule et le start bit. Le prambule est form de 4 TS
dominants suivi de 4 TS rcessifs, qui lui permet dtre identifiable sans aucune ambigut. Il sert
indiquer le dbut de la trame mais aussi crer une rfrence temporelle. Le start bit indique la partie
information de la trame.

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Champ Ident :
Ce champ est compos de 12 bits, le MSB tant le premier. Il permet soit dadresser un destinataire de
la trame appel adressage physique. Le champ est dcoup en deux parties qui sont pour les 8 poids
forts lidentification du module et pour les 4 poids faibles lidentification des sous fonctions. Soit
dindiquer le nom symbolique du ou des paramtres contenus dans le champ DAT appel adressage
logique. Il contiendra lidentification de la donne.
Champ command :
Il est constitu de 4 bits :
- Bit EXTension : fix 1 dans ltat actuel de la norme VAN.
- Bit RAK : Request Acknowloedge, il indique si le nud producteur demande ou non au nud
consommateur ou destinataire la confirmation de la bonne rception de la trame. Cet acquittement
est utilis dans le cas de communications de type point point confirmes.
- Bit R/W : Read / Write indique si la trame est de type lecture ou criture de donnes.
- Bit RTR : Remote Transmission Request indique une demande de transmission distante dans une
fonction spcifique au protocole VAN appel IFR (In Frame Response ou rponse dans la trame).
Son usage est fonction du bit R/W.
Champ Data :
Ce champ comprend les donnes transmises sous forme doctets. Il peut tre de 0, pour une trame de
question, 28 octets.
Champ Frame Check Sequence :
Ce champ de 15 bits est form par un code redondance cyclique le CRC.
Champ End of Data :
Ce champ indique la fin des donnes, il est form par 2 TS au niveau dominant. Il est reconnaissable
sans ambigut car une telle succession dtats ne peut se reproduire dans la trame pour le 8me bit dun
octet.
Champ Acknowledge :
Ce champ constitu par 2 TS est significatif ou non suivant ltat du bit RAK. Dans le cas ou un
acknowledge est demand, il peut tre positif ou ngatif, dans le cas contraire il doit rester ltat
ngatif.
Etat positif : la trame est reue sans erreur de transmission. Le codage est 1 TS niveau rcessif suivi d1
TS niveau dominant.
Etat ngatif : le codage est de 2 TS au niveau rcessif. Il peut tre ngatif pour les 3 cas suivants :
- Destinataire absent.
- Dtection dau moins une erreur de transmission.
- Erreur de rception du type format de trame.
Champ End of Frame :
Il indique la fin de la trame. Il est cod par 8 TS au niveau rcessif.
Champ Inter Frame Separation :
Il permet de dlimiter les trames. Il est cod par 4 TS au niveau rcessif.

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4 LE SPI
4.1 Le SPI (Serial Peripheral Interface).
4.1.1 Introduction :
Le SPI est un bus de communication srie synchrone standard tabli par Motorola, support
par de nombreux composants et repris par diffrentes marques. Le port d'interface SPI est
disponible sur bon nombre de microprocesseurs et de microcontrleurs : 68XX, 683XX,
MCORE, MPC8260, mais aussi chez Microchip, Texas Instruments,
Tout comme l'I2C, le bus SPI est ddi pour tablir une communication inter-composants, voir
inter-cartes, au sein d'un mme systme. Par ces caractristiques le bus SPI est plus
particulirement ddi aux applications ncessitant des transferts de flots de donnes telles
que : communication entre microprocesseurs, convertisseurs A/N ou N/A, ...
4.1.2 Principe :
Le bus SPI est une liaison srie synchrone qui opre en mode "full duplex" ( mission /
rception simultane ) ; la mthode d'accs et du type matre / esclave et c'est toujours le
matre qui a l'initiative des changes : quand le matre slectionne l'esclave et gnre l'horloge,
les donnes sont changes dans les deux directions, simultanment. Le matre ne tient pas
compte de la donne reue dans le cas d'un change "criture seule" mais il envoie un octet
sans importance ( 0xFF ) dans le cas d'un change "lecture seule".
L'interface SPI spcifie 4 signaux :
-

SCLK (clock) ou horloge.


MOSI (master data output, slave data input) ou sortie donne matre, entre donne
esclave.
MISO (master data input, slave data output) ou entre donne matre, sortie donne
esclave.
SS (slave select) ou slection esclave.

SCLK
Le schma ci-contre montre une connexion
MOSI
typique entre un matre et trois esclaves. SLCK,
MISO
SPI
MOSI et MISO sont communs tous les circuits.
Matre
SS1
MOSI envoie les donnes du matre vers
SS2
l'esclave, MISO renvoie les donnes de l'esclave
SS3
vers le matre. Un circuit esclave est slectionn
quand le matre valide le signal SS
correspondant, par un port d'entres / sorties : quand il y a
plusieurs esclaves, le matre doit fournir autant de signaux SS qu'il
y a d'esclaves.

SCLK
MOSI
MISO

Esclave
1

SS

SCLK
MOSI
MISO

Esclave
2

SS

SCLK
MOSI
MISO

Esclave
3

SS

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Trois paramtres principaux configure un port SPI :


-

La frquence d'horloge "bit" SCLK qui peut aller jusqu' 10 MHz et qui est pr-divise
partir de la frquence de l'unit centrale.
La polarit de l'horloge, paramtre CPOL ( Clock polarity ).
La phase de l'horloge, paramtre CPHA ( Clock phase ).

Tous ces paramtres dterminent un diagramme de temps, pour chaque bit envoy ou
chaque fois qu'un bit reu est chantillonn. CPOL et CPHA ont deux tats possible, donc cela
fait 4 possibilits de configuration : chaque configuration tant incompatible entre elles, cela
suppose que le matre doit avoir les mmes paramtres que l'esclave avec lequel il dialogue,
cela va de soit.
L'interface SPI ne dispose pas d'un mcanisme permettant de confirmer la rception des
donnes par l'esclave. Il n'y a pas de protocole de communication particulier au niveau des
trames envoyes ou reues, et il n'y a pas non plus de contrle de flux. Les esclaves sont vus
comme des priphriques d'entres / sorties par le matre, et il n'y a pas de protocole de haut
niveau pour tablir la communication entre le matre et l'esclave. c'est avant le travail du
programmeur d'tablir les rgles de communication spcifiques pour chaque applications et / ou
esclaves.

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5 LI2C
5.1 Introduction :
Le bus de communication I2C est souvent utilis pour communiquer dans un primtre restreint d'une
carte ou de plusieurs cartes lectroniques : voici une introduction au bus I2C pour en comprendre son
mcanisme gnral. Le nom I2C est l'abrviation pour bus de communication Inter IC ( Integrated circuit
ou circuit intgr ).
Contrairement au bus SPI, le bus I2C est un bus "half duplex" ou l'mission et la rception ne peuvent
tre simultanes. Il est facile d'utiliser l'I2C pour relier plusieurs priphriques suivant un schma
d'adressage intgr.

5.2 Fonctionnement :
Le bus I2C est un bus srie synchrone deux fils seulement. Il n'y a pas besoin de fils pour la
slection des priphriques ( comme SPI ) ou un systme d'arbitration complexe.
Les deux signaux I2C sont les donnes srie ( SDA ) et l'horloge ( SCL ) : ensemble ces
signaux permettent de soutenir la transmission de donnes sur 8 bits, avec un adressage sur 7
bits et un bit de contrle, sur seulement deux fils. Le circuit qui lance une transaction sur le bus
I2C s'appelle le matre. Celui-ci commande normalement le signal d'horloge SCL. Le circuit
adress par le matre s'appelle l'esclave. La plupart des applications sont mono-matre. Il peut y
avoir un ou plusieurs esclaves sur le bus. Le matre et les esclaves peuvent recevoir et
transmettre des octets de donnes.
Chacun des circuits compatibles I2C une adresse prdfinie, dont les bits de poids faibles
peuvent tre configurables pour pouvoir adresser des circuits identiques sur le mme bus. Le
matre transmet l'adresse du circuit esclave au dbut de chaque changes. Chaque esclave est
responsable de surveiller le bus et de rpondre seulement sa propre adresse.

5.3 Communication :
Le matre commence la communication en tablissant une condition de dpart (start bit).Il
continue en envoyant les 7 bits d'adresse de l'esclave, avec le bit de poids fort (MSB) en
premier ; le huitime bit suivant les 7 bits d'adresse (bit R/W), indique si l'esclave doit
maintenant recevoir (0) ou transmettre (1). Cela est suivi d'un bit d'acquittement (ACK) publi
par l'esclave en accusant rception de l'octet prcdent (adresse + R/W).
Alors l'metteur (esclave ou matre) transmet un octet de donne en commenant toujours par
le MSB. A la fin de cet octet, le rcepteur de cet octet (matre ou esclave) publie un nouveau
ACK. Ce modle 9 bits (octet + ACK) est rpt tant qu'il y a des donnes transmettre.
Dans une transaction d'criture (rception esclave), quand le matre a fini de transmettre tous
les octets qu'il devait envoyer, il surveille le dernier ACK et dclare l'tat d'arrt (P - stop
condition). Dans une transaction de lecture (criture esclave) , le matre n'accuse pas rception
du dernier octet qu'il reoit : ceci indique l'esclave que sa transmission est termine. Le matre
dclare alors l'tat d'arrt.

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5.3.1 Exemples :
Exemple de condition de dpart et darrt :

SDA

Dpart

Arrt
D7

D6

D5

D4

D5

D4

D3

D2

D1

D0 ACK

SCL

Exemple de transmission russie :


SCL

SDAM
D7

D6

D3

D2

D1

D0 ACK

SDAE
ACK
SDAR
D7

D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0 ACK

Exemple dcriture dune donne :


SCL
SDAM
A6

A5

A4

A3

A2

A1

A0 R/W ACK D7 D6

D5

D4

D3

D2

D1

D0 ACK

SDAE
ACK

ACK

SDAR
A6

Tel: 04 50 02 34 34

A5

A4

A3

A2

A1

A0 R/W ACK D7 D6

Fax : 04 50 68 58 93

D5

D4

D3

D2

D1

D0 ACK

Web : www.exxotest.com

Environnement habitacle CAN HS / LS

34
00217560-v1

6 DECODAGE DUNE TRACE CAN HS A LOSCILLOSCOPE


A partir de ce relev, identifier :
3- La valeur des bits constituant le message.
4- La position des bits de stuffing (sans signification).
5- La valeur de lidentificateur.
6- Les niveaux de tension.

- La position et la signification des champs constituant la trame.


- La valeur des donnes.

1 volt/div
25 s/div
250 Kts/s

ANNECY ELECTRONIQUE

Parc Altas 1 rue Callisto

74650 CHAVANOD

FRANCE

BUS CAN HS, CAN LS, VAN Car., VAN Conf.

35
00217560-v1

Dcodage dune trace CAN HS loscilloscope : A partir de ce relev, identifier :


- La valeur des bits constituant le message.
- La position des bits de stuffing (sans signification).
- La position et la signification des champs constituant la trame.
- La valeur de lidentificateur.
- La valeur des donnes et du champ de contrle.
3,5 v

2,5 v
1 volt/div
25 s/div
250 Kts/s
1,5 v

0 0 01 0 0 00 0 1 000 0 01
S
R I S
S
T
IDENT
T DT
O
U
R EU
F
F
F
F
F

0 00 0 1 00 0 0 0
R
DATA
E DLC
S

1 000 1 0 01 0 11 01 011 0 1 0 1 01
S
CAA
T
CRC
R CC
U
CKK
F
D D
F
E E
L L

EOT

IDENT : 0010 0000 1000 . Ici, le bit de Stuff nest pas prendre en compte, donc les bits gauche du bit de stuff sont dcals vers la droite de 1 bit.
La valeur en hxadcimale de lidentificateur est $ 100.
DATA : 0 0000 1000 . Mme chose pour le champ de donne. Valeur en hxadcimal = $ 00.
CRC : 0100 1011 0101 1010. Dans ce cas, il ny a pas de bit de Stuffing, le dcodage est donc simple. La valeur en hxadcimal =
$ 4B5A.

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