Sistemas de Control Automtico, Ciclo II-2015

Sistemas de lazo abierto y lazo cerrado

Martnez Lpez, Oscar Armando (ML100713) artip1821@gmail.com
Rivas Portillo, Leonel Alejandro (RP110639) leo_ripo@hotmail.com
Velsquez Gmez, Alejando Luis (VG111502) andro.luis11@hotmail.com

Abstract: In the following report we present the results of a lab of

automatic control systems are engine speed and system temperature
in each several behavioral tests themselves were made to certain
types of changes and internal disturbances and external and the
outcome was also seen to behave as such systems are open loop and
closed loop.
Keywords: Open loop, closed loop, disturbance, proportional
controller.
Resumen: En el siguiente reporte presentaremos los resultados de
una prctica de laboratorio de control automtico que son los
sistemas de un motor de velocidad y un sistema de temperatura, en
cada uno se hicieron varias pruebas del comportamiento de ellos
mismos a ciertos tipos de cambios como perturbaciones internas y
externas as como tambin se vio los resultados ante como se
comportaban dichos sistemas en lazo abierto y lazo cerrado.
Palabras claves: lazo abierto, lazo cerrado, perturbacin,
controlador proporcional.

5. Encienda la fuente de alimentacin y quite el puente #2 (Ver figura

3.1) para evitar que le llegue energa al sistema en lo que se est
ajustando.
5. Encienda la fuente de alimentacin y quite el puente #2 (Ver figura
3.1) para evitar que le llegue energa al sistema en lo que se est
ajustando.
6. Cierre el switch 1 y conecte el voltmetro (escala de 10V) a la
salida del mdulo Amplificador de potencia y ajuste este voltaje
hasta obtener 8.0 VDC, para ello primero coloque la perilla del
voltaje de referencia (SET POINT) al 100%, luego se debe ajustar KP
para obtener el voltaje deseado, para ello colquelo en escala x1 y
luego aumente lentamente la perilla KP hasta llegar a 8.0 VDC (80 C
segn el transductor).
7. Una vez ajustado este voltaje, abra de nuevo el switch 1 y conecte
el puente #2.
10. Obtenga la grfica de la respuesta al escaln del sistema, no
olvide dejar que la grfica recorra una o dos divisiones antes de cerrar
el switch 1.

I. PROCEDIMIENTO
A. Sistema trmico a lazo abierto.
1. Revise que los materiales y equipos indicados se encuentren ya
colocados en su puesto de trabajo. En caso contrario, informe de ello
al docente de laboratorio.
2. Arme e inserte los mdulos del sistema trmico en el orden que
muestra la Figura 3.1.

3. Reduzca al mnimo las perillas tanto del voltaje de referencia (Set

point Value) como las del controlador, si est ocupando un
controlador PID, debe dejar solamente la operacin P, para ello
coloque los interruptores de la parte superior AB (D) y AB (I)) hacia
arriba, no olvide conectar el puente #1, puente #2 ni switch 1
indicados en la Figura.

Figura 3.1.1 grafica de sistema trmico en lazo abierto

11. Deje que la grfica termine en la pantalla del osciloscopio y

vuelva a iniciar para estar seguro que la seal se ha estabilizado,
cuando esto ocurra, simule una perturbacin en la placa metlica del
mdulo de control de temperatura, cerrando el interruptor que
cortocircuita la resistencia en el sistema de control de temperatura.

4. Abra tanto el switch 1 como el interruptor que cortocircuita la

resistencia dentro del mdulo de temperatura (abierto es hacia arriba).
12. Cuando la temperatura vuelva a estabilizarse detenga la
graficacin y guarde la grfica en la computadora.

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Figura 3.1.2 grafica de sistema termino de lazo abierto ms perturbacin.

13. Observe el voltaje a la salida del mdulo amplificador de potencia

Cmo se comporta el sistema ante una perturbacin externa?
R/ Ante una perturbacin externa, la temperatura aumenta.

Figura 3.1.4 grafica de sistema trmico en lazo abierto con un kp de 8.8v.

16. Calcule el porcentaje de regulacin para ambos casos con

perturbacin interna y externa, tomando en cuenta la mxima
desviacin de temperatura, y la temperatura de estabilizacin.

14. Mida la temperatura ambiente con el termmetro y antela: 26.

Si esa es la temperatura ambiente verdadera Cul es la temperatura
real que muestra el indicador al estabilizarse la temperatura? 66.
15. Abra el interruptor que cortocircuita la resistencia y el SWITCH 1
y espere una vez ms que se estabilice la temperatura despus de
aplicada la perturbacin, luego aumente en 10% el valor de Kp con
respecto a valor actual (es decir que el medidor muestre
aproximadamente 8.8 VDC), y trace su correspondiente grfica. Haga
lo mismo pero ahora disminuyendo Kp en un 10% (7.2VDC) y trace
la grfica. Cmo se comporta el sistema ante una perturbacin
interna?, comente sus resultados.
R/ Para el comportamiento de 8.8V la temperatura aumenta y
para el comportamiento de 7.2V la temperatura estable es menor
que la de 8.8V.

%R: Porcentaje de regulacin.

TSS: Temperatura en estado estable.
TDES: Desviacin mxima de temperatura.
Para Grafico temperatura Vs Tiempo

Para Grafico temperatura Vs Tiempo variando el valor de Kp

Figura 3.1.3 grafica de sistema trmico en lazo abierto con un kp de 7.2v.

B. Sistema trmico a lazo cerrado

18. repita los pasos del 6 al 13 de la parte I. Observe el voltaje de
salida del mdulo amplificador de potencia en presencia de la
perturbacin. Qu puede concluir?

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R/Aumenta la Temperatura, pero ahora es ms estable la
respuesta, y no sube tanto.

3
Temperatura Vs Tiempo
Kp = 8.8v con perturbacin interna

Figura 3.1.7 grafica de sistema trmico en lazo cerrado con un kp de 8.8v

Figura 3.1.5 grafica de sistema trmico en lazo cerrado.

19. Repita el paso 14 y calcule los porcentajes de regulacin para las

tres perturbaciones como en el paso 15 de la parte I. Comente sus
resultados.
R/ Temperatura Vs Tiempo
Kp = 8v con perturbacin externa

R/ Se puede observar claramente en los porcentajes de regulacin

que cuando tenemos un sistema de lazo abierto el porcentaje
aumenta debido que el sistema no logra estabilizarse por s
mismo, pero sin embargo cuando tenemos un sistema de lazo
cerrado este tratara de estabilizarse por s mismo tratando de
llegar al valor que obtuvo anteriormente, otra de las
observaciones fue que los porcentajes en lazo cerrado nos dieron
el mismo valor.
C. Sistema elctrico a lazo abierto.
22. Revise que los materiales y equipos indicados se encuentren ya
colocados en su puesto de trabajo. En caso contrario, informe de ello
al docente de laboratorio.
23. Arme e inserte los mdulos del sistema elctrico en el orden que
muestra la Figura 3.2.

Figura 3.1.6 grafica de sistema trmico en lazo cerrado ms perturbacin.

24. Reduzca al mnimo las perillas tanto del voltaje de referencia (Set
point Value) como las del controlador, si est ocupando un
controlador PID, debe dejar solamente la operacin P, para ello
coloque los interruptores de la parte superior AB (D) y AB (I)) hacia
arriba, no olvide conectar el puente #1, puente #2 ni switch 1
indicados en la figura.
25. Abra tanto el switch 1 que se coloc entre el voltaje de referencia
y el controlador PID como el interruptor ubicado en la esquina
superior derecha del mdulo motor-generador (colquelo en 0).

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26. Encienda la fuente de alimentacin y conecte el voltmetro
(escala de 10V) a la salida del transductor de velocidad/voltaje y a
tierra.
27. Ajuste este voltaje hasta obtener 4VDC (4000 RPM), para ello
cierre el switch 1, coloque la perilla del voltaje de referencia al 70%,
luego se debe ajustar KP para obtener el voltaje deseado, para ello
colquelo en escala x1 y luego aumente lentamente la perilla KP
hasta llegar a 4.0 VDC.

36. Repita los pasos 26 al 32 de la parte III, observe cuidadosamente

ambas grficas. Qu puede concluir?
R/ En lazo cerrado hay mayor estabilidad ante la perturbacin,
pues en lazo abierto luego de la perturbacin siempre hay cierto
error y en lazo cerrado casi no se puede apreciar debido que la
configuracin del sistema trata de compensar el error o perdida.

28. Una vez ajustado este voltaje abra de nuevo el switch 1 y conecte
el canal 1 del osciloscopio a la entrada positiva del punto suma (la
misma donde est conectado el switch 1) y el canal 2 a la salida del
transductor velocidad/voltaje.
31. Deje que la grfica termine en la pantalla del osciloscopio y
vuelva a iniciar para estar seguro que la seal se ha estabilizado,
cuando esto ocurra, simule una perturbacin conectando el generador
al motor por medio del interruptor ubicado en la esquina superior
derecha del mdulo. Explique el comportamiento de la grfica.
R/ Vari la velocidad al producir la perturbacin esta aument.

Figura 3.2.2 sistema elctrico en lazo cerrado.

II. ANLISIS DE RESULTADOS.

1. En los circuitos de la Figura 3.1 y 3.2 distinga la planta, el actuador
y el transductor.
Sistema Trmico

Figura 3.2.1 sistema elctrico de lazo abierto.

33. Calcule el porcentaje de regulacin bajo estas condiciones,

con la velocidad de desviacin mxima.

%R: Porcentaje de regulacin.

SS: Velocidad angular en estado estable.
DES: Desviacin mxima de velocidad angular.

D. Sistema elctrico en lazo cerrado.

34. Abra el switch 1 y el interruptor ubicado en la esquina superior
derecha del mdulo motor-generador (colquelo en 0).

35. Cierre el lazo de realimentacin, para ello debe desconectar de

tierra la entrada negativa del sumador y conectarla a la salida del
transductor velocidad/voltaje.

La planta est representada por el objeto que se desea controlar para

este caso es el amplificador del sistema trmico y el actuador lo
representara el switch que se encuentra en el sistema trmico para
variar la temperatura; actuador es el que provoca un efecto en el
sistema automatizado, por ltimo el transductor que sera el que va
conectado al graficador (plotter) siempre en el panel del sistema
trmico, es el que enva el dato que se obtiene del sistema ya
convertido para elaborar el respectivo grafico del comportamiento del
sistema.

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Sistema Elctrico

5
III. INVESTIGACIN COMPLEMENTARIA.
1. Investigue sobre los efectos que la realimentacin tiene sobre la
estabilidad, ancho de banda, ganancia global, perturbaciones y
sensibilidad del sistema.
La estabilidad del sistema mejora ya que el sistema busca
eliminar el error, es decir una accin correctiva, donde la
ganancia es variable dependiendo del error detectado en el punto
de suma, y anchi de banda depende de la ganancia mxima que
se le da al controlador ms all se puede saturar el sistema, y la
sensibilidad del sistema depender del tipo de controlador que
tanto se puede adelantar a los cambios.

En el sistema elctrico ocurre exactamente lo mismo que en el

sistema trmico, solo que haciendo la aclaracin de que el motor
forma parte de la planta aunque no aparezca en el cuadro rojo debido
a la posicin en la que se encuentra, adems en la parte superior se
encuentra el switch que representa al actuador y siempre la salida que
va al graficador que representa al transductor.
2. Explique cmo el control de lazo cerrado corrige el error.
En el control de lazo cerrado cuando la seal de error actuante,
que es la diferencia entre la seal de la entrada y la de
retroalimentacin, que puede ser una funcin de la seal de
salida, entra al controlador con el fin de reducir el error y llevar
la salida del sistema a un valor deseado, es en este momento
donde se corrige el error generado por la perturbacin y se
demuestra en los resultados de la grficas.
El sistema de lazo cerrado siempre implica el uso de la accin de
control retroalimentado para reducir el error de la manera
mnima en del sistema.

3. En qu casos sera conveniente un control de lazo abierto en lugar

de uno en lazo cerrado?
Ilustre con un ejemplo.
Ahora bien desde el punto de vista de la estabilidad, en el sistema
de control de lazo abierto, esta es ms fcil de lograr, porque en
l la estabilidad no constituye un problema importante. Se
recomienda adems que para sistemas cuyas entradas son
conocidas previamente y en los que no hay perturbaciones, es
preferible utilizar el control de lazo abierto ya que requieren
mayor cantidad de tiempo para que todo el sistema pueda llegar
a obtener la fijeza necesaria luego de un cambio sbito, tambin
para reducir la potencia requerida por un sistema, cuando sea
posible, es conveniente usar un sistema de lazo abierto.
Como ejemplo tenemos un sistema simple, de tipo elctrico, como
una fuente de energa, una lmpara y un interruptor, la lmpara
ejerce una accin de ejecucin sobre el medio, iluminando.
Contamos con un dispositivo de control que lo acciona quien lo
enciende por medio de un interruptor. Visto as, estamos en
presencia de un sistema de lazo abierto, como se aprecia en la
figura 3.3.

Figura 3.3 sistema de una fuente de energa

CONCLUSIONES
Se pudo comprender las diferencias que existen entre un sistema de
lazo abierto con uno de lazo cerrado.
Se pudo explicar cada uno de los propsitos de los elementos que
conforman los sistemas de lazo abierto y lazo cerrado.
Se observ los diferentes tipos de comportamientos de los sistemas
ante varios tipos de perturbaciones ya sean internas o externas.
BIBLIOGRAFA
Ogata, K., (2010), Ingeniera de Control Moderna, Madrid, Espaa:
Pearson Educacin, S.A.
Kuo, B., (1996), Sistemas de Control Automtico, Mxico DF,
Mxico: Prentice Hall
Hispanoamericana, S.A.
BIOGRAFAS

Oscar Armando Martnez Lpez naci en

Octubre de 1992 en San Salvador sus estudios
de parvularia y formacin bsica fueron en el
Colegio Santa Teresa de Jess ubicado en San
Marcos posteriormente sus estudios de
bachillerato los realizo en el Instituto Tcnico
Ricaldone donde se gradu de Bachillerato
Tcnico Vocacional opcin Informtica en el
2010 luego fue la Universidad Don Bosco
donde se gradu de Tcnico en Ingeniera en
Informtica en el ao 2012 y actualmente est cursando Ingeniera
en Telecomunicaciones en la misma universidad.
l ha cursado los 4 mdulos de CCNA de cisco con el cual han
ayudado mucho a la capacitacin de configuracin de redes de rea
local entre otras y tambin la configuracin de switches y routers
para un mayor desempeo en el mbito laboral de esa rama igual en
el dominio de mantenimiento de computadoras y creacin de
cableado estructurado entre otras cosas del mbito informtico.
Leonel Alejandro Rivas Portillo naci el ao
1991 en San Salvador capital de El Salvador,
completo toda su educacin bsica en el
instituto Emiliani ubicado en nueva San
Salvador; actualmente cursa una carrera
universitaria en ingeniera mecatrnica en la
universidad Don Bosco.

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Alejandro Luis Velsquez Gomes Naci
en San Salvador, El Salvador un 24 de
septiembre de 1993, con ambos padres siendo
maestros de profesin. Sus primeros estudios
los realiz en el Centro Escolar El Progreso
hasta segundo grado en 1999, luego realiz sus
estudios en el Centro Escolar Catlico San
Juan Bosco hasta noveno grado e 2008, se
gradu del Colegio Don Bosco de Bachiller
opcin Electrnica en 2011, posteriormente se gradu como Tcnico
en Ingeniera Electrnica en la Universidad Don Bosco en 2012,
actualmente es estudiante de Ingeniera Electrnica en la Universidad
Don Bosco.