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BTS MI 2\ Codeurs rotatifs industriels

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Codeurs rotatifs industriels

1- Pour quelles utilisations ?


La croissance de la puissance des systmes de
traitement ainsi que les impratifs de productivit
appellent dans tous les domaines de production
industrielle un besoin dinformation continue sur :
le dplacement,
la position,
la vitesse des outils ou des produits.
Les systmes de dtection conventionnels
(interrupteurs et dtecteurs de positions), qui ne
peuvent fournir que des informations Tout Ou
Rien des endroits prdtermins ne rpondent
que partiellement aux besoins de prcision et de
flexibilit.
Dans le cas dun codeur, le positionnement du
mobile est entirement matris par les systmes
de traitement et non plus ralis physiquement
par le positionnement dun interrupteur de
position sur la machine.
2- Quest-ce quun codeur optique ?
Cest un capteur de position angulaire,
li mcaniquement un arbre qui
lentrane, son axe fait tourner un disque qui lui
est solidaire. Le disque comporte une
succession de parties opaques et transparentes.
une lumire mise par des Diodes ElectroLuminescentes (DEL), traverse les fentes de ce
disque crant sur les photodiodes rceptrices un
signal analogique.
lectroniquement ce signal est amplifi
puis converti en signal carr, qui est alors
transmis un systme de traitement.

3- Les diffrents types de codeurs


Il existe deux types de codeurs optiques :
incrmental et absolu .
3-1 Codeur incrmental Schma :

DEL

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Codeur incrmental comporte :
- Un disque avec 3 pistes maximum.
Une ou deux pistes extrieures divises en (n)
intervalles dangles gaux alternativement opaques
et transparents.
Pour un tour complet du codeur, le faisceau
lumineux est interrompu (n) fois et dlivre (n)
signaux carrs (A et B) en quadrature.

Le dphasage de 90 lectrique des signaux A et B


permet de dterminer le sens de rotation :
Dans un sens pendant le front montant du signal
A, le signal B est zro.
Dans lautre sens pendant le front montant du
signal A, le signal B est un.
La piste intrieure (Z : top zro) comporte une
seule fentre transparente et dlivre un seul signal
par tour. Ce signal Z dune dure de 90 lectrique,
dtermine une position de rfrence et permet la
rinitialisation chaque tour.

3-2 Codeur absolu :


Pourquoi un autre concept ?
Ce concept a t dvelopp pour pallier les
contraintes gnres par le codeur incrmental :
Sensibilit aux coupures du rseau ; tous les
segments tant dgale longueur et reprsents de la
mme manire par les signaux A et B, chaque
coupure du courant fait perdre la position relle du
mobile. Il faut alors procder la rinitialisation. Ce
temps de rinitialisation peut tre pnalisant pour
certaines applications.

Principe thorique de fonctionnement


Le disque des codeurs absolus comporte un nombre
n de pistes concentriques divises en segments
gaux alternativement opaques et transparents.
- A chaque piste est associ un couple metteur /
rcepteur optique. Chaque piste a donc son propre
systme de lecture.
La piste intrieure est compose dune moiti opaque
et dune moiti transparente.
MSB = Most Significant Bit, permet de dterminer
dans quel demi-tour on se situe.

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Les pistes suivantes permettent successivement de


dterminer dans quelle position on se situe.
La piste extrieure donne la prcision finale et est
appele LSB = Least Significant Bit (bit de poids le
plus faible). Cette piste comporte 2 puissance n
points ( 2n ) correspondant la rsolution du codeur.

4- Traitement du signal
4-1 Avec un codeur incrmental
Le codeur incrmental fournit deux types de signaux. Les signaux dincrmentation (A, B) et dinitialisation
(Z) peuvent tre exploits.
Signal dincrmentation (A, A, B, B) :
(gnralement de frquence leve )
La formule de calcul de la frquence (F en Hz) est :

F =

NxR
60

N= vitesse dutilisation de laxe entranant (en tr/mn)


R = rsolution souhaite nombre de points par tour (p/tr)

Exemple :
Si N = 3000 tr/mn et R = 5000 p/tr, le calcul de la frquence donne : f= 250 kHz.
Avec de telles frquences, il faudra connecter le codeur sur les entres rapides de lautomate, ou sur
une carte dextension spcifique.
4-2 Avec un codeur absolu
La position du mobile est dtenue dans un code unique dlivr par le codeur. Cette position est connue
ds la mise sous tension.
Ce code est envoy au systme de traitement sur une liaison parallle. Les entres normales TOR de
lautomate suffisent gnralement, mais le codeur en utilise beaucoup.

5- Implantation optimale des codeurs


dans un automatisme
O installer le codeur ?
Plus le besoin de prcision est grand, plus il
faut que laxe dentranement du codeur soit
prs du mobile de faon viter les jeux et les
imperfections mcaniques.
Plus il y a dintermdiaires mcaniques
(=liaisons) entre le codeur et la position relle
du mobile, plus il est ncessaire de compenser
la somme des jeux mcaniques pour obtenir
une bonne fidlit.

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6- Choix du codeur
6-1 Calcul du nombre de points
Sans tenir compte des jeux et imprcisions mcaniques, le nombre de points est calcul laide des
formules :

Mouvement circulaire
Rsolution
= 360 x Rduc
( Nombre de points / tour )
Ps

Exemple :

Avec : Ps = prcision souhaite en degr,


et Rduc = rapport de rduction entre lengrenage
du mouvement entranant le codeur et le dernier
engrenage entranant le mobile.

Mouvement de translation
Rsolution
= P x Rduc
( Nombre de points / tour )
Ps
Avec : Ps = prcision souhaite en mm,
Rduc = rapport de rduction entre lengrenage
du mouvement entranant le codeur et le dernier
engrenage entranant le mobile,
et P = rapport de conversion du mouvement de
rotation en mouvement de translation,
cest le Pas mm / tr.

6-2 Calcul de la rsolution


Exemple de calcul avec un mouvement de translation :
On cherche une prcision dun centime, mouvement sans rducteur R = 1, avec une vis bille de pas 20
mm (donc P = 20), et de longueur 1m.
Nombre de points = 1 R P

Ps

Il faut donc :

1 1 20 = 2000 points par tour


0,01

o Avec un codeur incrmental :


Trois cas peuvent se prsenter :
Le systme de traitement nutilise que les fronts montants de la voie A (exploitation simple, par
exemple : automates) La rsolution est gale au nombre de points (n). Pour obtenir 2000 points par
tour, le choix se portera sur un disque de 2000 priodes
Certains systmes de traitement permettent dutiliser les fronts descendants et montants de la voie A
(exploitation double) La rsolution est multiplie par 2 (2 x n). Dans ce cas, il suffira dun disque de
1000 priodes.
Le systme de traitement utilise les voies A et B (exploitation quadruple, commandes numriques par
exemple) La rsolution est multiplie par 4 (4 x n). Un disque de 500 priodes suffira.
o Avec un codeur absolu :
Il faut choisir un codeur absolu simple tour de plus de 2000 points de rsolution en puissance de 2. Nous
pouvons choisir par exemple 211 = 2048 points.
Si lon souhaite galement connatre le nombre de tours effectus pour la distance de 1 m, il faut choisir
un codeur absolu multi-tours permettant de compter au minimum jusqu :

longueur 1000
=
= 50 tours. On choisira un codeur de rsolution 2048 points par tour, 64 tours.
pas
20

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6-3 Choix du type de sortie
Il faut sassurer de la compatibilit des caractristiques lectriques avec les entres du systme de
traitement. De plus, les diffrents types de sorties imposent des limites technologiques (voir 4.3), dont
notamment les frquences admissibles.
Pour un codeur incrmental, il est indispensable de calculer la frquence maximale dutilisation.
Cette frquence est lie la rsolution du codeur et la vitesse de rotation de laxe entranant.
Il faut vrifier si la frquence ainsi calcule est compatible avec les caractristiques lectriques du
signal de sortie, et la frquence maximale admissible du systme de traitement choisi.
Il faut noter que N dsigne la vitesse dutilisation relle du codeur qui peut tre diffrente de la
vitesse maximale du moteur, notamment dans le cas dun dplacement grande vitesse (GV),
suivi dun positionnement petite vitesse (PV).

7 Exemples de raccordement dun codeur un automate programmable


7-1 Codeur incrmental

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7-2 Codeur absolu

9 Rappel des principaux avantages et inconvnients de chaque codeur

Inconvnients

Avantages

Codeur incrmental

Codeur absolu
II est insensible aux coupures du rseau : la position du
mobile est dtenue dans un code qui est envoy en
parallle au systme de traitement.
L'information de position est donc disponible ds la
Le codeur incrmental est de conception simple
mise sous tension.
(son disque ne comporte que deux pistes) donc
Si le systme de traitement saute une information de
plus fiable et moins onreux qu'un codeur absolu.
position dlivre par le codeur, la position relle du
mobile ne sera pas perdue car elle restera valide la
lecture suivante.
II est sensible aux coupures du rseau : chaque
coupure du courant peut faire perdre la position
relle du mobile l'unit de traitement. Il faudra
alors procder la rinitialisation du systme
automatis.
Il est sensible aux parasites en ligne, un parasite
peut tre comptabilis par le systme de
traitement comme une impulsion dlivre par le
codeur.
Les frquences des signaux A et B tant
gnralement leves, il faudra vrifier que le
systme de traitement est assez rapide pour
prendre en compte tous les incrments
(impulsions) dlivrs par le codeur. Le noncomptage dune impulsion induit une erreur de
position qui ne peut tre corrige que par la
lecture du top zro.

Il est de conception lectrique et mcanique plus


complexe aussi son cot sera plus lev qu'un codeur
incrmental.
Les informations de position sont dlivres en
parallle ; son utilisation mobilisera donc un nombre
important d'entres du systme de traitement (A.P.I.
par exemple).