Man - Lab .Fischertx

Fischertechnick Robo TX
Programacin y armado para Fischer RoboTX
Autor
Ariel Godoy
Versin
1.2
Fecha
16/07/2013
Ubicacin Plan Ceibal Laboratorios Digitales
Manual de Fishertechnik Robo TX

Plan Ceibal Laboratorios Digitales
ndice
Introduccin.................................................................................................................... 4
Instalacin de Flowol4.................................................................................................... 4
Instalacin en XO 1.0 y 1.5......................................................................................... 4
Desinstalacin en XO 1.0 y 1.5................................................................................... 4
Interfaz de Flowol........................................................................................................... 6
Barra de Herramientas de Edicin.............................................................................. 6
Barra de Herramientas de Diseo............................................................................... 7
Barra de Estado........................................................................................................ 12
Barra de Control de Ejecucin.................................................................................. 12
Barra de Zoom.......................................................................................................... 12
rea de Programacin.............................................................................................. 12
Como instalar Robopro:................................................................................................ 13
Interfaz de RoboPro...................................................................................................... 16
Barra de men.......................................................................................................... 16
Barra de bloques de programacin...........................................................................16
Opciones de archivo................................................................................................. 19
Eliminar un elemento............................................................................................... 19
Controles de ejecucin............................................................................................. 19
Configuracin de la interfaz...................................................................................... 19
Control de debugging............................................................................................... 19
Control de zoom....................................................................................................... 19
rea de programacin.............................................................................................. 19
Ejemplos de entrenamiento.......................................................................................... 20
Luz parpadeante....................................................................................................... 21
Listado de piezas.................................................................................................. 21
Programacin....................................................................................................... 21
Luz parpadeante con pulsador................................................................................. 22
Lista de piezas...................................................................................................... 22
Programacin....................................................................................................... 22
Ventilador con botn................................................................................................ 23
Listado de piezas.................................................................................................. 23
Programacin....................................................................................................... 24
MAN.LAB.Flowol4_Fischertechnik
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Ventilador con botn 2.0.......................................................................................... 24

Problematica......................................................................................................... 24
Programacin....................................................................................................... 25
Control de cambios....................................................................................................... 26
Modificaciones.......................................................................................................... 26
Revisiones................................................................................................................ 26
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Introduccin
El objetivo de este manual es presentar el software que utilizaremos para controlar al
kit RoboTX de FischerTechnik. Dicho software es Flowol4, explicaremos su
funcionamiento y luego reafirmaremos los conceptos mediante el uso de algunos
ejemplos prcticos.
Instalacin de Flowol4
Instalacin en XO 1.0 y 1.5
Para poder instalar Flowol4 en la XO 1.0 y 1.5 es necesario:
Estar en el entorno Sugar.
Abrir la actividad terminal
Ingresar los siguientes comandos:
wget http://centroceibal:4DDQWWa5TS@www.flowol.com/centroceibal/Flowol4.xo
sugar-install-bundle Flowol4.xo
rm Flowol4.xo
Abrir la actividad Flowol4 en la vista principal
Desinstalacin en XO 1.0 y 1.5

Para poder desinstalar Flowol4 en la XO 1.0 y 1.5 es necesario:
Estar en el entorno Sugar.
Abrir la actividad terminal
Ingresar los siguientes comandos:
rm rf /home/olpc/Activities/Flowol4.activity
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Importante:
Es necesario tener el Controlador encendido y conectado a la mquina para que al
iniciar Flowol, ste reconozca el controlador. Al iniciar el programa, se debe
seleccionar la opcin de Fischertechnik Robo TX Interface. Si esta opcin no aparece,
se debe presionar el botn Connect to an Interface para despus seleccionar
Fishchertechnik Robo TX Interface.
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Interfaz de Flowol
Barra de
Herramientas
de Edicin
Barra de
Herramientas
de Diseo
Barra de
Estado
rea de
Programacin
Barra de
Control de
Ejecuccin
Barra de
Zoom
Barra de Herramientas de Edicin

En esta barra se encuentran los accesos para crear, abrir o guardar un archivo, como
tambin para cortar, copiar, pegar, eliminar, deshacer y rehacer (en ese orden), sobre
los elementos de programacin.
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Barra de Herramientas de Diseo

En esta barra se encuentran los elementos que se utilizan para la programacin, estos
son:
Bloque Start/Stop/Sub: Se utiliza para indicar el Comienzo o

Final del programa o la definicin de una subrutina. Al ubicarlo en
pantalla, se despliega el siguiente cuadro donde se puede
seleccionar la accin deseada. Si se selecciona la opcin Sub, se
le debe asignar un nombre para identificar a dicha Subrutina.
Bloque Output: Se utiliza para controlar un Actuador

conectado a una salida del controlador. Al seleccionarlo y ubicarlo
en la pantalla de programacin, se abre el siguiente cuadro para
configurarlo donde se debe indicar que Output queremos controlar
y que accin debe hacer.
Bloque Delay: Se utiliza para indicarle al programa que

espere cierta cantidad de tiempo entre la ejecucin de la accin
anterior y la siguiente. Al ubicarlo en pantalla, se debe configurar
el tiempo de espera deseado, que esta expresado en segundo.
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Bloque Let: ste bloque aparece en la barra cuando se

activan las variables (presionando el botn XY de la barra de
Estado) y se utiliza para manejar las variables, ya sea para
asignarle un valor, o modificar el valor ya existente. Cuando se
ubica en pantalla, se abre el siguiente cuadro para configurar la
operacin que se desee realizar.
Bloque de Subrutinas: Se utiliza para llamar una subrutina

ya definida mediante el bloque Start/Stop/Sub y asignarle la
cantidad de veces que se desea repetir. Cuando se completan las
repeticiones deseadas de la subrutina, contina el procedimiento
que llamo a dicha subrutina. Para que aparezca este bloque en la
barra se debe haber definido por lo menos una subrutina. Al
colocar el bloque en pantalla, se abre el siguente cuadro para su
configuracin.
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Bloque Decisin: ste bloque se utiliza para expresar una

pregunta con respuesta de si (YES) o no (NO). Si la respuesta es Si
(YES) entonces se elige un camino y si la respuesta es no (NO), se
elige otro. Los bloques de decisin se usan para chequear el estado
de un Sensor, o el valor de una variable. Los caminos para ambas
respuestas deben estar definidos para todo bloque de decisin. Al
ser ubicado en pantalla se despliega el siguiente cuadro donde se
podr configurar la pregunta deseada.
Texto: La herramienta de texto se utiliza para agregar una

etiqueta en el diagrama de flujo (programa).
Seleccionar: Se utiliza para seleccionar los elementos del

diagrama de flujo (uno o varios). Al seleccionar un elemento, se
vuelve a abrir el cuadro de configuracin lo que permitir editar el
elemento seleccionado. Tambin se podrn mover los elementos
seleccionado (cuando un bloque se mueve, tambin se movern
las lneas conectadas a l).
Flujo: La herramienta de flujo se utiliza para conectar

bloques entre ellos y as definir el flujo del programa. Todos los
bloques, excepto el de Stop, necesitan una lnea que salga de ellos
(el de decisin, necesitar 2, una para Si y otra para No) para
indicar como sigue el procedimiento. Para agregar una lnea, se
selecciona la flecha y se clickea primero en el bloque de origen y
luego en el bloque de destino de la misma.
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Barra de Estado
La Barra de Estado muestra el estado de todas las Inputs, Outputs y
variables (para poder ver estas ltimas se debe accionar el botn
XY que se encuentra arriba de la barra). Permite cambiar el nombre
de cualquiera de estos elementos chequear su estado.
Barra de Control de Ejecucin

En esta barra se encuentras las opciones de control de ejecucin del programa:
Iniciarlo, Detenerlo, Ajustar la Velocidad de Flujo, Pausarlo y Ejecutarlo Paso a Paso.
Barra de Zoom
Ajusta el tamao de los elementos en el rea de programacin.
rea de Programacin
Es el rea donde se colocaran los elementos para realizar la programacin.
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Como instalar Robopro:

RoboPro es el software que utilizaremos desde Windows para trabajar con el kit ROBO
LT.
Dentro de la carpeta RoboPro buscamos el archivo Setup y le damos doble click.
Se nos abrir una ventana donde haremos click en Siguiente, dando lugar al acuerdo
de licencia, en el cual haremos click en Si para que se active el botn siguiente, el cual
presionaremos.
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La prxima ventana es la de informacin de usuario, podemos dejarla en blanco y

presionar siguiente, abrindose la ventana de seleccin de tipo de instalacin,
comprobamos que est seleccionada la instalacin express y presionamos siguiente.
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Se nos abrir la ventana de Directorio de instalacin, el cual podemos cambiar en Ruta

si as lo deseamos, elegimos que usuarios de nuestro equipo utilizaran RoboPro (si el
equipo no tiene ms que un usuario creado en el sistema esto es indiferente) y
presionamos siguiente, con lo cual se nos abrir la ltima ventana en la cual al
presionar Finalizar se proceder a realizar la instalacin.
Luego de un momento se nos mostrar el siguiente mensaje:
Con lo cual damos por finalizada la instalacin de RoboPro.
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Interfaz de RoboPro
Opciones de
archivo
Controles de
ejecucin
Control de
debugging
Barra de men
Eliminar un
elemento
Configuracin
de la interfaz
Barra de
bloques de
programacin
Control de
zoom
rea de
programacin
Barra de men
Aqu se encuentran los elementos de men con los que podemos controlar diferentes
aspectos de manejo del programa.
Barra de bloques de programacin

Aqui se encuentran los bloques que colocaremos en el area de programacin, con los
cuales describiremos el comportamiento de nuestro programa, estos varian
dependiendo del nivel de complejidad seleccionado en el menu. En el modo
principiantes (que es el que utilizaremos en este manual) los bloques mas importantes
son:
Bloque de inicio: Se utiliza para indicar el comienzo del programa
Bloque de fin: Se utiliza para indicar el findel programa
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Bloque de bifurcacin digital: se utiliza para consultar sobre el

estado de un sensor que mida valores digitales (0 o 1) y en base al resultado
poder decidir el flujo de nuestro programa. Al darle click derecho se abre el
siguiente cuadro de configuracin:
En el mismo podemos seleccionar en que entrada del controlador esta

conectado el sensor, que tipo de sensor es (esto es para que cambie el
dibujo en el bloque) y si queremos dejar las conexiones del bloque como
estn (1/0) o invertirlas (0/1) con lo que invertimos la lgica del flujo.
Bloque de bifurcacin analgica: se utiliza para consultar sobre el valor

de un sensor que mida valores analgicos (rangos de valores, por lo tanto
evalua con operadores <,>,<>,=,<=,>=) y en base al resultado poder decidir
el flujo de nuestro programa. Al darle click derecho se abre el siguiente cuadro
de configuracin.
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En el mismo podemos seleccionar en que entrada del controlador esta

conectado el sensor, que tipo de sensor es (esto es para que cambie el
dibujo en el bloque) y si queremos dejar las conexiones del bloque como
estn (S/N) o invertirlas (N/S) con lo que invertimos la lgica del flujo.
Bloque de espera: pone el programa en pausa durante el tiempo

especificado. Al hacer click derecho sobre el se abre el siguiente cuadro de
configuracin:
Donde podemos definir la unidad de tiempo y cul ser la duracin de la espera

(la cual acepta valores decimales).
Bloque de salida de motor: este bloque indica acciones que se

corresponden a las acciones de actuadores (motor XS, motor codificador,
lampara incandescente y lampara con lente). Al hacer click derecho sobre el se
abre el siguiente cuadro de configuracin:
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Aqu podemos seleccionar en que entrada de controlador esta conectado el

actuador, la potencia en la que se encender (entre 1 y 8), el sentido de la
corriente y la imgen del actuador que esta conectado.
Bloques de texto: sirven para colocar comentarios en el cdigo.
Opciones de archivo
Aqu tenemos las opciones de crear un archivo nuevo, abrir uno
creado anteriormente o guardar el actual.
Eliminar un elemento
Una vez seleccionada esta herramienta podemos eliminar cualquier
elemento del rea de programacin con hacer un click encima.
Controles de ejecucin
Aqu tenemos los controles para inciar la ejecucin del programa, detenerla o
descargar el mismo a la interfaz RoboTX.
Configuracin de la interfaz
Aqu podemos seleccionar el tipo de puerto en el que conectaremos el controlador, el
tipo de controlador y adems podemos acceder a la ventana de prueba de conexiones,
la cual podemos utilizar para testear si las conexiones de actuadores y sensores en
nuestro robot fueron realizadas correctamente.
Control de debugging
Aqu podemos controlar la ejecucin de nuestro programa en modo debugging
(depuracin), iniciar la ejecucin, pausarla y ejecutar paso a paso.
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Control de zoom
Aqu podemos decidir aumentar o reducir el tamao de los elementos en el rea de
programacin.
rea de programacin
Aqu crearemos nuestro programa uniendo los distintos bloques presentados
anteriormente.
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Ejemplos de entrenamiento
Nota: Para todos los casos, utilizaremos el controlador, la batera y cables armados de
15cm.
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Luz parpadeante
Listado de piezas
Armado
Paso 1:
Pieza
Cant
Id
A
B
C
A
Paso 2:
D,E,F
Paso 3:
Programacin
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Se desea programar una luz parpadeante, para ello encendemos la luz al comenzar el
programa, luego pasamos a un bloque de espera de 0,5 segundos para despus
apagar la luz y esperar nuevamente 0,5 segundos para repetir el procedimiento por
siempre.
Luz parpadeante con pulsador

Al modelo anterior le agregamos las piezas listadas a continuacin:
Lista de piezas
Pieza
Cant Id
1
B
A
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Programacin
Se desea programar la luz parpadeante pero que la secuencia se ejecute mientras se esta
presionando el pulsador. Para ello, a la programacin anterior, le agregamos un bloque de
decisin y preguntamos si el pulsador est presionado. En caso de ser afirmativo, realizamos la
secuencia y volvemos a preguntar, en caso de ser negativo, simplemente volvemos a preguntar.
Ventilador con botn

En este modelo partimos del anterior, sustituyendo la lmpara por el motor XS (A)
creando un ventilador con las piezas B y C
Listado de piezas
Pieza
Cant Id
1
A
C
C
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Programacin
Se desea programar un ventilador que, al
presionarse el pulsador, se encienda y al
volver a presionarlo, se apague. Para ello
definimos una variable x que, si el
ventilador est apagado, tiene valor '0' y si
esta encendido, tiene valor '1'. Por eso,
luego del bloque de decisin para saber si
se presiono el pulsador, preguntamos el
estado de la variable x. Si su valor es '1'(el
ventilador est encendido), le asignamos el
valor '0' a x y apagamos el ventilador, si su
valor es '0'(el ventilador esta apagado), le
asignamos el valor '1' a x y encendemos el
ventilador. En ambos casos, volvemos a
preguntar si se presiono el pulsador para
repetir las secuencias.
Aqu tenemos una programacin alternativa, sin utilizar la variable (y en robopro)

donde una vez que el motor se encendi sabemos que la prxima pregunta sobre el
estado del interruptor ser para apagarlo.
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Ventilador con botn 2.0

Problematica
Con la programacin anterior, se presenta el problema de que, si se mantiene
presionado el botn, el ventilador se prende y se apaga continuamente. Para
solucionar dicho problema, comprobamos
el cambio de presionado a no
presionado antes de encender o apagar el motor.
Programacin
Agregando un bloque de decisin que espere a que el pulsador no este presionado
para seguir con el flujo del programa, entre el bloque de decisin del pulsador y el
bloque de decisin de la variable x existentes en la programacin anterior, se logra
solucionar la problemtica planteada.
De la misma forma, al consultar

nuevamente por el estado del
pulsador pero con la lgica
inversa
solucionamos
el
problema anterior, en este caso
sin usar las variables.
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Control de cambios
Modificaciones
Fecha
Versin
Modificaciones realizadas
Revisiones
Realizado Ariel Godoy
por:
Revisado
por:
Aprobado
por:
Fecha:
Fecha:
Fecha:
Firma:
Firma:
Firma:
16/07/2013
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Bloque Start/Stop/Sub: Se utiliza para indicar el Comienzo o

Bloque Output: Se utiliza para controlar un Actuador

Bloque Delay: Se utiliza para indicarle al programa que

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Bloque Let: ste bloque aparece en la barra cuando se

Bloque de Subrutinas: Se utiliza para llamar una subrutina

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Bloque Decisin: ste bloque se utiliza para expresar una

Texto: La herramienta de texto se utiliza para agregar una

Seleccionar: Se utiliza para seleccionar los elementos del

Flujo: La herramienta de flujo se utiliza para conectar

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Luego de un momento se nos mostrar el siguiente mensaje:

Con lo cual damos por finalizada la instalacin de RoboPro.

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Barra de bloques de programacin

Bloque de inicio: Se utiliza para indicar el comienzo del programa

Bloque de fin: Se utiliza para indicar el findel programa

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Bloque de bifurcacin digital: se utiliza para consultar sobre el

En el mismo podemos seleccionar en que entrada del controlador esta

Bloque de bifurcacin analgica: se utiliza para consultar sobre el valor

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En el mismo podemos seleccionar en que entrada del controlador esta

Bloque de espera: pone el programa en pausa durante el tiempo

Donde podemos definir la unidad de tiempo y cul ser la duracin de la espera

Bloque de salida de motor: este bloque indica acciones que se

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