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Cours de Mcanique des Systmes de

Solides Indformables

M. BOURICH (ENSAM)

Deuxime dition 2014

AVANTPROPOS
Ce manuel est un cours de base de la mcanique des systmes de solides indformables,
particulirement destin aux tudiants de la deuxime anne de lcole Nationale des Sciences Appliques
de Marrakech. La premire dition du prsent manuel est constitue du cours que jai assur, entre 2004
et 2010, en deuxime anne SMP la facult poly-disciplinaire de Safi. Cette seconde dition respecte le
contenu du descriptif de la mcanique des systmes de solides indformables de la filire EGT, de lcole
Nationale des Sciences Appliques de Marrakech, accrdite.
L'objectif de ce cours est d'apporter une contribution l'acquisition d'une culture scientifique de
base permettant une meilleure comprhension des lois du mouvement et la matrise dans le maniement
des outils de la mcanique.
Chaque chapitre souvre par la prcision des objectifs et des comptences vises. Lintroduction de
chaque concept est accompagne par une brve volution dans le temps, de la sorte que ltudiant
pourra relater les vnements marquants de lhistoire de la mcanique.
Conformment au descriptif de la mcanique des systmes de solides indformables, le cours est
articul en sept chapitres :
Calcul vectoriel-Torseurs,
Cinmatique du solide,
Gomtrie des masses,
Cintique du solide,
Dynamique du solide,
Liaisons-Forces de liaison,
Mouvement dun solide autour dun point ou dun axe fixes.
Pour llaboration de ce cours polycopi, jai utilis de nombreuses ressources pdagogiques
cites en bibliographie : ouvrages, sites Web et le polycopi de mon cher enseignant Monsieur M.
Hasnaoui.
Gageons que ce cours constituera un prcieux outil pdagogique pour les tudiants, tant pour une
prparation efficace des examens que pour lacquisition dune solide culture scientifique.

M.Bourich

Illustration de couverture :
GALILE (Galileo Galilei, 1564-1642)
(Source : https://www.delcampe.net)

Mathmaticien, philosophe et astronome italien. Il utilisa le premier, en 1610, un systme optique


pour observer le ciel et rvolutionna l'observation de l'Univers. Il dcouvrit l'ingalit de la surface de la
Lune, les 4 toiles (satellites) autour de Jupiter, Saturne au triple corps (les anneaux), les phases de
Vnus, et rsolut la Voie Lacte en toiles.
Il fut un des prcurseurs de la mcanique classique (celle de Newton), introduisant l'usage des
mathmatiques pour l'explication des lois de la physique. Il tablit la loi de la chute des corps dans le vide,
et donna une premire formulation du principe de relativit. Il dfendit ardemment les thses
hliocentriques de Copernic. Contraire aux Saintes Ecritures, le livre crit sur le sujet fut interdit et les
exemplaires saisis et brls.
A 70 ans (en 1634), jug par l'glise catholique, il fut accus d'hrsie et dut prononcer un serment
d'abjuration pour ne pas tre condamn mort sur le bcher. L'glise l'a rhabilit seulement en 1992.

Table des matires


AVANTPROPOS ................................................................................................................................................................................................... 2
PLAN DTUDE DUN SYSTME MCANIQUE ............................................................................................................................................................... 7
CALCUL VECTORIEL - TORSEURS...................................................................................................................................................................... 10
I Approche historique...........................................................................................................................................................................10
II Dfinitions ...........................................................................................................................................................................................10
1 Espace vectoriel ...........................................................................................................................................................................10
2 - Espace vectoriel Euclidien ..........................................................................................................................................................10
II- Espace Affine-Espace Mtrique .......................................................................................................................................................10
1 Espace affine .................................................................................................................................................................................10
2 - Espace mtrique ............................................................................................................................................................................ 11
III Vecteurs-Moment dun vecteur...................................................................................................................................................... 11
1- Introduction ...................................................................................................................................................................................... 11
2- Vecteur li-Vecteur glissant ........................................................................................................................................................ 11
3 - Oprations sur les vecteurs ....................................................................................................................................................... 11
4- Moment dun vecteur en un point............................................................................................................................................... 12
IV- Torseurs .............................................................................................................................................................................................. 13
1 - Introduction .................................................................................................................................................................................... 13
2- Application antisymtrique ......................................................................................................................................................... 13
3- Champ antisymtrique ................................................................................................................................................................. 14
4- Torseurs .......................................................................................................................................................................................... 15
CINMATIQUE DU SOLIDE ................................................................................................................................................................................. 20
I. Approche historique ...........................................................................................................................................................................20
II. Espace Repre-Solide rigide ...........................................................................................................................................................20
1- Espace repre ................................................................................................................................................................................20
2- Dfinition dun solide rigide ........................................................................................................................................................20
III. Notion des Champs des Vitesse et des Acclrations ............................................................................................................... 21
1-Introduction ...................................................................................................................................................................................... 21
2-Champ des vitesses dun solide .................................................................................................................................................. 21
3- Champ des acclrations dun solide ....................................................................................................................................... 21
IV. Mouvements de translation-rotation-tangent ............................................................................................................................ 22
1- Mouvement de translation ........................................................................................................................................................... 22
2- Rotation dun solide autour dun axe fixe ................................................................................................................................ 22
3- Mouvement hlicodal ..................................................................................................................................................................23
4- Mouvement gnral dun solide : Mouvement tangent .........................................................................................................23
IV- Composition des Mouvements ....................................................................................................................................................... 24
1- Drivation vectorielle ................................................................................................................................................................... 24
2- Composition des vitesses ........................................................................................................................................................... 25
3- Composition des vecteurs rotations ....................................................................................................................................... 25
4- Composition des acclrations .................................................................................................................................................26
V- Cinmatique des solides en contact.............................................................................................................................................26
1- Vitesse de glissement................................................................................................................................................................... 27
2- Roulement et pivotement............................................................................................................................................................28
VI- Mouvement plan dun solide ............................................................................................................................................................28
1- Dfinition .........................................................................................................................................................................................28
2- Centre instantan de rotation (C.I.R.) ......................................................................................................................................29
3- Base et roulante-tude analytique ...........................................................................................................................................29

GOMTRIE DES MASSES ................................................................................................................................................................................. 35


I. Approche historique ...........................................................................................................................................................................35
II. Masse - Centre de Masse .................................................................................................................................................................35
1- Dfinition .........................................................................................................................................................................................35
2- Centre de masse ......................................................................................................................................................................... 36
3- Thorme de Guldin .................................................................................................................................................................... 36
Les mthodes pratiques de recherche de G dans le cas de corps homognes :............................................................... 36
4- Centre de masse de volume ou de surface homognes prsentant un axe de rvolution ......................................... 38
III. Moment dinertie - Oprateur dinertie ....................................................................................................................................... 38
1- Dfinitions ...................................................................................................................................................................................... 38
2- Moment dinertie .......................................................................................................................................................................... 39
Les relations entre ces grandeurs :On peut crire .................................................................................................................. 39
3- Oprateur dinertie en un point O .............................................................................................................................................40
IV- Matrice dinertie-Matrice principal dinertie............................................................................................................................... 41
1- Matrice dinertie ............................................................................................................................................................................. 41
2- Matrice principale dinertie: ....................................................................................................................................................... 42
V- Thorme de Huygens ...................................................................................................................................................................... 43
1- Relation entre les oprateurs dinertie dun systme en deux points .............................................................................. 43
2- Thorme de Huygens .................................................................................................................................................................... 1
VI- Exemple de corps homognes classiques ............................................................................................................................. 44
CINTIQUE DU SOLIDE ...................................................................................................................................................................................... 49
I. Introduction ...........................................................................................................................................................................................49
II. Dfinitions des cinq quantits cintiques ......................................................................................................................................49
III. Torseur Cintique ...............................................................................................................................................................................49
1- Quantit de Mouvement................................................................................................................................................................49
2- Moment Cintique ........................................................................................................................................................................ 50
IV. Torseur Dynamique [D]..................................................................................................................................................................... 52
1. Quantit d'acclration (rsultante dynamique) .................................................................................................................... 52
2- Moment dynamique ......................................................................................................................................................................53
3- Autres rsultats ........................................................................................................................................................................... 54
V. nergie Cintique................................................................................................................................................................................ 56
1- Introduction ................................................................................................................................................................................... 56
2- Deuxime thorme de Knig .................................................................................................................................................. 56
DYNAMIQUE DU SOLIDE .................................................................................................................................................................................... 60
I. Approche historique............................................................................................................................................................................ 60
II. Principe Fondamental de la Dynamique - Thormes Gnraux .............................................................................................. 60
1- Introduction ................................................................................................................................................................................... 60
2- Torseur des forces appliques (S) ...................................................................................................................................... 60
3- Classification des forces ............................................................................................................................................................. 61
4- Principe fondamental de la dynamique (PFD) ou axiome de la dynamique ..................................................................... 61
5- Thorme des interactions ou thorme de laction et de la raction ............................................................................62
III- Changement de repre - Repre galilen ................................................................................................................................... 63
1- Position du Problme................................................................................................................................................................... 63
2- Torseur dynamique dentranement-Torseur dynamique de Coriolis .............................................................................. 63
IV. Travail et puissance ...........................................................................................................................................................................64
1- Puissance dun couple appliqu un solide .............................................................................................................................64
2- Puissance dun torseur de forces appliques un solide ..................................................................................................64
3- Puissance du torseur des forces appliques un systme matriel (S) ...................................................................... 65
4- Thorme de lnergie cintique.............................................................................................................................................. 66
LIAISONS - FORCES DE LIAISON ...................................................................................................................................................................... 70
I. Introduction ........................................................................................................................................................................................... 70

II. Liaisons-Actions de contact .............................................................................................................................................................. 70


1- Dfinition ......................................................................................................................................................................................... 70
2- Liaisons ........................................................................................................................................................................................... 70
3- Liaison holonome ........................................................................................................................................................................... 71
4- Action de contact........................................................................................................................................................................... 71
III. Lois de Coulomb................................................................................................................................................................................... 71
1- Approche historique ...................................................................................................................................................................... 71
2- Raction normale ......................................................................................................................................................................... 72
3- Raction tangentielle ................................................................................................................................................................... 72
4- Vitesse de rotation de pivotement-roulement ....................................................................................................................... 73
5- Puissance totale des actions de contact ................................................................................................................................ 73
IV. Exemple dapplication: mouvement dune sphre sur un plan inclin..................................................................................... 74
MOUVEMENT DUN SOLIDE AUTOUR DUN POINT OU DUN AXE FIXES ................................................................................................................ 79
I- Approche historique ............................................................................................................................................................................ 79
II- Rotation dun Solide autour dun Point Fixe (Angles dEuler) .................................................................................................... 79
1- Angles dEULER ............................................................................................................................................................................... 79
2- Moment cintique en O du solide : ........................................................................................................................................... 80
3- Moment dynamique en O: ........................................................................................................................................................... 80
4- nergie cintique: ........................................................................................................................................................................ 80
III- Exemple de la toupie symtrique sur sa pointe fixe O ............................................................................................................... 81
VI. Solide mobile autour dun axe fixe ...........................................................................................................................................84
1. Exemple ............................................................................................................................................................................................84
2. nergie cintique.......................................................................................................................................................................... 85
3. Mouvement du centre de gravit ............................................................................................................................................. 85
BIBLIOGRAPHIE ................................................................................................................................................................................................ 87

Mcanique des systmes de solides indformables

PLAN DTUDE DUN SYSTME MCANIQUE


Dfinir le systme mcanique tudi : (S)

tude cinmatique :
vecteurs rotation
vecteurs vitesses
veteurs acclrations .

Gomtrie de masse :
masse
centre de masse, dinertie
matrice dinertie

tude cintique :
dterminer les torseurs des actions mcaniques
extrieures agissant sur (S) et les ramener
en des points judicieusement choisis

tude dynamique :
application des thormes gnraux au systme (S)

Rsolution de systme diffrentiel pour lobtention des


quations du mouvement de (S)

M.BOURICH

Mcanique des systmes de solides indformables

Chapitre

Calcul Vectoriel-Torseurs
M.BOURICH

Mcanique des systmes de solides indformables

Galile : (1564-1642)
La philosophie est crite dans ce grand livre, l'univers,
qui ne cesse pas d'tre ouvert devant nos yeux. Mais ce livre ne
peut se lire si on ne comprends pas le langage et on ne connat
pas les caractres avec lesquels il est crit. Or, la langue est
celle des mathmatiques, et les caractres sont triangles,
cercles et d'autres figures gomtriques. Si on ne les connat
pas, c'est humainement impossible d'en comprendre mme pas
un seul mot. Sans eux, on ne peut qu'aller la drive dans un
labyrinthe obscur et inextricable". G. Galilei, "Il Saggiatore",
Rome, 1623

Objectifs :
Dfinir un torseur (torsur symtrique et anti-symtrique, invariants scalaires) ;
Dcomposer un torseur (couple et glisseur) ;
Comprendre la notion de torseur quiprojectif ;
Dcrire les lements de rduction dun torseur ;
Dterminer laxe central.

M.BOURICH

Mcanique des systmes de solides indformables

CALCUL VECTORIEL - TORSEURS


I Approche historique
Pour les problmes de physique, l'Allemand Hermann Grassman (1809-1877) fut lun des
premiers utiliser la notation vectorielle. L'Amricain Gibbs (1839-1903) et l'Anglais Heaviside
(1850-1925), disciples de Hamilton (l'un des premiers utiliser la notion de vecteur), donnent au
calcul vectoriel sa forme quasi dfinitive. Lintrt de la maitrise du calcul vectoriel est
fondamental pour la bonne application des lois de la mcanique.

II Dfinitions
1 Espace vectoriel
On appelle espace vectoriel E sur un corps commutatif K un ensemble dlments
(vecteurs) qui vrifient les proprits suivantes:
- E est muni dune structure de groupe commutatif pour une loi de composition interne,
laddition vectorielle, note (+).

- , K et u , v E , on a : u v u v et u u
2 - Espace vectoriel Euclidien

Un espace vectoriel E est dit euclidien sil est muni dun produit scalaire f qui u, v E ,

fait correspondre le nombre rel f u, v tel que:




f u, v = f v, u


f u, v f u, v



f u, v w f u, v f u, w


f u, u 0 ( galit si u 0 )

Notation: f u, v u v

II- Espace Affine-Espace Mtrique


1 Espace affine
On appelle espace affine , un ensemble dlments appels points tels qu tout couple

ordonn de deux points A et B (bipoints), on fait correspondre un vecteur AB dun espace


vectoriel E et si A, B et C , on a:

AB BA

AC AB BC

O et u E, ! A dfini par OA u

M.BOURICH

10

Mcanique des systmes de solides indformables


2 - Espace mtrique
Un espace mtrique est un espace affine auquel on a associe un espace vectoriel
euclidien.
Pour la suite du cours, on dsignera par lespace mtrique associ un espace vectoriel
euclidien E de dimension 3.

III Vecteurs-Moment dun vecteur


1- Introduction
En physique, la modlisation des grandeurs, qui ne peuvent tre entirement dfinies par
un scalaire ou une fonction numrique seuls, se fait par lintroduction de la notion de vecteur.
Par exemple, pour prciser un dplacement, une vitesse, ou une force, la direction et le sens sont
indispensables.
2- Vecteur li-Vecteur glissant

On appelle vecteur li, tout couple (A, u ) form de A appel origine ou point

dapplication et dun vecteur u de E appel grandeur vectorielle.

Notation: (A, u ) = u (A) : on lit vecteur u li au point A.


Exemples:

- Force rsultante applique un point.


- Champ lectrique cr par une charge lectrique en un point.

On appelle vecteur glissant, un vecteur dfini un glissement prs sur un axe () appel
support.
()

Notation: (, u ) : vecteur glissant


u
Exemple: - Rsultante dans le cas dun torseur.

Soit b = ( i , j , k ) une base orthonorme directe de E.

u E, u sera dfini par ses composantes ux, uy et uz dans cette base :

u ux i uy j uzk

ou

u x

u u y dans (b)
u
z

3 - Oprations sur les vecteurs


3-1 Produit scalaire
Le produit scalaire est une opration algbrique s'ajoutant aux lois s'appliquant aux
vecteurs. deux vecteurs, elle associe leur produit, qui est un nombre (ou scalaire, d'o son
nom). Elle permet d'exploiter les notions de la gomtrie euclidienne traditionnelle : longueurs,
angles, orthogonalit.

Soient u et v deux vecteurs libres non nuls de E.



u v u x vx u yvy u z vz


uv 0 u v

M.BOURICH

11

Mcanique des systmes de solides indformables

3-2 Produit vectoriel


Le produit vectoriel est une opration vectorielle effectue dans les espaces euclidiens
orients de dimension 3. Le formalisme utilis actuellement est apparu en 1881 dans un manuel
d'analyse vectorielle crit par Josiah Willard Gibbs pour ses tudiants en physique.

Aux deux vecteurs u et v de E, on peut associer un vecteur w (unique) tel que:


u x vx w x u yvz uzvy

w u v u y vy w y uzvx u x vz

wz uxvy u yvx


On a w u , w v et ( u , v , w ) forme un tridre direct.
uz

vz

u
w

Consquences

- Si u et v sont dans le plan de la feuille, w est ce plan.



- uu 0


- u v v u : le produit vectoriel est anti-commutatif.
3-3 Double produit vectoriel

Soient u , v et w E.



u v w u w v u vw

3-4 Produit mixte


Considrons u , v et w E.
u x vx w x


u v w u, v, w det u y v y w y
u z vz w z

Proprits
u , v, w w , u , v v, w , u : le produit mixte est invariant par permutation circulaire.

u , v, w u , w , v v, u , w : le produit mixte change de signe dans le cas dune permutation

non circulaire.
4- Moment dun vecteur en un point
En physique, les moments des vecteurs sont grandement utiliss, ils permettent de
modliser des grandeurs comme, moment dune force, moment dinertie et moment
cintiqueetc.

Soit (A, u ) un vecteur li et O .

Le moment en O du vecteur li uA est le vecteur M O, u(A) OA u


M(O,u(A))

Soit (, u ) un glisseur et O .

M ( O, u ) est indpendant du point M .

M.BOURICH

M(O, u)

u
A

M
u
M'

12

Mcanique des systmes de solides indformables

Preuve: OM u OM' u M
'M u

IV- Torseurs
1 - Introduction
Un torseur est un outil mathmatique utilis principalement en mcanique du solide
indformable, pour dcrire les mouvements des solides et les actions mcaniques qu'ils subissent
de la part d'un environnement extrieur. Un certain nombre de vecteurs utiliss en mcanique
sont des moments : moment d'une force, moment cintique, moment dynamique. Les champs
vectoriels utiliss en mcanique (moment d'une force, moment cintique, moment dynamique..)
possdent des proprits communes, do lintrt dtre modliss par un mme objet
mathmatique appel torseur .
2- Application antisymtrique
: E E

Dfinition:

(u)

est antisymtrique u , v E; ( u ) v = Exemple:

E E

a:


u a u

Proposition :

( v ) u

(o a est un vecteur donn non nul).

Si est antisymtrique, R E tel que:

(u)= Ru

( u E)

Dmonstration

Si [L] est la matrice associe dans la base ( i , j , k ), alors ( u ) = [L] u


11

12

13

avec [ L] 21 22 23
31

32

33

Considrons les produits scalaires suivants :



( i ) i = -

11 12 13

[L] i i 21 22 23
31 32 33


( i ) i = 0

1 1

0 0 0
0 0

11 0

( j ) j = 0 22 0
( k ) k = 0 33 0

( i ) j = - ( j ) i

M.BOURICH

12 13 1 0
0 12 13 0 1


21 0 23 0 1 21 0 23 1 0
31 32 0 0 0

32 0 0 0

31

21
12
0

13

Mcanique des systmes de solides indformables

21 12


( i ) k = - ( k ) i 31 13


( j ) k = - ( k ) j 23 32
( i ) j = - ( j ) i

Posons 12 r3 , 13 r2 et 23 r1 . Il en rsulte :

r3

0

[L]u r3
r2

( u ) = [L] u

0
r1

r2 u x r3 u y r2 u z


r1 u y r3 u x r1u z R u

0 u z r2 u x r1u y

avec R r1 i r2 j r3 k
3- Champ antisymtrique
3-1 Dfinitions
Soit D un sous-ensemble de (D ). On appelle champ de vecteurs sur D, une application de

D dans E qui M D u M E.
Notation:

Un

D E

M u M

champ de vecteurs u M est dit antisymtrique sil existe une application antisymtrique

telle que M, N , on a la relation uN = u M + ( MN ).

Si R est le vecteur associ on aura uN = uM + R MN , M, N .


Un

champ de vecteurs u M est dit quiprojectif si M, N :




MN uN MN uM

u(M)
u(N)
M

Proprit

Un champ de vecteurs u M est antisymtrique u M est quiprojectif.


Preuve

u N = u M + R MN MN u N MN u M MN R MN

Achever la dmonstration dans l'autre sens.

M.BOURICH

14

Mcanique des systmes de solides indformables


4- Torseurs
4-1 Dfinition

On appelle torseur [ ] un ensemble form dun champ de vecteurs antisymtrique u M et de

son vecteur R .
Consquence

Soit O et M quelconque, on a uM uO R OM

Un torseur est donc caractris par la donne de R et de son champ en un point.

Notation: (O) u(O), R .

Les vecteurs u O et R sont appels les lments de rduction du torseur [] en O ou ses

coordonnes en O.

u O : moment du torseur au point O

rsultante du torseur
R :
Le champ des moments dun vecteur est un torseur.

Considrons F un vecteur li un point A et M un point quelconque de . Le moment en

M de F vrifie la relation :

M M, F = MAF = ( MM' M' A ) F


= M' A F + MM'F = M M, F + MM'F
Exemple:

Ainsi, le champ M M est antisymtrique. On peut donc lui associer un torseur avec F

comme rsultante.
4-2 Opration sur les torseurs
Addition des torseurs

Considrons les torseurs 1 (O) u1 (O), R 1 et 2 (O) u 2 (O), R 2 .

Le champ uM u 1 M u 2 M possde la proprit suivante:

u( M' ) = u 1 ( M' ) + u 2 ( M' ) = u 1 ( M ) + R 1 MM' + u 2 ( M ) + R 2 MM'

= u( M ) + R MM' : ce champ est antisymtrique

Il vrifie donc la proprit dun torseur et caractrise la somme [ (O) ] = [1(O) ] + [2(O) ] .

R R 1 R 2
Ses lments de rduction en O sont :

u (O) u 1 (O) u 2 (O)

Remarque:
- Cette loi daddition est commutative et associative,
- Elle a un lment neutre: le torseur nul (rsultante et moment nuls),
M.BOURICH

15

Mcanique des systmes de solides indformables

- Tout torseur [ (O) ] a un torseur oppos u(O),R .


Multiplication dun torseur par un scalaire
[ (O) ] = [1(O) ]

R R 1
;

u (O) u 1 (O)

Exercice : Vrifier que [1(O) ] est un torseur.


Comoment ou produit scalaire de deux torseurs
Considrons les deux torseurs:

1 (O) u 1 (O), R 1

2 (O) u 2 (O), R 2

considrons OO et examinons R 1 u 2 (O' ) R 2 u 1 (O' )

R 1 u 2 (O' ) R 2 u 1 (O' ) R 1 u 2 (O) R 2 OO' R 2 u 1 (O) R 1 OO'

R 1 u 2 (O) R 2 u 1 (O) R 1 R 2 OO' R 2 R 1 OO'


Cette quantit, indpendante de O et par consquent invariante, reprsente par dfinition le


produit scalaire (on utilise galement la terminologie de comoment) des deux torseurs [1 ] et [2 ].

Dfinition du comoment: 1 (O) 2 (O) R 1 u 2 (O) R 2 u 1 (O)

R 1 R 2

galit de deux torseurs: [1 ] = [2 ] M , et


u (M ) u (M)
2
1

R R 2
Consquence: [1(O) ] = [2(O) ] 1

u 1 (O) u 2 (O)

4-3 Invariant scalaire dun torseur

Soit (O) u(O), R un torseur dfini par ses coordonnes en O. La quantit I R u(O) ,

indpendante du point O, est appele invariant scalaire ou automoment du torseur.

Preuve: u(O' ) u(O) R OO'





R u( O' ) R u( O ) R R OO' I ( O)

4-4 Axe central dun torseur


Dfinition : On appelle axe central () dun torseur (O) u(O), R avec R 0 , le lieu des

points P

tel que u(P) R 0


quation de ()
Soit P ()

M.BOURICH

u ( P) R 0

u (O) R OP R 0

16

Mcanique des systmes de solides indformables


u (O) R R 2 OP R OP R 0

Multiplions vectoriellement () par R R u (O) R + R 2 R OP -


(R. OP) R R = 0

=0

R u (O) R R 2 OP 0

Donc tel que u(O) R R 2 OP R

OP

R u (O)
Ainsi, si P laxe central OP R
R2

Remarque:

R
R2

u (O) R
R2

(avec ).

Laxe central dun torseur u(O), R est la droite () de vecteur directeur R et passant par le

point P0 tel que: OP0


R u (O)
R2

4-5 Classification des torseurs


Glisseur

Le torseur (O) u(O), R est un glisseur, si son invariant scalaire est nul.


I R u(O) 0 et R 0 .

Remarque :

Sur laxe central dun glisseur, u (P) 0 P () car R // u (P) et R u(P) 0 avec R 0 .

Couple : (O) u(O), R est un couple si R 0 . Le champ u (M) devient alors indpendant de
M.
Remarque :
Il nexiste pas daxe central pour un couple.

Proposition: Le torseur (O) u(O), R peut se dcomposer en la somme dun glisseur


et dun couple.
Dmonstration :

(O) u (O), R

0, R u (O), 0 [G (O)] [C(O)]

Glisseur

Couple

N.B.: Cette dcomposition nest pas unique; il y a une infinit de dcompositions possibles
qui dpendent du choix de O.

M.BOURICH

17

Mcanique des systmes de solides indformables

Chapitre

Cinmatique du Solide
M.BOURICH

18

Mcanique des systmes de solides indformables

Ren Descartes : (1596-1650)


Ren Descartes a crit les principes de la philosophie en
1644, dont lobjectif est de donner des fondements rigoureux la
philosophie. La physique cartsienne est fonde sur
lidentification de la matire avec la quantit gomtrique : la
pesanteur et le mouvement sont ramens une explication
mcaniste. Sa description du monde est essentiellement
cinmatique, le mouvement se transmettant de proche en
proche par contact. Dans les Principes de la Philosophie,
Descartes distingue la cause premire de tous les mouvements
(Dieu, auteur de la nature), des causes secondes appeles les lois
De la nature, qui rgissent le mouvement des parties de la
matire.

Objectifs :
Dcrire et analyser la nature du mouvement dun systme;
Diffrencier entre les vitesse linaire et angulaire ;
Recenser le nombre de paramtres indpendants intervenant dans ltude cinmatique ;
Savoir choisir une base dans laquelle expliciter simplement le mouvement ;
Savoir mettre en uvre les formules de changement de rfrentiel pour les vitesses et les
acclrations;
Dterminer le centre instantan de rotation ;
Savoir mettre en uvre la condition de roulement sans glissement ;
Savoir analyser le mouvement instantan dun solide et dterminer la base et la roulante.

M.BOURICH

19

Mcanique des systmes de solides indformables

CINMATIQUE DU SOLIDE
I. Approche historique
En mcanique, la cinmatique (tir du nom grec : kinma) est l'tude des mouvements des
corps sans tenir compte des causes qui les produisent. Au ct de la notion d'espace qui fut
l'objet de la gomtrie, la cinmatique introduit en outre la notion du temps. On peut dater la
naissance de la cinmatique moderne l'allocution de Pierre Varignon en 1700 qui a dmontr
quil est possible de dduire lacclration de la vitesse instantane l'aide d'une simple
procdure de calcul diffrentiel.

II. Espace Repre-Solide rigide


1- Espace repre
On considre que lespace dans lequel voluent les systmes est homogne (indpendant
du lieu), isotrope (indpendant de la direction) et euclidien (muni dun produit scalaire). Il est
dfini par lassociation de lhorloge H et dun repre R0 (O, b0).
Lexistence du temps absolu H est unique.
O : origine du repre

b0 i0 , j0 , k 0 est une base orthonorme directe.

Un point M est en mouvement par rapport R0 si ses coordonnes varient en fonction du


temps, i.e. :
x(t)
OM y( t )
z( t )

On dfinit aussi:

La vitesse de M par rapport R0 : v (M / R 0 ) =

dOM
dt

R0

dv(M / R 0 )

Lacclration de M par rapport R0 : (M / R 0 )


dt

R0

d 2 OM
dt 2

R0

2- Dfinition dun solide rigide


Un solide rigide ou indformable est un ensemble de points matriels dont les distances
mutuelles restent constantes au cours du temps.
Soient A et B deux points d'un solide (S).
ko

(R)

(Ro)

(S)
B

A
O
io

M.BOURICH

jo

(R) li (S)

20

Mcanique des systmes de solides indformables

AB cte (cest le carr de la distance entre les points A et B), alors que AB peut dpendre du

temps par sa direction.


En effet: AB OB(t ) OA(t ) (vecteur variable)
d AB
0
dt

Or AB AB AB cte AB

III. Notion des Champs des Vitesse et des Acclrations


1-Introduction
En mcanique du point matriel (sans dimension), il est impossible de lui concevoir un
mouvement de rotation propre. Par contre, pour la mcanique du solide, ce dernier peut effectuer
une rotation sur lui-mme, elle est dfinissable et mesurable. Do lintrt de lintroduction de
la notion des champs des vitesses et des acclrations afin de dcrire et de modliser les rotations
de l'objet sur lui-mme.
2-Champ des vitesses dun solide
Pour un solide on a AB

d AB
0
dt

A, B (S)

Donc AB v(B / R 0 ) v(A / R 0 ) 0 ou bien AB v(B / R 0 ) AB v(A / R 0 )


On dduit que le champ des vitesses dun solide est quiprojectif et par consquent cest un champ

antisymtrique. Ainsi, tel que v(B / R 0 ) v(A / R 0 ) AB


Soit R un repre li au solide. En utilisant la relation
d AB

dt

d AB
dt

R0

d AB
dt

(R / R 0 ) AB

0 car AB est fixe dans R , on voit que n'est autre que le vecteur rotation instantan de

R par rapport R0.


Le champ des vitesses dun solide est donc un torseur, on lappelle torseur cinmatique. Ses
lments de rduction (ou coordonnes) au point A sont:

(S / R 0 ) : sa rsultante

v(A / R 0 ) : son vecteur moment

On le note [ (A)] = v(A / R 0 ), (S / R 0 )


3- Champ des acclrations dun solide

Pour A, B (S) on a v(B / R 0 ) v(A / R 0 ) AB


En drivant cette relation par rapport au temps on obtient:

d
(B/R ) (A/R )
o
o
dt

M.BOURICH

AB v(B/R ) v(A/R )
o
o

R0

21

Mcanique des systmes de solides indformables

(B / R 0 ) (A / R 0 )
dt

AB ( AB)
R0

Finalement

d
(B / R 0 ) (A / R 0 )
AB ( AB) 2 AB
dt R
0

En gnral, le terme ( AB) 2 AB nest pas nul. Par consquent, le champ des

acclrations dun solide nest pas un torseur.

IV. Mouvements de translation-rotation-tangent


1- Mouvement de translation

Le solide (S) est anim dun mouvement de translation par rapport R0 si S/R 0 0 , t.

Il en rsulte que A, B (S), v(B / R 0 ) v(A / R 0 )

ko

(R)

(Ro)

(R)
jo

(S)
B
A

(S)

B'
B"
A'

A"

io

De plus, dans un mouvement de translation on a:


AB A B et AA BB

t (le vecteur AB reste quipollent lui mme)

Dans ce cas [ (A)] = [ v(A / R 0 ), 0] : dans un mouvement de translation, le torseur

cinmatique est un couple.


2- Rotation dun solide autour dun axe fixe
Supposons que (S) est en mouvement de rotation autour dun axe (), fixe dans R0 (de
manire instantane ou permanente).

Soit A un point appartenant () v(A / R 0 ) 0 (on retiendra comme remarque le fait


que tous les points fictifs ou gomtriques appartenant laxe de rotation sont considrs
comme des points du solide et peuvent tre utiliss dans les relations de transfert).
Soit M un point (S) alors:

v(M / R 0 ) v(A / R 0 ) (S / R 0 ) AM , avec (S / R 0 ) 0 (si non le solide serait au repos).

Linvariant scalaire I v(M / R 0 ) (S / R 0 ) 0

Dans un mouvement de rotation autour dun axe fixe (), le torseur cinmatique est un glisseur
[ ].
Appelons () laxe central du torseur cinmatique et () laxe de rotation du solide.
Proposition:
Les axes () et () sont confondus.
M.BOURICH

22

Mcanique des systmes de solides indformables

Dmonstration: A (), on a v(A / R 0 ) 0

v(A / R 0 ) (S / R 0 ) 0 A ()
() ()
Remarques
Lorsquil sagit dune rotation de (S) autour dun axe () on retient que:
- le torseur cinmatique est un glisseur;
- laxe de rotation du solide est laxe central du glisseur;

- [ (A)] = [0, (S / R 0 )] si A ();

- [ (B)] = [v(B / R 0 ), (S / R 0 )] si B ().


3- Mouvement hlicodal
Dans un mouvement hlicodal, tout point M (S) tourne autour dun axe () et, en mme
temps, se dplace suivant cet axe.
Soit A un point de (S) appartenant (). On a:

v(M / R 0 ) v(A / R 0 ) (S / R 0 ) AM


translation
rotation

V(A/Ro)

Schmatisation - Interprtation
Daprs la figure, le point P reprsente la projection de M sur le plan (). Ainsi, on a:
OM OH HM OH OP

(S/Ro)

v( M / R 0 ) = v( H / R 0 ) + v( P / R 0 )

= v(H / R 0 ) + (S / R 0 ) OP

= v(H / R 0 ) + (S / R 0 ) HM

translation
rotation autour
le long de l'axe de l'axe

V(H/Ro)

O
P

M reste une
distance fixe de ()

P est anim d'un mouvement


de rotation autour de ()

Linvariant scalaire nest pas nul dans un mouvement hlicodal.


4- Mouvement gnral dun solide : Mouvement tangent
A, B (S), on a la relation de transfert suivante:

v(B / R 0 ) v(A / R 0 ) (S / R 0 ) AB

Si, un instant t donn, (S / R 0 ) 0 , v(B / R 0 ) v(A / R 0 ) et on dira alors, qu cet instant,

le mouvement du solide est tangent une translation.


M.BOURICH

23

Mcanique des systmes de solides indformables

Si, un instant t donn (S / R 0 ) 0 , on dira alors, qu cet instant, le torseur cinmatique


admet un axe central ().
Soit H () on a:

v(A / R 0 ) v(H / R 0 ) (S / R 0 ) HA

(S / R 0 ) (S / R 0 ) HA

Si v(H / R 0 ) 0 , on dira que le mouvement du solide est tangent une rotation d'axe

().

Si v(H / R 0 ) 0 le mouvement du solide est dit tangent un mouvement hlicodal ayant


() comme axe instantan de rotation.

IV- Composition des Mouvements


Il sagit de dterminer le mouvement du solide par rapport un repre R0, sachant que son
mouvement est connu par rapport un repre R1.

Considrons: R0 (O, i0 , j0 , k 0 ) un repre absolu (repre fixe);


R1 (O1, i1 , j1 , k 1 ) un repre mobile (repre relatif);

R (G, i , j , k ) un repre li au solide.


1- Drivation vectorielle
Soient A et B deux points , fixes dans R1 AB est un vecteur constant dans R1.
d AB
dt

v(B / R 0 ) v(A / R 0 ) (R 1 / R 0 ) AB
R0

Puisque, par dfinition, un repre despace est un ensemble de points dont les distances
mutuelles sont invariables dans le temps, on appelle galement ce repre un solide de rfrence.
Consquences

d i1
dt

R0

d j1

(R 1 / R 0 ) i1 ,
dt

(R 1 / R 0 ) j1 et
R0

dk 1
dt

( R 1 / R 0 ) k 1
R0

Considrons maintenant A, B , mobiles dans R1 AB (t ) i1 (t ) j1 (t )k1


d AB
dt


( t ) i1 ( t ) j1 ( t )k 1
R1

On peut obtenir le vecteur driv de AB (t ) i 1 (t ) j1 (t ) k 1 dans R0 en prenant en


considration le fait que les vecteurs i1 , j1 , k 1 varient dans ce repre.

M.BOURICH

24

Mcanique des systmes de solides indformables


d AB
dt

d AB
dt

d AB

dt

R0

R0

d AB
dt

R1

d i1
( t )
dt

R0

d j1
( t )
dt

R0

dk 1
(t)
dt

R0

(R 1 / R 0 ) AB : Ce rsultat est gnral


R1

2- Composition des vitesses


Soit M (S), on peut crire OM OO1 O1 M
dO1 M

v ( M / R 0 ) v (O 1 / R 0 )
dt

R0

dO 1 M

v (O 1 / R 0 )
dt

(R 1 / R 0 ) O1 M
R1

v(M / R 0 ) v(M / R 1 ) v(O1 / R 0 ) (R 1 / R 0 ) O1 M v r (M) v e (M)

v a (M) v(M / R 0 ) : vitesse absolue du point M

v r (M) v(M / R 1 ) : vitesse relative du point M

v e (M) v(O1 / R 0 ) (R 1 / R 0 ) O1M : vitesse dentranement du point M.

Remarque :
La vitesse dentranement sinterprte comme tant la vitesse absolue dun point Me fixe dans R1
et concidant avec M linstant t.
3- Composition des vecteurs rotations
d AB
dt

On a :

d AB
dt
d AB
dt

En liminant

d AB
dt

R1

d AB
dt

R1

d AB
dt

R0

d AB
dt

R0

R1

(R 1 / R 0 ) AB

(1)

(R / R 0 ) AB

(2)

(R / R 0 ) AB

(3)

entre les quations (1) et (2), on obtient:

d AB
d AB
R0
R ( R / R 1 ) ( R 1 / R 0 ) AB
dt
dt
En comparant (2) et (4) on dduit que :

(4)

(S / R 0 ) (S / R 1 ) (R 1 / R 0 )

On peut gnraliser cette dernire relation plusieurs repres:

(S / R 0 ) (S / R 1 ) (R 1 / R 2 ) (R 2 / R 3 ) (R n 1 / R n ) (R n / R 0 )

M.BOURICH

25

Mcanique des systmes de solides indformables


4- Composition des acclrations
Considrons M (S) et utilisons la loi de composition des vitesses:

v(M / R 0 ) v(M / R 1 ) v(O1 / R 0 ) (R 1 / R 0 ) O1 M


vr
va
ve
En drivant cette expression par rapport t dans R0, on obtient:

d(R 1 / R 0 )
dv(M / R 1 )
d O1 M

(M / R 0 )
(O 1 / R 0 )
O1 M (R 1 / R 0 )
dt
dt
dt
R0
R
0

d O1 M
dt

R0

v(M / R 1 ) (R 1 / R 0 ) O1 M
R0

dv(M / R 1 )
dt

R0

dv(M / R 1 )
dt

(R 1 / R 0 ) v(M / R 1 ) (M / R 1 ) (R 1 / R 0 ) v(M / R 1 )
R1

En dfinitive on obtient:

d
(M / R 0 ) = (M / R1) + 2(R1 / R 0 ) v(M / R1) + (O1 / R 0 ) +
dt

(M / R 0 ) a (M) r (M) c (M) e (M)

O1M + ( O1M)
R0

: acclration relative
r (M ) (M / R 1 )

: acclration de Coriolis
c (M) 2(R 1 / R 0 ) v(M / R 1 )

(M) (O / R ) d
O1 M ( O1 M) : acclration d' entranement
e
1
0

dt R
0

V- Cinmatique des solides en contact

Considrons deux solides (S1) et (S2) en mouvement par rapport un rfrentiel R0 (O, i0 ,


j0 , k 0 ) de manire ce que leurs surfaces restent en contact ponctuel.
(R1)
ko
O

O1

(Ro)
jo

(S1)

I1
I
I2

io

O2

(S2)

(R2)

A chaque instant, on doit distinguer 3 points confondus dont les vitesses et les
acclrations sont diffrentes en gnral :
- le point matriel I1 (I1 S1);
- le point matriel I2 (I2 S2);
- le point gomtrique I ( non li ).
M.BOURICH

26

Mcanique des systmes de solides indformables


Au cours du temps, le point I est confondu avec les diffrents points matriels de contact.
1- Vitesse de glissement
Le glissement dcrit un mouvement relatif entre deux solides en contact.
.
Dfinition
On appelle vitesse de glissement de (S1) sur (S2), la vitesse de I1 par rapport (S2).

(I1 S1 et R2 li S2)

Notation: v g (S1 / S 2 ) = v(I1 / S 2 ) = v(I1 / R 2 )

Autres expressions de cette vitesse ?

Considrons R0 absolu et R2 relatif et cherchons v(I1 / R 0 ) v r (I1 ) v e (I1 )

Or: v r (I1 ) v(I1 / R 2 ) v g (S1 / S 2 )

v e ( I 1 ) v ( O 2 / R 0 ) ( R 2 / R 0 ) O 2 I 1 v ( I 2 / R 0 )

v(O 2 / R 0 ) v(I 2 / R 0 ) (R 2 / R 0 ) I1O 2

v e (I1 ) v(I 2 / R 0 )

En dfinitive:

v(I1 / R 0 ) v(I1 / R 2 ) v(I 2 / R 0 ) v(I1 / R 2 ) v(I1 / R 0 ) v(I 2 / R 0 ) v g (S1 / S 2 )

De manire plus gnrale:


dI I

v g (S1 / S 2 ) 2 1
dt

v(I 1 / R ) v(I 2 / R ) ( le repre R)


R

Cest une vitesse indpendante du repre par rapport auquel (S1) et (S2) sont en mouvement, et
elle est contenue dans le plan tangent () commun (S1) et (S2).
ko

(Ro)

(S1)
jo

I1

I
io

I2
(S2)

Dmonstration
La loi de composition des vitesses nous permet dcrire :

v(I / R 0 ) v(I / R 1 ) v(O1 / R 0 ) (R 1 / R 0 ) O1I

ve (I) v(I1 / R 0 )

v(I / R 0 ) v(I / R 1 ) v(I1 / R 0 )


(R1 relatif)

v(I / R 0 ) v(I / R 2 ) v(I 2 / R 0 )


(R2 relatif)

Or :

vg (S1 / S2 ) = v(I1 / R 0 ) v(I2 / R 0 ) = v(I / R 2 ) v(I / R1)

Cas particulier
Lorsque la vitesse de glissement est nulle, on dit quil y a absence de glissement.
M.BOURICH

27

Mcanique des systmes de solides indformables


v g (S1 / S 2 ) 0 v(I1 / R 0 ) v(I 2 / R 0 )

v(I1 / R 0 ) v(I 2 / R 0 ) ( R0)

Si lon choisit R1 ou R2 comme repres de travail on aura:

(S1)

(S1 / S2 )

v(I1 / R 1 ) v(I 2 / R 1 ) v(I1 / R 2 ) v(I 2 / R 2 ) 0

2- Roulement et pivotement
(S )
Soit M S1, la relation de transfert du torseur cinmatique
2

v(M / S 2 ) v(I1 / S 2 ) (S1 / S 2 ) I1 M

v(M / S 2 ) v g (S1 / S 2 ) (S1 / S 2 ) I1 M

Le vecteur (S1 / S 2 ) peut tre dcompos comme suit:

(S1 / S 2 ) t n

t : composante de (S1 / S 2 ) contenu dans le plan ()

n : composante de (S1 / S 2 ) normale au plan ()

Le vecteur t exprime une rotation instantane autour dun axe du plan tangent; il caractrise le
roulement de (S1) / (S2).

Le vecteur n exprime une rotation instantane autour dun axe au plan tangent; il caractrise

le pivotement de (S1)/(S2). Ainsi, t /( n ) est la vitesse angulaire de roulement/(pivotement).

Finalement: v(M / S2 ) = vg (S1 / S2 ) +


I1M + n I1M .
t



vitesse de vitesse de vitesse de
glissement roulement pivotement

Remarque
Lorsque la vitesse de glissement est nulle, on dit quil y a roulement et pivotement.

VI- Mouvement plan dun solide


1- Dfinition
On appelle mouvement plan dun solide (S), un mouvement tel que chaque point de (S) se
dplace dans un plan parallle un plan fixe (0) dans le rfrentiel considr R0.

j0
Exemple:

j
- Cas dun disque vertical voluant sur un axe.


i
Les vecteurs de base ( i , j) restent constamment
dans le plan x0Oy0.
O

Considrons deux points M et M de (S) voluant dans un mme plan () parallle (0) .

v(M / R 0 ) v(M / R 0 ) (S / R 0 ) MM (S / R 0 ) ()

Linvariant scalaire I v(M / R 0 ) (S / R 0 ) 0 et le torseur cinmatique est un glisseur dans ce


cas.

M.BOURICH

28

Mcanique des systmes de solides indformables

v(M / R 0 ) v(I / R 0 ) (S / R 0 ) IM (I point commun () et ()).

v(M / R 0 ) v(I / R 0 ) (S / R 0 ) IM

Le mouvement plan peut sinterprter comme tant une rotation (instantane) pure autour
de laxe () () en I avec I appartenant laxe central () du glisseur (l'axe () peut changer
avec le temps).
2- Centre instantan de rotation (C.I.R.)
L'axe instantan de rotation est un terme utilis en mcanique classique et plus
particulirement en cinmatique pour dsigner l'axe autour duquel tourne un solide un instant
donn par rapport un rfrentiel. Si l'on peut utiliser la simplification des problmes plans, on
parle alors du centre instantan de rotation (CIR).
Cest un point li (S) par nature et admettant une vitesse nulle dans R0 linstant

considr.
(S )
Le point I () () est le centre instantan de rotation.
1

(S / R 0 )

Preuve

v(I / S) 0 car I est li S

v(I / R 0 ) 0 car I (), axe fixe dans R0

v(M / R 0 )
M'

v(M / R0 )

Exemple
Cas dune roue en rotation autour dun axe fixe au plan de la roue et passant par son centre de
masse G.

Le point G est de nature li (S) et v(G / R 0 ) 0 G C.I.R.

v(M / R 0 )

v(M / R 0 )

Remarques :
- I est donc un point central du torseur cinmatique de S par rapport R0. Le C.I.R
correspond donc l'intersection de l'axe central du torseur cinmatique de S/R avec le
plan d'volution du solide S.
- Le CIR est "instantan", c'est dire que, dans le cas gnral, sa position est attache un
instant donne et une position particulire du mcanisme.
- Le CIR peut tre un point dfini en dehors de la limite matrielle du solide S.
3- Base et roulante-tude analytique
Par dfinition, la base est le lieu des C.I.R. dans R0 lorsque t varie et la roulante est le lieu
des C.I.R. dans R (li S) lorsque t varie.
M.BOURICH

29

Mcanique des systmes de solides indformables


yo

Soit M (S)

x
M dans R (x et y sont des constantes)
y
x 0
M
dans R 0
O1 (S)
y 0

O1


OM OO1 O1 M x 0 i0 y 0 j0 i0 j0 x i yj

x 0 x cos y sin
i cos i0 sin j0

y 0 x sin y cos
j sin i0 cos j0
dx 0 d

( x sin y cos )

dt
dt

dy 0 d ( x cos y sin )

dt
dt

dans R0

xo

(1)

(S / R 0 ) k 0

et

v(M / R 0 ) v(O1 / R 0 ) (S / R 0 ) O1 M v e (M)

Le C.I.R. est tel que v(I / R 0 ) 0 et v(I / R ) 0

On retrouve :

Considrons I qui prsente ces caractristiques au lieu de M.


Dans le repre R0 :
dx 0 d

( x sin y cos ) 0

dt
dt

dy 0 d ( x cos y sin ) 0

dt
dt

avec

dt ( x sin y cos ) 0

d ( x cos y sin ) 0
dt

(2)

d
0
dt

x x ( )

y y ( )

Ce sont les quations paramtriques de la roulante.


quations paramtriques de la base :
Compte tenu des quations (1) et (2) on a:
d
d
: Ce sont les quations paramtriques de la base.
d
y0
d
x0

Remarque: Ces quations sont utiles quand la dtermination graphique du C.I.R. nest pas
vidente.
Exemple
Cas dune barre glissant sur les axes de R0.
La base?
OI = AB = cte la base est le cercle de centre O et de rayon AB.
M.BOURICH

30

Mcanique des systmes de solides indformables


La roulante?
GI = AB/2 = cte la roulante est le cercle de centre G et de rayon AB/2.
yo

v (A / R 0 )

v(B / R 0 )

xo

Mthode analytique
Daprs la figure, on a : + = /2 = /2 -

2 cos 2 sin
OG
sin cos

2
2

Composantes de G dans R0 de base ( i0 , j0 )

quation paramtrique de la roulante:

( x sin y cos ) cos ( x sin y cos ) 0


x sin y cos

d ( x cos y sin ) sin ( x cos y sin ) 0


x cos y sin

x2 y2

cos
2

sin
2

2
: quation dun cercle de centre G et de rayon r = /2.
4

quation paramtrique de la base:


d

x 0 d 2 sin 2 sin sin


x 20 y 20 2 : quation dun cercle de centre O et de

y
cos cos cos
0
d 2
2

rayon
Autre exemple
Dtermination graphique de la position du CIR, I, dans le cas dun disque se dplaant dans un
plan vertical.
Pour les 3 cas de figures, si on utilise le CIR, I, dans les relations de transfert, on obtient :

v(M / R 0 ) (R / R 0 ) IM v(M / R 0 ) est proportionnel IM i.e. v(M / R 0 ) IM .

M.BOURICH

31

Mcanique des systmes de solides indformables

yo

yo

v (G / R 0 )

I1

v(I1 / R 0 ) v(I / R 0 ) 0

RSG : I1 I
(grande vitesse de rotation)

M.BOURICH

v(M / R 0 )

v(M / R 0 )

yo

xo

G I

v (I 1 / R 0 )

v (G / R 0 )

v(M / R 0 )

xo

I1

v(I1 / R 0 ) 0

RAG : I au disque
(faible vitesse de rotation)

G
I1
I

v (G / R 0 )

xo

v (I 1 / R 0 )

v(I1 / R 0 ) 0

RAG : I au disque

32

Mcanique des systmes de solides indformables

Chapitre

Gomtrie des Masses


M.BOURICH

33

Mcanique des systmes de solides indformables

Roger Josef Boscovich : (1711-1787)


Pour R.J. Boscovich, les corps ne sont continus quen
apparence, en ralit, ils sont forms de points matriels isols ;

un corps continus soit un concept intuitif, primitif, on peut


toujours le penser comme un ensemble de points matriels, lis
entre eux par des liens sans masse, de telle sorte que la masse
totale soit la somme de la masse des tous les points, et que la
forme, donc la disposition des ces points, soit garantie par le
"squelette" des liens imaginaires .

Objectifs :
Savoir calculer et commenter la matrice dinertie ;
Savoir dterminer le repre et laxe principal dinertie ;
Dterminer et diffrencier entre centre de masse et centre dinertie ;
Comprendre la notion de moment dinertie ;
Savoir appliquer le thorme de Guldin .

M.BOURICH

34

Mcanique des systmes de solides indformables

GOMTRIE DES MASSES


I. Approche historique
La notion de barycentre est utilise en physique, et en particulier en mcanique et en
astronomie, pour simplifier l'tude du mouvement dun systme. Le premier avoir tudi le
barycentre en tant que centre des poids (ce qu'on appelle de nos jours le centre de gravit) est le
mathmaticien et physicien Archimde. Il est un des premiers comprendre et expliciter le
principe des moments, le principe des leviers et le principe du barycentre. Il crit dans son trait
sur le centre de gravit de surface plane : Tout corps pesant a un centre de gravit bien dfini en
lequel tout le poids du corps peut tre considr comme concentr . Il est le premier avoir
cherch des centres de gravit de surface comme des demi-disques, des paraboles. Il procde par
approximations successives et a pu prouver que la recherche d'un centre de gravit utilise des
mthodes analogues celle du calcul d'aire. Par la suite, sur la base de ses travaux, Guldin
dvelopp les deux thormes portant son nom.

II. Masse - Centre de Masse


1- Dfinition
La mcanique classique associe tout corps matriel une grandeur qui reprsente sa masse note
m. La masse vrifie les trois axiomes suivants:
Positivit:
le systme matriel (S), m(S) 0;
Additivit:
la fragmentation de (S) en sous-systmes (Si), m(S) = im(Si);
Invariabilit: La masse de tout systme est invariante dans tout mouvement de ce systme
(vitesses trs faibles devant la clrit de la lumire).
Si (S) est un corps continu, sa masse est lune des intgrales suivantes:

m dm (P)dv : intgrale de volume (distribution volumique de la masse)


m dm (P)ds : intgrale de surface ( une dimension ngligeable devant les deux autres)
S

m dm (P)d : intgrale de ligne (deux dimensions ngligeables devant la troisime)


S

Pour toutes ces intgrales, llment de masse dm contient le point P. Les quantits (P), (P) et
(P) sont appeles respectivement masse volumique locale, masse surfacique locale et masse
linique locale.
Sil sagit de corps homognes alors (P) = cte, (P) = cte et (P) = cte.
Point matriel: cest un point gomtrique affect dune masse m. La masse spcifique ne peut
tre dfinie dans ce cas.
M.BOURICH

35

Mcanique des systmes de solides indformables

2- Centre de masse
On lappelle galement centre dinertie ou centre de gravit et on le note G en gnral.
Dfinitions
Systme discret: Dans le cas de n point matriels Pi de masse mi on a:

m(S) OG m i OP i : O est un point quelconque de lespace


i 1

m(S)

m i m(Si )
i

Si O G on aura:

GP i 0

i 1

Systme continu:

m OG

OP dm , avec dm dsignant un lment de masse autour du point P et


( S)

m dm .
( S)

Si O G on aura :

GP
dm

( S)

Remarque

Si (S) = (S1) + (S2) + + (Sn)

alors

m OG m i OG i
i 1

avec mi = mi(Si), i = 1, 2, ., n et m m i
i 1

3- Thorme de Guldin
Les mthodes pratiques de recherche de G dans le cas de corps homognes :
a- Quand cest possible, on dcompose le systme en lments plus simples dont on
connat les centres de masse, puis on dtermine le barycentre de ceux-ci (exemple : centre de
masse du systme sphre - cylindre).
b- Utiliser les symtries du systme lorsquelles existent : le centre de masse appartient
aux lments de symtrie.
c- Lorsquil sagit de dterminer les centres de masse darcs, de courbes planes ou de
surfaces planes on regarde sil y a une possibilit dutiliser un des deux thormes de Guldin.
3-1 Thorme 1
AB est une courbe homogne situe dans le plan xOy.
Une rotation de AB autour de Oy/(Ox) engendre une surface Sy/(Sx). La rotation autour de Oy du
petit lment d , construit autour de P, engendre une surface dS y 2xd
Sy

2xd
AB

M.BOURICH

36

Mcanique des systmes de solides indformables


La rotation du mme lment autour de Ox engendre la surface dS x 2yd S x

2yd
AB

Le centre de masse G de (AB) est tel que m OG

OP dm L OG

OP d .

AB

AB

Par projection dans le plan xOy:

xG

Sy
1
xd

L AB
2L

et y G

S
1
yd x

L AB
2L

B
x
P(y)

A
x

Exemple dapplication
Dtermination du centre de masse G dun quart de cercle de rayon R.
Sy = 2R2, Sx = 2R2 (surface dune demi-sphre) (AB) L
do

xG

Sy
2L

2R
S
2R
et y G x

2L

2R R

4
2

y
A
G
O

3-2 Thorme II
Soit (S) une surface plane situe dans le plan xOy.
Une rotation de llment dS autour de Oy engendre le volume lmentaire dVy = 2xdS
Vy

S dVy 2SxdS

De mme, une rotation de dS autour de Ox engendre le volume lmentaire dVx = 2ydS


Vx

S dVx 2S ydS

Comme m OG OP dm

OG

1
OP dS
S ( S)

dS
P

Par projection on aura :

xG

M.BOURICH

Vy
1
xdS

S S
2S

yG

V
1
ydS x

S S
2S

x
O

37

Mcanique des systmes de solides indformables


Exemple: Dtermination du centre de masse dun quart de disque homogne de rayon R
y

2
2 3
R 3
R
V
4
R
4R
3
x
xG
3

et
G
2
2
2S
3
2S
3
R
R
2
2
4
4
Vy

4- Centre de masse de volume ou de surface homognes prsentant un axe de rvolution


Exemple: Cas dun demi-disque homogne de rayon R.
Ce demi-disque est lunion de deux quarts de disque. Le centre de masse G est tel que :

m1 OG1 m 2 OG 2 (m1 m 2 ) OG xG = 0 et yG = 4R/3

G2

x=- 4R

y= 4R

G1

G2

4R
x=
4R
y=

G1
x
O

Calcul direct de G
Par raison de symtrie, llment de surface de cte y et dpaisseur dy, admet P comme
centre de masse tel que:
y

m OG OP dm
S

avec dm = 2rdy et m = S
r = Rcos
y = Rsin
dy = Rcosd
2
2
4R
my G ydm y G rydy 2 R 3 cos 2 sin d
SS
S 0
3
S

P
R

z O

III. Moment dinertie - Oprateur dinertie


1- Dfinitions
La notion de moment d'inertie prsente un grand intrt sur le plan de la vritable histoire
de la mcanique et sur celui de la philosophie et de ses principes. C'est en 1673 que Huygens,
dans la solution du problme du centre d'oscillation du pendule compos (livre : Trait du
Pendule), fit apparatre pour la premire fois une quantit de la forme 2 . C'est en 1810-1811
que cette quantit intervint pour la premire fois sous le nom de moment d'inertie, et d'une
M.BOURICH

38

Mcanique des systmes de solides indformables


manire officielle et systmatique, dans l'enseignement de la Mcanique des solides
indformables
Concernant la signification physique, le moment d'inertie est une grandeur qui caractrise
la gomtrie des masses d'un solide, c'est--dire la rpartition de la matire en son sein. Il
quantifie galement la rsistance une mise en rotation de ce solide (ou plus gnralement une
acclration angulaire).
2- Moment dinertie
On peut dfinir la distance de M par rapport un point O, une droite () ou un plan (). Il leur
correspond respectivement des moments dinertie par rapport un point, un axe ou un plan. Ils
sont dfinis par r2dm, avec r dsignant la distance du point M, de masse dm, par rapport au point
O, laxe () ou au plan ().

Pour le solide cest

dm

( S)

Notations:
I(O, S), I(, S) et I(, S) ou simplement Io, I et I.
Considrons le cas de la figure ci-contre:
Soit un lment de masse dm autour de M (S).
La distance entre M et le plan xOy est z.
Le moment dinertie de M par rapport ce plan est z2dm
Le moment dinertie de S par rapport xOy est I ( xOy , S) z 2 dm
S

(S)
z
y

Par simple permutation, on aura

I ( xOz , S) y 2 dm et I ( yOz , S) x 2 dm
S

Le carr de la distance de M par rapport Oz est (Om)2 = x2 + y2 I(Oz, S) ( x 2 y 2 )dm


S

De mme : I (Ox , S) ( y z )dm et I (Oy , S) ( x z )dm


2

Le carr de la distance entre les points M et O est (OM)2 = x2 + y2 + z2


I(O, S) ( x 2 y 2 z 2 )dm : cest le moment dinertie de S par rapport au point O.
S

Les relations entre ces grandeurs :On peut crire


x2 + y2 + z2 = ( x2 ) + ( y2 ) + ( z2 ) I(O,S) = I(yOz, S) + I(xOz, S) + I(xOy, S)
x2 + y2 + z2 = 1/2[(x2 + y2) + (x2 + z2) + (y2 + z2)]
I(O,S) = 1/2[I(Oz, S) + I(Oy, S) + I(Ox, S)]
M.BOURICH

39

Mcanique des systmes de solides indformables


x2 + y2 + z2 = (x2 + y2) + z2 = (x2 + z2) + y2 = x2 + (y2 + z2)
I(O,S) = I(Oz, S) + I(xOy, S) = I(Oy, S) + I(xOz, S) = I(yOz, S) + I(Ox, S)]
3- Oprateur dinertie en un point O

Considrons laxe () passant par O et de vecteur unitaire u : I(, M) = r2dm et I ( , S) r 2 dm


S

Daprs la figure on a: r OM sin OM u sin u OM

OM
)

(
u

OM
Donc : r 2 u OM (u

)
2
3
1
Par permutation circulaire on obtient:

r 2 [OM (u OM)] u u [OM (u OM)]

I(, S) r 2 dm u [OM (u OM)]dm

I(, S) = u multipli scalairement par une certaine opration faite sur le vecteur u .

On symbolise cette opration par un oprateur appel oprateur dinertie en O et not J(O,S).

z
r

(S)

Cet oprateur a les dimensions dun moment d'inertie (kgm2).

On pose J(O, S)(u ) [OM (u OM)]dm


S

Finalement on a: I ( , S) u J (O, S)( u )

Loprateur J(O, S) dpend du point O puisque les distances sont mesures par OM .
Considrons lapplication de E E

u J(O,S)( u )
J(O,S) est une application linaire

J(O,S) est une application symtrique i.e. v JO, Su u JO, Sv

M.BOURICH

40

Mcanique des systmes de solides indformables

Dmonstration

v J(O,S)( u ) = v [OM (u OM)] dm v [OM (u OM)] dm (u OM) ( v OM)dm

= [OM (v OM)] u dm u [OM ( v OM)] dm


S

= u J(O,S)( v )

IV- Matrice dinertie-Matrice principal dinertie


1- Matrice dinertie

Soit b = ( i , j , k ) une base orthonorme directe de E.
A loprateur J(O,S), on peut associer une matrice dans cette base.

OM = x i + y j + z k , avec M (S).


J(O, S)( i ) [OM ( i OM)]dm [(x i yj zk ) ( yk z j)]dm

J(O, S)( i ) (xyj xzk y 2 i z 2 i )dm ( y 2 z 2 ) i dm xyj dm xzkdm


S

Finalement:

J (O, S)( i ) I Ox i I xy j I xz k

J (O, S)( j) I xy i I Oy j I yz k

J (O, S)(k ) I xz i I yz j I Oz k

Habituellement, les moments dinertie du solide par rapport aux 3 axes sont nots A, B et C, les
autres termes, nots D, E et F, sont appels les produits dinertie.

A I Ox ( y 2 z 2 )dm

B I Oy ( x 2 z 2 )dm

C I Oz ( x 2 y 2 )dm

D yzdm

E xzdm

F xydm

Les termes A, B, C 0 alors que D, E, F ou 0.

Considrons u = i + j + k ( u vecteur unitaire: 2 2 2 1) alors on a :

I(,S) = u J(O,S)( u ) = ( i + j + k )[J(O,S) ( i )+J(O,S)( j )+ J(O,S)( k )]

= ( i + j + k )[(A i -F j -E k )+ (-F i +B j -D k )+(-E i -D j +C k )]


Soit: I(,S) = 2A + 2B + 2C - 2D - 2E - 2F

De la relation de J(O,S)( u ), on peut dduire que lon passe de u J(O,S)( u ) par une
application linaire reprsente, dans la base b, par la matrice symtrique (33) suivante:

M.BOURICH

41

Mcanique des systmes de solides indformables


A

II(O, S) F

D : matrice dinertie ou tenseur dinertie en O dans la base b.

B
D

Cest la reprsentation de loprateur dinertie dans la base de projection.


La connaissance de la matrice dinertie en O permet de dduire facilement les composantes du

vecteur J(O,S)( u ):
F
E
A

B
D
F
E
D
C

matriced'inertie
(33)

A F E


F B D

E D C

composantes de u
composantes de J (O,S)(u )
(31)
(31)

A F E

I(,S) = I = u J(O,S)( u ) =

F B D =

E D C
(13)

(31)

2A+2B+2C-2D-2E-2F
Remarque
Dans la reprsentation matricielle, lcriture de I est une criture symbolique qui prsente
lavantage de la simplicit et de la commodit.
2- Matrice principale dinertie:

Lorsque les produits dinertie de la matrice II(O,S) sont nuls dans la base b, le repre R(O, i , j ,

k ) sera appel repre principal dinertie, ses axes sont les axes principaux dinertie et la matrice

II(O,S) est la matrice principale dinertie.


0
0
A

II(O, S) 0
B
0 dans une base principale dinertie b ( i , j , k )

0
C
0
Examinons les trois cas suivants:
Lorsque les trois lments de la diagonale sont distincts (A B C), il existe un seul
repre principal dinertie.
Lorsque deux parmi les trois lments de la diagonale sont identiques et diffrents du
troisime (exemple A = B C), il existe une infinit de repres principaux dinertie ayant laxe
Oz en commun (symtrie cylindrique).
Lorsque les lments de la diagonale sont identiques (A = B = C), toute direction
passant par O est une direction principale dinertie et tout repre ayant O comme origine est un
repre principal dinertie. On dira alors que loprateur est sphrique (symtrie sphrique).

M.BOURICH

42

Mcanique des systmes de solides indformables


Examinons les deux cas de symtrie suivants:
a- Le plan xOy est un plan de symtrie pour le systme.
I xz xzdm 0 E 0

I y z yzdm 0 D 0

Conclusion
Tous les termes dinertie en z sont nuls tout axe un plan de symtrie matrielle est un axe
principal dinertie.
b- Laxe Oz est un axe de symtrie matrielle pour (S)
En regroupant 2 2 les lments qui ont le mme cte z (xzdm et (-x)zdm; yzdm et (-y)zdm),
ces lments ont respectivement des x et des y opposs Ixz = Iyz = 0
dIxz = (-x)zdm
dIyz = (-y)zdm

z
dIxz = xzdm
dIyz = yzdm

y
x

Conclusion
Tout axe de symtrie matrielle est un axe principal dinertie.
En rsum:
- Tout repre orthonorm dont deux de ses plans sont des plans de symtrie matrielle pour (S)
est un repre principal dinertie.
- Tout repre dont deux de ses axes sont des axes de symtrie matricielle pour (S) est un repre
principal dinertie.

V- Thorme de Huygens
1- Relation entre les oprateurs dinertie dun systme en deux points
Soit M (S) de masse dm.

Considrons O et A deux points de et u un vecteur unitaire dun axe passant par O.

J(A, S)(u ) [AM (u AM)]dm

J(O, S)(u ) [OM (u OM)] dm (OA AM) [u (OA AM)] dm

M.BOURICH

43

Mcanique des systmes de solides indformables

= [OA (u OA)] dm [OA (u AM)] dm [AM (u OA)] dm [AM (u AM)] dm


S

= m OA (u OA) OA [u AM dm ] [ AM dm ] (u OA) [AM (u AM)] dm


S

= m OA (u OA) m OA [u AG] m AG (u OA) J(A, S)(u)


En dfinitive:




J(O, S)(u) J(A, S)(u) m OA (u OA) m OA (u AG) m AG (u OA)

Si on considre A G, on aura:


J(O, S)(u) J(G, S)(u ) m OG (u OG)

On pose J(O, m G )(u) m OG (u OG) : oprateur dinertie dun point matriel se trouvant en G
et ayant pour masse la masse totale de (S).

Ainsi: J(O, S)(u) J(G, S)(u) J(O, m G )(u)


Pour la matrice dinertie on aura:
II(O,S) = II(G,S) + II(O, mG) : cest le thorme de Huygens gnralis.

Si OG = xG i + yG j + zG k ,

y 2G z 2G

II(O, m G ) m x G y G

x G zG

xG zG

y G zG

x 2G y 2G

x G y G
x z
2
G

2
G

y G zG

2- Thorme de Huygens
Considrons le cas de la figure suivante:
z

On a: I(,S) = u J(O,S)( u ) = u J(G,S)( u ) + u J(O,mG)( u )

= I(G ,S) + m u [ OG ( u OG )]

d(G,)

= I(G ,S) + m( u OG )( u OG )

= I(G ,S) + m( u OG )2

I , S I G , S md 2 G,

O
x

Thorme de Huygens classique

VI- Exemple de corps homognes classiques

Quart de cercle matriel de rayon R


M

2R

R
x G
G

x
y 2R
z
G

O
Le repre en question nest pas un repre principal dinertie; seuls les termes dinertie en z sont
nuls ( z = 0 ).
M.BOURICH

44

Mcanique des systmes de solides indformables

C mR 2 x 2 y 2 dm 2 x 2 dm 2 y 2 dm

A y 2 z 2 dm y 2 dm

C mR 2

2
2

C mR 2

2
2
2
3
dIxy = xydm = R cossindm = R cossind
B x 2 z 2 dm x 2 dm

R 3
mR 2
sin 2 0 2
2

1
1


2
1
1
II(O , S) mR 2
0
2

0 1
0

I xy

Oprateur dinertie dun quart de disque de rayon R.

y
La matrice dinertie nest pas diagonale.

dI Oz r 2 dm

2r 3
dr
4

R 4 mR 2

2 4
2

C I Oz

C mR
z

2
4
x r cos
dm = ds = rdrd et dIxy = xydm.

y r sin
A B

F I xy

r cos sin drd

2 3

4
1
2
II(O , S) mR
2

dr

R 4 1 mR 2

4 2
2

1
2
1
4
0

Cas dun disque de rayon R


Le repre choisi est un repre principal dinertie.

M.BOURICH

45

Mcanique des systmes de solides indformables


dI Oz r 2 dm 2r 3 dr

C I Oz

R 4 mR 2
C mR 2
2

, AB
2
4
4
2

2
2
R
II(O, S) m
0
2
0

1
0

2
0 1

r
z

R2

dm
2

C I Oz

h
2

R
mR
dm
2
2

A I Ox y 2 dm z 2 dm

dI xOy z 2 dm R 2 z 2 dz
ABm

O
z

Cas dun cylindre plein de rayon R de hauteur h


Le solide admet une symtrie cylindrique A = B C

dI Oz

O
x

C
I xOy
2

I xOy

R 2 h 3 mh 2

3 4
12

R 2 mh 2

4
12

Cas dune sphre pleine de rayon R


Le solide admet une symtrie sphrique
A = B = C.
x
A B C 3
2
IO
A A IO
3
2
2
d r sin drddr r 2 sin drdd (lment de volume sphrique)

O
a

d
r

dI O r 2 dm r 4 sin drdd

IO

R5
3
2 2 mR 2
5
5

2
2
I O mR 2
3
5

1 0 0

2
2
II(O, S) mR 0 1 0
5

0 0 1

M.BOURICH

46

Mcanique des systmes de solides indformables

Chapitre

Systme de freinage

Cintique du Solide
M.BOURICH

47

Mcanique des systmes de solides indformables

Johan Samuel Knig (Koenig) : (1712-1757)

Les travaux de Koening publi dans son livre Elment de


gomtrie contenant les six premiers livres dEuclide ,
permettent le rapprochement des concepts de la cinmatique
(vitesse, acclration) et ceux de la gomtrie des masses
(centre de masse, moment dinertie) donnant naissance La
cintique (appelle aussi cinmatique des masses).

Objectifs :
Maitriser la notion du Torseur cintique (quantit de mouvement, moment cintique) ;
Maitriser la notion du Torseur dynamique (quantit dacclration, moment dynamique) ;
Comprendre la notion de rfrentiel barycentrique ;
Comprendre et savoir appliquer le thorme de Koenig ;

M.BOURICH

48

Mcanique des systmes de solides indformables

CINTIQUE DU SOLIDE
I. Introduction
Dans un modle mcanique, les tapes qui suivent la modlisation du mouvement
(cinmatique) et la gomtrie des masses, consistent formuler les principes de conservation
de la mcanique (dans le cadre de la cinmatique retenue), conservation de la masse, de la
quantit de mouvement, de lnergie. En effet, formuler pour les systmes de solides
indformables le principe fondamental de la dynamique, permettra de faire apparatre les
notions de torseur cintique, de centre dinertie et de tenseur dinertie. Le rapprochement des
concepts de la cinmatique (vitesse, acclration) et ceux de la gomtrie des masses (centre
de masse, moment dinertie) est lobjet de la cintique du solide (ou cinmatique des masses).

II. Dfinitions des cinq quantits cintiques

Considrons R0(O, io , jo , k o ) un repre fixe, M un point matriel de masse m, de vitesse v

(M/R0) et dacclration (M/R0). Pour ce point matriel, on introduit cinq quantits


cintiques qui sont fonctions de sa masse, de sa vitesse et de son acclration.

La quantit de mouvement: p (M/R0) = m v (M/R0)


Le moment cintique (ou moment de la quantit de mouvement) / O:

(O, M / R 0 ) OM p(M / R 0 ) OM mv(M / R 0 )

La quantit dacclration: a (M / R 0 ) m(M / R 0 )


Le moment dynamique (ou moment de la quantit dacclration) / O:

(O, M / R 0 ) OM a(M / R 0 ) OM m(M / R 0 )


1
2

Lnergie cintique: E c (M / R 0 ) mv 2 (M / R 0 )

III. Torseur Cintique


Soit (S) un systme matriel et dm un lment de masse autour de M (S).
1- Quantit de Mouvement
1-1 Introduction
La quantit de mouvement est une grandeur physique qui est associe la masse et la
vitesse dun objet. On lutilise pour tudier le comportement des objets qui entrent en
collision les uns avec les autres.
1-2 Dfinition
La quantit de mouvement de (S) est dfinie par:

M.BOURICH

49

Mcanique des systmes de solides indformables

p(S / R 0 )

dp(M / R 0 ) v(M / R 0 )dm


( S)

p(S / R 0 )

( S)

v( M / R

)dm

( S)

dOM
dt
( S)

dm
R0

d
d(mOG)
OMdm

dt (S)
dt

mv(G / R 0 )
R0

2- Moment Cintique
2-1 Introduction
Le moment cintique, est la grandeur physique qui joue dans le cas d'une rotation, un
rle analogue celui de la quantit de mouvement pour une translation ; si la conservation de
la quantit de mouvement pour un systme isol est lie l'invariance par translation dans
l'espace (proprit d'homognit de l'espace), la conservation du moment cintique est lie
l'isotropie de l'espace.
2-2 Dfinition
Le moment cintique de (S) par rapport O est dfini par:

(O, S / R 0 )

OM v(M / R 0 )dm
( S)

Soit A (le point A est quelconque).

(O, S / R 0 )

OA AM v(M / R 0 )dm OA v(M / R 0 )dm AM v(M / R 0 )dm

(S)

( S)

( S)

(O, S / R 0 ) OA mv(G / R 0 ) (A, S / R 0 )

(O, S / R 0 ) = (A, S / R 0 ) + mv(G / R 0 ) AO : Cette criture vrifie la structure

ou bien :

dun torseur appel torseur cintique , not [C].


Ses lments de rduction on O sont:

(O, S / R 0 ) : moment cintique



mv(G / R 0 ) : rsultante cintique

[C(O)] = [ (O, S / R 0 ) , mv(G / R 0 ) ].

Ainsi:
Si A G, alors

(O, S / R 0 ) (G, S / R 0 ) OG mv(G / R 0 )

(G, S / R 0 ) (O, m G / R 0 )

avec (O, m G / R 0 ) dsignant le moment cintique par rapport O dun point matriel de
masse m plac en G, anim de la mme vitesse que G et mG = m(S).
En rsum:

(O, S / R 0 ) (G, S / R 0 ) (O, mG / R 0 ) : (1er thorme de Koenig)


2-3 Moment cintique par rapport G
Dfinition du repre barycentrique:
Cest un repre, not RG, li au centre de masse G du solide et dont les axes gardent une
direction fixe par rapport ceux de R0.

Ainsi RG (G, io , jo , k o ) est en translation par rapport R0 (O, io , jo , k o ).

M.BOURICH

50

Mcanique des systmes de solides indformables

ko

(RG)

(Ro)
ko

jo

G
jo

io

io

valuons

(G, S / R 0 )

GM v(M / R 0 )dm GM v(M / R G ) v e (M)dm


( S)

( S)

(G, S / R 0 ) (G, S / R G ) GMdm v(G / R 0 ) (G, S / R G )


( S)

(G, S / R 0 ) (G, S / R G )

Soit:

Remarque

On utilise le repre RG pour le calcul de (G, S / R 0 )


2-4 Moment cintique par rapport un axe

Soit () un axe de vecteur unitaire u et A un point quelconque ().

(, S / R 0 ) (A, S / R G ) u
Ce rsultat est indpendant de A () en raison de lquiprojectivit du torseur cintique.
(A,S/Ro)

()

(,S/Ro)
A

2-5 Autres rsultats relatifs un solide


Considrons :

R (G, i , j , k ) : un repre li au solide

R0 (O, io , jo , k o ) : un repre fixe


RG (G, io , jo , k o ) : un repre barycentrique
a- Le solide (S) est anim dun mouvement de translation / R0
Soit A un point quelconque. On a :

(A, S / R 0 ) (G, S / R 0 ) mv(G / R 0 ) GA

(G, S / R G ) mv(G / R 0 ) GA

(G, S / R G ) =
GM v(M / R G )dm =
GM v(G / R G )dm +
GM (S / R G ) GM dm = 0

S
S
S
=0
=0
M.BOURICH

51

Mcanique des systmes de solides indformables

En dfinitive : (A, S / R 0 ) AG mv(G / R 0 )


b- Le point A est un point du solide (S), fixe dans R0

Soit A un point du solide (S) fixe dans R0 v(A / R 0 ) 0

v(M / R 0 ) (S / R 0 ) AM

(A, S / R 0 ) AM v(M / R 0 )dm AM (S / R 0 ) AM dm J(A, S) (S / R 0 )

(33)
(31)

(31)

Reprsentation matricielle : (A, S / R 0 ) II


(A, S) (S / R 0 ) .

Remarque trs importante

Il faut toujours exprimer (O, S / R 0 ) et (S / R 0 dans la mme base que II (O, S).
c- Le solide (S) est en rotation autour dun axe () fixe dans R0

Soit A () A est fixe dans R0 i.e. v(A / R 0 ) 0

v(M / R 0 ) (S / R 0 ) AM

(A, S / R 0 ) AM v(M / R 0 )dm AM (S / R 0 ) AM dm J(A, S) (S / R 0

Posons (S / R 0 ) u

(, S / R 0 ) (A, S / R 0 ) u u J(A, S) (S / R 0 ) u J(A, S)u I(, S)

(, S / R 0 ) I(, S)

(S)
M

()

d- Le mouvement de (S) est quelconque


On a

(G, S / R 0 ) (G, S / R G ) avec G fixe dans RG

(G, S / R G ) J(G, S) (S / R G ) J(G, S) (S / R 0 )

En revenant lexpression gnrale de (O, S / R 0 ) :

(O, S / R 0 ) (G, S / R 0 ) mOG v(G / R 0 )

(O, S / R 0 ) J(G, S) (S / R 0 ) mOG v(G / R 0 )

rotation
translation

IV. Torseur Dynamique [D]


1. Quantit d'acclration (rsultante dynamique)
La quantit dacclration de (S) est dfinie par :

M.BOURICH

52

Mcanique des systmes de solides indformables

a (S / R 0 )

(M / R 0 )dm
( S)

dv(G / R 0 )
m
dt

dv(M / R 0 )
dt
( S)

dm
R0

d
dt

v(M / R 0 )dm
( S)

(A,S/Ro)

m (G / R 0 )

()

R0

a (S / R 0 ) (M / R 0 )dm m(G / R 0 ) : rsultante dynamique

,S/Ro)

( S)

2- Moment dynamique
2-1 Dfinition
Le moment dynamique du solide (S) par rapport O est dfini par:

(O, S / R 0 ) =
OM (M / R 0 )dm
(S)

Considrons un point quelconque A .

(O, S / R 0 )

(OA AM) (M / R 0 )dm OA (M / R 0 )dm AM (M / R 0 )dm


(S)

(S)

(S)

(O, S / R 0 ) (A, S / R 0 ) OA m(G / R 0 ) : vrifie la structure dun torseur.

On dfinit ainsi un torseur appel torseur dynamique not [D].


Ses lments de rduction en O sont:

(O, S / R 0 ) : moment dynamique



m (G / R 0 ) : rsultante dynamique

[D(O)] = [ (O, S / R 0 ) , m(G / R 0 ) ]

Ainsi:

2-2 Moment dynamique par rapport un axe ()

Soit u un vecteur unitaire port par () et A ():

(, S / R 0 ) (A, S / R 0 ) u

Ce rsultat est indpendant de A () cause de lquiprojectivit du champ des vecteurs

(O, S / R 0 ) .

2-3 Relation entre [ C ] et [D]


Soit A un point quelconque .

(A, S / R 0 )

AM v(M / R 0 )dm .
( S)

En drivant dans R0.

d(A, S / R 0 )

AM (M / R 0 )dm v(M / R 0 ) v(A / R 0 ) v(M / R 0 )dm


dt
R0
( S)
( S)

d(A, S / R 0 )

(A, S / R 0 ) v(A / R 0 ) v(M / R 0 )dm


dt
R0
( S)

d(A, S / R 0 )

(A, S / R 0 )
v(A / R 0 ) mv(G / R 0 )
dt
R0
M.BOURICH

53

Mcanique des systmes de solides indformables


Donc en gnral [ C ] [D], l'galit [ C ] = [D] est vrifie dans les quatre cas particuliers
suivants:

R0 est le repre barycentrique RG v(G / R 0 ) 0 ;


Le point A est fixe dans le repre R0 de manire permanente ou instantane (ceci est vrai
pour I1 et I2 mais pas pour le point gomtrique I).
AG

v(A / R 0 ) // v(G / R 0 ) ( t)
Ainsi

d(G, S / R 0 )
(G, S / R 0 )
dt

R0

d(I1 , S1 / R 0 )

: s' il y a absence de glissement de (S1 ) par rapport R 0


(I1 , S1 / R 0 )
dt
R0

(I, S / R ) d(I, S / R 0 ) v (I / R ) mv (G / R )
0
0
0

dt
R0

Remarque importante
A chaque instant, les points I1 et I sont confondus (I1 I)

(I1 , S / R 0 ) = (I, S / R 0 ) + mv(G / R 0 ) II1

=0

(I1 , S / R 0 ) (I, S / R 0 )

Ne pas oublier de prendre en considration la drive par rapport au temps du vecteur nul,

mv(G / R 0 ) II1 , l'instant considr.


3- Autres rsultats
3-1 Le solide (S) est anim dun mouvement de translation / R0.
En choisissant les lments de rduction en G on aura:
[ C (G)] = [D(G)]

d(G, S / R 0 )
(G, S / R 0 )
0
dt
R0

car (G, S / R 0 ) (G, S / R G ) 0 dans un mouvement de translation.

3-2 Le solide (S) a un de ses points fixe dans R0.


Soit A (S) tel que A est fixe dans R0 [ C (A)] = [D(A)]

d(A, S / R 0 )
(A, S / R 0 )
dt
R0

Puisque A est fixe dans R0 (A, S / R 0 ) J(A, S) (S / R 0 )

M.BOURICH

54

Mcanique des systmes de solides indformables

En pratique, (A, S / R 0 ) est connu par ses composantes dans un repre Ri li au solide o
J(A,S) aurait t calcul.

d(A, S / R 0 )
(A, S / R 0 )
dt

R0

d(A, S / R 0 )

dt

(R i / R 0 ) (A, S / R 0 )
Ri

Cas particulier : Ri est un repre principal dinertie li au solide (S).


A

II(A , S) 0

0 0

B 0

0 C

dans i , j, k et R i / R 0 p i q j rk

A 0 0 p Ap

(A, S / R 0 ) II(A, S).(R i / R 0 ) 0 B 0 q Bq


0 0 C r Cr

dans (i , j , k)

A, S / R 0 A p i B q j C r k p i q j rk Ap i Bq j Crk

Ap (C B)qr

A, S / R 0 Bq (A C)pr : Formules dEuler obtenues avec lhypothse de A (S) et fixe dans


Cr (B A)pq

R0.

La matrice II(A,S) est exprime dans Ri li (S) et Ri est un repre principal dinertie.
3-3 Le solide (S) est en rotation autour dun axe fixe dans R0

Soit () un axe fixe dans R0 de vecteur unitaire u et R un repre li (S).

Puisque le vecteur (R / R 0 ) est port par (), (R / R 0 ) u .


Considrons A (), donc A est fixe dans R0.

d(A, S / R 0 )
(, S / R 0 ) (A, S / R 0 ) u
dt
(, S / R 0 )

d(, S / R 0 )
dt

R0

d(A, S / R 0 ) u
u
dt

R0

I(, S)
R0

3-4 Le mouvement de (S) est quelconque


Soit A (A quelconque)

(A, S / R 0 ) (G, S / R 0 ) m(G / R 0 ) GA (formule de transfert du torseur dynamique)

d(G, S / R 0 )
d
(G, S / R 0 )

J(G, S)(R / R 0 ) R 0
dt
dt
R0

d
(A, S / R 0 )
J(G, S)(R / R 0 ) R 0 m (G / R 0 ) GA
dt

Attention
Ne pas oublier que, mme si la drivation est effectue par rapport R 0, loprateur J(G,S) est
souvent exprim dans un repre li (S).

M.BOURICH

55

Mcanique des systmes de solides indformables

V. nergie Cintique
1- Introduction
En histoire des sciences, G. Leibniz, s'opposant Descartes, qui estimait que la quantit
de mouvement se conservait toujours, dveloppa l'ide de la force vive (vis viva),
laquelle il attribuait la valeur mv2. La force vive est donc le double de l'nergie cintique. La
force vive est un concept obsolte o on trouve la premire expression mathmatique de ce
qui sera connu comme la loi de la conservation de l'nergie. Elle peut tre considre comme
une sorte d'nergie cintique ou d'nergie relie au mouvement des objets. Do la naissance
du concept nergie cintique (du Grec nergeia ), qui dtermine lnergie que possde un
corps du fait de son mouvement par rapport un rfrentiel donn.
2- Deuxime thorme de Knig
Lnergie cintique de (S), calcule dans le repre R0, est dfinie par:
1
v(M / R 0 )2 dm dE c (M / R 0 ) , on a :

2S
S

v(M / R 0 ) v(M / R G ) v(G / R 0 ) (R G / R 0 ) GM v(M / R 0 ) v(M / R G ) v(G / R 0 )

1
1
2
2
E c (S / R 0 ) v(M / R 0 ) dm v(M / R G ) v(G / R 0 ) dm
2S
2S

Ec (S / R 0 )

E c (S / R 0 )

1
v(M / R G )2 dm 1 v (G / R 0 )2 dm v (G / R 0 ) v (M / R G )dm

2S
2S
S

1
v(M / R G )2 dm 1 v (G / R 0 )2 dm v (G / R 0 ) d GMdm

2S
2S
dt S

0
1
E c (S / R 0 ) = E c (S / R G ) + m( v(G / R 0 ) ) 2 : Cest le deuxime thorme de
2
E c (S / R 0 )

Knig.
2-1 Le solide (S) est anim dun mouvement de translation /R0

v(M / R G ) v(G / R G ) (S / R G ) GM 0



0
0

1
2
E c (S / R G ) v(M / R G ) dm 0
2S
Ec (S / R 0 )

1
2
mv(G / R 0 )
2

Dans un mouvement de translation, tous les points du solide sont anims de la mme vitesse.
2-2 Le solide (S) a un de ses points fixe dans R0
Soit A (S) tel que A est fixe dans R0.

M.BOURICH

56

Mcanique des systmes de solides indformables

2
v (M / R 0 ) v(A / R 0 ) (S / R 0 ) AM v(M / R 0 ) v(M / R 0 ) (R / R 0 ) AM

0
1
2
E c (S / R 0 ) v(M / R 0 ) dm
2S

1
1
v(M / R 0 ) (R / R 0 ) AM dm (R / R 0 ) AM v(M / R 0 )dm
2S
2
S

1
1
E c (S / R 0 ) (R / R 0 ) AM (R / R 0 ) AM dm (R / R 0 ) J(A, S) (R / R 0 )
2
2
S

1
1
(R / R 0 ) J(A, S) (R / R 0 ) (R / R 0 ) (A, S / R 0 )
2
2
Sous forme matricielle:
E c (S / R 0 )

E c (S / R 0 ) =

1 t
(R / R 0 ) II(A, S) (R / R 0 )
2
(33)
(13)
(31)

Consquence
Le centre de masse G tant fixe dans RG, on a alors:

1
(S / R G ) J(G, S) (S / R G )
2

Comme (S / R G ) (S / R 0 )

1
E c (S / R G ) t (R / R 0 ) II(G, S) (R / R 0 )
2
E c (S / R G )

[R est un repre li (S)]

2-3 Le solide (S) est anim dun mouvement de rotation autour dun axe () fixe dans R0

Soit u un vecteur directeur de () et A ().

On pose (R / R 0 ) = u

1
E c (S / R 0 ) (R / R 0 ) J (A, S)(R / R 0 )
2

1
2 u J (A, S)u
2
1
2 I(, S)
2

(S/Ro)

()

u
A

1
E c (S / R 0 ) 2 I(, S)
2

2-4 Le solide (S) est anim dun mouvement quelconque


On utilise le deuxime thorme de Knig:
1
2
Ec (S / R 0 ) Ec (S / R G ) mv(G / R 0 )
2

1
1
2
E c (S / R 0 ) (R / R 0 ) J(G, S) (R / R 0 ) mv(G / R 0 )
2
2

1 t
1

E c (S / R 0 ) (R / R 0 )II(G, S) (R / R 0 ) m v (G / R 0 ) .
2 2

rotation
translation

M.BOURICH

57

Mcanique des systmes de solides indformables

Chapitre

Dynamique du Solide
M.BOURICH

58

Mcanique des systmes de solides indformables

Isaac Newton : (1642-1727)


Newton formule l'hypothse audacieuse selon laquelle la
Lune tombe sur la Terre de la mme manire qu'un objet une
pomme par exemple... tombe sur le sol. Mais en raison de sa
vitesse initiale, la Lune dcrit une trajectoire curviligne. Chute
verticale et mouvement orbital sont donc des mouvements de
mme nature. Puis Newton tend cette hypothse tout corps
cleste en orbite et aboutit la loi suivante : Deux corps
quelconques s'attirent selon une force proportionnelle au produit
de leur masse et inversement proportionnelle au carr de la
distance qui les spare .

Objectifs :
Comprendre la notion de rfrentiel galilen ;
Maitriser et savoir appliquer le principe fondamental de la dynamique ;
Savoir mettre en oeuvre les thormes gnraux;
Maitriser les notion de fonction de forces ,de potentiel et de la puissance;
Interpretation de la rsolution des quations diffrentielles du mouvement ;

M.BOURICH

59

Mcanique des systmes de solides indformables

DYNAMIQUE DU SOLIDE
I. Approche historique
La cinmatique ne peut constituer elle seule la science du mouvement, dans la mesure
prcisment o elle ne tient compte ni des causes qui le produisent ni de ce quoi il
s'applique. La science galilenne laisse sans rponse la question des rapports entre la matire
et le mouvement, qui, par contre, tait au cur de la thorie d'Aristote. On verra comment
Newton, par l'introduction d'une dynamique fonde sur les concepts renouvels de masse et de
force, pensera avoir rgl cette question. On constatera que, comme l'ont soulign les auteurs
du XIXe sicle, et notamment Mach, Newton n'est pas parvenu remplir entirement son
programme, dans la mesure o il n'a pas su donner du mouvement de translation uniforme, dit

inertiel, une explication matrialiste, c'est--dire uniquement en termes d'espace, de temps


et de matire. On verra comment Einstein, avec la thorie de la relativit gnrale et l'ide que
la structure gomtrique de l'espace est dtermine par la distribution des masses qui s'y
trouvent, a finalement rsolu le problme du lien entre la cinmatique et la dynamique.

II. Principe Fondamental de la Dynamique - Thormes Gnraux


1- Introduction
L'action mcanique est un concept utilis en mcanique applique pour dcrire tous les
phnomnes provoquant un mouvement ou une dformation. Ce concept regroupe les notions
de force et de couple utilises en mcanique gnrale. Pour reprsenter les actions
mcaniques, on utilise souvent un torseur d'action.
2- Torseur des forces appliques (S)

2-1 Somme ou rsultante R


Pour un solide soumis des forces ponctuelles, volumiques et surfaciques, la rsultante
gnrale de ces forces scrit:

R f (M i ) f (M)d(M) f (M' )d(M' )


i

f(Mi) Mi

M
d

f(M)d

d M'
f(M')d

avec f (M i ) dsignant une force ponctuelle et f (M) et f (M' ) des densits de forces
volumique et surfacique, respectivement.

2-2 Moment rsultant en O, M (O, F S)


On crira de manire gnrale, pour un systme soumis des forces volumiques, surfaciques
et ponctuelles:

M (O, F S) OM i f (M i ) OM f (M)d(M) OM f (M' )d(M' ) C (M)d(M)


i

Ici, C (M) reprsente une ventuelle densit volumique du couple en M.


M.BOURICH

60

Mcanique des systmes de solides indformables


Le terme

C (M)d

est rajout car, lorsque f (M i ) 0 , f (M) 0 et f (M' ) 0 , la rsultante

gnrale du torseur est nulle et le torseur est un couple de moment C (M)d . Ce qui justifie
S

lappellation de densit volumique de couple (ce couple peut tre nul).


Si on prend une autre origine pour calculer le moment rsultant, on obtient facilement:

M (O' , F S) M (O, F S) R (F S) OO .

On a ainsi dfini un champ de force auquel on a associ un torseur [F S] dont les lments
de rduction en A sont:

R (F S) f (M i ) f (M)d(M) f (M' )d(M' ) :rsultante


S
S

M (A, F S) AMi f (M i ) AM f (M)d AM f (M' )d C (M)d :moment

i
S
S
S
3- Classification des forces
Dans cette classification on distingue les interactions de chaque point du systme (S)
avec les autres points du systme (forces intrieures) et les forces sexerant sur les points du
systme et dues des lments extrieurs (S) (forces extrieures).
Ainsi, le torseur [F S] peut tre dcompos comme suit:
[F S] = [Fint S]+ [Fext S]
[Fint S] torseur des forces intrieures.
[Fext S] torseur des forces extrieures.
4- Principe fondamental de la dynamique (PFD) ou axiome de la dynamique
On admet lexistence de repres privilgis dits repres absolus, Ru, et une
chronologie de temps temps absolu tels que, dans tout mouvement dun systme matriel
rapport ces repres et temps, le torseur dynamique soit quivalent au torseur des forces
extrieures:
[D(S/Ru)] = [Fext S]
A chaque instant, le torseur dynamique est gal au torseur des forces extrieures.
Remarques
Compte tenu des approximations tolres, on peut considrer comme absolus des repres
terrestres (galilens).
En crivant lgalit entre les lments de rduction des torseurs dynamique et celui des
forces extrieures, on recouvre deux thormes gnraux:

m (G / R u ) R (Fext S) : T hormedu centrede masse

(
A
,
S
/
R
)

M
(A, Fext S): T hormedu momentcintique
u

On remarquera que les forces intrieures un systme matriel napparaissent pas dans la loi
fondamentale de la dynamique ce qui sous-entend que le torseur des forces intrieures un
systme matriel (S) est nul : [Fint S] = [0].

M.BOURICH

61

Mcanique des systmes de solides indformables


5- Thorme des interactions ou thorme de laction et de la raction
Considrons le systme matriel (S) form de deux solides disjoints (S1) et (S2):
(S) = (S1) (S2) et (S1) (S2) =
On a :
[Fext S] = [Fext S S1]+ [Fext S S2]
Appelons:
[FS1 S2]: torseur des efforts exercs par (S1) sur (S2)
[FS2 S1]: torseur des efforts exercs par (S2) sur (S1)
z

(S1)
(S)

(Ru)

Appliquons le P.F.D. (S1) et (S2) sparment, on aura :


[D(S1/Ru)] = [Fext S S1] + [FS2 S1]
[D(S2/Ru)] = [Fext S S2] + [FS1 S2]

(S2)

Faisons la somme:
D(S / R u ) Fext S FS2 S1 FS1 S2

0 torseur nul
Ainsi:
Le torseur des efforts exercs par (S1) sur (S2) et le torseur des efforts exercs par (S2) sur (S1)
sont opposs dans le cas o les systmes matriels (S1) et (S2) sont disjoints.

Consquences

R (FS1 S 2 ) R (FS2 S1 )

lments de rductions

M (A, FS1 S 2 ) M (A, FS2 S1 )

5-1 Torseur des forces intrieures un solide (S)


Cest lensemble des actions mutuelles entre les divers points M (S). Ces actions assurent la
proprit de rigidit du solide: [Fint S] = [0].
5-2 Torseur des actions intrieures un systme matriel (S)
On peut dcomposer ce torseur en la somme de deux torseurs:
Le torseur des forces intrieures chaque solide (Si) de (S)
Le torseur des actions mutuelles entre tous les solides de (S)
Si (S) = (S1) (S2) (Sn)

Fint S Fint Si
n

i 1

M.BOURICH

Si
F Sj

i j Si

0
0

Fint S 0

62

Mcanique des systmes de solides indformables

III- Changement de repre - Repre galilen


1- Position du Problme
Le choix du rfrentiel d'tude n'est pas uniquement guid par des considrations
techniques de complexit plus ou moins grande d'criture des quations du mouvement, par
exemple selon l'orientation des axes, le systme de coordonnes (cartsiennes, sphriques,
etc.), ou l'origine des dates, mais dtermine galement du point de vue fondamental le cadre
spatio-temporel d'tude des phnomnes considrs.
En effet, pour un rfrentiel quelconque, l'espace n'apparatra pas ncessairement
homogne et / ou isotrope, ni le temps uniforme. Ainsi, par exemple, l'tude du mouvement
d'un corps par rapport au rfrentiel li un wagon en mouvement acclr par rapport aux
voies fera apparatre une direction privilgie, celle de du vecteur acclration, soit un
anisotropie de l'espace. Il en sera de mme pour un rfrentiel li un corps en mouvement de
rotation autour d'un axe fera la fois apparatre une direction privilgie, celle de l'axe de
rotation (anisotropie), mais aussi des effets "centrifuges" dpendant de la distance l'axe
(non-homognit de l'espace), voire du temps si la vitesse de rotation n'est pas constante
(non-uniformit du temps).
Une telle situation conduirait devoir crire les quations de la Physique, et notamment
celle de la mcanique, d'une faon distincte selon le rfrentiel d'tude, c'est--dire sous une
forme non covariante, moins de dfinir une classe de rfrentiels particuliers, dits galilens,
par rapport auxquels ces quations prennent justement une forme covariante.
2- Torseur dynamique dentranement-Torseur dynamique de Coriolis
Considrons Ru repre absolu et Rr repre relatif. De la loi de composition des
acclrations, on dduit:
[D(S/Ru)] = [D(S/Rr)] + [De(S)] + [Dc(S)]

D e (S)(O)

e (M)dm, OM e (M)dm : Torseur dynamique dentranement


rsultante
moment / O

D c (S)(O)

c (M)dm, OM c (M)dm : Torseur dynamique de Coriolis


rsultante
moment / O

Or, le P.F.D. appliqu dans Ru [D(S/Ru)] = [Fext S]


Ainsi :

[D(S/R r)] = [Fext S] - [De(S)]-[Dc(S)]

Cherchons un repre Rg tel que: [De(S)]+[Dc(S)] = [0]


Ceci est particulirement vrai si [De(S)] = [Dc(S)] = [0]
M.BOURICH

63

Mcanique des systmes de solides indformables


Or [Dc(S)] = [0] en particulier si c(M) = 0 M (S).
C'est--dire

(R g / R u ) 0
Rg est en translation par rapport Ru.
2(R g / R u ) v(M / R g ) 0

De mme, [De(S)] = [0] en particulier si e (M) 0 M (S)

(O g / R u ) 0 v(O g / R u ) cte Rg est en translation rectiligne uniforme par


rapport Ru.
Conclusion
Les torseurs dynamiques dentranement et de Coriolis sont nuls dans les repres Rg anims
dun mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport Ru : ces repres sont appels
galilens. Dans la pratique, un rfrentiel li des corps rels ne peut tre
qu'approximativement, localement et momentanment galilen.

IV. Travail et puissance


1- Puissance dun couple appliqu un solide
Un couple est un torseur de forces dont la rsultante est nulle. Son moment rsultant est

le mme en tout point du solide. On le notera avec C (M)d .


( S)


La puissance du couple est P( / R 0 ) (S / R 0 )


Le travail lmentaire du couple est W( / R 0 ) P( / R 0 )dt (S / R 0 )dt

2- Puissance dun torseur de forces appliques un solide


Dans le cas dun solide soumis des forces ponctuelles et volumiques on a:
P( F S / R 0 )

f ( M ) v( M
i

/ R 0 ) f (M) v(M / R 0 )d(M)

Soit A un point quelconque de (S)


P( F S / R 0 )

f (M i ) v(A / R 0 ) (S / R 0 ) AM i f (M) v(A / R 0 ) (S / R 0 ) AM d(M)



P(F S / R 0 ) f (M i ) f (M)d(M) v(A / R 0 )
i


AM i f (M i ) AM f (M)d(M) (S / R 0 )
S
i

P(F S / R 0 ) R (F S) v(A / R 0 ) M (A, F S) (S / R 0 )

Le rsultat est indpendant de A (S).


Donc le rsultat est le comoment du torseur des forces appliques et du torseur cinmatique.
M.BOURICH

64

Mcanique des systmes de solides indformables


Consquences
Si deux torseurs de forces appliques un solide sont gaux, les puissances quils
dveloppent sont gales.
Si un torseur de forces appliques un solide est nul, la puissance quil dveloppe est nulle
dans tout mouvement de ce repre. Donc P( Fint S / R0 ) 0 dans tout repre (puissance des
forces intrieures un solide).
3- Puissance du torseur des forces appliques un systme matriel (S)
Considrons deux repres: R0 absolu et Rr relatif.

P(F S / R 0 ) f (M i ) v(M i / R 0 ) f (M) v(M / R 0 )d(M)


i

P(F S / R 0 ) f (M i ) v(M i / R r ) v e (M i ) f (M) v(M / R r ) v e (M)d(M)


i

P(F S / R 0 ) P(F S / R r ) f (M i ) v e (M i ) f (M) v e (M)d(M)


i
S


1
2

i f (M i ) v e (M i ) i f (M i ) v(O1 / R 0 ) (R r / R 0 ) O1M i

(1)

(M) v e (M)d f (M) v(O1 / R 0 ) (R r / R 0 ) O1 M d


S

S
(2)
zo

(R0)

z1

(Rr)
x1

o1
y1

(S)

yo

o
xo


(1) (2) f (M i ) f (M)d v(O1 / R 0 ) O1 M i f (M i ) O1 M f (M)d (R r / R 0 )
S
S
i

(1) (2) R (F S) v(O1 / R 0 ) M (O1 , F S) (R r / R 0 ) [F S] [Ve (S)]

avec [Ve(S)] dsignant le torseur cinmatique des vitesses dentranement de (S).


Finalement:

P(F S / R 0 ) P(F S / R r ) [F S] [Ve (S)]

Avec [Ve (S)](O1 ) v(O1 / R 0 , (R r / R 0 )

Exercice dapplication
Montrer que la puissance des forces intrieures un systme matriel est indpendante du
repre et que celle relative un solide est nulle.

M.BOURICH

65

Mcanique des systmes de solides indformables

4- Thorme de lnergie cintique


Lutilisation de ce thorme conduit lobtention dune quation scalaire.
4-1 Mouvement dans un repre galilen
- Systme matriel (S)

Soit M (S) un point matriel de masse dm et f (M) la rsultante des forces agissant sur M.
Ces forces appartiennent au torseur des forces extrieures et intrieures (S).

On a : (M / R g )dm f (M) (M / R g ) v(M / R g )dm f (M) v(M / R g )

d dm
2
v
(
M
/
R
)

P
f
(M / R g )
g

dt 2
Rg

(S)

En tendant la somme tous les points de (S) on aura:

dE c (S / R g )
dt

f(M)

P F S / R g : Puissance des torseurs des forces intrieures et extrieures.


Rg

Ici [F S] = [Fext S] + [Fint S] (la contribution des forces intrieures doit tre prise en
considration dans le cas dun systme matriel).
- Cas dun solide (S)
Pour un solide (S) on a: P(Fint S/Rg) = 0.
Do:

dE c (S / R g )
dt

P Fext S / R g

Rg

Soit R (Fext S) la rsultante des forces extrieures agissant sur (S).


On peut faire la dcomposition suivante:

R (Fext S) R (Fext co S) R (Fext nc S)

Ainsi : Fext S / R g Fext co S / R g Fext nc S / R g

torseur des forces torseur des forces


conservatives
non conservatives

P Fext S / R g P Fext co S / R g P Fext nc S / R g

Finalement:

M.BOURICH

dE c (S / R g )
dt

P Fext S / R g
Rg

dE p
dt

dE p
dt

P Fext nc S / R g

P Fext nc S / R g

66

Mcanique des systmes de solides indformables

d
E c (S / R g ) E p
dt

d
E m (S / R g )
dt

P Fext nc S / R g

avec Em(S/Rg) = Ec(S/Rg) + Ep(S) : nergie mcanique du solide.

Lorsque la puissance du torseur des forces extrieures non-conservatives est nulle, on aura:
Em(S/Rg) = constante (conservation de lnergie mcanique).
Dans ce cas, on dira que le torseur des forces extrieures agissant sur (S) est conservatif.
4-2 Mouvement dans un repre non galilen:
- Systme matriel (S)

Soit f (M) la rsultante de toutes les forces agissant sur M.


En considrant Rg absolu et Rr relatif on aura:

(M / R g )dm f (M) (M / R r )dm e (M)dm c (M)dm

(M / R r )dm f (M) e (M)dm c (M)dm


do :

(M / R r ) v(M / R r )dm f (M) v(M / R r ) e (M)dm v(M / R r ) c (M) v(M / R r )dm

0
f ie (M)

d dm
d
2

v
(
M
/
R
)

E
(
M
/
R
)

P
f
(
M
)
/
R

P
f
r
c
r Rr
r
ie (M)

dt 2
dt
Rr

En tendant la sommation tous les points du systme on obtient:


d
Ec (M / R r )R r PF S / R r PFie S
dt

avec:

[Fie(S)] = -[De(S)]

- Cas dun solide (S)


d
E c (M / R r )R r PFext S / R r PFie S
dt
Fext S V r (S) Fie (S) S V r (S)

M.BOURICH

67

Mcanique des systmes de solides indformables

Chapitre

Les liaisons piston-bielle et piston-chemise


sont des pivots glissants

Liaisons-Forces de Liaison
M.BOURICH

68

Mcanique des systmes de solides indformables

Charles Coulomb : (1736-1806)


La loi de Coulomb en mcanique, nomme en l'honneur de
Charles de Coulomb, exprime sous une forme trs simplifie
l'intensit des forces de frottements qui s'exercent entre deux
solides. Selon que ces solides glissent ou non l'un contre l'autre,
on parle de glissement (frottement dynamique) ou d'adhrence
(frottement statique). Dans les deux cas, les actions rciproques
qui s'exercent entre ces solides comportent : une composante
normale N qui les presse l'un contre l'autre, une composante
tangentielle T qui s'oppose, ou tend s'opposer, au glissement.

Objectifs :
Comprendre la notion de liaisons ;
Diffrencier entre liaisons unilatrales et liaisons bilatrales;
Comprendre la notion de liaison holomone;
Achever ltude dynamique en applicant les lois de Coulomb.

M.BOURICH

69

Mcanique des systmes de solides indformables

LIAISONS - FORCES DE LIAISON


I. Introduction
Un mcanisme est l'association de plusieurs pices lies entre elles par des contacts
physiques qui les rendent totalement ou partiellement solidaires, selon qu'ils autorisent ou non
des mouvements relatifs. La liaison mcanique est le modle utilis pour dcrire cette relation
dont la considration est primordiale dans l'tude des mcanismes. Elle emploie des
reprsentations mathmatiques qui diffrent suivant qu'on l'aborde sous l'aspect cinmatique
(tude des mouvements ou guidages) ou sous l'aspect statique (tude de la transmission
d'efforts).
La notion de liaison mcanique se dfinit plus gnralement entre groupes de pices,
appels classes d'quivalence contenant respectivement des pices entirement solidaires.

II. Liaisons-Actions de contact


1- Dfinition
Lorsquon tudie le mouvement dun solide en contact avec un autre solide, on doit
prendre en considration de nouvelles forces dites forces de contact.
Forces de
contact

2- Liaisons
Considrons un systme matriel (S) constitu de p solides et de q points matriels. Si le
systme est entirement libre (absence des forces de contact), la position dun solide dans
lespace, par rapport un repre R, est dfinie par 6 paramtres ( x G, yG, zG, , , ), celle
dun point matriel est dfinie par 3 paramtres (coordonnes du point).
La position de (S) par rapport R est dfinie par: m = 6p + 3q paramtres.
On pourra avoir un nombre dquations identique au nombre m de paramtres en appliquant:
- le P.F.D. chaque point matriel Mi (S):

m i i (M i ) f (M i ) ; avec i = 1, 2, , q (3q quations)


- le P.F.D. chaque solide (Si) de (S):

m Si (G i ) R i (3 quations pour chaque i, 1 i p)

(O, Si ) M(O, F Si ) (3 quations pour chaque i,1 i p)


En pratique, le systme nest pas totalement libre car il existe des relations de liaison (galits
ou ingalits entre les paramtres) prendre en considration.

M.BOURICH

70

Mcanique des systmes de solides indformables


Pour un systme soumis des liaisons, celles-ci sont dites:

- unilatrales, quand elles se traduisent par des ingalits (N 0 ou T f N ).

- bilatrales quand elles se traduisent par des galits ( v g 0 ).


3- Liaison holonome
Une liaison est dite holonome si la relation de cette liaison fait apparatre les paramtres
de position (coordonnes et angles) sans faire apparatre leurs drives par rapport au temps.
Si la relation de liaison contient des drives des paramtres par rapport au temps, la liaison
sera dite non holonome.
On sintressera par la suite uniquement aux forces de liaisons dues au contact entre deux
solides (S1) et (S2).
4- Action de contact
On considre le cas de deux solides (S1) et (S2) assujettis
rester en contact ponctuel au cours de leurs mouvements. On
dsignera par I et () respectivement le point de contact et le
plan tangent commun aux deux solides (S1) et (S2).

(S1)
I

(S2)

Les actions de contact exerces par (S2) sur (S1) et celles exerces par (S1) sur (S2) constituent
deux torseurs: FS2 S1 et FS1 S2 dont la somme est nulle.

T
N
S2 S1
FS2 S1

(S1)
M
(
I
,
R
)

S
S2 S1
2
1

S2--S1 n N

Daprs le principe de laction et de la raction, on a:

R S1 S2 R S2 S1
FS1 S2

M
(
I
,
R
)

S1 S2
S1 S2
S2 S1

RS2--S1

I
T

(S2)

N : raction normale; elle soppose la pntration dun solide dans lautre.

T : Force de frottement ou force de rsistance au glissement.

n : Moment de rsistance au pivotement.

t : Moment de rsistance au roulement.

III. Lois de Coulomb


1- Approche historique
Ces lois, largement empiriques, ont t introduites par Coulomb en 1871. Elles
dpendent de ltat des surfaces en contact. Trop souvent considr comme un lment
perturbateur pour les calculs, on saperoit trs vite que le frottement est tout simplement
M.BOURICH

71

Mcanique des systmes de solides indformables


indispensable : si les vis de fixation restent serres, le clou en place, les chelles debout et les
voitures sur la route, cest grce au frottement. Cest aussi sur ce phnomne que repose le
fonctionnement des freins et embrayages.
2- Raction normale
a- Son sens: la raction normale exerce par (S2) sur (S1) est dirige vers lintrieur de (S1):
cest une force rpulsive.
b- Sa norme: elle a une valeur arbitraire qui dpend du mouvement ou de lquilibre et des
actions qui sexercent sur (S1).
Comme N 0 la liaison de contact entre (S1) et (S2) est unilatrale.
3- Raction tangentielle

3-1 Contact sans glissement: v g (S1 / S 2 ) 0 .

Lexprience montre quil existe, dans ce cas, un scalaire f0 tel que: T f 0 N (on a lgalit
la limite du glissement).
(S1)
RS2--S1

f0 : coefficient de frottement de non glissement.

T
On pose f0 = tg (0) tg 0
N

T
Soit langle tel que tg
N

(S2)

tg 0 tg 0 gomtriquement, la raction R (S 2 S1 ) est situe lintrieur

d'un cne appel cne de frottement, daxe normal en I (), de sommet I, et de demi-angle
0.

3-2 Contact avec glissement : v g (S1 / S 2 ) 0 .

1re loi: T et v g (S1 / S 2 ) sont colinaires (mme support) T v g (S1 / S 2 ) 0 .

2me loi: T v g (S1 / S 2 ) 0 (sens opposs).

3me loi: T f N

(f = coefficient de frottement)

4me loi: T est pratiquement indpendant de v g (S1 / S 2 ) .

Lorsque la vitesse de glissement nest pas trop grande, f reste pratiquement constant. On a f <
f0 et f = f0 - f << f.
Dans la pratique, on prend f = f0.
Remarque


Si f = 0 T 0 R S2 S1 N : on dira alors que la liaison de contact est parfaite (sans

frottement).

M.BOURICH

72

Mcanique des systmes de solides indformables


4- Vitesse de rotation de pivotement-roulement
On dcompose ce vecteur comme suit :

S2 S1 n t (composantes normale et

tangentielle).

Dans le chapitre relatif la cinmatique, on a vu que: (S2 / S1 ) n t

n : vitesse de rotation de pivotement

t : vitesse de rotation de roulement.

On admet lexistence de deux scalaires et appels respectivement coefficients de frottement


de roulement et de pivotement.

- Cas o t 0

t t 0

t t 0

- Cas o t 0

t N

- Cas o n 0

n n 0

n n 0

n N

- Cas o n 0

n N

Remarque

(colinaires)
(sens opposs)

t a une direction arbitraire dans le plan ().

(S1)
S2--S1

(colinaires)
(sens opposs)

n
I

n est normal au plan ().

(S2)

Ces relations sur (S 2 S1 ) sont rarement utilises car on nglige souvent les coefficients
et ( 0).
5- Puissance totale des actions de contact
Les solides (S1) et (S2) sont en mouvement par rapport R0 et en contact pseudo-ponctuel
entre eux. On tudie la puissance des actions de contact de (S2) sur (S1).

P(R S2S1 / R 0 ) R S2 S1 v g (S1 / S2 ) S2 S1 (S1 / S2 )

R S2 S1 v g (S1 / S2 ) T N v g (S1 / S2 ) T v g (S1 / S2 ) 0


or



S2 S1 (S1 / S2 ) t t n n 0
et

Finalement:

P(F

S2S1) 0

Si tous les coefficients de frottement sont nuls, i.e. f = = = 0 P(F

M.BOURICH

S2S1) 0 .

73

Mcanique des systmes de solides indformables

IV. Exemple dapplication: mouvement dune sphre sur un plan inclin


La sphre a un rayon r et une masse m. On dsigne par f le
coefficient de frottement rsultant du contact entre la sphre et
le plan inclin. Les rsistances au roulement et au pivotement
sont ngliges ( = = 0).

y0
j

j0
i

- tude du mouvement
Le mouvement de la sphre tant plan, on aura besoin au plus
de 3 paramtres primitifs pour le dcrire (xG, yG et ).
La liaison de contact en I impose yG = r (t)
Le mouvement dpend donc uniquement des paramtres xG et .

N
I
mg

i0

x0

La force de contact R N T N j0 T i0 (T grandeur algbrique ou 0).


Les inconnus du problme sont xG, , T et N.
Le P.F.D. appliqu au solide en mouvement est D (S / R 0 ) FextS

galit des rsultantes m(G / R o ) mg R

mx G mg sin T

0 mg cos N

(1)
(2)

galit des moments:

d(G, S / R o )
dt

M (G, FextS )
Ro

2
(G, S / R o ) (G, S / R G ) I Gz k o mr 2 k o (solide en rotation autour dun axe fixe /RG)
5

d(G, S / R o )
2
k o
mr 2
dt
5
Ro

M (G, FextS ) GI R GG mg r jo T io rTk o

0
2 2
2

rT T mr
Thorme du moment cintique:
mr
(3)
5
5

Cas du roulement sans glissement

v g (S / plan) 0 v(I S / R o ) v(G / R o ) (S / R o ) GI

x G io k o r jo x G r io

x G r 0

(4)

Finalement on a un systme de 4 quations 4 inconnus.


x G
r

Lquation (4)

Lquation (3)

mx G
T mr

Lquation (1)

T mg sin T T mg sin

M.BOURICH

2
5

5
2

(5)
2
5

7
2

74

Mcanique des systmes de solides indformables


2
7

T mg sin 0
Lquation (1) nouveau

2
7

mx G mg sin T mg sin mg sin

5
mg sin
7

5
g sin
7
5g

sin
7r

x G
Lquation (5)

N mg cos

Lquation (2)

Dans le cas dun roulement sans glissement on a l'ingalit suivante:

2
2
T f N mg sin fmg cos f tg
7
7

Cas du roulement avec glissement


Si f

2
tg
7

il y aura glissement T f N

( 6)

Cette quation va remplacer lquation (4).


Or N mg cos

T fmg cos

Lquation (6)

( 7)

T fmg cos

+1:
-1:

(avec 1)

si v g (S / R o ) est oppose io ( sphre tournant trop vite: cest un cas trs rare)

si v g (S / R o ) est de mme sens que io (cas trs frquent)

mx G mg sin T mg sin fmgco

Lquation (1)

x G g sin fgco

Lquation (3)

5 T
5

fg cos
2 mr 2 r

Aprs intgration, on obtient:


x G g sin fgco t Cte

(La constante = 0 si t = 0 on a x G 0 )

5
fg cos t avec (t 0) 0
2r
7
f cos )
2
7
gt cos ( tg f )
2

gt (sin
v g (S / R o ) x G r

7
2

7
2

La condition de roulement avec glissement impose tg f tg f ( )


v g (S / R o ) 0 = -1

(daprs une des lois de Coulomb).

Les quations du mouvement deviennent alors:

M.BOURICH

75

Mcanique des systmes de solides indformables

x G g sin fgco
5

fg cos
2r

N mg cos
T fmg cos

Remarque
Dans le cas de cet exemple, on a trouv = -1 puisque les conditions initiales utilises sont
celles du repos. Cependant, on peut avoir la situation o = +1 (situation plus rare) et ce,
dpendamment des conditions initiales.

M.BOURICH

76

Mcanique des systmes de solides indformables

Chapitre

Mouvement dun Solide Autour dun


Point ou dun Axe Fixes
M.BOURICH

77

Mcanique des systmes de solides indformables

Leonhard Euler : (1707-1783)


L. Euler est la plus grande figure de mathmaticien et
mcanicien du XVIIIme sicle, ses tudes sont extrmement
nombreuses (plus de 800 publications, dont la moiti vers la fin
de sa vie, quand il tait devenu aveugle) et ses contributions et
dcouvertes de premiers ordre. En mcanique, L. Euler
dcouvre les fameuses lois du mouvement des corps rigides qui
portent son non.

Objectifs :
Maitriser les angles dEuler ;
Diffrencier entre mouvements de rotation propre, mutation et prcession ;
Comprendre et savoir appliquer les thormes gnraux dans le cas dun mouvement de
rotaion autour dun point fixe ou dun axe fixe.

M.BOURICH

78

Mcanique des systmes de solides indformables

MOUVEMENT DUN SOLIDE AUTOUR DUN POINT OU DUN AXE FIXES


I- Approche historique
Euler a fait voir, le premier, que quand un corps est retenu par un point fixe tout
mouvement infiniment petit du corps nest autre quun mouvement de rotation autour dune
certaine droite passant par le point fixe.
Lagrange a donn, dans la premire dition de sa mcanique analytique en 1788, les
formules qui servent dcomposer ce mouvement de rotation en trois autres se faisant autour de
trois axes rectangulaires mens par le point fixe. Ces formules offraient une ressemblance
remarquable avec celles qui servent dcomposer le mouvement rectiligne dun point en trois
autres mouvements rectilignes. Plus lard Lagrange a complt cette analogie en donnant dans la
seconde dition de sa Mcanique analytique en 1811 la construction gomtrique des trois
rotations qui peuvent remplacer une rotation unique.

II- Rotation dun Solide autour dun Point Fixe (Angles dEuler)
1- Angles dEULER
Considrons un solide (S) en mouvement autour dun point fixe O de sorte qu'il existe un
point de (S) concidant en permanence avec O. L'tude du mouvement de (S) par rapport au

repre fixe R0(O, i0 , j0 , k 0 ) est caractrise par 3 paramtres (angles dEuler) qui permettent

dexprimer (S / R 0 ) de manire intressante.


Si on considre le repre R (O, i , j , k ) comme tant li au solide, le passage de (R0) (R) est
possible moyennant trois rotations successives:


Premire rotation: on passe de R0 (O, i0 , j0 , k 0 ) R1 (O, u , v , k 0 ) par une rotation dangle

autour de k 0 .

Deuxime rotation: on passe de R1 (O, u , v , k 0 ) R2 (O, u , , k ) par une rotation dangle

autour de u .

Troisime rotation: on passe de R2 (O, u , , k ) R (O, i , j , k ) par une rotation dangle

autour de k .
Les diffrentes rotations sont schmatises sur les figures suivantes:
v

io

k0
(R 1 / R 0 )

u , v , k 0 base directe

M.BOURICH

u
ko

ko

jo

(R


u,w, k

/ R 1 ) u

b ase d irecte

(R / R

i , j, k

) u

b a s e d ir e c te

79

Mcanique des systmes de solides indformables


Les trois angles , et sont appels angles dEuler et chacun deux caractrise un mouvement
particulier. Les noms qui leur sont attribus ont t emprunts de lastronomie. Ainsi, est un
angle qui caractrise la prcession (mouvement conique trs lent effectu par laxe de rotation de
la terre), l'angle caractrise la nutation (lger balancement, de caractre priodique que subit
laxe de rotation de la terre) alors que l'angle caractrise la rotation propre du solide.
En utilisant la loi de composition des vecteurs rotations, on obtient:

k 0 u
k
(R / R 0 ) (S / R 2 ) (R 2 / R 1 ) (R 1 / R 0 )

cos sin sin

(S / R o ) sin sin cos



cos
p

(S / R o ) q
r

dans ( io , jo , k o )

sin sin
p cos

sin cos
dans ( i , j , k ) avec q sin


r cos

2- Moment cintique en O du solide : (O, S / R o )


On admet, pour raison de simplification, que le repre R li au solide est un repre principal
dinertie pour (S):
A 0 0

II ( O , S) 0 B 0 dans ( i , j , k )

0 0 C

O est un point fixe dans R0 (O, S / R o ) II(O, S)(S / R o ) Ap i Bq j Crk

3- Moment dynamique en O: (O, S / R o )

O tant un point fixe dans R0 (O, S / R o )

d(O, S / R o )
(O, S / R o )
dt

d(O, S / R o )
dt

R0

(S / R o ) (O, S / R o )
R

Ap C Bqr

(O, S / R o ) Bq A C pr : Formules dEuler dans ( i , j , k )


Cr B A pq

4- nergie cintique:
L'nergie cintique du solide, en rotation autour du point fixe O, par rapport R0 est:
E c (S / R o )

M.BOURICH

1 t
1
(S / R o ) II(O, S) (S / R o ) Ap 2 Bq 2 Cr 2
2
2

80

Mcanique des systmes de solides indformables

III- Exemple de la toupie symtrique sur sa pointe fixe O

On suppose que (S) est une toupie de rvolution autour de k reposant par sa pointe fixe sur un
sol horizontal.


Les repres R ( O, i , j , k ) (li au solide) et R 2 (O, u, w, k) (non li au solide) sont des repres
principaux dinertie.
Pour simplifier les critures, on exprimera la matrice dinertie en O dans le repre R 2 (non li au
solide). Ainsi:
A 0 0

II(O, S) 0 A 0 dans ( u, w, k )

0 0 C

k u
k
Or (S / R o )
o

cos k p u q w

(S / R o ) u
sin w
r1 k
1
1

ko

jo

(O, S / R o ) II(O, S)(S / R o ) Ap1u Aq1 w Cr1k

G
mg

io

Remarque trs importante


La base ( u, w, k ) nest pas lie au solide, mais on peut quand mme utiliser les quations dEuler

sans grand changement car, cause de la symtrie du solide par rapport k, u et w sont

quivalents i et j de point de vue des moments dinertie.

d(O, S / R o )
(O, S / R o )
M (O, Fext S)
dt
R0
Ap 1 C A q 1 r1 Aq1 M u

(O, S / R o ) Aq 1 A Cp1 r1 Ap1 M w


Cr
Mk
1

Ici :

(a )
( b)
( c)

p1

sin
q 1

cos
r1

Remarque
Pour ne pas avoir exprimer Mu et Mw on peut procder diffremment.

On dtermine le moment rsultant par rapport laxe Oz de vecteur unitaire k :

Mk = OG mg k OO R k 0 Mk = 0
Lquation (c) Cr1 0 Cr1 = cte = C1

cos C
C
1
M.BOURICH

(1re constante du mouvement)

(1)
81

Mcanique des systmes de solides indformables


La constante C1 est dtermine par les conditions initiales.
Rappel
A et C ne dpendent pas du temps dans la base de R2.
Remarque

Le moment rsultant des forces extrieures par rapport laxe Ozo, de vecteur unitaire k o , est
nul.

En effet: R rencontre k o en O et mg est parallle k o .


Appliquons le thorme du moment cintique:

d(O, S / R o )
d(O, S / R o )
M (O, Fext S)
dt
dt
R0

d (O, S / R o ) k o
dt

k o M (O, Fext S) k o 0
R0

0 (O, S / R o ) k o C 2
R0

sin 2 C
cos cos C

avec k o cos k sin w A
2

(2)

La constante C2 est dtermine par les conditions initiales.


et en fonction de seulement.
Les constantes C1 et C2 permettent dexprimer

C 2 C1 cos
Les quations (1) et (2)
2

(d )

A sin

C1 A sin 2 C cos2 C 2 C cos

(e)

AC sin
2

, et / ou
Il reste donc trouver une quation diffrentielle contenant

Appliquons le thorme de lnergie cintique.

La raction R ne travaille pas car elle est applique en O dont la vitesse est nulle.
La seule force restante est le poids qui est une force conservative conservation de lnergie
mcanique du solide.
Ec(S/Ro) + Ep (S) = Em(S/Ro) = C3
En effet:
dE m
dt


P R / R 0 R v(O / R 0 ) 0
R0

On a:

dE p Wmg / R 0 mg dOG

d mg OG
R0

R0

E p mg OG cte mgk 0 ak cte E p mga cos cte


M.BOURICH

82

Mcanique des systmes de solides indformables

La constante est nulle si Ep = 0 en z = 0

(origine des potentiels)

1
1
E c (S / R o ) t (S / R o ) II(O, S) (S / R o ) (S / R o ) (O, S / R o )
2
2

Donc:

E c (S / R 0 )

1 2 1
sin
A A
2
2

2 12 C cos 2

Conservation de lnergie mcanique:

2
1 2 1
1
cos 2 mga cos C
A A sin C
3
2
2
2

(3)

par son expression de lquation (d) et


cos par C 1
Dans lquation (3), on remplace
C

daprs lquation (1). On aura alors:


1 2 1 C 2 C1 cos
1 C12
A

mga cos C 3
2
2
2 C
A sin 2
2

1 2
A f () C 3
2

(quation diffrentielle en 2 ne contenant que )

1 C 2 C1 cos
1 C12

mga cos
2
2 C
A sin 2
2

f ()

avec

Allure du mouvement
C3

1 2
A f ()
2

f() pour 0 ou
3
m
f() passe donc ncessairement par un minimum C = E
entre ces deux valeurs de .
Or

1 2
A C 3 f () 0 f () C 3 E m
2

E0

Pour le niveau dnergie Em = C3 (nergie totale de la


O

toupie dans sons mouvement par rapport R0), les


seules valeurs de possibles sont comprises entre 1
et 2. Ainsi, la partie de la courbe physiquement valable est celle qui vrifie
f() Em 1 2.

Cas o Em > E0
.
Plusieurs cas sont considrer selon le signe de
Or :

M.BOURICH

C 2 C1 cos
est de mme signe que C C cos

2
1
A sin 2

83

Mcanique des systmes de solides indformables


Les constantes C1 et C2 tant fixes par les conditions initiales, il en est de mme pour 1 et 2
qui ne dpendent que de C1, C2 et C3 [en rsolvant C3 = F()].
a- C 2 C1 cos 0 , [1, 2 ]
garde un signe constant le mouvement se fait toujours dans le mme sens.
Dans ce cas,
En reprsentant, par exemple, la trajectoire de G sur la sphre de rayon OG (sphre car O est
fixe), on obtient la trajectoire de la figure 1.

b- C2 C1cos change de signe entre 1 et 2


change galement de signe pour une valeur de [1, 2 ] tantt crot,
Il en rsulte que
tantt dcrot, do la reprsentation de la figure 2.

c- C2 C1cos sannule sans changer de signe


Si C 2 C1 cos sannule pour une valeur n de sans changer de
signe, la courbe obtenue est diffrente mais difficile diffrentier
de celle reprsente en (a) sauf si n = 1 ou n = 2.
Par exemple, si n = 1 on aura linstant o cette condition est
ralise, un point G avec une vitesse nulle et sa trajectoire
prsente des points de rebroussement comme indiqu sur la figure
3.

Figure 1: C2 - C1cos s'annule


sans changer de signe

Cas o Em = E0
et sont des
Dans ce cas , = 0 =cte 0 et le mouvement est stationnaire en

constantes lors du mouvement. Ainsi, la toupie prcessionne et tourne uniformment sur elle
mme.
Les cas singuliers ( = 0 ou = ) correspondent une toupie dormante en position haute ou
basse.

VI. Solide mobile autour dun axe fixe


1. Exemple
On considre un solide (S) mobile dans R0 autour dun axe fixe (). On a intrt prendre

le repre R1 li au solide dont lorigine O1 () et dont lun de ses axes (axe k 1 par exemple),
est un vecteur directeur de ().

M.BOURICH

84

Mcanique des systmes de solides indformables

Il en rsulte que R 1 / R 0 S / R 0 et
lexpression
de
ce
particulirement simple :

vecteur

est

k1
R 1 / R 0 (t )k 1

vO1 / R 0 0 (par choix)

O1 , S / R 0 IIO1 , SS / R 0 (O1 fixe)

k
k
(S)
j

A F E 0 E

O1 , S / R 0 F B D 0 D
E D C ( t ) C


dansR1

O1 , S / R 0 E i1 D j1 Ck 1

Remarque

Si la rotation du solide est uniforme ( = cte) O1 , S / R 0 est un vecteur constant dans R1.
2. nergie cintique
1
2

Le point O1 tant fixe dans R0 E c S / R 0 S / R 0 O1 , S / R 0 C 2

1
2

Soit f la rsultante des forces agissant sur (S) (y compris les forces de contact).

dE c S / R 0
( O1 li au solide)
f vO1 / R 0 S / R 0 M O1
dt
R0

k 1 M O1 M C
M
C
M: est le moment des forces extrieures par rapport laxe (). Le calcul de M permettra de
connatre donc (t) si lintgration est possible puis, (t) par une nouvelle intgration.
(t): angle reprant la rotation du solide autour de l'axe ().
k

3. Mouvement du centre de gravit


La trajectoire de G est connue : cest un cercle centr sur laxe
de rotation.

Le thorme du centre de masse mG / R 0 f

S
/R

Soit f f c f a

f c : rsultante des forces extrieures de liaison ou de contact.

f a : rsultante des forces autres que celles de liaison.

On peut toujours choisir O1 et R1 de telle sorte que G O1x1.

Posons O1G a i1

M.BOURICH

85

Mcanique des systmes de solides indformables

dS / R 0

G / R 0 G / R 1 O1 / R 0
O1 G S / R 0 S / R 0 O1 G c (G)

dt
R0
0
0
0

dS / R 0
k1
S / R 0 k 1 et

dt
R

j1 a2 k 1 j1 a
j1 a2 i1
G / R 0 a

Do les forces de liaison:

j1 2 i1 f a
f c mG / R 0 f a ma

Ainsi, mme pour une rotation uniforme ( 0 ), le terme ma2 peut atteindre des valeurs trs

leves conduisant des valeurs leves de f c , donc des efforts considrables au niveau des
liaisons (pivots, paliers, etc. ) pour les machines tournant grande vitesse.
Remde ce problme
Cest lquilibrage statique qui consiste ramener G sur laxe de rotation ( a =0)

mG / R 0 0 f f c f a 0
Le torseur des forces extrieures, est alors quivalent un couple puisque sa rsultante gnrale
est nulle.
quilibrage dynamique
Supposons une machine tournant la vitesse constante et dj quilibre statiquement.

= cte O1 , S / R 0 E i1 Dj1 Ck 1 est un vecteur constant dans R1.

dO1 , S / R 0
dO1 , S / R 0

S / R 0 O1 , S / R 0
dt
dt
R0
R1

Daprs le thorme du moment cintique: S / R 0 O1 , S / R 0 M O1 O1 , S / R 0

M O1 R 1 / R 0

2
2
2

et M O1 D E

M O1 O1 , S / R 0

M O1 tend dsaxer le solide ( le faire tourner autour dun axe laxe de rotation ()).

Comme M O1 est proportionnel 2 les efforts sont nuisibles grande vitesse.

Remde ce problme: rendre M O1 0 ( 2) E = D = 0 l'axe () est un axe principal


d'inertie.

Dans ce cas S / R 0 O1 , S / R 0 0 ( vecteurs colinaires )

Donc O1 , S / R 0 est // laxe de rotation: cest lquilibrage dynamique.

M.BOURICH

86

BIBLIOGRAPHIE
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chapitre VI, 1873.
- Luis Figuier, Les Merveilles de la science ou description populaire des inventions modernes,
Librairie Furne, Editeurs Jouvet et Cie, Tome 1 des supplments, 1891
- P.Duhem, Lvolution de la mcanique, A. Hermann, Paris, 1905.
- R. Bricard, Calcul Vectoriel, Armand colin, Paris, 1929.
- P.Costabel, Histoire du moment dinertie, Revue dhistoire des sciences et leurs applications,
tome3, n4, pp. 315-336, 1950.
- F. Halbwachs, Angles d'Euler, rotation instantane et oprateurs quantiques de rotation dans
l'espace temps, Volume 16, Partie 3 de Annales de l'Institut Henri Poincar, 1959.
- F. Balibar, Galile, Newton lus par Einstein, PUF,1984.
- C. Chauvir, Lessayeur de Galile, Belles Lettres, 1989.
- AGATI, LEROUGE et ROSSETTO, Liaisons, mcanismes et assemblages, DUNOD 1994.
- S. Pommier & Y. Berthand, Mcanique gnrales, Dunod, Paris, 2010.
- M.Hasnaoui et A. EL Machai, cours de mcanique 2, Premire dition, FSSM, 2010.

Sites WEB
http://www.apprendre-en-ligne.net/MADIMU2/GEOME/GEOME3.PDF
https://fr.wikipedia.org/wiki/Produit vectoriel
https://fr.wikipedia.org/wiki/Torseur
https://fr.wikipedia.org/wiki/Les Principes de la philosophie
https://fr.wikipedia.org/wiki/Thories scientifiques de Descartes
https://fr.wikipedia.org/wiki/Cinnmatique
https://fr.wikipedia.org/wiki/Axe instantan de rotation
https://fr.wikipedia.org/wiki/Barycentre
https://fr.wikipedia.org/wiki/Elments dEuclide
https://fr.wikipedia.org/wiki/Moment cintique
https://fr.wikipedia.org/wiki/Energie cintique
https://fr.wikipedia.org/wiki/Action mcanique
https://fr.wikipedia.org/wiki/Rfrentiel galilen
https://fr.wikipedia.org/wiki/Loi de Coulomb
https://fr.wikipedia.org/wiki/Liaisons mcaniques

Mcanique des Systmes de Solides Indformables


M. BOURICH
Ce cours de mcanique des systmes de solides indformables sadresse aux tudiants en tout
domaine faisant intervenir la mcanique des systmes de solides indformables. Mais il est tout
autant destin aux tudiants des classes prparatoires de la deuxime anne de lcole nationale des
sciences appliques. Il peut tre consult avec profit par les tudiants en DEUG.
Ce manuel expose les principaux concepts de la mcanique des systmes de solides
indformables avec une dmarche pdagogique innovante incluant les vnements cls marquant
histoire de la mcanique. Lensemble du cours est construit en sept chapitres:
Calcul vectoriel-Torseurs,
Cinmatique du solide,
Gomtrie des masses,
Cintique du solide,
Dynamique du solide,
Liaisons-Forces de liaison,
Mouvement dun solide autour dun point ou dun axe fixes.
M. BOURICH, Docteur s Sciences, Enseignant chercheur lcole Nationale des Sciences AppliquesMarrakech, Spcialit : nergtique, membre du laboratoire Mcanique des Fluides et nergtique de
la Facult des Sciences Semlalia-Marrakech.

On ne peut rien apprendre aux gens. On peut seulement les aider dcouvrir quils possdent dj
en eux tout ce qui est apprendre.
Citation de G. Galile

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