UMA METODOLOGIA DE IMPLEMENTAO DE SUPERVISORES

EM CONTROLES ELETRNICOS PARA ELETRODOMSTICOS

Carlos A. Teixeira, Andr B. Leal*
Departamento de Engenharia Eltrica, Universidade do Estado de Santa Catarina - UDESC
Campus Univ. Prof. Avelino Marcante s/n, 89223-100, Joinville, SC, Brasil
carlos_a_teixeira@yahoo.com.br, leal@joinville.udesc.br

Resumo Este artigo trata do desenvolvimento de

controles eletrnicos para eletrodomsticos e apresenta
uma proposta de projeto baseada na teoria de controle
supervisrio de sistemas a eventos discretos. Utiliza-se a
abordagem modular local para a sntese de supervisores e
prope-se uma metodologia para a implementao destes
supervisores. A aplicao da metodologia ilustrada via
um estudo de caso intitulado Refrigerador Autnomo.
Palavras-chave Controle supervisrio, modular local,
sistemas a eventos discretos, sistemas embarcados.
Abstract This paper deals with the development of
electronic controls for home appliances and presents a
project proposal based on the supervisory control theory
of discrete event systems. It is used the local modular
approach for the synthesis of supervisors and is proposed
a methodology for the supervisors implementation. The
application of the methodology is illustrated through a
case study called Autonomous Refrigerator.
Keywords Supervisory control, local modular,
discrete event systems, embedded systems.
I. INTRODUO
A aplicao da teoria de controle supervisrio [1], atravs
de ferramentas automticas para o clculo de supervisores a
partir de pequenos modelos da planta e especificaes de
controle, permite tratar problemas complexos como sendo
um conjunto de problemas menores. Esta teoria garante que o
supervisor obtido timo (no bloqueante e minimamente
restritivo) [1] e sua inerente caracterstica visual (modelagem
por autmatos) facilita o processo de raciocnio. Sendo uma
metodologia formal, o requisito de consistncia dos modelos
aumenta a identificao de erros durante a fase de concepo.
Estes benefcios, somados possibilidade de gerao
automtica de cdigo, fazem desta metodologia uma tcnica
promissora no projeto de software embarcado.
Este trabalho prope uma metodologia de implementao
de supervisores obtidos via teoria de controle supervisrio. A
sntese dos supervisores usa a abordagem modular local [2] e
* Tutor do Grupo PET Engenharia Eltrica da UDESC.

o procedimento de reduo de supervisores disponvel no

programa TCT [3]. A aplicao da metodologia ilustrada
atravs de um estudo de caso intitulado Refrigerador
Autnomo, que consiste num refrigerador com ajuste
automtico da temperatura interna de operao de acordo
com variaes na temperatura ambiente.
Embora a abordagem monoltica de sntese dos
supervisores possa ser aplicada sem restries no problema
aqui apresentado, para sistemas mais complexos [4] seu uso
invivel em virtude da exploso de estados existente na
composio sncrona das subplantas que modelam o
comportamento livre do sistema.
O artigo est organizado como segue. A Seo II
formaliza a metodologia de implementao proposta. A
Seo III caracteriza o estudo de caso. A Seo IV apresenta
os detalhes da sntese dos supervisores. A Seo V ilustra a
metodologia de implementao via sua aplicao ao estudo
de caso. A Seo VI resume as etapas de projeto da tcnica
aqui apresentada. A Seo VII sumariza as concluses.
II. FORMALIZAO DA METODOLOGIA
A. Estrutura Proposta
Considere uma estrutura de implementao (Figura 1),
semelhante apresentada em [2], contendo um
Microcontrolador M embarcado num Eletrodomstico E,
com a finalidade que M efetue o controle supervisrio de
uma Planta P contida em E e parcialmente contida em M.
Eletrodomstico E
Microcontrolador M
Supervisores Modulares Locais Reduzidos SRs
eventos

eventos desabilitados

Sistema Produto SP
eventos controlveis

eventos no controlveis
Interface I
informaes

atuaes
Planta P

Fig. 1. Estrutura de Implementao

Considera-se que P parcialmente contida em M ao

aceitar-se que elementos de M, tais como portas de entrada e
sada, conversores analgico-digitais e temporizadores, bem
como suas respectivas rotinas de tratamento, so parte
integrante de P.
Assuma que um Sistema Produto SP uma abstrao de
P, de modo que o controle do SP, feito via um conjunto de
Supervisores Modulares Locais Reduzidos SRs, resulta no
efetivo controle de P.
Considere que o SP contm n subplantas assncronas
(cada uma com n transies e En estados) e que existem ao
todo m SRs (cada um com m transies e Em estados). Os m
SRs controlam o SP via uma dinmica habilitao ou
desabilitao de c eventos controlveis do SP.
Assuma que o SP se relaciona com P via uma Interface I,
contendo p funes de leitura Lp( ) e q funes de
escrita Eq(). As funes de leitura Lp( ) mapeiam a
avaliao de informaes provenientes de P com a
ocorrncia de eventos no controlveis (ou nulo ) no SP.
Por sua vez, as funes de escrita Eq() mapeiam eventos
controlveis ocorridos no SP com atuaes em elementos de
P. O evento nulo uma entidade de software que
corresponde no ocorrncia de nenhum evento.
B. Representao do SP e SRs no Microcontrolador M
Considere que as subplantas do SP so implementadas na
memria de programa de M pelos elementos apresentados na
Tabela I.

SP(ij ,3) , se existir j tal que SP(ij ,1) = EASP( i ) e SP(ij ,2 ) =

EASP( i ) =
EASP( i ) , caso contrrio

e o estado ativo de cada supervisor reduzido i atualizado

via (2), com j podendo assumir os valores j = 1, 2, ..., m
SR(i j ,3 ) , se existir j tal que SR(i j ,1) = EASR( i ) e SR(i j ,2 ) =

EASR( i ) =
EASR( i ) , caso contrrio

Contedo

SPnn x 3

contm o estado de partida, evento e estado de chegada

para toda transio de cada subplanta do SP

EASPn
ECASPEnn k

ECAH = in=1k ECASP(iEASPi )

Contedo
contm o estado de partida, evento e estado de chegada
para toda transio de cada SR

EASRm

contm o estado ativo de cada SR

ECHSREmm

contm binrios (para cada estado de todo SR) com c bits,

cada bit correspondendo condio (habilitado = 1,
desabilitado = 0) de um dos eventos controlveis

C. Dinmica de Processamento
A Interface I monitora continuamente as entradas via
funes Lp( ) at que o retorno de uma funo seja um
evento no controlvel. Quando isto ocorre, o estado ativo de
cada subplanta i atualizado via (1), com j podendo assumir
os valores j = 1, 2, ..., n

m
i =1

ECHSR(i EASRi )

(3)

i=0
S

i=i+1
N

i=p?

L i ()
=?

Atualiza estado ativo de cada subplantai via (1)

Atualiza estado ativo de cada supervisor reduzidoi via (2)
Usando (3), identifica os eventos ativos em SP e habilitados pelos SRs
=?

Considere que os SRs so implementados na memria de

programa de M pelos elementos apresentados na Tabela II.

SRmm x 3

Incio

contm binrios [com c bits, cada bit correspondendo

condio (ativo = 1, inativo = 0) de um dos eventos
controlveis] para cada estado das subplantas do SP que
contenham eventos controlveis, sendo k a quantidade de
subplantas que no contm eventos controlveis

Elemento

Se existir mais que um evento controlvel ativo no SP e

habilitado pelos SRs, um esquema de prioridade fixa define
qual evento ser processado. O evento controlvel
selecionado atua em elementos de P via funes Eq() e
tambm atualiza o estado ativo das n subplantas e m
supervisores reduzidos via (1) e (2) respectivamente.
Este processo se repete at que no exista mais nenhum
evento controlvel a ser processado. Quando esta condio
alcanada, o software retorna ao processo de leitura das
entradas. O fluxograma apresentado na Figura 2 ilustra esta
dinmica de processamento.

contm o estado ativo de cada subplanta do SP

Tabela II
Representao dos SRs no Microcontrolador M

(2)

Logo aps, a identificao dos eventos ativos no SP e

habilitados pelos SRs feita via o escalar binrio ECAH,
obtido por (3), onde o smbolo E corresponde operao
lgica E-bit-a-bit

Tabela I
Representao do SP no Microcontrolador M
Elemento

(1)

N
S

Aplica esquema de prioridade fixa

de execuo dos eventos controlveis
i=0
i=i+1
E i ()

i=q?

Fig. 2. Fluxograma da Dinmica de Processamento

Rotinas de baixo nvel localizadas em I garantem que

mudanas nas entradas ocorridas durante o processamento de
outras rotinas sejam memorizadas para tratamento posterior.
O cdigo escrito em linguagem ANSI C, mas com
algumas adaptaes relacionadas ao uso de vetores, matrizes
e funes, pode tambm ser escrito em linguagem assembly.

III. CARACTERIZACO DO ESTUDO DE CASO

A. Descrio do Refrigerador Autnomo
A aplicao da metodologia de implementao proposta
ilustrada atravs de um pequeno problema de controle de um
eletrodomstico intitulado Refrigerador Autnomo (Figura
3), que consiste num refrigerador com ajuste automtico da
temperatura interna de operao de acordo com variaes na
temperatura ambiente.
Sensor B

Note que com esta lgica de controle, em dias frios (TAmb <
TFrio) o Compressor cicla (liga e desliga) de acordo com
constantes de temperatura maiores (TLigaMx e TDesligaMx)
gerando uma temperatura no compartimento interno maior
do que a obtida em dias quentes (TAmb > TQuente), nos quais o
Compressor cicla de acordo com constantes de temperatura
menores (TLigaMn e TDesligaMn). Por sua vez, para dias com
temperaturas amenas (TFrio < TAmb < TQuente) o Compressor
opera de acordo com constantes de temperatura
intermedirias (TLigaMd e TDesligaMd). Visando simplificar,
a histerese de TAmb foi suprimida nesta explanao. Este
funcionamento autnomo (sem interveno do usurio)
ilustrado no grfico apresentado na Figura 5.
TInt
TLiga = TLigaM x

Sensor A

TDesliga = TDesligaM x
TLiga = TLigaMd
TDesliga = TDesligaM d
TLiga = TLigaMn
Compressor

TDesliga = TDesligaM n

Fig. 3. Diagrama do Refrigerador Autnomo

O sistema composto por um Compressor que transmite o

calor do compartimento interno para o ambiente externo, um
Sensor A que monitora a temperatura no compartimento
interno (TInt) e um Sensor B que informa a temperatura
ambiente (TAmb) nas proximidades do refrigerador.
B. Definio da Estratgia de Controle
A estratgia de controle consiste em ligar o Compressor
no momento que TInt torna-se maior que TLiga e desligar o
Compressor no momento que TInt torna-se inferior a TDesliga,
sendo TLiga e TDesliga variveis que podem assumir constantes
mnimas (TLigaMn e TDesligaMn), mdias (TLigaMd e
TDesligaMd) e mximas (TLigaMx e TDesligaMx) em funo
da temperatura ambiente (TAmb), conforme ilustrado na
Figura 4.

t
TAmb
TQuente

T Frio

t
Fig. 5. Estratgia de Controle

IV. SNTESE DOS SUPERVISORES

A. Descrio dos Eventos
A Tabela III apresenta os eventos no controlveis.

TAmb

Tabela III
Conjunto de Eventos No Controlveis

TLiga = TLigaMn
TDesliga = T DesligaM n
TQuenteSup
TQuente
TQuenteInf

Evento
e6

e8

e8
e10

TLiga = TLigaM d
TDesliga = TDesligaM d
TFrioSup
TFrio
TFrioInf

e2
e4
e6

e12
e10

Descrio
TInt torna-se maior que TLiga
TInt torna-se menor que TDesliga
TAmb torna-se maior que a constante TQuenteSup
TAmb torna-se menor que a constante TQuenteInf
TAmb torna-se maior que a constante TFrioSup
TAmb torna-se menor que a constante TFrioInf

Por sua vez, a Tabela IV ilustra os eventos controlveis.

e12

TLiga = TLigaM x
TDesliga = TDesligaM x

Fig. 4. Ajuste das variveis TLiga e TDesliga em funo de TAmb

Utiliza-se o conceito de histerese visando evitar a gerao

indesejada de eventos devido a pequenas oscilaes de
temperatura.

Tabela IV
Conjunto de Eventos Controlveis
Evento
e1
e3
e5
e7
e9

Descrio
liga Compressor
desliga Compressor
seleciona TLiga = TLigaMx e TDesliga = TDesligaMx
seleciona TLiga = TLigaMd e TDesliga = TDesligaMd
seleciona TLiga = TLigaMn e TDesliga = TDesligaMn

B. Modelagem dos Elementos da Planta

O autmato G1 (Figura 6) modela o Compressor.

Fig. 6. Autmato G1 (Compressor)

O autmato G2 (Figura 7) modela a seleo do nvel de

temperatura interna de operao de acordo com a
temperatura ambiente (ajuste das variveis TLiga e TDesliga em
funo de TAmb).

Fig. 7. Autmato G2 (ajuste de TLiga e TDesliga em funo de TAmb)

O autmato G3 (Figura 8) modela o Sensor A.

modular local [2], na qual se procura construir um

controlador local para cada especificao (ou subconjunto de
especificaes), modelando esse controlador local apenas em
termos das subplantas afetadas por sua ao. Desta forma,
alm da modularidade das especificaes, explora-se a
modularidade da planta, diminuindo a complexidade
computacional da sntese dos supervisores [2].
O autmato do Supervisor Modular Local 1 (SL1),
referente especificao E1, que age sob as subplantas G1 e
G3, apresentado na Figura 12.

Fig. 12. Autmato do Supervisor Modular Local SL1

Por sua vez, o autmato SL2, referente especificao E2,

que age sob as subplantas G2 e G4, ilustrado na Figura 13.

Fig. 8. Autmato G3 (Sensor A)

O autmato G4 (Figura 9) modela o Sensor B.

Fig. 9. Autmato G4 (Sensor B)

Atravs do comando Supreduce do software TCT [3],

foram obtidos os Supervisores Modulares Locais Reduzidos
SR1 e SR2, apresentados na Figura 14.
,e

C. Especificaes de Controle
A especificao E1 (Figura 10) define que o Compressor
pode ser ligado somente se TInt torna-se maior que TLiga e que
o Compressor pode ser desligado somente se TInt torna-se
menor que TDesliga.

Fig. 13. Autmato do Supervisor Modular Local SL2

e1

No presente problema, todas as subplantas so

assncronas, de forma que os elementos do Sistema Produto
so as prprias subplantas.

e7

e9
e7
,
e5
,

e5

A especificao E2 (Figura 11) define a seleo automtica

da temperatura interna de operao de acordo com variaes
na temperatura ambiente.

,e
9

(a) SR1
Fig. 10. Autmato da especificao E1

(b) SR2
Fig. 14. Autmatos dos Supervisores Modulares Locais Reduzidos

Fig. 11. Autmato da especificao E2

D. Sntese dos Supervisores

Na sntese dos supervisores utilizada a abordagem

A abordagem de controle modular local promove maior

flexibilidade, maior eficincia computacional e segurana na
aplicao do controle. No entanto, esta abordagem pode ser
empregada se e somente se os supervisores so localmente
modulares (no-conflitantes) [2]. Os supervisores obtidos no
presente problema atendem este requisito.

Os procedimentos e autmatos apresentados foram obtidos

por meio do software IDES verso 2.1 beta 4 [5].
V. O MTODO APLICADO AO ESTUDO DE CASO
A. Estruturas de Baixo Nvel
Rotinas de baixo nvel foram concebidas visando:
- adquirir a temperatura interna via converso A/D
peridica (a cada 0,25s), efetuando mdia de 32 aquisies,
disponibilizando o resultado na varivel TInt;
- adquirir a temperatura externa, com procedimento
anlogo ao feito na aquisio da temperatura interna,
disponibilizando o resultado na varivel TExt;
- atuar no pino de sada que controla o Compressor de
acordo com a varivel binria Compressor_Flg (que pode
assumir os valores 1 = Ligado ou 0 = Desligado).
B. Funes de Leitura e Funes de Escrita
Foram criadas duas funes de leitura (L1 e L2) e duas
funes de escrita (E1 e E2). A funo de leitura L1 avalia o
contedo da varivel TInt e retorna o evento correspondente
e2 , se TInt torna-se maior que TLiga
L1 () , onde = e4 , se TInt torna-se menor que TDesliga
, nenhuma das condies anteriores

e a funo L2 avalia o contedo da varivel TExt e retorna o

evento correspondente
e6 , se TAmb torna-se maior que TQuenteSup
e8 , se TAmb torna-se menor que TQuenteInf

L2 () , onde = e10 , se TAmb torna-se maior que TFrioSup

e12 , se TAmb torna-se menor que TFrioInf
, nenhuma das condies anteriores
Por sua vez, a funo de escrita E1 mapeia a ocorrncia de
um evento no SP com a modificao do contedo da varivel
binria Compressor_Flg
Compressor_Flg = Ligado, se = e1
E1 ( ) = Compressor_Flg = Desligado, se = e3
nenhuma atuao, se nenhuma das condies anteriores
e a funo E2 mapeia a ocorrncia de um evento no SP com a
modificao do contedo das variveis TLiga e TDesliga
TLiga = TLigaMx e TDesliga = TDesligaMx , se = e5
T = T
e TDesliga = TDesligaMd , se = e7
E2 ( ) = Liga LigaMd
TLiga = TLigaMn e TDesliga = TDesligaMn , se = e9

nenhuma atuao, se nenhuma das condies anteriores

C. Matrizes do SP e SRs
No presente problema, as matrizes SPn (que representam
as n subplantas do SP) so:
0
SP1 = G1 =
1

e1
e3

1
0

0
SP 3 = G3 =
1

e2
e4

0
0
SP 2 = G2 =
1

e5
e9
e7
e7

1
2
0

0
0
SP 4 = G4 =
1

e12
e6
e10
e8

1
0

1
2
0

As matrizes SRm (que representam os m supervisores

reduzidos) so:

0
0

1
1
SR =
1
1

e2
e4
e1
e2
e3
e4

0
0

0
1

SR 2 = 1
1

1
2

1
1
0

0
0

e6
e8
e10
e12
e6
e7
e8
e9
e12
e5
e10

1
1
1

2
0

0
0

0
0

D. Condio Inicial
Na inicializao considera-se que as variveis possuem os
valores Compressor_Flg = Desligado, TLiga = TLigaMd,
TDesliga = TDesligaMd, TInt = (TLiga + TDesliga)/2 e TAmb =
(TQuenteInf + TFrioSup)/2.
O estado ativo de cada SPn (elementos do vetor EASP) e o
estado ativo de cada SRm (elementos do vetor EASR) so
EASP = [0 0 0 0 ]
e EASR = [0 0 ] .
Assumindo que os elementos binrios de ECASPn e
ECHSRm possuem o formato e1e3e5e7e9, tem-se
ECASP 1 = [10111

01111]

ECASP = [11101

11010

ECHSR = [00111

11111]

ECHSR 2 = [11000

11010 ]
11100 ]

11011
n

onde cada elemento de ECASP e ECHSR corresponde um

estado do referido SPn e SRm respectivamente. Deste modo,
sendo o escalar binrio ECAH obtido por

ECAH = in=1k ECASP(iEASPi )

m
i =1

ECHSR(i EASRi )

ECAH = (10111 11101) ( 00111 11000 )

ECAH = 10101 00000 = 00000

identifica-se que nesta situao, os eventos controlveis

e e9 esto ativos no SP, mas desabilitados pelos SRs.

e1,

e5

E. Dinmica de Operao
Considere que num determinado momento a funo de
leitura L1 avalia informaes provenientes de P e fornece
como retorno o evento no controlvel e2 (TInt torna-se maior
que TLiga).
Nesta condio, os vetores EASP e EASR so atualizados
via (1) e (2) respectivamente
EASP = [0 0 1 0 ]
e EASR = [1 0 ] ,
de modo que o escalar binrio ECAH torna-se

ECAH = (10111 11101) (11111 11000 )

ECAH = 10101 11000 = 10000

Considerando o formato e1e3e5e7e9 conclui-se que o

evento e1 est ativo no SP e habilitado pelos SRs no estado
ativo do sistema.
O evento e1 aplicado como argumento na funo de sada
E1 altera o contedo da varivel Compressor_Flg para
Ligado, fazendo com que a estrutura de baixo nvel
responsvel por atuar no pino que controla o Compressor
gere um sinal que efetivamente liga este elemento. O evento
e1 aplicado como argumento em E2 no gera nenhuma
atuao na planta P.

Aps a ocorrncia de e1, o novo estado ativo do sistema,

obtido via (1) e (2) dado por
EASP = [1 0 1 0 ]
e EASR = [0 0 ] ,
de modo que o escalar binrio ECAH torna-se

ECAH = ( 01111 11101) ( 00111 11000 )

ECAH = 01101 00000 = 00000

Sendo assim, conclui-se que nenhum evento encontra-se

simultaneamente ativo no SP e habilitado pelos SRs, fazendo
com que o software, nesta condio, retorne ao processo de
leitura das entradas.
Na existncia de mais de um evento controlvel ativo no
SP e habilitado pelo SRs, utilizado um esquema de
prioridade fixa, que trata o formato e1e3e5e7e9 assumindo
como mais prioritrio o evento controlvel mais esquerda.
VI. RESUMO DO PROCEDIMENTO DE PROJETO
O procedimento de projeto usando a tcnica apresentada
neste artigo pode ser resumido nas seguintes etapas:
A) Sntese dos Supervisores
A1) Modelar n subplantas assncronas que compem o SP, as
quais consistem em uma abstrao da planta P e representam o
comportamento livre do sistema a ser controlado.
A2) Definir m especificaes de controle, que restringem o
comportamento do SP ao comportamento desejado.
A3) Sintetizar m SRs (um para cada especificao m), obtidos
considerando somente as subplantas do SP afetadas por sua ao.
A4) Verificar requisito de modularidade local dos supervisores.
Se os supervisores forem no-conflitantes, ir para A5). Caso
contrrio, resolver conflito conforme abordado em [2].
A5) Aplicar procedimento de reduo dos supervisores.
B) Implementao no Microcontrolador M
B1) Criar rotina da dinmica de processamento (Figura 2).
B2) Criar rotina da Interface I entre SP e P.
B2.1) Conceber rotinas de baixo nvel, que obtm informaes
de P e geram atuaes em elementos de P.
B2.2) Criar p funes de leitura Lp() , que avaliam
informaes de P e retornam eventos no controlveis.
B2.3) Criar q funes de escrita Eq(), que avaliam eventos
controlveis e atuam em elementos de P.
B3) Definir conveno de formato (ordem dos eventos
controlveis) dos elementos binrios de ECASPn-k e ECHSRm.
B4) Criar matrizes SRn, geradas a partir dos n autmatos do SP.
B5) Criar matrizes SRm, geradas a partir dos m autmatos SRs.
B6) Criar matrizes ECASPn-k, geradas a partir dos n autmatos do
SP e conforme conveno de formato escolhida.
B7) Criar matrizes ECHSRm, geradas a partir dos autmatos dos
SRs e conforme conveno de formato escolhida.
B8) Inicializar vetores EASPn e EASRm.
B9) Inicializar variveis internas, que necessariamente devem ser
coerentes com o estado inicial do SP.

As etapas A3)-A5) podem ser realizadas automaticamente

com auxlio de programas que possuem funes de controle
supervisrio de sistemas a eventos discretos, tais como TCT
[3], IDES [5], GRAIL [6] e DESUMA [7]. Sendo assim, aps a
incluso de novas subplantas no SP e/ou a criao de outras
especificaes de controle, a sntese dos supervisores
efetuada com rapidez e segurana.
A estrutura da etapa B1) mantm-se fixa para qualquer
aplicao, sendo necessrio somente a atualizao dos

ndices p e q (referente s funes Lp e Eq), n (referente

quantidade de subplantas do SP), m (referente quantidade
de SRs) e k o qual utilizado na equao (3).
A etapa B2) sofre alteraes ao desejar-se obter novas
informaes de P e/ou gerar-se novas atuaes em elementos
de P. Esta etapa tambm muda ao criar-se novos
mapeamentos de informaes de P em eventos no
controlveis ou de eventos controlveis em atuaes em
elementos de P.
O cdigo em linguagem C das etapas B4)-B7) pode ser
automaticamente gerado atravs de macros em EXCEL.
VII. CONCLUSES
A presente proposta de projeto de controles eletrnicos
para eletrodomsticos permite o uso de ferramentas
computacionais para o clculo dos supervisores. Alm disso,
uma vez que utilizada uma metodologia formal, o requisito
de consistncia dos modelos auxilia a identificao de erros
durante a fase de concepo e garante que os supervisores
obtidos so timos. Estes benefcios, somados
possibilidade de gerao automtica de cdigo em linguagem
C, fazem desta metodologia uma tcnica promissora no
projeto de software embarcado.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] W. M. Wonham, Supervisory Control of Discrete-Event
Systems, Technical Report, Dept. of Electrical and Comp.
Eng. Univ. of Toronto, 2005.
[2] M. H. de Queiroz, J. E. R. Cury, Synthesis and
Implementation of Local Modular Supervisory Control for a
Manufacturing Cell, 6th International Workshop on Discrete
Event Systems, v. 1, p. 377-382, Zaragoza, 2002.
[3] L. Feng, W. M. Wonham, TCT: A Computation Tool for
Supervisory Control Synthesis, 8th International Workshop
on Discrete Event Systems (WODES), Michigan, 2006.
[4] C. A. Teixeira, A. B. Leal, Desenvolvimento de Controles
Eletrnicos para Refrigeradores: Uma Abordagem Baseada na
Teoria de Controle Supervisrio, XVII Congresso Brasileiro
de Automtica, Juiz de Fora, Brasil, 2008.
[5] DES Control Group, Queens University, Ontario, Canada,
www.ece.queensu.ca/hpages/labs/discrete/software.html.
[6] C. Reiser, A. E. C. da Cunha, J. E. R. Cury, The Environment
Grail for Supervisory Control of Discrete Event Systems, 8th
WODES, Michigan, 2006.
[7] L. Ricker, S. Lafortune, S. Genc, DESUMA: A Tool
Integrating GIDDES and UMDES, 8th International
Workshop on Discrete Event Systems, v. 1, p. 392-393, 2006.

BIOGRAFIAS
Carlos A. Teixeira possui mestrado em Engenharia Eltrica pela
Universidade do Estado de Santa Catarina (2008). Por 8 anos atuou como
pesquisador na empresa Embraco Electronic Controls EECON,
desenvolvendo inversores para compressores de capacidade varivel e
termostatos eletrnicos para refrigeradores residenciais. Seus temas de
interesse so controle supervisrio e sistemas embarcados.
Andr B. Leal possui doutorado em Engenharia Eltrica pela Universidade
Federal de Santa Catarina (2005) e desde 1997 professor da Universidade
do Estado de Santa Catarina. membro permanente do Programa de PsGraduao em Engenharia Eltrica da UDESC, lder do Grupo de Pesquisa
em Automao de Sistemas e Robtica GASR e tutor do Grupo PET
Engenharia Eltrica. Atua na rea de automao de sistemas com nfase em
controle supervisrio de sistemas a eventos discretos e de sistemas hbridos.