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Robot seguidor de lnea con base de Legos

Andrea R. Garca, Karen D. Hernndez, Martha P. Gutirrez, Nadia Y. Alvaro, scar J.
Debernardi
Universidad Anhuac Puebla
Calle Orin Norte S/N Col. La Vista Country Club, San Andrs Cholula Puebla.
Puebla, Pue.
andrea_garca@hotmail.com

Abstract El robot que se realiz fue creado con el objetivo de

seguir una trayectoria marcada por una lnea negra sobre un
soporte plano y blanco. El robot funciona por medio de un
amplificador operacional y una CI NAND que reciben seales
que los sensores infrarrojos mandan. Estos sensores detectan
el trayecto que el carrito debe seguir, identificando en qu
momento se presenta una lnea recta de color negro, o bien,
una curva.
El robot propuesto en este artculo mide aproximadamente 7
cm de alto, 16.5 cm de ancho y 21 cm de largo. Mostr tener un
buen desempeo en pistas de diferentes proporciones y con
giros entre 90 y 270, siempre en una superficie uniforme y
con los contrastes de colores bien definidos.
I. INTRODUCCIN
robots seguidores de lnea se han implementado desde
Llasosdcadas
de los noventas gracias a su amplia gama de
aplicaciones en plantas industriales que son semi o totalmente
autnomas. Ellos ayudan a transportar materiales de un lugar a
otro, con slo trazar una ruta determinada. Su gran xito se debe
a su buen desempeo y su pequeo tamao, ya que no es
necesario contar con almacenes muy grandes o bodegas. Estos
robots se encargan de facilitarle o incluso hacer al cien por
ciento algunas tareas del ser humano, tareas que suelen ser
rigurosas, peligrosas o que consumen el tiempo de las personas,
y que en muchas ocasiones generan gastos extras.
Algunos grupos de investigacin se han enfocado en realizar
estos robots, tal es el ejemplo de Romn Osorio que desarroll
un robot seguidor de lnea inteligente, cuyo objetivo fue
reconocer, entender y modificar el rendimiento de sus
movimientos con ayuda de una brjula digital V2X y un
microcontrolador.[1]
Tambin tenemos el ejemplo de M. Zafri Baharuddin, cuyo
robot se enfoc en moverse a travs de una pista en forma de
T y no en una pista convencional recta. Este autor propuso
una mejora en cuanto a la configuracin del sensor para que se
obtenga un ptimo seguimiento de la lnea. [2]
En cambio, el ejemplo de Jhonatan Crdenas Orejarena
utiliz en su robot doce pilas doble A y no slo una de 9V. Con
la insercin de dichas pilas AA, se pretendi alimentar los

circuitos internos de manera ms rpida. [3]

Mientras tanto, en el ejemplo de Jorge Luis Cornejo Plata se
utiliz una memoria EPROM 27C512, la cual se encarga del
control del carro a travs de la interpretacin de las seales
recibidas, accin que aumenta el voltaje y brinda un mejor
impulso al robot. [4]
II. METODOLOGA Y MATERIALES
La metodologa presentada en este artculo se basa en el
diagrama presentado en la Figura 1. En el carro propuesto, los
sensores infrarrojos son los encargados de detectar la luz;
cuando los sensores la detectan, se enva una cierta cantidad de
voltaje al amplificador, el cual compara los diferentes voltajes
que recibi. Posteriormente ese voltaje es enviado al circuito
integrado de compuertas NAND, las cuales se encargan de
elegir cul motor va a prender. La corriente saliente de la
NAND se transmitir a los transistores, que harn que la
corriente incremente y sea suficiente para prender los motores.
Si el sensor izquierdo reconoce la luz, entonces la llanta derecha
comenzar a girar, lo que ayudar a que el carro gire cuando sea
necesario.
A continuacin, se muestran los materiales necesarios para
realizar el robot seguidor de lnea propuesto; ver Tabla 1.

+
9V
Motor

Amplificador
operacional CI NAND

Resistencia 560 Resistencia 10k

Resistencia 560

Amplificador
operacional

Resistencia 10k

Resistencia 560
Led (5mm) rojo

Potencimetro

Resistencia 560

Resistencia 2k
Transistor

Motor
CI NAND

Resistencia 560

Resistencia 560
Transistor
Led (5mm) verde

Figura 1. Diagrama esquemtico del robot seguidor de lnea.

Cantidad
Nombre del material

2
1

Broche de pila de 9V

Leds (1 verde y 1 rojo)

Sensor infrarrojo

Amplificador operacional

Potencimetro 1K

Resistencias de 10K

Resistencias de 560

Resistencias de 2K

CI NAND

Transistor NPN

Terminal de tornillo doble

Rueda giratoria

Llantas

Motores

Protoboard

Pista A

III. RESULTADOS Y DISCUSIN

El robot presentado en este trabajo, fue probado en tres pistas
diferentes las cuales son mostradas en la Figura 2. Se observ
que el carro da las vueltas sin ningn problema, aunque la
velocidad es un poco lenta debido al bajo voltaje de la pila. El
piso en el que fue probado, es totalmente plano; el carro
identific la mayora de veces la pista negra. Nos percatamos
que en la pista A, la cual mide 2.80 m (ver Figura 2, Pista A)
cuando la pila tiene un voltaje de 7.9V, el carrito demor 20
segundos en dar una vuelta completa, mientras que en la pista
B, cuya medida es 2.33 m (ver Figura 2, Pista B) el carro tard
9 segundos en completar su recorrido.
En una tercera pista en forma triangular que mide 2.53 m
(Ver Figura 2, Pista C) el robot hizo una vuelta completa en 13
segundos con el voltaje mencionado anteriormente.
Se observ tambin que el carrito funciona siempre y cuando
el ancho de la cinta (pista) sea de 2 cm, si sta es ms ancha
entonces los sensores no envan las seales correctas y el carro
no avanza o no gira correctamente.
Durante las pruebas, se identific que en la pista C (Ver
Figura 2, Pista C) las puntas del tringulo deben estar muy bien
delimitadas y totalmente rectas, ya que en caso contrario, el
carro no seguir el recorrido como se espera.

Pista C

Figura 2. Pistas donde se realizaron las primeras pruebas.

Pista A

Tabla 1. Materiales.

Pista B

Pista B

Pista C

Figura 3. Pistas donde se realizaron los recorridos oficiales del

robot.
IV. CONCLUSIONES
En este artculo se present un carro seguidor de lnea, que
funciona a travs de las seales enviadas por un par de sensores
infrarrojos. Se observ que es fundamental tener especial
cuidado con cada uno de los componentes del proyecto,
especialmente con dichos sensores puesto que, si stos no
tienen proteccin contra fuentes de luz externa, pueden enviar
seales errneas, las cuales perjudican el funcionamiento del
carro.
Como trabajo futuro se pretende mejorar la velocidad del
carro con ayuda de un material ms liviano y motores ms
potentes.
V. REFERENCIAS
[1] R. Osorio, J. A. Romero, M. Pea. Intelligent Line
Follower Mini-Robot System, Universidad Nacional
Autnoma de Mxico, Mxico, 2006, p.p. 11, Vol 1.
[2] M. Zafri, I. Abidin, S. Mohideen, Y. Keem, J. Tan Too.,
Analysis of Line Sensor Configuration for the Advanced Line
Follower Robot, Universiti Tenaga Nasional, Malaysia, 2005,
p.p. 12.
[3] J. Crdenas, G. Ortiz, P. Snchez. Robot seguidor de
lnea, Universidad Pontificia Bolivariana, Bucaramanga,
Colombia, 2008, p.p. 2.
[4] J. Cornejo y J. Gmez, Robot seguidor de lnea,
Universidad Pontificia Bolivariana, Bucaramanga, Colombia,
2007, p.p. 4.

3
Karen Daniela Hernndez Lpez.
Naci el 17 de Noviembre de 1995 en
Puebla,
Pue.
Actualmente
estudia
Ingeniera Industrial Para La Direccin en
la Universidad Anhuac Puebla.
Particip en conferencias internacionales
como Smart City Puebla, as como en el
congreso de Ingeniera de la Universidad
Anhuac Puebla Congreso Galilei en el
ao 2014 y un ao ms tarde particip en la
segunda versin del mismo.
Karen form parte de la Sociedad de Alumnos de la Escuela
de Ingeniera en el cargo de Vicepresidenta desde agosto de
2015 hasta agosto de 2016.
Andrea Rub Garca Vidal.
Naci el 9 de Febrero de 1996 en Puebla,
Pue. Actualmente estudia Ingeniera En
Direccin De Negocios en la Universidad
Anhuac Puebla.
Recibi un premio de excelencia en
este semestre. Particip en conferencias
internacionales como Smart City Puebla,
as como en el congreso de Ingeniera de
la
Universidad
Anhuac
Puebla
Congreso Galilei en el ao 2014. Un ao ms tarde particip
en la segunda versin del mismo.
Andrea form parte de la Sociedad de Alumnos de la Escuela
de Ingeniera en el cargo de Tesorera desde agosto de 2015
hasta agosto de 2016.
Nadia Yanina Alvaro Ovallos.
Naci el 29 de Agosto de 1995 en Puebla,
Pue. Actualmente estudia Ingeniera
Industrial Para La Direccin en la
Universidad Anhuac Puebla.
Particip en Congresos internacionales
como Smart City Puebla, as como en la
Organizacin del Congreso de Ingeniera
de la Universidad Anhuac Puebla
Congreso Galilei en el ao 2014. Un
ao ms tarde fue la Coordinadora Oficial
de dicho Congreso en la Versin 2.0, la cual tuvo lugar los das
4, 5 y 6 de abril de 2016.
Yanina form parte de la Sociedad de Alumnos de la Escuela
de Ingeniera en el cargo de Secretaria General desde agosto de
2015 hasta agosto de 2016.

Oscar Jos Debernardi Mustieles.

Naci el 10 de Julio de 1995 en Tierra
Blanca, Veracruz. Actualmente estudia
Ingeniera Industrial Para la Direccin en
la Universidad Anhuac Puebla.
Particip en el ao 2014 en el congreso de
Ingeniera de la Universidad Anhuac
Puebla Congreso Galilei, para as un
ao ms tarde, participar en la segunda
versin del mismo.
Particip en un curso de Robtica por
parte de Telmex.

Martha Patricia Gutirrez Merlo.

Naci el 9 de Noviembre de 1996 en
Puebla, Pue. Actualmente estudia
Ingeniera En Direccin De Negocios en la
Universidad Anhuac Puebla. Desde
verano 2015 ha recibido tres premios
consecutivos de excelencia. Dicho premio
es otorgado a los mejores promedios de
cada carrera.
Particip en conferencias internacionales
como Smart City Puebla, as como en el congreso de Ingeniera
de la Universidad Anhuac Puebla Congreso Galilei en el ao
2014. Un ao ms tarde particip en la segunda versin del
mismo.
Patricia form parte de la Sociedad de Alumnos de la Escuela
de Ingeniera en el cargo de Coordinadora de Actividades
Acadmicas desde agosto de 2015 hasta agosto de 2016.