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CILINDRO ELETRICO
SERIE ELEKTRO ISO 15552
ATUADORES
CILINDRO ELETRICO
SERIE ELEKTRO ISO 15552
mm
mm
N
N
1/min
1/min
mm/s
mm/s
PESOS
Passo do fuso sem fim (p)
Peso com curso 0
Peso a mais para mm de curso
Massa em movimento com curso 0 (verso antirotao)
Massa em movimento a mais para cada mm de curso
verso em paralelo
32
50
63
M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
C
-10 +50
C
0 +40
IP40 ou IP55 (vejam chave de codificao na pag. 29)
IP40 ou IP65 (vejam chave de codificao na pag. 29)
90% com 40C; 57% com 50C (no se admite condensado)
90% (no se admite condensado)
2 voltas do passo do fuso (para garantir a lubrificao das esferas)
mm
80
mm
1500
mm
0.4
Com ou sem antirotao da haste
NO SE ADMITE
SIM
130
1
045
Qualquer
Caratte meccanic
Passo do fuso sem fim (p)
Diametro do fuso sem fim
Carga axial estatica
Carga axial dinamica
verso em linha
50
63
4
12.7
5
10
16
5
10
20
12
12.7
16
16
16
20
20
20
3200
4000
6500
5000
5300
7600 6670
4330 10010 12800 4880
Calcular carga axial media e depois calcular o fuso (vejam graficos na pag. 5 e 6)
6000
3000
2550
6000
6000
6000
400
1270
250
500
800
212.5
425
850
400
1270
500
1000
1600
500
1000
2000
mm
g
g
g
g
32
32
4
12.7
5
875
928
1990
3.94
6.64
246
304
586
1.25
50
63
10
16
5
2084
2086 2942
6.56
6.55 6.25
696
703
956
1.84
10
3209
6.32
1215
1.98
20
3056
6.32
1067
mm
kgmm2
kgmm2/m
kgmm2/kg
32
4 12.7
1.3262 2.7700
10.4223 19.4430
0.4053 4.0858
50
5
10
16
4.7542 6.1360 9.1113
33.9380 38.5264 49.1936
0.6333 2.5332 6.4849
5
12.4043
86.2990
0.6333
63
10
14.8767
96.6652
2.5332
20
23.5427
116.3671
10.1327
ATUADORES
MomentiinerCIA di massa
O momento de inercia da massa total Jtot : Jtot = J0 + J1 . curso [m] + J2 . Carga [kg]
Fm = 3
Fx3 x
Fx13 x
VX
Vm
VX1
Vm
q
100
q1
100
Fx1
+ Fx23 x
Fo
Fx3
VX2
Vm
q
V
q
+ 2 + Fx33 x X3 x 3 + ...
100
Vm 100
Fm
Fx2
Fx [N]
Fm = 3
q1
q2
q3
q [100%]
ATUADORES
COMPONENTES
curso [mm]
Curso [mm]
curso [mm]
Velocidade [mm/s]
passo fuso4
passo fuso 5
passo fuso 10
ATUADORES
50
63
4.5
2.5
5.5
4.5
3.5
2
1.5
3.5
2.5
2.5
2
1.5
1.5
0.5
0.5
0.5
0
0
400
800
1200
1600
2000
2400
400
800
passo fuso 4
passo fuso 12.7
500
passo fuso 5
passo fuso 10
passo fuso16
passo fuso 5
passo fuso 10
passo fuso 20
passo fuso 4
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
50
Carga axial media [N]
2800
passo fuso 5
passo fuso 10
2400
passo fuso 16
2000
1600
1200
800
400
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
ATUADORES
63
Carga axial media [N]
4500
passo fuso 5
4000
passo fuso 10
3500
passo fuso 20
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000E
As caracteristicas de vida podem variar sensivelmente das indicadas nos graficos em funo de diversas condies de emprego (eventuais cargas
radiais, temperatura, condies de engraxamento...)
SEMRAMENTO
ENGRAMENTO VERSO COM ANTIROTAO DA HAsTEE
Recolher a haste no sentido do cabeote traseiro.O sistema haste/
mbolo/bucha roscada deve apoiar-se no paragolpes do cabeote
traseiro
Desroscar o tampo que fecha a graxeira (veja nota 1 no desenho
na pag. 7)
Rosquear, no proprio filete, o bico para engraxamento (veja acessorio
a pag. 32). Tenha cuidado de colocar no furo correspondente do
abaixo
Mediante uma engraxadeira adequada, bombear 4-5 vezes a graxa
(cod. 9910506)
Desroscar o bico para engraxamento e faa a haste cumprir 4 cursos
completos. No final desses movimentos a haste encontra-se na
posio inicial (retraida)
Repetir ainda uma vez as ultimas duas operaes descritas
DIMENSES
ATUADORES
DIMENSRO sIMPLES
1 = ponto da gaxeira
(*) = somente para 63
32
50
63
32
50
63
B (d11)
30
40
45
L1
86.3
100.8
112.3
L2
23
24
34
B1
7
7
9
B2
19.5
28
34.5
L3
27
28.4
39.5
BG
14.5
17.5
17.5
MM
19
24
29
N
4.5
5.5
5.5
C1
16
25
25
CH1
17
21
24
RT
M6
M8
M8
CH2
17
24
26
TG
32.5
46.5
56.5
VA
3
5.5
5.5
CH3
6
8
8
D (f7)
20
25
30
VD
4.5
5.5
6.5
D1 (h7)
8
10
12
D2
32
50
63
D4 (h7)
3
3
3
E
46
64.5
75.5
F
22
32
32
G
26
30
32
G1
26
30
32
H
9
9
9
KK
M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
L
160
194
210
L0
134
157
173
WH
26
37
37
CODIGOS MOTORES
DE PASSO
37M1110000
37M1120000
37M1120001
37M1430000
37M1440000
37M1450000
37D1221000
(4.4A 2445VDC)
32
32
-
CODIGOS ACIONAMENTOS
37D1332000
(6A 2475VDC)
32
32
50
50
63
37D1442000
(6A 77140VDC)
50
63
CODIGOS MOTORES
BRUSHLESS
CODIGOS ACIONAMENTOS
37M2200000
37M2220000
37M2220000
37M2330000
37M2330000
37D2200000
(200W)
32
-
37D2400000
(400750W)
32
50
50
63
ATUADORES
DIMENSR EM LINHA
Tamanho
Tipo do motor
BRUSHLESS
32
de PASSO
50
63
BRUSHLESS
de PASSO
Tamanho
Tipo do motor
50
de PASSO
Tamanho
Tipo do motor
50
63
BRUSHLESS
BRUSHLESS
Codigo do cilindro
completo com motor
371032_ _ _ _ _ _2200
371032_ _ _ _ _ _2220
371032_ _ _ _ _ _1110
371032_ _ _ _ _ _1120
371032_ _ _ _ _ _1121
371050_ _ _ _ _ _2330
371063_ _ _ _ _ _1450
Codigo motor
montado no cilindro
37M2200000
37M2220000
37M1110000
37M1120000
37M1120001
37M2330000
37M1450000
Torque motor
[Nm]
0.64
1.27
0.8
1.2
1.2
2.39
6.7
Flange de
acoplamento
60
60
NEMA 23
NEMA 23
NEMA 23
80
NEMA 34
Codigo do cilindro
completo com motor
371050_ _ _ _ _ _1430
371050_ _ _ _ _ _1440
Codigo motor
montado no cilindro
37M1430000
37M1440000
Torque motor
[Nm]
2.4
4.2
Flange de
acoplamento
NEMA 34
NEMA 34
Codigo do cilindro
completo com motor
371050_ _ _ _ _ _2220
371063_ _ _ _ _ _2330
Codigo motor
montado no cilindro
37M2220000
37M2330000
Torque motor
[Nm]
1.27
2.39
Flange de
acoplamento
60
80
L1
L2
L3
60
60
56
56
56
80
85.5
62
62
45
45
45
77.4
63.5
69.5
95.5
53.8
75.8
75.8
107.3
127
15
15
12
12
12
35
16
B1
L1
L2
L3
83
83
86
86
61.4
61.4
62
92.2
25
25
B1
L1
L2
L3
74.5
94
60
80
61.4
78.5
95.5
107.3
25
25
Tamanho
Tipo do
motor
de PASSO
32
63
Tamanho
50
de PASSO
Tipo do
motor
de PASSO
Tamanho Tipo do
motor
Codigo cilindro
Codigo motor Torque
Flange de
completo com motor montado no motor acoplamento
cilindro
[Nm]
0.8
NEM
371032_ _ _ _ _ _1110 37M
1.2
371032_ _ _ _ _ _1120 37M1120000
NEMA 23
1.2
371032_ _ _ _ _ _1121 37M1120001
NEMA 23
6.7
NEMA 34
371063_ _ _ _ _ _1450 37M1450000
Codigo cilindro
completo com motor
Codigo motor
montado no
cilindro
371050_ _ _ _ _ _1430 37M1430000
371050_ _ _ _ _ _1440 37M1440000
Codigo cilindro
completo com motor
Codigo motor
montado no
cilindro
32 BRUSHLESS 371032_ _ _ _ _ _2200 37M2200000
371032_ _ _ _ _ _2220 37M2220000
Torque
motor
[Nm]
2.4
4.2
B B1
(d11)
30
30
30
45
128.5
128.5
128.5
179.5
Flange de
B B1
acoplamento (d11)
NEMA 34
NEMA 34
Torque
Flange de
motor acoplamento
[Nm]
0.64
60
1.27
60
B2
B3
62
62
62
92
31 67.5 56 15 46
31 67.5 56 15 46
31 67.5 56 15 46
46 87.5 84.5 16.5 75.5
B2
B5
B4
B5
40 159.5 79 39.5 80
40 159.5 79 39.5 80
80
83
B B1
(d11)
B3
B4
BG
L1
L2
L3
49 53.8 50
49 75.8 50
49 75.8 50
70 127 72
RT
VA
48 32.5 M6
48 32.5 M6
48 32.5 M6
68 56.5 M6
4
4
4
4
L4
TG
RT
VA
4
4
B6 BG
L1
L2
L3
B2
B3
B4
B5
BG
L1
L2
L3
L4
30 128.5 62
30 128.5 62
31
31
67.5
67.5
60
60
15
15
46
46
49
49
69.5
95.5
50
50
51
51
TG
RT
VA
32.5 M6
32.5 M6
4
4
TG
ATUADORES
DIMENSR EM PARALELO
ATUADORES
CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
Tamanho
50
63
Tamanho
50
Tipo do
motore
NOTAS
10
Codigo cilindro
completo com motor
Tipo do
motor
Codigo cilindro
completo com motor
B
(d11)
B1
40 159.5 79
45 179.5 92
Flange de
B B1
acoplamento (d11)
80
B2
B2
B3
B4
39.5 80
46 87.5
B3
B4
40 159.5 79 39.5 80
B5
60
80
B5
BG
L1
16.5 64.5
16.5 75.5
BG
L1
L2
L3
59 95.5 61
70 107.3 72
L2
L3
L4
TG
RT
VA
46.5
56.5
M8
M8
4
4
TG
RT
VA
64 46.5 M8
CURVAS DE TORQUE/CARACTERISTICAS
R
TECNICAS DOS MOTORES ELETRICOS DE PASSO
Motor de PASSO cod. 37M1110000 + Acionamento cod. 37D1221000 (24 VDC)
Torque do motor [Nm]
0.90
0.80
0.70
0.60
0.50
0.40
0.30
0.20
0.10
0
0
300
600
900
1200
1500
1800
2100
Nm
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
37M1110000
de PASSO
0.8
NEMA 23
1.80.09
4
0.41
1.6
1.1
21
50000
20
0.65
IP40
37D1221000
ATUADORES
MOTORES ELETRICOS
500
1000
1500
2000
2500
3000
Nm
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
37M1120000
de PASSO
1.2
NEMA 23
1.80.09
4
0.48
2.2
1.65
36
45800
31
1
IP40
37D1221000
37D1332000
11
ATUADORES
0.80
0.60
0.40
0.20
0
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000 5500
6000
Nm
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
37m1120001
de PASSO
1.2
NEmA 23
1.80.09
5.6
0.3
0.85
1.65
36
45800
23
1
IP43
37D1332000
2.00
1.50
1.00
0.50
0
0
500
1000
1500
2000
2500
Nm
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
37m1430000
de PASSO
2.4
NEmA 34
1.80.09
6
0.3
1.65
3
145
20600
50
1.5
IP43
37D1332000
500
1000
1500
12
2000
2500
3000
Nm
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
37m1440000
de PASSO
4.2
NEmA 34
1.80.09
6
0.35
2.7
5.6
290
19300
93
2.5
IP43
37D1332000
37D1442000
6.50
6.00
5.00
4.00
3.00
2.00
1.00
0
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
37m1450000
de PASSO
6.7
NEmA 34
1.80.09
6
0.46
3.8
9.2
450
20500
161
4
UL, CSA, CE, RoHS
250VAC (350VDC)
IP43 - F
37D1332000
37D1442000
Nm
mH
Nm
kgmm2
rad . s-2
V/krpm
kg
10000
ATUADORES
Tempo (s)
1000
100
10
1
0
0.5
1.5
2.5
4.5
3.5
2.00
1.50
1.00
0.50
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
Nm
mm
W
rpm
rpm
Nm
Nm
kgmm2
imp./giro
kg
37m2200000
BRUSHLESS
0.64
60
200
3000
6000
0.686
2.2
21.9
131072 (17 bit)
0.84
IP65
37D2200000
37C2130000
37C2230000
37C2150000
37C2250000
13
ATUADORES
3.00
2.50
2.00
1.50
1.00
0.50
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
NOTAS
14
Nm
mm
W
rpm
rpm
Nm
Nm
kgmm2
imp./giro
kg
37m2220000
BRUSHLESS
1.27
60
400
3000
6000
1.37
4.8
41.2
131072 (17 bit)
1.3
IP65
37D2400000
37C2130000
37C2230000
37C2150000
37C2150000
Nm
mm
W
rpm
rpm
Nm
Nm
kgmm2
imp./giro
kg
37m2330000
BRUSHLESS
2.39
80
750
3000
6000
2.55
7.1
182
131072 (17 bit)
1.3
IP65
37D2400000
37C2130000
37C2230000
37C2150000
37C2250000
ATUADORES
CUrVAS CARGAS AXIAIS EM FUNO DA VELOCIDADE (CILINDrO COmPLETO COm MOTOR E ACIONAmENTO)
N.B.: Os valores de carga obtidos, tem j em conta o rendimento do sistema.
32 com fuso passo 4, motorizao de PASSO
Carga axial [N]
1600
1200
1000
800
600
400
200
0
0
50
100
150
200
250
300
400
500
Velocidade [mm/s]
1400
500
450
400
350
300
250
200
150
100
50
0
0
200
400
600
800
1000
1200
Velocidade [mm/s]
4000
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0
50
100
150
200
250
Velocidade [mm/s]
15
ATUADORES
2000
1500
1000
500
0
0
100
200
300
400
500
Velocidade [mm/s]
1200
1000
800
600
400
200
0
0
100
200
400
300
500
700
600
800
Velocidade [mm/s]
6000
50
100
150
Velocidade [mm/s]
16
200
250
3000
ATUADORES
2500
2000
1500
1000
500
0
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
Velocidade [mm/s]
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
Velocidade [mm/s]
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
Velocidade [mm/s]
17
ATUADORES
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
Velocidade [mm/s]
7000
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0
100
200
300
400
500
600
Velocidade [mm/s]
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0
200
400
600
800
Velocidade [mm/s]
18
1000
1200
2000
1500
1000
500
0
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
Velocidade [mm/s]
7000
6000
ATUADORES
5000
4000
3000
2000
1000
0
0
100
200
300
400
500
600
Velocidade [mm/s]
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0
200
400
600
800
1000
1200
Velocidade [mm/s]
19
ATUADORES
1600
800
400
0
0
500
1000
1500
2000
2500
Velocidade [mm/s]
2
BLUE
RED
1 ORANGE
YELLOW
1200
4
B
Tipo do motor
Codigo do motor
de PASSO
37m1110000
37m1120000
37m1120001
Torque do
motor [Nm]
0.8
1.2
1.2
Flange de
d
D
acoplamento 0/-0.013 0.025
NEmA 23
6.35
38.1
NEmA 23
6.35
38.1
NEmA 23
6.35
38.1
h
7
7
10
L
min
305
305
305
L1
0.8
53.8
75.8
75.8
L2
0.5
20.6
20.6
20.6
L3
L4
rT
W
0.25 0.25 +0.5/0 0.5
5
1.5
4.5
56
5
1.5
4.5
56
5
1.5
4.5
56
W1
0.13
47.14
47.14
47.14
W3
max
26
26
39
W4
0.5
39
39
39
ESQUEMA ELETRICO
2
BLUE
RED
1 ORANGE
4
B
20
Tipo do motor
Codigo do motor
de PASSO
37m1430000
37m1440000
Flange de
d
D
Torque do
motor [Nm] acoplamento 0/-0.018 0.025
2.4
NEmA 34
9.525 73.025
4.2
NEmA 34
12
73.025
h
10
10
L
min
305
305
L1
62
92.2
L2
0.5
30
30
L3
L4
rT
W
0.50 0.25 +0.5/0 0.5
4.8
1.5
5.4
82.5
4.8
1.5
5.4
82.5
W1
0.2
69.6
69.6
W3
37
37
YELLOW
W4
0.5
85.8
85.8
ATUADORES
ESQUEMA ELETRICO
1 ORANGE
4
B
Tipo do motor
Codigo do motor
DE PASSO
37m1450000
Torque do
Flange de
motor [Nm] acoplamento
6.7
NEmA 34
d
D
0/-0.018 0.025
14
73.025
h
max
12
L
min
305
L1
1
127
L2
0.5
30
L3
L4
0.50 0.25
8
1.5
L5
rT
+0.2
5.6
50
W
0.5
85.5
W1
0.25
69.6
YELLOW
RED
BLUE
W3
max
27
Codigo do motor
37m2200000
37m2220000
37m2330000
Torque do
Flange de
motor [Nm] acoplamento
0.64
60
1.27
60
2.39
80
d
0/-0.011
14
14
16
D
h7
50
50
70
L
44.6
44.6
54.4
L1
1
69.5
95.5
107.3
L2
1
30
30
40
L3
L4
L5
L6
rT
W1
6
6
8
3
3
3
55
55
55
58
58
58
5.5
5.5
6.6
60
60
80
49.5
49.5
63.6
TABELA DAS COrrEsPONDENCIAS DOS CODIGOS mETAL WOrK E mOTOrES sANYO DENKI
Codigo metal Work
37m1110000
37m1120000
37m1120001
37m1430000
37m1440000
37m1450000
37m2200000
37m2220000
37m2330000
Descrio
Motor de P ASSO 103-H7123-1749
Motor de PASSO 103-H7126-1740
Motor de PASSO 103-H7126-6640
Motor de PASSO 103-H8221-6241
Motor de PASSO 103-H8222-6340
Motor de PASSO SM-2863-5255
Motor BRUSHLESS R2AA06020F
Motor BRUSHLESS R2AA06040F
Motor BRUSHLESS R2AA08075F
21
ACIONAMENTOS PARA
MOTORES DE PASSO
ATUADORES
mm
VDC
A
imp./giro
37D1221000
Placa
92 x 85 x 23
por parafusos
NAO
Step e direo
24 - 45
2.6 - 4.4
8
400, 800, 1600, 3200
SIM (50%)
Pull-UP ou Pull-Down configurvel
Proteo de minima e maxima tenso.
Proteo contra curto circuito nas saidas do motor.
Proteo trmica.
Circuito eletronico de amortecimento para o maximo controle de ruidos e vibraes.
37m1110000; 37m1120000
Fase B
Fase B Fase AFase A
GROUND
PE
-V DC nom
PE
Conectores Potencii a
(AM1 e AM2 o C1)
Schermo
FIL
+V DC nom
Trasf
8
6
22
X4 In
Dir. In
Step In
4
3
C. Off In
GND
2
1
Conector Logica
(AM3 o C2)
GND
Fault Out
mm
VDC
A
imp./giro
37D1332000
Caixa metalica
110 x 108 x 34
por parafusos estraiveis
NAO
Step e direo
24 - 75
1.9 - 6
8
400, 500, 800, 1000, 1600, 2000, 3200, 4000
SIM (50%)
Optoisolados
Proteo de minima e maxima tenso.
Proteo contra curto circuito nas saidas do motor.
Proteo trmica.
Circuito eletronico de amortecimento para o maximo controle de ruidos e vibraes.
37m1120000; 37m1120001; 37m1430000; 37m1440000; 37m1450000
ATUADORES
C1
Schermo
A
AB
B-V DC nom
+V DC nom
PE
C2
10
9
Fault Out
Step In
6
5
Dir. In
C. Off In
8
7
4
3
2
1
PE
terra
chassis e acionamento
23
ATUADORES
mm
VDC
A
imp./giro
37D1442000
Caixa metalica
152 x 129 x 46
por parafusos estraiveis
NAO
Step e direo
77 - 140
1.9 - 6
8
400, 500, 800, 1000, 1600, 2000, 3200, 4000
SIM (50%)
Optoisolados
Proteo de minima e maxima tenso.
Proteo contra curto circuito nas saidas do motor.
Proteo trmica.
Circuito eletronico de amortecimento para o maximo controle de ruidos e vibraes.
37m1440000; 37m1450000
PE
Schermo
1
2
3
Cavo schermato
Motor
BA-
6
7
- V DC in
+V DC
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
24
in
NC
-
Fault
- Step
- Dir.
- C. Off
Aux
GND
PE
TERRA
CHASSIS E ACIONAMENTO
ACIONAMENTOS PARA
MOTORES BRUSHLESS(Servomotor)
Auto-tuning
Interface de comunicao
Proteo
Standards
Outras carateristicas
mm
37D2200000
Caixa metalica
45 x 168 x 130
de parafusos estraiveis
tipo plug 3M
15
ATUADORES
25
ATUADORES
Auto-tuning
Interface de comunicao
Proteo
Standards
Outras carateristicas
26
mm
37D2400000
Caixa metalica
50 x 168 x 130
de parafusos estraveis
tipo Plug da 3M
30
IGBT, controle PWM, corrente senoidal
Monofasico o trifasico (configuravel pelo usurio) de 200VCA a 230VCA (+10%, -15%) 50/60 Hz ( 3 Hz)
Monofasico de 200VCA a 230VCA (+10%, -15%) 50/60 Hz ( 3 Hz)
Com sinal analgico (proporcional Velocidade ou Torque).
Por trem de impulsos (clock + direo; forward + backward pulse; 90 phase difference)
8 entradas e 8 saidas configurveis pelo usurio.
Sim
RS232 para programao e monitorao atraves de personal computer
Integradas contra sobrecargas, extra-tenso na entrada
filtros integrados para a supresso de frequencias de resonancias proprias do sistema.
CE, UL e CSA.
Display de 5 cifras e teclado de programao.
Sistema integrado em malha fechada com modalidade de controle de Posio,Velocidade e Torque.
Possibilidade de mudar em tempo real: posio + velocidade; posio + torque; velocidade + torque.
Circuito automatico de frenagem dinmica na condio de alarme ou power-off.
Conector para resistencia de frenagem externa (opcional).
Software de configurao e controle (opcional).
37C2130000
37C2230000
37C2150000
37C2250000
37m2220000; 37m2330000
RS1 01
a
a
CHARGE
POWER
P
C
230 VAC
potencia
230 VAC
logica
d
e
g
M
M
oott
oorr
En
co
d
er
ATUADORES
f CABO ENCONDEr
Codigo
37C2230000
37C2250000
Descrio
Cabo lig. motor enconder 3 m serie R
Cabo lig. motor enconder 5 m serie R
Codigo
37C2130000
37C2150000
Descrio
Cabo lig. motor acionam. 3 m serie R
Cabo lig. motor acionam. 5 m serie R
Codigo
37D2r00000
Descrio
Resist. de frenagem 220W 50 para RS1A03
TABELA DAS COrrEIsPONDENCIAs DOS CODIGOS mETAL WOrK AOS ACIONAmENTOS RTA E SANYO DENKI
Codigo metal Work
37D1221000
37D1332000
37D1442000
37D1220000
37D1240000
Descrio
RTA CSD04V
4.4A 24 45VDC
RTA NDC96 (tipo box) 6A 24 75VDC
RTA PLUS A4
6A 77 140VDC
SANYO DENKI RS1A01
SANYO DENKI RS1A03
27
ATUADORES
GrAPhIC mONITOr
Graas a funo integrada do osciloscopio, possivel visualizar
na tela do PC o andamento no tempo de algum importante
parmetro do sistema, tal qual a velocidade e torque utilizado.
possivel carregir e salvar os dados em formato compativel com Excel.
A base dos tempos selecionvel de 10 ms a 2 s.
Os simples valores adqueridos e visualizados podem ser lidos atraves
do uso do cursor.
NOTAS
28
CIL
37
TIPO
1 Cilindro eletrico
ISO 15552
32
DIMETRO
0 STD
0100
CU rsO
1
2
4
5
6
7
32
50
63
1
PAssO
DO FUSO
fuso passo 4
fuso passo 5
fuso passo 10
fuso passo 12.7
fuso passo 16
fuso passo 20
5
VErsO
5
6
7
8
37 Atuador eletrico
ATUADORES
37
TIPO
32
DIAM.
37 Atuador
eletrico
1 Cilindro
eletrico
ISO
15552
0 STD
32
50
63
0100
CU rsO
1
PAssO
DO FUSO
1 fuso
passo
4
2 fuso
passo
5
4 fuso
passo
10
5 fuso
passo
12.7
6 fuso
passo
16
7 fuso
passo
20
1
VErsO
1 em linha sem
antirotao
IP40
2 em linha com
antirotao
IP40
3 em linha sem
antirotao
IP55/IP65
4 em linha com
antirotao
IP55/IP65
5 paralelo sem
antirotao
IP40
6 paralelo com
antirotao
IP40
7 paralelo sem
antirotao
IP55/IP65
8 paralelo com
antirotaco
IP55/IP65
1 Motor de
PASSO
2 Motor
BRUSHLESS
1
1
mOTOrIZAO
1 Flange
NEMA
23
2 Flange
60
3 Flange
80
4 Flange
NEMA
34
0 Torque
0.64
Nm
1 Torque
0.8
Nm
2 Torque
1.21.3
Nm
3 Torque
2.22.4
Nm
4 Torque
4.2 Nm
5 Torque
6.7 Nm
0 Base
1 n giros
maior
29
ATUADORES
CANTONEIRAS - mOD. A
+ = ADICIONAR
O CURSO
Codigo
W0950322001
W0950502001
W0950632001
32
50
63
AB Ah
7
32
9
45
9
50
AO
11
15
15
AT
4
4
6
AU
24
32
32
Tr
32
45
50
E
45
45
75
XA
234
287
314
sA
232
282
309
XD
232
282
314
mr
10
12
16
L
12
15
20
Peso [g]
116
252
394
Peso [g]
76
162
266
Codigo
W0950322003
W0950502003
W0950632003
32
50
63
CB
26
32
40
UB
45
60
70
FL
22
27
32
CD
10
12
16
Codigo
W0950322004
W0950502004
W0950632004
32
50
63
EW
26
32
40
FL
22
27
32
mr
11
13
17
CD
10
12
16
L
12
15
20
XD
232
282
314
Peso [g]
94
220
316
CX
10
12
16
EX
14
16
21
Peso [g]
106
236
336
Codigo
W0950322006
W0950502006
W0950632006
32
50
63
DL
22
27
32
ms
16
19
24
L
12
15
20
XN
232
282
314
32
50
63
A
26
32
40
B
19
26
33
C
7
9
11
D
10
12
16
E
25
32
40
30
F
20
32
50
G
32
45
63
h
37
54
75
I
41
52
63
L
18
25
32
m
8
10
12
N
10
12
15
Peso [g]
96
212
440
Codigo
W0950322108
W0950502108
W0950632108
32
50
63
B
25.5
31.5
39.5
C
32.5
46.5
56.5
D
45
65
75
E
7
9
9
G
32
45
50
J
11
13
17
L
10
12
12
m
10
12
16
N
10
12
15
Peso [g]
106
252
350
ATUADORES
32
50
63
Codigo
W0950322002
W0950502002
W0950632002
32
50
63
Em
26
32
40
B
20
26
30
hB
6.6
9
9
CK
10
12
16
rA
18
30
35
TE
38
50
52
Ph
32
45
50
Ur
31
45
50
UL
51
65
67
L
3
3
2
m
8
12
12
EA
10
16
16
P
21
21
21
Q
3
3
3
UF
80
110
120
E
50
65
75
mF
10
12
12
r
32
45
50
h
6
8
8
Ch
17
24
24
Peso [g]
6
20
20
B
10
16
16
A
20
32
32
L
52
83
83
FB
7
9
9
W
16
25
25
Peso [g]
246
522
670
F
40
64
64
D
M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
32
50
63
F
M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
32
50
63
m
10
16
16
C
20
32
32
N
26
40
40
Peso [g]
92
340
340
31
ATUADORES
Codigo
W0950322025
W0950502025
W0950502025
32
50
63
m
10
16
16
C
15
22
22
B1
10.5
15
15
B
14
21
21
A
28
42
42
L
57
85
85
F
43
64
64
D
M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
G
15
22
22
Ch
17
22
22
G1
19
22
22
Peso [g]
78
226
226
sW1
12
20
20
sW3
30
41
41
sW4
19
30
30
sW5
17
24
24
Peso [g]
216
620
620
UW
65
95
105
Peso [g]
170
580
950
32
50
63
A
M10x1.25
M16x1.5
M16x1.5
B
C
20 20
32 32
32 32
D
71
103
103
F
22
32
32
E
4
4
4
sW2
30
41
41
Codigo
0950322107
0950502107
0950632107
32
50
63
X (min)
63
83
88
X (max)
EM LINHA PARALELO
123
*
148
*
163
*
Tm
50
75
90
TD e 9
12
16
20
TL
12
16
20
TK
22
28
36
32
50
63
A
46
55
65
A1
32
36
42
B
18
21
23
C
30
36
40
C1
15
18
20
D1
11
15
18
D2
7
9
11
D
12
16
20
1 = ENGRAXADOR B M8x1
UNI 7662 ZINCADO
32
50
63
X
12
19.3
23.6
GrAXA
Codigo
9910506
32
Descrio
Tubo graxa RHEOLUBE 363 AX1
Peso [g]
400
E
6.5
8.5
10.5
h
10.5
12
13
L
22
28
35
Peso [g]
162
278
414
sErIE GDm
Corpo:
Bocha de guia:
Haste:
PEsOS
liga de aluminio
bronze sinterizado autolubrificante e vedaes raspa leo
ao cromado e retificado
Corpo:
liga de aluminio
Bucha de guia: rolamento linear de esferas e vedaes raspa leo
Haste:
ao temperado e cromado
32
50
63
Peso [g]
Curso = 0
1200
3300
4750
Peso [g]
cada mm
1.76
4.9
4.9
ATUADORES
S = CURSO
B = BARICENTRO
P = CARGA UTIL
33
ATUADORES
VISTA X-Y
32
50
63
A
49
69
85
A1
45
63
79
B
97
137
152
B1
90
130
145
C
125
148
182
C1
12
15
15
Ch
13
22
22
Dh7
6
6
6
E
32.5
46.5
56.5
E2
78
100
105
E3
61
85
100
F
M6
M8
M8
F1
6.5
8.5
8.5
F2h7
6
6
6
G
18
24
24
h
31
45
45
I
74
104
119
L
177
205
237
m
47
63
62
N
17
26
26
O
4.3
18.5
15.3
s
12
20
20
U
76
78
111
Codigo
W 0700322...
W 0700502...
W 0700632...
Dimetro
32
50
63
sigla
UNIT MW DH 032...
UNIT MW DH 050...
UNIT MW DH 063...
Nota: para completar a sigla e o codigo adicionar o curso em 3 cifras; (exemplo 50 = 050).
W 0700323...
W 0700503...
W 0700633...
32
50
63
UNIT MW DM 032...
UNIT MW DM 050...
UNIT MW DM 063...
Nota: para completar a sigla e o codigo adicionar o curso em 3 cifras; (exemplo 50 = 050).
34
ATUADORES
Descrio
Sensor HALL ins. vert. NA 2.5 m
Sensor HALL ins. vert. NA 300 mm M8
Sensor REED ins. vert. NA 2.5 m
Sensor REED ins. vert. NA 300 mm M8
Sensor HALL ins. vert. NA ATEX 2 m
Sensor HALL ins. vert. HS 2.5 m
Sensor HALL ins. vert. HS 300 mm M8
Sensor REED ins. vert. HS 2.5 m
Sensor REED ins. vert. HS 300 mm M8
* Para empregar nos casos em que os sensores standard no captam o campo magnetico, por exemplo
em proximidade de massas metalicas.
DADOS TECNICOS
Tipo contato
Interruptor
Tenso de alimentaco (Ub)
Potencia
Variao da tenso
Queda de tenso
Consumo
Corrente de saida
Frequencia de comutao
Proteo contra curto circuito
Supressor de sobretenso
Proteo contra inverso de polaridade
EMC
Visualizao e comunicao por Led
Sensibilidade magnetica
Repetibilidade
Grau de proteo (EN 60529)
Resistencia vibrae e impactos
Temperatura de trabalho
Material encapsulamento do sensor
Cabo de conexo 2.5 m/2 m
Cabo de conexo com conector M8x1
Numero de condutores
Categoria ATEX
Certificao
ATEX
V
W
V
mA
mA
Hz
REED
N.A.
10 30 AC/DC
3 (6 de pico)
# 100
# 400
EN 60 947-5-2
Amarelo
2.8 mT 25%
1.9 mT 20% (per HS)
# 0.1 mT
IP 67
30 g, 11 ms, 10 55 Hz, 1 mm
-25 +75
PA66 + PA6I/6T
PVC; 2 x 0.12 mm2
Poliuretano; 2 x 0.14 mm2
2
-
EFEITO HALL
N.A.
PNP
10 30 DC
3
# 10% de Ub
#2
# 10
# 100
# 5000
Sm
Sm
Sm
EN 60 947-5-2
Amarelo
2.8 mT 25%
2.1 mT 20% (per HS)
# 0.1 mT
IP 67
30 g, 11 ms, 10 55 Hz, 1 mm
-25 +75
PA66 + PA6I/6T
PVC; 3 x 0.14 mm2
Poliuretano; 3 x 0.14 mm2
3
-
EFEITO HALL
N.A.
PNP
18 30 DC
# 1.7
# 10% de Ub
# 2.2
# 10
# 70
1000
Sm
Sm
Sm
EN 60 947-5-2
Amarelo
2.6
# 0.1 (Ub e ta constantes)
IP 68, IP 69K
30 g, 11 ms, 10 55 Hz, 1 mm
-20 +45
PA
PVC; 3 x 0.12 mm2
3
Ex II 3G EEx nA II T4 X/Ex II 3D T1 35C IP 67
Codigo
W0952025390
W0952029394
W0952022180
W0952028184
W0952125556
W0952025500*
W0952029504*
W0952022500*
W0952128184*
ESQUEMA ELETRICO
35
ATUADORES
Inclinao
Coeficiente de atrito
Fp
Fora peso
F
Atrito
Fe
Outras foras externas
Unidade de medida
kg
mm
s
s
s
Formula
M 9.81 sen
M 9.81 cos
N
N
N
Exemplo
60
300
1
0.2
0.2
90
0
60 9.81 sen 90 = 590
60 9.81 cos 90 = 0
40
v max
curso
ta
Denominao e dados
v max Velocidade maxima da haste
Unidade de medida
mm/s
mm/s 2
Fi
Ftot
Fora total
N
- Em acelerao
- Com v constante
- Em desacelerao
Os calculos foram feitos supondo-se elevar a carga. Na fase de descida sendo:
Ftot
N
Fora total
- Em acelerao
- Com v constante
- Em desacelerao
36
td
Formula
s
(ta + td)
t2
v max
ta
Exemplo
300
= 375
(0.2 + 0.2)
12
375 = 1875
0.2
60 1875 = 113
1000
Ma
1000
F sobre a haste
| Fp + Fe + Fi + F |
| Fp + Fe + F |
| Fp + Fe - Fi + F |
F sobre a haste
| - Fp - Fe + Fi + F |
| - Fp - Fe + F |
| - Fp - Fe - Fi + F |
ATUADORES
ta
td
7000
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
0
50
100
150
200
250
Velocidade [mm/s]
300
350
400
450
V max
Os motores BRUSHLESS podem fornecer, por breves periodos, torques superiores aos torques nominais.
Nesse caso, o diagrama abaixo coloca a relao existente entre a corrente maxima, e a corrente nominal absorvida (e em consequencia o torque maximo e o torque nominal
fornecido) e a durao da sobrecarga fornecivel.
Tempo (s)
10000
Tempo (s)
1000
100
10
1
0
0.5
1.5
2.5
4.5
3.5
Unidade de medida
N
Verificao v max
mm/s
Formula
F disponivel > Fp + Fe + Fi + F
(por periodo breve, curva superior)
F disponivel > Fp + Fe + F
(em regime, cur va inferior)
v disponivel > v max
Exemplo
3100 743
850 630
400 375
37
ATUADORES
CALCULOS PARA CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
32
Denominao e dados
J tot
Momento de inercia dos orgos em
movimento do cilindro
J tot Momento de inercia para acelerao
da massa reduzido ao motor
J mot. Momento de inercia do motor
J rid
Momento de inercia total reduzido ao
motor
C acc Torque necessario para vencer a inercia
na fase de acelerao
Psos
Exemplo
4
375 60 = 5625
4
1875 2 = 2944
4
5
4.7542
50
10
6.1360
16
9.1113
5
12.4043
63
10
14.8767
20
23.5427
33.9380
0.6333
38.5264
2.5332
49.1936
6.4849
86.9290
0.6333
96.6652
2.5332
116.3671
10.1327
Formula
Unidade de medida
kgmm2
J0 + J1
kgmm2
J2 M
0.4 60 = 24
kgmm 2
kgmm2
41.2
4.4 + 24 + 41.2 = 69.6
Nm
J rid
1 10E6
32
4
875
12.7
928
3.94
246
304
Exemplo
1.3 + 10.4 300 = 4.4
1000
s
1000
5
1990
50
10
2084
16
2086
5
2942
6.64
6.56
6.55
6.25
6.32
6.32
591
696
703
956
1215
1067
1.25
1.84
63
10
3209
20
3056
1.98
necessario considerar tambem o peso das partes em movimento do cilindro (haste, mbolo, ...) que o proprio cilindro deve sustentar.
Denominao e dados
mc
Massa dos componentes
Fpc
Peso dos componentes
C car Torque necessario para vencer atritos,
cargas e foras externas (tendo como
rendimento do sistema o valor de 0,8)
C tot
Torque necessario total
Formula
Unidade de medida
kg
N
Nm
Exemplo
0.246 + 0.00125 300 = 0.6
0.6 9.81 sen 90 = 5.8
Mc 9.81 sen
passo (Fp + Fpc + Fe + F)
2 0.8 1000
Nm
C acc + C car
Nesta fase basta verificar se: - o motor esteja em grau de fornecer o C tot durante a fase de acelerao (periodo breve)
- o motor esteja em grau de fornecer o C car durante o movimento em velocidade constante
4.50
4.00
3.50
3.00
2.50
2.00
1.50
1.00
0.50
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
Denominao e dados
Verificao C tot
Verificao C car
38
6000
Unidade de medida
Nm
Nm
7000
n max
Formula
C disponivel > Ctot (por periodo breve,
curva superior)
C disponivel > C car (em regime, curva
inferior)
Exemplo
2.5 0.7
0.7 0.5
Unidade de medida
kg
mm
s
s
s
Formula
N
N
N
M 9.81 sen
M 9.81 cos
Exemplo
60
300
2
0.2
0.2
0
0.1
60 9.81 sen 0 = 0
60 9.81 0.1 cos 0 = 60
40
v max
curso
ta
Denominao e dados
v max Velocidade maxima da haste
Formula
s
(ta + td)
t2
v max
ta
Ma
1000
F sobre a haste
| Fp + Fe + Fi + F |
| Fp + Fe + F |
| Fp + Fe - Fi + F |
Unidade de medida
mm/s
mm/s 2
Fi
Ftot
Fora total
- Em acelerao
- Com v constante
- Em desacelerao
td
Exemplo
300
= 167
(0.2 + 0.2)
22
167 = 835
0.2
60 835 = 50
1000
| 0 + 40 + 50 + 60 | = 150
| 0 + 40 + 60 | = 100
| 0 + 40 - 50 + 60 | = 50
Denominao e dados
m
Massa mover
s
Desloscamento
t
Tempo total
ta
Tempo de acelerao
td
Tempo de desacelerao
Inclinao
Coeficiente de atrito
Fp
Fora peso
F
Atrito
Fe
Outras foras externas
ATUADORES
ta
td
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
50
100
150
V max
200
250
300
400
500
Velocidade [mm/s]
39
ATUADORES
CALCULOS PARA CILINDRO ELETRICO SERIE ELEKTRO ISO 15552
Denominao e dados
Verificao Ftot max
Verificao v max
Formula
F disponivel > Fp + Fe + Fi + F
v disponivel > v max
Unidade de medida
N
mm/s
Exemplo
650 150
250 167
Unidade de medida
mm
rpm
rad/s2
Formula
v max 60
passo
a 2
passo
32
4
12.7
Passo do fuso sem fim
mm
2.7700
1.3262
J0 com curso 0
kgmm 2
10.4223
19.4430
J1 para cada metro de curso
kgmm 2/m
0.4053
4.0858
J2 para cada kg de carga
kgmm 2/kg
O momento de inercia da massa total Jtot : Jtot = J0 + J1 x curso [m] + J2 x Carga [kg]
Denominao e dados
Momento de inercia dos orgos em
J tot
movimento do cilindro
Momento de inercia para acelerao
J tot
da massa reduzido ao motor
J mot. Momento de inercia do motor
Momento de inercia total reduzido ao
J rid
motor
C acc Torque necessario para vencer a inercia
na fase de acelerao
Exemplo
4
167 60 = 2505
4
835 2 = 1311
4
4.7542
50
10
6.1360
16
9.1113
33.9380
0.6333
38.5264
2.5332
49.1936
6.4849
12.4043
63
10
14.8767
20
23.5427
86.2990
0.6333
96.6652
2.5332
116.3671
10.1327
Unidade de medida
kgmm2
Formula
kgmm2
J2 M
0.4 60 = 24
kgmm2
kgmm2
36
4.4 + 24 + 36 = 64.4
Nm
J rid
1 10E6
Psos
J0 + J1
Exemplo
1.3 + 10.4 300 = 4.4
1000
s
1000
32
mm
Passo do fuso sem fim (p)
g
Peso com curso 0
g
Peso a mais para cada mm de curso
Massa em movimento com curso 0 (verso antigiro)
g
Massa em movimento a + para cada mm de curso g
4
875
50
12.7
928
3.94
246
304
5
1990
6.64
591
1.25
10
2084
6.56
696
1.84
63
16
2086
6.55
703
5
2942
6.25
956
10
3209
6.32
1215
1.98
20
3056
6.32
1067
necessario considerar tambem o peso das partes em movimento do cilindro (haste, mbolo, ...) que o proprio cilindro deve sustentar.
Denominao e dados
Massa dos componentes
mc
Peso dos componentes
Fpc
C car Torque necessario para vencer atritos,
cargas e foras externas (tendo como
rendimento do sistema o valor de 0,8)
C tot Torque necessario total
Unidade de medida
kg
N
Nm
Formula
Mc 9.81 sen
passo (Fp + Fpc + Fe + F)
2 0.8 1000
Exemplo
0.246 + 0.00125 300 = 0.6
0.6 9.81 sen 0 = 0
4 (0 + 0 + 40 + 60) = 0.1
2 0.8 1000
Nm
C acc + C car
0.2
Nesta fase basta verificar se o motor esteja em grau de fornecer o C tot durante a fase de acelerao (at a velocidade mxima)
1.20
1.00
0.80
0.60
0.40
0.20
0
0
500
1000
1500
Denominao e dados
Verificao C tot
40
2000
2500
n max
3000
3500
4000
4500
5000 5500
6000
Unidade de medida
Nm
Formula
C disponivel > Ctot
Exemplo
0.55 0.2
Fm = 3
SF
Fm = 3
Fx13 x
Fx =
Fm =
Fo =
q =
VX
Vm
VX1
Vm
q
100
q1
100
A verificao do fuso de esferas recirculantes efetuada considerando a carga axial maxima e a carga axial media ponderada.
O valor de pico da carga axial em um ciclo de movimento, no deve superar a carga axial esttica Fo indicada nos dados tecnicos.
O valor medio da carga axial em um ciclo de movimento no deve superar a carga axial dinmica F indicada nos dados tecnicos.
Se tais condies no so respeitadas teremos um maior desgaste e portanto uma vida menor do fuso de esferas recirculantes e/ou do rolamento.
Para o calculo da carga axial media so considerados os movimentos velocidade constante de um ciclo de (acelerao e desacelerao) e
as respectivas cargas axiais sobre a haste.
O valor de Fm assm calculado utilizado nos diagramas das pag. 5 e 6 Caracteristicas de vida em funo da carga axial e media, para
a vida esperada do cilindro.
=
+ Fx23 x
VX2
Vm
q2
100
+ Fx33 x
VX3
Vm
q3
100
+ ...
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mNWs01084_ITA - Im00_03/2012
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