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e
NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y
ELECTRNICA
LABORATORIO DE SISTEMAS DE
CONTROL AUTOMATICO
TRABAJO PREPARATORIO:
Prctica #: 3
Casos
Tema: Estudio de
Realizado por:
Alumno (s): Luis Chiza
Fecha de entrega:
Grupo:
Ao mes
f:
da
Sancin:
Prctica N 3
GR2
TRABAJO PREPARATORIO:
1.- El sistema de la figura 1 representa el sistema de control de
posicin de un mbolo, formado por los siguientes elementos:
a.- Bomba de Presin controlada por voltaje v(t) que genera la
presin p(t), tal que la funcin de transferencia puede
representarse como un sistema de primer orden con ganancia 1.2 y
constante de tiempo 2.
b.- Embolo de 5 Kg. de masa M con un rea A de contacto de fluido
de 0.25 m2. Se mueve por la carcasa, empujando por la fuerza
debida a la presin, con un rozamiento viscoso B=2.5 N/m/s. Asuma
que f (t)=p (t) A.
c.- El mbolo est en contacto con un cuerpo elstico con constate
elstica k=1 N/m.
d.- Transductor de posicin x (t) a voltaje c (t) lineal con salida de
0V a 0 metros de desplazamiento y 10 V con 1 m de
desplazamiento.
Se pide:
1) La funcin de transferencia del mbolo
G ( s )=
X (s)
P( s)
T ( s )=
y la funcin
P (s)
V ( s)
Ff ef B=Ma
FkxBx=mx ' '
mx + B x' +kx =F , F =p ( t ) A
x'' +
B ' k
A
x + x = p(t )
M
M
M
x'' +
2.5 ' 1
0.25
x + x=
p (t )
5
5
5
X ( s)
0.05
=
P( s) s2 +0.5 s+0.2
P(s)
K
=
V (s) s +1
T ( s )=
1.2
2 s +1
'
()
x1
x
'
2
1 1
+ i 0.55
4
2
1 1
i 0.55
4
2
)( ) ( )
x1 1
+ p (t )
x2 1
()
x1
x2
Grfica Obtenida:
Donde:
a.- La altura es captada mediante un sensor de presin constante
Km=1(V/m). La altura se fija mediante una tensin de
referencia u (t).
b.- La seal de salida del regulador v (t) acta sobre una vlvula
motorizada que regula el caudal de entrada al depsito,
segn la ecuacin:
Qe (t)=10*v (t)
c.- La funcin de transferencia del regulador viene dado por:
C ( s )=10 (1+
Se pide:
0.2
)
s
G ( s )=
Q e ( s)
H (s) ,
q eq s= A h' (t ) , qs =h ( t ) . B
'
q e= A h ( t )+ h ( t ) B
dh B
1
+ h= q ( t )
dt A
A e
sH ( s ) +
B
1
H ( s )= Q e ( s)
A
A
[ ]
H ( s ) s+
B
1
= Qe ( s ) , B=5, A=1.
A
A
Qe (s )
=s +5
H (s)
2.- Modelo en variables de estado del depsito.
x '1
x
= 5 0 1 + 1 p (t )
'
1 0 x 2 0
x2
( )(
y ( t )= ( 1 0 )
)( ) ( )
()
x1
x2
Bibliografa:
-Sistemas de Control Automtico, Benjamn Kuo, Sptima Ed., Prentice Hall,
cap.3,5