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COMPENSADOR SNCRONO DE VELOCIDADE VARIVEL

Luciano Moraes de Souza

TESE SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAO DOS


PROGRAMAS DE PS-GRADUAO DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE
FEDERAL

DO

RIO

DE

JANEIRO

COMO

PARTE

DOS

REQUISITOS

NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM CINCIAS EM


ENGENHARIA ELTRICA.

Aprovado por:

_______________________________________________
Prof. Antonio Carlos Ferreira, Ph. D.

_______________________________________________
Prof. Edson Hirokazu Watanabe, D. Eng.

_______________________________________________
Dr. Nelson Martins, Ph. D.

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL


ABRIL DE 2003

SOUZA, LUCIANO MORAES DE


Compensador Sncrono de Velocidade Varivel [Rio de Janeiro] 2003
XI, 98 p. 29,7 cm (COPPE/UFRJ, M. Sc.,
Engenharia Eltrica, 2002)
Tese - Universidade Federal do Rio de
Janeiro, COPPE
1. Mquina de Induo de Rotor Bobinado
I. COPPE/UFRJ II. Ttulo (srie)

ii

Aos meus amores Brbara (filha), Rafaela


(esposa), Lucy (Me), Luiz (Av) e Nely (Av).

iii

AGRADECIMENTOS
Um novo passo ser dado; porm, os caminhos da vida que percorri at aqui
mostraram-se de difcil compreenso e encadeamento. Ento, o que fazer? Ser humilde,
amar, confiar e lutar sempre. Agradeo a todos que reconheceram e acreditaram em meu
esforo constante na busca deste objetivo, em especial:
Aos meus familiares, pelo amor e compreenso nos momentos de ausncia.
Ao Professor e Orientador Antonio Carlos, pela afinidade de um irmo, amizade,
compreenso e cumplicidade.
Ao Professor Watanabe, pela percepo e ajuda no momento difcil pelo qual
passei.
Aos Professores Pedroso e Aredes, pela alegria em compartilhar seus
conhecimentos.
Aos amigos Cavaliere, Paulo e Oscar, colaboradores do Laboratrio de Eletrnica
de Potncia.
Aos amigos da turma de 1999, sem distino, e demais professores e funcionrios
do Programa de Engenharia Eltrica.
Meu muito obrigado.

iv

Resumo da Tese apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios


para a obteno do grau de Mestre em Cincias (M.Sc.)

COMPENSADOR SNCRONO DE VELOCIDADE VARIVEL

Luciano Moraes de Souza

Abril/2003

Orientador:

Antonio Carlos Ferreira

Programa: Engenharia Eltrica

Este trabalho estuda a aplicao da mquina de induo de rotor bobinado (MIRB)


como compensador sncrono de velocidade varivel. A possibilidade de se desacoplar o
controle da velocidade do eixo da freqncia da rede foi explorada. O modelo
matemtico derivado foi utilizado para explorar sua operao em regime permanente e
particularizado para aplicao do controle orientado por campo. As simulaes e os
resultados obtidos em laboratrio procuram investigar o desempenho da MIRB como
compensador de reativos no controle de tenso em um sistema, fornecendo e/ou
absorvendo potncia reativa, e na injeo de potncia ativa na rede, atravs da energia
cintica armazenada nas partes girantes.

Abstract of Thesis presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the


requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)

COMPENSADOR SNCRONO DE VELOCIDADE VARIVEL

Luciano Moraes de Souza

April/2003

Advisor:

Antonio Carlos Ferreira

Department : Electrical Engineering

This work presents a detailed analysis of a doubly fed induction machine (DFIM) to
be used as a variable speed synchronous condenser. When operating in the doubly fed
mode, with the rotor being fed by a power converter, the DFIM behaves as a
synchronous machine, with the advantage of variable speed operation. The
mathematical model of the symmetrical DFIM developed is used to analyze the effect of
the steady state and applied to field orientated control. The simulation and experimental
results obtained show that this system can be used for voltage control in a power system
and the kinetic energy stored in the rotating parts can be used to supply active power to
the grid.

vi

ndice
Captulo 1 Introduo.

1.1 Qualidade de Energia....

1.2 Fontes de Problemas de Qualidade de Energia.....

1.2.1 Dispositivos de Eletrnica de Potncia......

1.2.2 Equipamentos com Dispositivos Chaveados..

1.2.3 Geradores de Arco Eltrico....

1.2.4 Chaveamento..

1.2.5 Partida de Grandes Motores de Induo...

1.3 Motivao

1.4 Mquina de Induo de Rotor Bobinado (MIRB)....

10

1.5 Objetivo.....

12

1.6 Sumrio.

13

Captulo 2 Modelos Matemticos...

15

2.1 Modelo Matemtico para Mquina de Induo de Rotor Bobinado.....

16

2.1.1 Estator

17

2.1.2 Rotor...

17

2.2 A Transformao dq0...

19

2.2.1 Expresses para as Correntes nas Componentes dq0....

20

2.2.2 Enlaces de Fluxo em Funo das Correntes id e iq .


2.2.3 Equaes de Tenso nas Componentes dq0...

21
23

2.3 Modelo Matemtico para a MIRB - Resumo

25

2.4 Operao em Regime Permanente....

27

2.5 Controle do Fator de Potncia do Enrolamento do Estator...

29

2.6 Modelo Matemtico para Aplicao no Controle Orientado pelo Campo....

35

vii

2.7 Desacoplamento das Componentes de Potncia Ativa e Reativa do Estator

39

2.8 Concluso..

40

Captulo 3 Simulaes Digitais...

41

3.1 Curva V do Compensador.

42

3.2 Princpio de Operao...

44

3.2.1 Estratgia de Controle para o Sistema Simulado..

48

3.2.2 Queda de 10% na Tenso do Sistema

49

3.2.3 Operao com Velocidade Varivel...

53

3.2.4 Injeo de Potncia por Alguns Segundos.....

54

3.3 Estratgia de Controle Vetorial.

56

3.3.1 Compensao de Reativos..

59

3.3.2 Injeo de Potncia Ativa...

66

3.4 Comparao da Energia Armazenada em Capacitores e Mquinas..

71

3.5 Concluso..

72

Captulo 4 Resultados Experimentais ..

73

4.1 Testes Realizados.

78

4.2 Controle da Potncia Reativa no Estator..

79

4.2.1 Corrente em Fase.......

80

4.2.2 Corrente Atrasada Compensao Indutiva.

81

4.2.3 Corrente Adiantada Compensao Capacitiva...

82

4.3 Aplicao no Controle de Tenso de um Sistema.

83

4.4 Operao como Gerador do Tipo Flywheel..........

88

4.5 Concluso......

91

viii

Captulo 5 Concluses e Trabalhos Futuros.....

92

5.1 Concluses

93

5.2 Trabalhos Futuros.....

94

Referncias Bibliogrficas.....

96

Apndice A1 - Prticas para Amenizar Problemas de Qualidade de Energia.

A-1

Apndice A2 - Formas de armazenamento de energia.......

A-4

Apndice B1 - Modelo Matemtico para MIRB......

B-1

Apndice B2 - Modelo Matemtico para MIRB......

B-2

Apndice B3 - Modelo Matemtico para MIRB......

B-3

Apndice B4 - Modelo Matemtico para MIRB......

B-6

Apndice B5 - Modelo Matemtico para MIRB......

B-7

Apndice C - Curvas V..

C-1

Apndice D - Mtodo para Medio de Tenso em Sistemas Trifsicos para


Utilizao no Controle

D-1

Apndice E - Mtodo para Medio de Corrente Reativa em Sistemas


Trifsicos para Utilizao no Controle.....

E-1

Apndice F - Propriedades Trigonomtricas.......

F-1

ix

Lista dos Principais Smbolos


C
d
dt
Hc

capacitncia do capacitor
derivada no tempo
constante de tempo do capacitor

Hm

constante de inrcia da mquina

i,I

corrente

momento de inrcia

Indutncia

La

Indutncia prpria das fases do estator

Lal

indutncia disperso das fases do estator

p,P

potncia ativa

qc

carga do capacitor

q ,Q

potncia reativa

resistncia

escorregamento

potncia aparente

tempo

Ts

constante de tempo eltrica do estator

v ,V

tenso

Vc

tenso nos terminais do capacitor

reatncia

impedncia

Wc

energia armazenada no capacitor

Wm

energia armazenada na mquina

ngulo de atraso da tenso interna com relao tenso terminal

posio do eixo magntico da fase A do rotor em relao ao eixo magntico da


fase a do estator
posio inicial do rotor

enlace de fluxo

3,1416

fator de disperso

ngulo de fator de potncia terminal da mquina


ngulo da impedncia

freqncia de alimentao do rotor

velocidade angular do rotor

freqncia de alimentao do estator

Subscrito e sobrescrito
a ,b , c

relativo as fases do estator

A, B ,C

relativo as fases do rotor

d , q ,0

relativo as componentes da transformao de Park

magnetizao

relativo ao rotor

relativo ao equivalente Thevenin do rotor visto pelo estator

relativo ao estator

, ,0

relativo as componentes da teoria de potncia ativa e reativa instantnea

denota fasor

denota vetor

Abreviaturas
AHF

Active Harmonic Filters

ANEEL

Agncia Nacional de Energia Eltrica

CA

Corrente alternada

CC

Corrente contnua

DVR

Dynamic Voltage Restore

FACTS

Flexible AC Transmission System

GTO

Gate Turn-off Thyristor

IGBT

Insulated Gate Bipolar Transistor

MCT

MOS Controlled Thyristor

MIRB

Mquina de Induo de Rotor Bobinado

PWM

Pulse Width Modulation

STATCOM

Static Synchronous Compensator

SVC

Static VAR Compensator

UPQC

Unified Power Quality Conditioner

UPS

Uninterruptible Power Supply

VSI

Voltage Source Inverter

xi

Captulo 1 - Introduo

Captulo 1

Introduo
No passado, os relatos de ocorrncias ou perturbaes que afetavam o
fornecimento de eletricidade eram considerados aceitveis pelas companhias de
eletricidade e seus consumidores. Na grande maioria dos casos, os equipamentos
utilizados eram muito simples e robustos, portanto menos sensveis s variaes
ocorridas no sistema eltrico. Nas ltimas dcadas, a qualidade da energia tornou-se
assunto de grande importncia para todos os nveis de consumidores. Usurios do
servio de eletricidade, tais como: indstrias, comrcios e residncias possuem cargas
no lineares e/ou sensveis a perturbaes ocorridas no fornecimento de energia eltrica,
ou seja, estes equipamentos dependem de um alto nvel de qualidade de energia livre de
interrupes, o que elevou a conscincia para esse tema.
Hoje, as ocorrncias que afetam a qualidade da energia so consideradas um
problema para esses equipamentos, e o termo qualidade de energia est introduzido no

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

Captulo 1 - Introduo

vocabulrio desses consumidores.


Por outro lado, a reestruturao do setor eltrico, com a abertura do mercado de
energia e a transio para um ambiente competitivo entre as concessionrias, geram um
novo cenrio, onde a tendncia a mxima utilizao dos sistemas (operao em seu
limite), e a garantia de um grau de qualidade est relacionada diretamente ao custo da
energia. Outro fato a ressaltar a necessidade de se introduzir um mecanismo que
permita a verificao dos nveis de qualidade de acordo com a normalizao vigente, ou
seja, equipamentos capazes de identificar e quantificar os fenmenos que perturbam o
sistema eltrico.
No Brasil, a Agencia Nacional de Energia Eltrica (ANEEL) [1] sugere que
sejam tomadas algumas aes para minimizar os problemas relacionados qualidade de
energia, dentre as quais, pode-se citar:
(a) aplicao de eletrnica de potncia no desenvolvimento de
dispositivos para melhorar as caractersticas dos sistemas e a qualidade do
fornecimento de energia eltrica; estudo de novas configuraes de
equipamentos e mtodos de controle para melhoria da qualidade de
energia; modelagem de equipamentos e desenvolvimento de prottipos;
Neste captulo sero mostrados os principais distrbios que afetam o
fornecimento de energia eltrica e uma diversidade de solues que esto disponveis
para consumidores ou operao do sistema de distribuio.

1.1

Qualidade de energia
A qualidade de tenso e a confiabilidade no fornecimento de energia so dois

aspectos a serem considerados no fornecimento de energia. Esses dois indicadores so


usados para caracterizar a qualidade de energia, que depende tanto da concessionria
(gerao, transmisso e distribuio), quanto do consumidor.
Existem diferentes fenmenos ou distrbios que afetam a qualidade de tenso,
tais como: harmnicos, inter-harmnicos, flutuao de tenso (causa cintilao
luminosa denominada, em ingls, flicker), desbalanceamento e transitrio. Um outro
aspecto, a confiabilidade, est relacionada com distrbios de longa durao, tais como:
afundamento e elevao de tenso, desvio na freqncia, interrupo transitria e
desligamento. A estrutura de classificao dos distrbios mostrada na Figura 1.1.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

Captulo 1 - Introduo

QUALIDADE DE ENERGIA

Confiabilidade

Afundamento e
elevao de tenso,
desvio na freqncia,
interrupo transitria
e desligamento

Qualidade de
tenso

Harmnicos, interharmnicos,
cintilao (flicker),
desbalanceamento e
transitrio

Figura 1.1 Classificao dos distrbios [2].


Este trabalho tem como foco a utilizao combinada de uma mquina de induo
de rotor bobinado, alimentada por um conversor eletrnico no rotor e conectada rede
atravs do estator, operando como compensador de potncia reativa, com um sistema de
armazenamento de energia no volante, denominado, em ingls, flywheel, para
injeo/absoro de potncia ativa por curtos intervalos de tempo (ordem de ciclos). Tal
combinao em um nico dispositivo, no totalmente explorada neste trabalho, procura
integrar confiabilidade e qualidade de tenso [3, 4, 5].
A seguir, sero introduzidas as definies que caracterizam as ocorrncias de
distrbios no fornecimento de energia eltrica e como quantific-las atravs de
medies de qualidade de energia [6, 7].
Afundamento de tenso (dip ou sag) a reduo relativa ao valor
nominal da tenso eficaz, observada atravs de medies, entre a faixa de 0,1 a 0,9 pu.
A durao dessa reduo est compreendida entre 1/2 ciclo e perodos no superiores a
1 minuto. Este afundamento freqentemente causado por faltas (curtos-circuitos) no
sistema, aumento (degrau) de demanda e eventos transitrios semelhantes partida de
um motor com potncia prxima potncia de curto.
Elevao de tenso (swell) o aumento relativo ao valor nominal da tenso
Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

Captulo 1 - Introduo

eficaz, observado atravs de medies, entre a faixa de 1,1 a 1,8 pu. A durao desse
aumento compreendida entre 1/2 ciclo e perodos no superiores a 1 minuto. Essa
elevao de tenso tambm causada por faltas no sistema e chaveamento de cargas ou
capacitores.
Transitrio de tenso uma variao instantnea indesejvel no perfil da
forma de onda da tenso. Existem dois tipos de transitrio que so classificados como
impulsivo e oscilatrio.
Harmnicos so distores na forma de onda da tenso ou da corrente, que
so causadas por cargas no lineares. Os harmnicos so medidos por inteiros mltiplos
da freqncia fundamental do sistema eltrico. Para melhor analisarmos a influncia
desse distrbio, recorre-se srie de Fourier, que caracteriza individualmente as
componentes da forma de onda distorcida. Cada componente harmnico pode ser
descrito em termos de ordem, magnitude e fase.
Inter-harmnicos so distores na forma de onda da tenso ou da corrente,
cujos componentes harmnicos so de freqncia que no so mltiplos inteiros da
freqncia da rede.
Cintilao (Fliker) o termo usado para descrever a perturbao visual
perceptvel na iluminao incandescente (lmpadas com filamento de tungstnio), que
causada por pequenas variaes na amplitude da tenso. Os olhos humanos so capazes
de perceber distrbios na iluminao na faixa de freqncia compreendida entre 1 a 30
Hz.
Desbalanceamento definido como o desvio em magnitude e/ou ngulo entre
uma ou mais fases de um sistema eltrico trifsico, tendo-se como base os valores
nominais de tenso e a defasagem de 120o que caracteriza esse sistema.
Desvio na freqncia caracterizado como uma variao na freqncia
nominal do sistema eltrico, acima ou abaixo de valores predeterminados, que
normalmente so de 1% da freqncia nominal.
Interrupo transitria a reduo relativa do valor nominal da tenso ou
corrente eficaz, observada atravs de medies, para valores inferiores a 0,1 pu. O
perodo de mxima durao dessa reduo 1 minuto. Interrupes transitrias podem
ser causadas por faltas ou falhas nos equipamentos do sistema.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

Captulo 1 - Introduo

Desligamento definido como uma interrupo de durao superior a 1


minuto. As concessionrias apresentam estatsticas que refletem esse distrbio, como
segue:
DEC Durao equivalente de interrupo / unidade consumidora.
FEC Freqncia equivalente de interrupo / unidade consumidora.
DIC Durao de interrupo individual / unidade consumidora.
FIC Freqncia de interrupo individual / unidade consumidora.
A potncia reativa tem considervel influncia no sistema eltrico; a prova disso
est, por exemplo, no tamanho dos equipamentos que so dimensionados, prevendo a
passagem de corrente reativa. E ainda, esta corrente provoca um aumento na magnitude
das perdas, resultando em afundamentos de tenso. Ento, poderamos considerar a
potncia reativa como um parmetro de qualidade!
Na literatura, a potncia reativa no definida como um parmetro independente
de qualidade de energia, visto que os efeitos causados pela variao desta grandeza so
percebidos na tenso, que foi escolhida como parmetro de qualidade.

1.2

Fontes de problemas de qualidade de energia


Alguns equipamentos e processos industrias possuem caractersticas no lineares

em seu funcionamento. Tal comportamento afeta a qualidade do fornecimento de


energia eltrica. Hoje, vrios dispositivos so reconhecidos como fontes de problema de
qualidade, pois provocam fenmenos inerentes sua concepo que so identificados
atravs de processos de medio. Sero apresentados, na prxima seo, alguns
dispositivos tpicos.
Na Tabela 1.1 apresentado um resumo das principais perturbaes que afetam
as redes do sistema eltrico, com uma visualizao da forma na presena do distrbio,
as origens e conseqncias.
No Apndice A1, so apresentadas algumas prticas utilizadas no intuito de
amenizar os problemas de qualidade de energia. Estas medidas vo desde rotineiras
prticas de aterramento, at a aplicao de tcnicas avanadas, utilizando-se dispositivos
de eletrnica de potncia. Cada medida busca uma soluo adequada para
determinado(s) tipo(s) de distrbio(s).

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

Captulo 1 - Introduo

Tabela 1.1 Distrbios, origens e conseqncias [2].


Distrbio

Origem

Conseqncias

Afundamento de

Faltas, aumento de

Falha de operao e

tenso (dip ou

demanda e partidas de

desligamento de

sag)

grandes motores

cargas sensveis

Falta para terra,


Elevao de tenso

desligamento de

(swell)

grandes cargas e
descargas atmosfricas

Cargas no lineares,
Harmnicos

ressonncia, saturao
em transformadores

Descargas
Transitrio

atmosfricas e
chaveamentos

Envelhecimento
precoce de
isolamentos, dano e/ou
desligamento de
cargas sensveis
Elevao de
temperatura e falhas
em equipamentos
eletrnicos
Falhas de isolamentos,
reduo da vida til de
transformadores
motores, etc.

Fornos a arco, soldas,


Cintilao (Fliker)

turbinas elicas e
partidas de grandes

Fliker

motores

Interrupo
transitria

Faltas e falhas na
proteo ou controle
do sistema

Conexes fracas
Desbalanceamento

rede eltrica e cargas


monofsicas

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

Desligamentos

Sobrecargas em
equipamentos
monofsicos e
trifsicos

Captulo 1 - Introduo

1.2.1 Dispositivos de eletrnica de potncia


Dispositivos de eletrnica de potncia so, em geral, cargas no lineares que
produzem distores harmnicas, e que so susceptveis a afundamentos de tenso
quando no projetados ou controlados adequadamente.
Atualmente, os processos industriais utilizam-se de dispositivos eletrnicos para
acionamento de motores com velocidade varivel que so sensveis a problemas de
qualidade de energia. A perda do sincronismo mecnico pode acarretar em prejuzos no
processo produtivo, sendo necessrio especificar equipamentos que possuam razovel
nvel de susceptibilidade a distrbios de afundamento de tenso.

1.2.2 Equipamentos com dispositivos chaveados


Nos ltimos anos, as cargas que possuem dispositivos chaveados tem sido
causadoras de significativo incremento dos nveis de 3, 5 e 7 harmnicos presentes na
tenso. Um grande problema verificado a presena de 3 harmnico, tipo 3x (x =
1,2,), em condutor neutro, que, teoricamente, podem alcanar valores de

3 vezes a

magnitude da corrente na fase. As componentes, dessa ordem, encontram-se em fase


num sistema trifsico somando-se no condutor neutro.

1.2.3 Geradores de arco eltrico


Fornos a arco, mquinas de solda e lmpadas fluorescentes so exemplos de
dispositivos que produzem arcos eltricos. Esses dispositivos so cargas altamente nolineares e a forma de onda da corrente caracterizada por um incremento devido ao
arco, que limitado somente pela impedncia do sistema.
Milhares de ampres so correntes tpicas requeridas em grandes instalaes de
fornos a arco, enquanto as mquinas de solda absorvem correntes de centenas de
ampres. As lmpadas fluorescentes solicitam apenas fraes de ampres. Contudo, esse
dispositivo tem um impacto significativo quando se considera a carga de iluminao
requerida por grande parte dos consumidores domsticos, comerciais e industriais.
O processo intermitente de produo do arco, em fornos, pode provocar o
fenmeno de cintilao. Os efeitos causados so difceis de atenuar, sendo que nem
sempre o balanceamento de fases pode ser feito quando existem fornos operando em

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

Captulo 1 - Introduo

modos diferentes.
Todos os dispositivos a arco so fontes de distoro harmnica. Em particular,
as lmpadas fluorescentes adicionam um nvel de distoro harmnica na rede que
caracterizado pela presena de harmnicos de 3 ordem e mltiplos deste.
importante o balanceamento dessas cargas, sendo um bom caminho para
minimizar os distrbios causados; porm, torna-se ineficaz para conexes de
transformadores em estrela onde o cancelamento no ocorrer.

1.2.4 Chaveamento
Um problema bastante comum o efeito do chaveamento de grandes blocos de
carga sobre uma rede local, causando distrbios na tenso da rede. Estes distrbios so
tipicamente encontrados na forma denominada de transitrio e que pode propagar-se
atravs de outros equipamentos. Geralmente, esses transitrios apresentam grande
magnitude de tenso, porm so fenmenos de curta durao (medidos em
milisegundos) e de pouca energia.
Dispositivos eletrnicos so mais susceptveis a impulsos de tenso gerados por
transitrios e podem ter sua operao prejudicada.

1.2.5 Partida de grandes motores de induo


Motores de induo apresentam dinmicas prprias que, associadas ao seu modo
de operao, podem causar perturbaes na rede eltrica, ou seja, a corrente fornecida
ao motor funo dessa dinmica. No modo de partida, por exemplo, as correntes que
circulam em seu enrolamento podem alcanar valores de 6 vezes a corrente nominal.
Esse carregamento adicional, ao qual submetida a rede local, pode causar distrbios de
afundamento de tenso com magnitude definida pela impedncia do sistema eltrico.
Um motor de induo pode levar alguns segundos para alcanar sua velocidade
nominal; entretanto, medidas so tomadas em funo do tipo de motor e seu
acionamento para reduzir a corrente de partida. Atualmente, equipamentos mais
modernos com alto grau de sofisticao possuem conversores eletrnicos de potncia
que so capazes de controlar as correntes de partida de motores de induo em nveis
aceitveis.
Alguns tipos de motores utilizam-se de capacitores em srie no seu circuito ou
Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

Captulo 1 - Introduo

resistores para reduzir a corrente de partida, que so desconectados quando a velocidade


nominal alcanada. Outro tipo de dispositivo o autotransformador, que permite uma
variao na tenso do seu secundrio. O controle dessa tenso permite limitar a corrente
de partida do motor.

1.3

Motivao
Dentre os fenmenos associados qualidade de energia, aqueles relacionados

com colapsos e afundamentos momentneos de tenso esto entre os que tm recebido


mais ateno. De uma maneira geral, os sistemas utilizados para minimizar os efeitos de
quedas momentnea de tenso esto baseados em dispositivos com armazenamento de
energia.
A cada forma de armazenamento de energia est associado um regime de carga e
descarga que depende das caractersticas da rede local e forma da curva de demanda da
carga. No Apndice A2, so apresentados vrios exemplos de formas de
armazenamento de energia.
Quando um sistema de armazenamento de energia acoplado a um sistema de
potncia, como mostrado na Figura 1.2, o balano de potncia definido pelo regime de
trabalho de carga e descarga dado por:
~

Ps Pc p = 0
~

Qs + Qc q = 0
Onde,
Ps e Qs = Potncia ativa e reativa fornecida pelo sistema de potncia;
Pc e Qc = Potncia ativa e reativa demandada pela carga;
~

p e q = Potncia ativa e reativa gerada/consumida pelo sistema armazenador.


Note-se que a potncia gerada ou descarregada positiva e que a potncia
consumida ou carregada negativa.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

Captulo 1 - Introduo

Cargas

Sistema

Armazenador

Figura 1.2 Fluxo de potncia.


conveniente que a energia armazenada esteja de acordo com o requerido
durante o perodo de descarga, podendo-se considerar o perodo de descarga por horas,
minutos, segundos ou milisegundos.
Unidades de armazenamento com perodos de descarga de milisegundos a
alguns minutos so teis para melhorar a estabilidade, regulao de freqncia e
estabilizao de tenso de um sistema eltrico [8, 9, 10].
Dentre os sistemas com armazenadores de energia pode-se citar aqueles com
armazenamento na forma de energia cintica nas partes girantes de mquinas eltricas.
Sistemas desse tipo tm sido propostos, e implementados, para o controle de tenso e
freqncia. Dentro deste conjunto de possveis solues, uma possibilidade interessante
de compensador de afundamento de tenso est no uso da Mquina de Induo de Rotor
Bobinado (MIRB).

1.4

Mquina de induo de rotor bobinado (MIRB)


A operao de um compensador sncrono baseia-se na sua capacidade de

compensar potncia reativa. No entanto, se estas mquinas pudessem tambm


compensar potncia ativa por pequenos intervalos de tempo o seu desempenho seria
muito melhor. Porm, dado ao seu princpio de operao a potncia ativa disponvel
durante transitrios relativamente pequena. Por outro lado, a MIRB pode operar
exatamente como um compensador sncrono e, por ser possvel variar a tenso e
freqncia de alimentao do rotor, ela pode no s compensar potncia reativa, mas
tambm compensar potncia ativa durante transitrios (tempos da ordem de alguns

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

10

Captulo 1 - Introduo

segundos) [11, 12].


A operao acima exposta pode ser obtida com o uso de um conversor eletrnico
de potncia no rotor de uma MIRB no qual o estator conectado diretamente rede,
como mostrado na Figura 1.3.
Rede

Transformador

Escovas

Conversor CA/CA
Enrolamento 3 (rotor)

Figura 1.3 Componentes do sistema: MIRB, conversor e transformadores.


Na MIRB com controle conforme mostrado na Figura 1.3, o conversor permite
desacoplar a velocidade mecnica do eixo da freqncia da rede, possibilitando a
utilizao e o controle de armazenadores de energia nas partes girantes da mquina
(flywheel) [13,14].
Existem dois possveis caminhos para conexo ao sistema de potncia: srie ou
derivao, como apresentado na Figura 1.4.
usual conectar compensadores srie para cancelar distrbios na tenso
entregue a uma carga. A tenso gerada pelo compensador de forma atrasada ou
adiantada injetada em uma linha entre o sistema e a carga. De forma dual, usual
conectar compensadores em derivao para cancelarmos distrbios na corrente de uma
rede local. Neste trabalho, iremos explorar apenas a conexo em derivao para
compensao de distrbios em um ponto de acoplamento com a rede. A injeo de
tenso ou corrente, em geral, pode ser usada para compensao de diferentes distrbios
[15, 16].

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

11

Captulo 1 - Introduo

Carga RL
Cargas
MI
f = 60 Hz

Rede
MIRB

Conversor

(a)
Carga RL
Cargas
MI

f = 60 Hz

MIRB

Rede

Conversor

(b)
Figura 1.4 Configurao para conexo em srie (a) e paralelo (b).

1.5

Objetivo
O objetivo deste trabalho apresentar a aplicao da mquina de induo de

rotor bobinado (MIRB) como Compensador Sncrono de Velocidade Varivel. A


possibilidade de se desacoplar o controle da velocidade do eixo da freqncia da rede
ser explorada. O desempenho dinmico ser investigado mediante simulaes de sua
operao frente a distrbios. As simulaes foram efetuadas utilizando o programa
SABERTM. A adequao deste sistema operao como compensador sncrono de
velocidade varivel e como um gerador do tipo flywheel ser verificada atravs de

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

12

Captulo 1 - Introduo

ensaios realizado no Laboratrio de Eletrnica de Potncia.

1.6

Sumrio
Como vimos, os novos equipamentos alimentados pelo sistema eltrico esto

mais susceptveis a perturbaes, fazendo com que a qualidade de energia nos dias
atuais seja um tema de grande importncia que mobiliza consumidores, concessionrias
e rgos regulamentadores. No captulo 1, descrevemos ainda os principais tipos de
distrbios e os dispositivos capazes de amenizar os efeitos desses fenmenos. Alguns
sistemas armazenadores de energia so mostrados, com foco para a forma mecnica
cintica armazenada nas partes girantes de uma mquina. Alm disto, a mquina de
induo de rotor bobinado, apresentada como um compensador de reativos, junto ao
armazenamento de energia no eixo dessa mquina, motivaram a realizao deste
trabalho.
No captulo 2, mostrada a modelagem da MIRB, tanto em operao e regime
transitrio quanto em regime permanente. Com essa modelagem possvel observar o
comportamento da mquina operando como um compensador de reativos. Neste
captulo tambm apresentada a tcnica de controle vetorial, onde as componentes de
potncia ativa e reativa encontram-se desassociadas.
No captulo 3, so realizadas simulaes, no programa SABER, com o modelo
da MIRB presente na biblioteca, onde se pode observar a adequao em regime
permanente ao modelo desenvolvido no captulo 2. Um sistema eltrico simplificado
modelado, onde o controle de tenso na barra de carga realizado por um compensador
sncrono de velocidade varivel. Neste mesmo sistema mostrado o compensador
regenerando energia para compensar um afundamento de tenso de 50%. A tcnica de
controle vetorial implementada no programa, enfatizando o controle independente das
componentes d e q. A forma mecnica cintica armazenada nas partes girantes de
uma mquina comparada com a energia eletrosttica obtida no campo eltrico de um
capacitor.
No captulo 4, so apresentados os resultados do ensaio realizado no Laboratrio
de Eletrnica de Potncia do Programa de Ps-graduao de Engenharia. O sistema
composto, basicamente, de uma MIRB com potncia nominal de 3,5 c.v. e um
conversor eletrnico comercial, ou seja, um sistema adaptado apenas para mostrar as

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

13

Captulo 1 - Introduo

caractersticas dessa mquina operando como compensador.


Finalmente, no captulo 5, so descritas as observaes e concluses sobre este
trabalho, com a viso do autor sobre as perspectivas de desenvolvimento futuro para
este tema.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

14

Captulo 2 - Modelos Matemticos

Captulo 2

Modelos Matemticos
Este captulo visa a derivao um modelo matemtico para uma mquina de
induo de rotor bobinado (MIRB), cujo o estator est conectado rede e o rotor
alimentado por um conversor eletrnico capaz de manter tenso e freqncia constante
no rotor. Este modelo ser utilizado para estudos da operao em regime permanente
deste sistema.
O modelo desenvolvido ser particularizado para aplicao do controle
orientado pelo campo. As expresses de potncia ativa e reativa do estator sero
apresentadas em funo de correntes nas coordenadas "d" e "q" do rotor, que mostramse desacopladas, tornando o controle das componentes ativa e reativa do estator
independentes.
Toda modelagem apresentada neste captulo servir de ferramenta para
implementao da filosofia de controle que ser mostrada atravs de simulaes no
captulo 3.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

15

Captulo 2 - Modelos Matemticos

2.1 Modelo Matemtico para Mquina de Induo de Rotor Bobinado


O desenvolvimento do modelo matemtico para a MIRB aquele
tradicionalmente utilizado na anlise de mquinas que consiste em referir as diversas
grandezas do estator e do rotor a um sistema de eixos dq ortogonais entre si. Este
procedimento de anlise de mquinas eltricas tem como principal caracterstica
eliminar a dependncia dos valores das indutncias com a posio do rotor.
No estator, sero considerados os enrolamentos das trs fases ( a, b e c ), e no
rotor ( A, B e C). Alm disto, adotar-se- a seguinte conveno:
Estator : conveno de carga
Rotor : conveno de carga
Hipteses simplificadoras:
9 Enrolamentos balanceados;
9 Apenas ser considerada a componente fundamental da FMM produzida pelos
enrolamentos de estator e rotor;
9 O efeito das ranhuras desprezada (indutncia prpria do estator e do rotor no
variam com a posio deste);
9 Desconsideram-se a histerese e a saturao do ncleo magntico.
As consideraes apresentadas acima permitem descrever o comportamento da
mquina atravs de um sistema de equaes que relaciona as tenses aplicadas nos
diversos enrolamentos com a queda de tenso em resistncias e variaes de enlace de
fluxo.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

16

Captulo 2 - Modelos Matemticos

2.1.1

Estator
Para o estator pode-se escrever as seguintes equaes:

Equaes de tenso

Enlaces de fluxo

2.1.2

v a = ra ia +

d
a
dt

(1)

vb = rb ib +

d
b
dt

(2)

vc = rc ic +

d
c
dt

(3)

a = La ia + Lab ib + Lac ic + LaA i A + LaB i B + LaC iC

(4)

b = Lba ia + Lb ib + Lbc ic + LbAi A + LbB i B + LbC iC

(5)

c = Lca ia + Lcb ib + Lc ic + LcAi A + LcB i B + LcC iC

(6)

Rotor
Para o rotor valem as expresses:

Equaes de tenso

Enlaces de fluxo

v A = rA i A +

d
A
dt

(7)

v B = rB i B +

d
B
dt

(8)

vC = rC iC +

d
C
dt

(9)

A = L A i A + L AB i B + L AC iC + L Aa ia + L Ab ib + L Ac ic

(10)

B = LBA i A + L B i B + LBC iC + L Ba i a + LBb ib + L Bc i c

(11)

C = LCA i A + LCB i B + LC iC + LCa i a + LCb ib + LCc ic

(12)

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

17

Captulo 2 - Modelos Matemticos

prpria

Indutncias:

La = Lb = Lc = La + Lal
r

eixo

= rt + 0
eixo a

disperso

L A = LB = LC = L A + L Al

mtua

1
Lab = Lba = Lbc = Lcb = Lac = Lca = La
2
1
L AB = LBA = LBC = LCB = L AC = LCA = L A
2

LaA = L Aa = LaA cos


Figura 2.1 - Grfico das coordenadas do rotor e estator para definio das indutncias.
Matriz Indutncia:

1
1
2
2

La
La
LaA cos
LaA cos +
LaA cos

La + Lal
2
2
3
3

1
2
2

1L
La + Lal
LaA cos
LaA cos
LaA cos +
La

2 a
2
3
3

1
2
2

La

La
La + Lal LaA cos +
LaA cos
LaA cos

2
3
3
2

2
2
1
1

LA
LA
LaA cos
LaA cos
LaA cos +
L A + L Al

2
2
3
3

2
2
1
1

LaA cos +
LaA cos
LaA cos
L A + L Al
LA

LA
3
3
2
2

2
2
1
1

LA
LA
LaA cos
L A + L Al
LaA cos +

LaA cos
3
3
2
2

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

LaB = LBa = LaA cos +


3

LaC = LCa = LaA cos


3

LbA = L Ab = LaA cos


3

LbB = LBb = LaA cos


2

LbC = LCb = LaA cos +


3

LcA = L Ac = LaA cos +


3

LcB = LBc = LaA cos


3

LcC = LCc = LaA cos

18

Captulo 2 - Modelos Matemticos

Onde = r t + 0 a posio do eixo magntico da fase A do rotor em relao


ao eixo magntico da fase a do estator, r a velocidade angular do rotor e 0 sua
posio inicial.

2.2 A transformao dq0


As equaes (1) a (12) constituem um sistema de equaes diferenciais no
lineares que descrevem o comportamento eltrico da mquina, lembrando-se que
= r t + 0 , onde r a velocidade do rotor em radianos eltricos por segundo e 0
corresponde a uma posio inicial do eixo "d" em relao ao eixo da fase "a". Note-se
que, neste sistema, algumas das indutncias so variveis com a posio do rotor, o que
o torna ainda mais complexo para se resolver. Por este motivo, procura-se trabalhar as
equaes de modo a obter um sistema mais simples. Neste trabalho, usada a
transformao de Park variante em potncia, e os diversos ngulos podem ser vistos na
Figura 2.2:
d
b
B

r
s

c
C

Figura 2.2 - Definio dos ngulos da transformao de Park.

Transformao
Estator

cos s
d s

q = 2 sen
s
s 3
0s
1

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

2
2

cos s
cos s +

3
3 a

2
2

sen s
sen s +
b
3
3

c
1
1

2
2

19

Captulo 2 - Modelos Matemticos

Transformao
Inversa
Estator

Transformao
Rotor

Transformao
Inversa
Rotor

cos s
sen s
1

a
d s
b = cos 2 sen 2 1 q
s

s
s 3
3

c

2
2 0s

cos s +

sen

+
1

3
3

cos r
d r

q = 2 sen
r
r 3
0r
1

2
2

cos r
cos r +

3
3 A

2
2

sen r
sen r +
B
3
3

C
1
1

2
2

cos r
sen r
1

A
d r
B = cos 2 sen 2 1 q
r

r
r 3
3

C

2
2 0r

cos r +

+
sen
1

3
3

2.2.1Expresses para as correntes nas componentes dq0


Aplicando a transformao de Park s correntes do estator, pode-se definir a corrente:
ids =

2
2
2

ia cos s + ib cos s
+ ic cos s +
.
3
3
3

Esta expresso geral e pode ser usada para correntes balanceadas ou no. Admitindo
que as correntes do estator formem um sistema balanceado, pode-se escrever
ia = I s sen s t
2

ib = I s sen s t

ic = I s sen s t +

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

20

Captulo 2 - Modelos Matemticos

Substituindo estas correntes na expresso para i ds , acima, tem-se:


2
2
2
2
2

I s sen s t cos s + I s sen s t


cos s
+ I s sen s t +
cos s +

3
3
3
3
3

Efetuando os produtos como mostrado no Apndice B1, chega-se a:


ids =

ids = I s sen( s t s ) .

(13)

Seguindo o mesmo procedimento, pode-se escrever


i qs = I s cos( s t s ) .

(14)

Neste caso, para um sistema com correntes balanceadas, as equaes acima possuem
uma relao direta entre as correntes i ds e i qs com o valor de pico das correntes do
estator. O mesmo procedimento pode ser feito para as equaes do rotor. Neste caso,
tem-se
idr = I r sen(t r )

(15)

iqr = I r cos(t r ) ,

(16)

onde a freqncia de alimentao do rotor imposta pelo conversor.

2.2.2Enlaces de fluxo em funo das correntes id e iq


Os enlaces de fluxos do estator podem, tambm, ser expressos nas componentes dq0,
usando a transformao

Transformao
Estator

cos s
ds

= 2 sen
s
qs 3
0 s
1

2
2

cos s
cos s +

3
3

as
2
2

sen s
sen s +
bs
3
3

cs
1
1

2
2

e substituindo pelas expresses (4), (5) e (6), tem-se:

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

21

Captulo 2 - Modelos Matemticos

1
1

ia (Lal + La ) ib 2 La ic 2 La + i A LaA cos +


cos s

+
2

i L cos +

+ iC LaA cos

B aA

3
3

1
1


ib (Lal + La ) ia La ic La + i B LaA cos +

2
2
2
2
+
ds = cos s

2
2
3
3


i L cos +
+ i A LaA cos

C aA

3
3

1
1


(
)
i
L
L
i
L
i
L
i
L
cos
+

c
al
a
a
a
b
a
C
aA


2
2
cos s + 2

2
2

3


i L cos +
+ i B LaA cos

A aA

3
3

O que segue, agora, um trabalho de manipulao dos termos, utilizando-se algumas


propriedades trigonomtricas, as definies de i d e i q e que i a + i b + i c = 0 , como
mostrado no Apndice B2. Pode-se, inicialmente, identificar um termo correspondente
a:
3

Lal + La ids .
2

A seguir, feito o desenvolvimento do termo referente ao enlace de fluxo mtuo


estator-rotor.

2
2

+ iC LaA cos
+
cos s i A LaA cos + i B LaA cos +

3
3

2
2
2


sr = cos s
i
L
cos

+
i
L
cos

+
+
i
L
cos

B aA
A aA

+ .
C aA
3
3
3
3

cos + 2 i L cos + i L cos + 2 + i L cos 2


A aA
B aA
s 3 C aA
3
3

Efetuando os produtos, como mostrado no Apndice B3, chega-se a:


3
LaA i dr
2
O mesmo procedimento acima pode ser feito para qs e 0 s , chegando-se s
expresses dos enlaces de fluxo do estator nas variveis dq0.
ds = Ls i ds + M sr i dr

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

(17)

22

Captulo 2 - Modelos Matemticos

qs = Ls i qs + M sr i qr

(18)

0 s = L0 s i0 s ,

(19)

onde Ls = Lal +

3
3
La e M sr = LaA .
2
2

Para o rotor, pode-se, ento, escrever


dr = Lr i dr + M sr i ds

(20)

qr = Lr i qr + M sr i qs

(21)

0 r = L0 r i0 r ,

(22)

onde Lr = L Al +

3
LA .
2

2.2.3Equaes de tenso nas componentes dq0


As expresses para as equaes de tenso do estator nas variveis dq0 podem
ser obtidas aplicando-se a transformao abc - dq0.

cos s
v ds

v = 2 sen
s
qs 3
v0 s
1

2
2

cos s
cos s +

3
3 v

as
2
2

sen s
vbs
sen s +
3
3

vcs
1
1

2
2

Analizando a componente vds


v ds =

2
2
2

cos s v as + cos s
vbs + cos s +
vcs
3
3
3

e substituindo de (1), (2) e (3), tem-se:

d
2
d


cos s ra ias + as + cos s
rb ibs + bs +
dt
3
dt
2


v ds =

3
2
d

cos s +

rc ics + cs
3
dt

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

23

Captulo 2 - Modelos Matemticos

Admitindo enrolamentos balanceados ( ra = rb = rc = rs ), pode-se identificar o termo


rs ids , como mostrado no Apndice B4.
Quanto aos termos referentes aos enlaces de fluxo, o desenvolvimento pode ser
bastante simplificado se expressarmos as componentes de fase dos enlaces de fluxo em
funo das componentes dq0, atravs da transformao

cos s
sen s
1

as

ds
= 2 cos 2 sen 2 1 .
s

qs
bs 3 s 3
3

cs

0s
2
2

cos s +

sen s +
1
3
3

Deste modo, tem-se:


d
d
d
d
d
d

as = sen s s ds + cos s ds cos s s qs sen s qs + 0 s


dt
dt
dt
dt
dt
dt

2 d s
2 d
2 d s

qs
sen s
ds + cos s

ds cos s

3 dt
3 dt
3 dt
d

bs =
dt

2 d
d
sen s 3 dt qs + dt 0 s

2 d s
2 d
2 d s

qs
sen s +
ds + cos s +

ds cos s +

3 dt
3 dt
3 dt
d

cs =
dt

2 d
d
sen s + 3 dt qs + dt 0 s

Substituindo na expresso para vds , mostra-se que os termos

d
combinam-se,
dt

resultando em
v ds = rs i ds +

d
d
ds s qs ,
dt
dt

(23)

como mostrado no Apndice B5.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

24

Captulo 2 - Modelos Matemticos

O mesmo procedimento pode ser feito para v qs e v0 s , resultando em:


v qs = rs i qs +

d
d
qs + s ds
dt
dt

(24)

v0 s = rs i0 s +

d
0s
dt

(25)

Pode-se identificar, nas expresses acima, os termos correspondentes s tenses de


velocidade e de transformador. Cabe lembrar que as ltimas sero nulas na operao em
regime permanente. Para o rotor, esta mesma anlise resulta em:
v dr = rr idr +

d
d
dr r qr
dt
dt

(26)

v qr = rr i qr +

d
d
qr + r dr
dt
dt

(27)

v0 r = rr i0 r +

d
0r
dt

(28)

2.3 Modelo Matemtico para a MIRB - Resumo


O desenvolvimento apresentado na seo anterior resulta em um modelo
completo que pode ser usado para representar a MIRB na operao em regime
permanente e transitrio. Assim como o sistema original abc, o novo sistema de
coordenadas dq possui um grupo de equaes que relaciona as tenses aplicadas nos
diversos enrolamentos com a queda de tenso em resistncias e variaes de enlace de
fluxo que permitem descrever o comportamento da mquina. Deste modo, pode-se
escrever as equaes de tenso, enlaces de fluxo e corrente para os enrolamentos do
estator e do rotor. Com a finalidade de agrupar as informaes, este modelo
reapresentado a seguir.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

25

Captulo 2 - Modelos Matemticos

Estator

Equaes de tenso

Enlaces de fluxo

onde Ls = Lal +

d
d
ds s qs
dt
dt

(29)

v qs = rs i qs +

d
d
qs + s ds
dt
dt

(30)

v0 s = rs i0 s +

d
0s
dt

(31)

ds = Ls i ds + M sr i dr

(32)

qs = Ls i qs + M sr i qr

(33)

0 s = L0 s i0 s ,

(34)

3
3
La e M sr = LaA .
2
2

Correntes

v ds = rs i ds +

ids = I s sen( s t s )

(35)

i qs = I s cos( s t s )

(36)

Rotor

Equaes de tenso

v dr = rr idr +

d
d
dr r qr
dt
dt

(37)

v qr = rr i qr +

d
d
qr + r dr
dt
dt

(38)

v0 r = rr i0 r +

d
0r
dt

(39)

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

26

Captulo 2 - Modelos Matemticos

Enlaces de fluxo

onde Lr = L Al +

dr = Lr i dr + M sr i ds

(40)

qr = Lr i qr + M sr i qs

(41)

0 r = L0 r i0 r ,

(42)

idr = I r sen (t r )

(43)

iqr = I r cos (t r )

(44)

3
LA .
2

Correntes

2.4 Operao em regime permanente


Para obter o modelo matemtico para MIRB operando em regime permanente,
devemos anular as derivadas

d
. Ser considerada apenas operao balanceada; deste
dt

modo podemos desprezar as equaes referentes s correntes de seqncia zero. Uma


vez que a mquina est acoplada a uma rede, adotar-se- aqui, como referncia, o eixo
girante, com a velocidade sncrona do estator ( s ). Assim, pode-se escrever:
d s
= s
dt
d r
= s s = s r , onde s o escorregamento e r a velocidade do rotor.
dt
Substituindo as consideraes acima nas expresses (29), (30), (37) e (38), obtm-se o
modelo para a MIRB em regime permanente:
v ds = rs ids s qs

(45)

v qs = rs iqs + s ds

(46)

v dr = rr idr ( s r ) qr

(47)

v qr = rr iqr + ( s r ) dr

(48)

A substituio dos os enlaces de fluxo do rotor nas equaes de tenso do estator resulta
em:

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

27

Captulo 2 - Modelos Matemticos

v ds = rs ids s Ls iqs s M sr iqr

(49)

v qs = rs iqs + s Ls ids + s M sr idr

(50)

Definindo Vs = v ds + j v qs , temos:
Vs = (rs + j s Ls )I s + j s M sr I r

(51)

Lembrando que s r = ss , onde ss a freqncia de alimentao do rotor,


pode-se escrever:
Vr = (rr + j s s Lr )I r + j s s M sr I s

(52)

Dividindo por s , temos:


Vr rs

= + j s Lr I r + j s M sr I s
s s

(53)

As equaes (51) e (53) podem ser representadas atravs do circuito equivalente da


Figura 2.3, a qual pode ser apresentada mais convenientemente como na Figura 2.4.
rs

js(Ls-Msr)

^
Vs

js(Lr-Msr)

rr
s

^
Vr
s

jsMsr

Figura 2.3 Circuito equivalente (1).


rs

j Xs

^
Vs

j Xr

rr
s

j Xm

^
Vr
s

Figura 2.4 - Circuito equivalente (2).


Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

28

Captulo 2 - Modelos Matemticos

2.5 Controle do fator de potncia do enrolamento do estator


Quando se trabalha com a freqncia de alimentao do rotor fixada por um
conversor de potncia, a MIRB apresenta caractersticas similares a uma mquina
sncrona. Nesta seo ir-se- explorar a possibilidade de controlar o fator de potncia do
enrolamento do estator atravs da tenso aplicada ao enrolamento trifsico do rotor.
Para isto, sero feitas as seguintes hipteses:
9 Tenso do estator fixa;
9 Freqncia da tenso nos enrolamentos do rotor fixa, ou seja escorregamento
constante.
Na anlise de motores de induo, prtica usual aplicar-se o Teorema de
Thevenin no desenvolvimento de expresses para conjugado e potncia. Neste caso,
criado um equivalente Thevenin do estator visto pelo rotor. No caso da MIRB, com as
consideraes feitas acima, mais adequado desenvolver-se um equivalente do rotor
visto pelo estator. Deste modo, pode-se definir:
jXm
V
V R = r
s rr
+ j( X m + X r )
s

(54)

rR + j X R = r + X r // j X m ,
s

(55)

onde o subscrito r relativo ao rotor e o subscrito R relativo ao equivalente de


Thevenin do rotor visto pelo estator.
Deste modo, adotando-se conveno de carga, a MIRB pode ser representada por
Vs = V R + (R + j X )I s ,

(56)

onde
R + j X = (rs + rR ) + j( X s + X R ) = Z

(57)

Na Figura 2.5, um novo circuito equivalente pode ser visualizado.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

29

Captulo 2 - Modelos Matemticos

rs

j Xs

j XR

rR

^
VR

^
Vs

Figura 2.5 - Circuito equivalente (3).


Definindo os fasores:
Vs = Vs 0 , adotando-se a tenso terminal como referncia;
VR = VR , onde o ngulo de atraso da tenso interna em relao tenso
terminal;
I s = I s , onde o ngulo de fator de potncia terminal da mquina.
Pode-se calcular a potncia fornecida pelo sistema mquina, como segue:
S = P + j Q = 3Vs I s* = 3Vs I s cos + j 3Vs I s sen

(58)

Calculando-se
*

V
V
V 0 V R
= s R + ,
I s* = s
Z
Z
Z

(59)

pode-se escrever:
V
V
I s cos = s cos R cos( + )
Z
Z

(60)

V
V
I s sen = s sen R sen( + )
Z
Z

(61)

Lembrando que cos =

R
X
e sen =
e substituindo em 58, tem-se:
Z
Z

V 2
VV
P = 3 s R 3 s R cos( + )
Z
Z2

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

(62)

30

Captulo 2 - Modelos Matemticos

V 2
VV
Q = 3 s X 3 s R sen( + )
Z
Z2

(63)

Indicando = 90 o , as expresses para as potncias tornam-se:


V 2
VV
P = 3 s R + 3 s R sen( )
Z
Z2
Q=3

Vs 2

VV
X 3 s R cos( )
2
Z
Z

(64)

(65)

O conjunto de equaes acima representa o modelo da mquina de induo de


rotor bobinado operando em regime permanente. A seguir, analisaremos o
comportamento da MIRB como um compensador de reativos, observando os efeitos da
tenso do rotor sobre a potncia reativa do estator.
As equaes (64) e (65), representadas abaixo, podem ser usadas para investigar
esses efeitos. Para esta anlise, vamos supor que a potncia ativa constante e que a
tenso do rotor sofreu um acrscimo; o termo sen( ) , em (64), que ir ter um
decrscimo, mantendo-se as relaes de igualdade da equao. Consequentemente, o
termo cos( ) ter um acrscimo, assim como, todo o segundo termo do lado direito
de (65).
V 2
VV
Pcons tan te = 3 s R + 3 s R sen( )
Z
Z2
V 2
VV
Q = 3 s X 3 s R cos( )
Z
Z2
Na equao (65), vemos que a potncia reativa funo de dois termos. O
primeiro termo do lado direito da expresso, funo da tenso do estator e parmetros
eltricos da mquina, que so constantes para valores fixos de tenso e freqncias. O
segundo termo, funo da tenso do estator, tenso do rotor e o coseno da diferena
entre o ngulo da tenso de Thevenin e o ngulo das impedncias do modelo.
Mantendo-se constante o valor da potncia ativa, podemos generalizar,
encontrando um valor de tenso do rotor que cancele o valor de potncia reativa em
(65). A partir deste valor, um acrscimo na tenso aplicada no rotor resultar em um

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

31

Captulo 2 - Modelos Matemticos

valor negativo de Q (Q<0), significando que a potncia reativa da mquina tem


caracterstica de compensao capacitiva. Um decrscimo na tenso do rotor resultar
em um valor positivo de Q (Q>0), significando que a potncia reativa da mquina
tem caracterstica de compensao indutiva.
Na Figura 2.6, mostra-se os resultados encontrados para o procedimento
descrito acima. As equaes foram programadas no simulador digital MATLAB, como
mostrado no Apndice C. A mquina conectada a uma barra infinita no estator, a
freqncia do rotor mantida fixa em 1Hz e os parmetros eltricos utilizados foram de
uma mquina de induo de 3 HP.
Nesta figura, pode-se observar os valores de tenso aplicados no rotor, assim
como os valores da tenso de Thevenin e os respectivos valores de potncia reativa no
estator. A linha pontilhada vertical representa a divisa entre a regio de Q>0 e Q<0, isto
, a MIRB no est compensando potncia reativa indutiva ou capacitiva. Do lado
esquerdo da linha pontilhada, a mquina tem caracterstica indutiva e, do lado direito,

| Potncia reativa no estator | (var)


|

capacitiva.
5000
4000

indutiva

capacitiva

3000
2000
1000
0
0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

Tenso de Thevenin - VR (V)


0 1,78 3,56 5,34 7,12 8,90 10,68 12,46 14,24 16,02

Tenso no rotor - Vr ( V)

Figura 2.6 - Curva de potncia reativa trifsica no estator x tenses equivalente de


Thevenin visto pelo rotor ( VR ).e tenso no rotor ( Vr ).
Existem limites de capacidade para compensao de reativo na MIRB. O limite
para caracterstica capacitiva definido pela capacidade de corrente mxima que pode
circular pelo enrolamento do rotor (valores tracejados esto acima do limite), ou seja, a
corrente nominal do rotor, que facilmente identificada na placa da mquina. Por outro

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

32

Captulo 2 - Modelos Matemticos

lado, o limite mximo encontrado para caracterstica indutiva determinado, nesta


modelagem, por valores de sen( ) > 1 .
Para uma maior compreenso dos fenmenos envolvidos neste processo,
mostraremos o comportamento das grandezas eltricas da MIRB para trs valores de
freqncia de alimentao do rotor, que so 0,5, 1 e 2Hz.
Na Figura 2.7, mostra-se a potncia reativa no estator devido variao da
tenso aplicada no rotor para as trs freqncias definidas. Pode-se observar que quanto
maior o valor da freqncia, maior a tenso necessria para obtermos o mesmo valor

| Potncia reativa no estator | (var)

de potncia reativa.
3000
0,5 Hz

1,0 Hz

2500
2,0 Hz

2000

0,5 Hz

1,0 Hz

1500

2,0 Hz

1000
500
0
0

10

12

Tenso no rotor (V)

Figura 2.7 - Curva de potncia reativa trifsica no estator x tenso no rotor.


A corrente que circula nos enrolamentos do rotor tem seu valor quase que
inalterado para as trs freqncias definidas na simulao, como pode ser observado na
Figura 2.8.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

33

| Potncia reativa no estator | (var)

Captulo 2 - Modelos Matemticos

3000
1,0 Hz

0,5 Hz

2400
1800

2,0 Hz
0,5 Hz

1,0 Hz
2,0 Hz

1200
600
0
0

10

12

14

Corrente no rotor (A)

Figura 2.8 - Curva de potncia reativa trifsica no estator x corrente no rotor.


Na Figura 2.9, apresentam-se as curvas de potncia reativa de estator,
relacionando-as com a potncia fornecida ao rotor, para as mesmas condies. Esta
figura nos permite ver, por exemplo, que para uma potncia fornecida de 1200 var, o
conversor dever processar uma potncia de aproximadamente 170 VA, se a mquina

| Potncia reativa no estator | (var)

operar com escorregamento de 1 Hz, e de 200 VA, se o escorregamento for de 2 Hz.


3000
0,5 Hz

1,0 Hz

2400
2,0 Hz
0,5 Hz

1800

1,0 Hz

1200

2,0 Hz

600
0
0

50

100

150

200

250

300

350

400

Potncia aparente no rotor (VA)

Figura 2.9 - Curva de potncia reativa trifsica no estator x potncia aparente trifsica
no rotor.
Para os mesmos pontos de operao das freqncias de 1 e 2 Hz, na Figura 2.10,
verificamos uma potncia ativa fornecida de 150 e 160 W, respectivamente. Esses
valores mostram-se prximos aos encontrados para potncia aparente, na Figura 2.9, ou

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

34

Captulo 2 - Modelos Matemticos

seja, temos uma forte ligao entre a potncia reativa no estator e potncia ativa no

| Potncia reativa no estator | (var)

rotor.
3000
1,0 Hz

2400

2,0 Hz

0,5 Hz

0,5 Hz

1800

1,0 Hz

1200

2,0 Hz

600
0
0

50

100

150

200

250

300

350

Potncia ativa no rotor (W)

Figura 2.10 - Curva de potncia reativa trifsica no estator x potncia ativa trifsica
no rotor.

2.6 Modelo matemtico para aplicao no controle orientado pelo


campo
Nesta seo, o modelo generalizado para a MIRB, desenvolvido anteriormente,
ser particularizado de modo a ser aplicado no controle orientado pelo campo, conforme
apresentado por Leonhard [17]. Para isto, ser adotado como referncia o sistema de
eixos fixos ao estator, com o eixo d coincidente com o eixo magntico da fase a do
estator. Deste modo, a partir da Figura 2.2, tem-se
s = 0
r = ,
como mostrado na Figura 2.11.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

35

Captulo 2 - Modelos Matemticos

A
r = -
a

Figura 2.11 - Definio dos ngulos da transformao de Park.


Deste modo, pode-se reescrever as equaes de tenso do estator como:
v ds = rs i ds +

d
ds
dt

(66)

v qs = rs i qs +

d
qs
dt

(67)

Substituindo pelos enlaces de fluxo.


v ds = rs ids + Ls

d
d
ids + M sr idr
dt
dt

(68)

v qs = rs iqs + Ls

d
d
iqs + M sr iqr
dt
dt

(69)

Definindo os vetores
r
v s = v ds + j v qs
r
is = ids + jiqs
r
ir = idr + jiqr ,

(70)

chega-se expresso
r
r
d r
d r
v s = rs is + Ls is + M sr ir .
dt
dt

(71)

Assumindo que os enrolamentos do estator possuem o mesmo nmero de espiras e


introduzindo-se o fator de disperso Ls = (1 + s )M sr , pode-se escrever

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

36

Captulo 2 - Modelos Matemticos

r
r r
r
d
(1 + s )is + ir
v s = rs is + M sr
dt

(72)

r
Definindo o vetor corrente de magnetizao ( ims ):
r
r r
ims = ims (t )e j(t ) = (1 + s )is + ir
Deste modo, pode-se reescrever a equao (72) como:
r
r
ims ir
r
d r
v s = rs
+ M sr ims
dt
(1 + s )

(73)

Dividindo por rs e multiplicando por (1 + s ) , temos


r
r (1 + s ) r
d r
vs
= ims ir + Ts ims ,
rs
dt
onde Ts = M sr

Ts

(1 + s )
rs

(74)

. Pode-se, ento, escrever:

r
r (1 + s ) r
d r
ims + ims = v s
+ ir
dt
rs

(75)

A expresso acima pode ser reescrita adotando-se agora um novo sistema de


coordenadas, mais precisamente um eixo de referncia, solidrio ao vetor corrente de
r
r
magnetizao ( ims ). Este eixo estar com a mesma velocidade de ims , que vamos
anotar por ms .
Refer ncia de
Campo

ms

i ms

q
i`dr
i`qr

Figura 2.12 - Definio dos ngulos no controle orientado pelo campo.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

37

Captulo 2 - Modelos Matemticos

Definindo os vetores referidos ao novo eixo de referncia


r
+ j v qs

v s = v ds
r
+ jiqr
.
ir = idr
O resultado explicitado em duas equaes diferenciais que representam as
componentes real e imaginria do controle orientado pelo campo.
Ts

(1 + s )
d

ims + ims = v ds
+ idr
dt
rs

d
1
= ms =
dt
Ts ims

(1 + s )

+ iqr
v qs
rs

(76)

(77)

L
O termo Ts = s de suma importncia, pois representa a constante de tempo para a
rs
mquina de induo de rotor bobinado. Em outras palavras, uma MIRB operando como
compensador ter a dinmica eltrica dada pelo termo Ts .
O valor de Ts calculado para MIRB, utilizando-se dos parmetros eltricos da mquina
de 3 HP da seo 2.5, de 7,2 ms. Os valores apresentados na literatura para mquinas
sncronas encontra-se entre 1,5 a 9,0 s.
A equaes de oscilao do rotor e do torque eltrico da MIRB sero apresentadas para
completar e finalizar a modelagem, uma vez que as demais equaes eltricas j foram
derivadas:
J

dr
= Te Tl ,
dt

(78)

onde, Te torque eltrico, e Tl , o torque de carga.


Te =

r r *
2
M sr Im is (ir )

(79)

r
Em termos de vetor corrente de magnetizao ( ims ), temos:
Te =

r r *
2 M sr
Im ims (ir )

3 1 + s

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

(80)

38

Captulo 2 - Modelos Matemticos

2.7 Desacoplamento das componentes de potncia ativa e reativa do


estator
Um melhor desempenho para MIRB poder ser obtido quando o rotor for alimentado
por um conversor com controle de corrente. Para esta operao, o circuito equivalente
da Figura 2.3 pode ser modificado para aquele apresentado na Figura 2.13. Com este
modelo e algumas consideraes, a serem adotadas, mostraremos que o controle
orientado pelo campo permite controlar as componentes real e imaginria da corrente do
estator de forma independente. Isto significa um desacoplamento das componentes de
potncia ativa e reativa no estator.

rs

^
Vs

ir

js(Ls-Msr)

is

jsMsr

Figura 2.13 Circuito equivalente (4).


Hipteses simplificadoras:
9 Corrente do rotor imposta pelo conversor;
9 A resistncia do estator desprezada ( rs << X s para mquinas de grande porte);
r
9 O vetor corrente de magnetizao ( ims ) aproximadamente igual a corrente de
r
estator sem carga ( iso );
9 O efeito da disperso desprezvel ( s 0 ).
Deste modo, a partir da Figura 2.13, tem-se:
r
r r
r r
ir
is ims ir = ims 1 r
ims

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

39

Captulo 2 - Modelos Matemticos

Assumindo as hipteses simplificadoras, pode-se reescrever a equao da corrente do


estator como:
r
r r
ir
is iso 1 r
ims
A partir da decomposio dos vetores representados na Figura 2.12, enfim, temos:
iqr
r r i
is = iso 1 dr j
,
ims
ims
onde a componente q da corrente do rotor est correlacionada com a parte real da
corrente do estator e a componente d com a parte imaginria. Deve-se ressaltar que a
r
corrente iso puramente imaginria.

2.8 Concluso
Neste captulo foi mostrada a modelagem da MIRB, tanto para transitrio quanto
regime permanente. Com esse modelo foi possvel observar o comportamento da
mquina operando como um compensador de reativos em regime permanente. A tcnica
de controle vetorial foi apresentada, podendo-se verificar que as componentes de
potncia ativa e reativa encontram-se desacopladas.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

40

Captulo 3 - Simulaes Digitais

Captulo 3

Simulaes Digitais
Neste captulo sero mostrados os resultados obtidos em um simulador digital
denominado SABERTM, desenvolvido pela Analogy Device. Esse programa encontra-se
instalado nos microcomputadores do Laboratrio de Eletrnica de Potncia da
COPPE/UFRJ. A sua escolha deve-se grande e diversificada biblioteca de
componentes e modelos como os usados nas simulaes. Podemos citar, como exemplo,
a mquina de induo de rotor bobinado (MIRB).
Uma das vantagens da utilizao desse simulador a possibilidade da criao de
subsistemas atravs de componentes de sua biblioteca e/ou por linhas de programao.
Para simulaes pesadas, onde o nmero de variveis e o tempo estipulado so
relevantes, como os encontrados neste trabalho, necessrio uma criteriosa seleo das
variveis de sada, sob pena de gerar arquivos de dezenas de Megabytes(Mb), que
impossibilitam sua visualizao.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

41

Captulo 3 - Simulaes Digitais

3.1

Curva V do Compensador
A operao de um compensador sncrono baseia-se na sua capacidade de

compensar potncia reativa. Se a freqncia de alimentao do rotor puder ser


controlada, essa caracterstica tambm ser encontrada na MIRB, como mostrado nas
Figuras 3.2 e 3.3. Estas figuras correspondem operao da mquina conectada a uma
barra infinita e sem carga mecnica no seu eixo, assim como proposto no captulo 2 para
o modelo da MIRB. O conversor de alimentao do rotor representado por uma fonte
de tenso senoidal ajustvel, como mostra o diagrama esquemtico da Figura 3.1,
permitindo variar sua tenso e freqncia independentemente.

Barra Infinita

MIRB

Freqncia

Tenso

Figura 3.1 - Diagrama esquemtico do evento simulado.


Foram realizadas simulaes onde, mantendo-se fixa a freqncia de
alimentao do rotor, variava-se a sua tenso de alimentao. Esse processo foi
realizado para trs freqncias, a saber: 2, 1 e 0,5 Hz. A Figura 3.2 apresenta a variao
da potncia reativa pelo compensador em funo da corrente no rotor. Estas curvas
assemelham-se s curvas V de uma mquina sncrona e a corrente de rotor corresponde
corrente de campo. Deste modo, a partir de um valor de corrente de rotor, onde a
potncia reativa no estator mnima, um aumento desta corrente (sobreexcitao) leva a
mquina a compensao de caracterstica capacitiva, e um decrscimo (sub-excitao)
acarreta uma compensao de caracterstica indutiva. Essas curvas nos mostram que a
MIRB pode ser usada como um compensador sncrono, com a caracterstica adicional
de poder ser operada com diferentes velocidades do eixo e freqncia constante no
estator.
comum apresentar como vantagem, para sistemas utilizando mquinas de
dupla alimentao, o fato de apenas uma percentagem da potncia envolvida ser
processada pelo conversor. No caso de uma mquina de induo, a diviso dessas

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

42

Captulo 3 - Simulaes Digitais

potncias est diretamente ligada freqncia de escorregamento, ou seja, quanto maior


a freqncia de escorregamento, maior a potncia processada pelo conversor.
A Figura 3.3 apresenta curvas, relacionando a potncia de estator com a
potncia fornecida pelo conversor, para as mesmas condies da Figura 3.1. Os
resultados apresentados neste captulo mostram-se adequados aos descritos no captulo
2, onde, atravs do modelo da MIRB, as mesmas grandezas eltricas foram mostradas.
As caractersticas apresentadas nas Figuras 3.2 e 3.3 so importantes na

| Potncia reativa no estator | (var)

identificao do ponto timo de operao do compensador.


3000
1,0 Hz

2400

0,5 Hz

2,0 Hz

1800
1200

1,0 Hz

600

0,5 Hz

2,0 Hz

0
0

10

12

14

Corrente no rotor (A)

| Potncia reativa no estator | (var)

Figura 3.2 - Potncia reativa trifsica no estator x corrente no rotor do compensador.


3000

0,5 Hz
1,0 Hz

2400

2,0 Hz

1800
1,0 Hz

1200

2,0 Hz

600
0,5 Hz

0
0

50

100

150

200

250

300

350

400

Potncia aparente no rotor (VA)

Figura 3.3 - Potncia reativa trifsica no estator x potncia reativa trifsica no rotor
do compensador.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

43

Captulo 3 - Simulaes Digitais

3.2 Princpio de Operao


Na seo anterior, foi apresentado como a MIRB pode ser usada para compensar
potncia reativa, visando o controle de tenso em um sistema eltrico.
A ttulo de ilustrao, esta seo apresenta uma aplicao do compensador
proposto no controle de tenso de um bloco de cargas alimentadas por um sistema
radial. O sistema simulado est apresentado na Figura 3.4. Na barra 2, conectada uma
carga total de 2500 W e 2300 var, a qual composta por uma parcela que pode ser
representada como impedncia constante e um grupo de motores representados por um
motor equivalente. A tenso da fonte, que representa o sistema alimentador, ajustada
de modo que a tenso na barra 2 seja igual tenso nominal do compensador e da carga,
que de 220 Volts entre fases. Os nveis de tenso e as potncias utilizadas nas
simulaes devem-se previso de realizao de ensaios de laboratrio para confirmar
os resultados tericos. Como compensador, neste caso, ser utilizada uma mquina de
rotor bobinado de 3hp/220 V.
Carga RL

Cargas
MI
f = 60 Hz

Fonte Controlada

Barra 1
MIRB

Freqncia

Rede

Barra 2

Tenso

Figura 3.4 - Diagrama unifilar do sistema simulado.


O rotor do compensador alimentado com 4,5V/0,5Hz. No instante t1 = 10,0 s, a
tenso da fonte reduzida de modo a simular uma falha no circuito alimentador. No
instante t2 = 12,0 s, a tenso de alimentao do rotor elevada para 11,0 V. Deve-se
notar que este tempo de resposta apenas para permitir a visualizao do efeito da
queda de tenso no sistema e no corresponde ao tempo de resposta do compensador.
Posteriormente, em t3 = 15,0 segundos, a tenso da fonte restabelecida em seu valor

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

44

Captulo 3 - Simulaes Digitais

inicial. Neste ponto, a resposta do compensador considerada instantnea, ajustando-se


a tenso do conversor de volta a 4,5V.
A eficcia do compensador em manter as condies operativas do sistema dentro
do especificado pode ser vista nas Figuras 3.5 a 3.9. A Figura 3.5 permite acompanhar
a variao da tenso nas duas barras do sistema, mostrando que a variao da tenso de
excitao do compensador traz a tenso da sua barra terminal para o valor nominal.
Nesta figura, o valor de 1 p.u. corresponde tenso pr-falta, sendo que as bases de
tenso terminal do compensador e da tenso do sistema so diferentes. Com isto, a
potncia da carga restabelecida, conforme mostrado na Figura 3.6. A Figura 3.7
mostra, conforme esperado, que o compensador apresenta caracterstica capacitiva (o
modelo utilizado na simulao adota a conveno de motor, logo uma potncia negativa
est saindo da mquina), e a Figura 3.8 mostra a variao da potncia fornecida pelo
conversor ao rotor. Esta figura indica uma relao entre a potncia reativa no estator do
compensador e a componente de potncia ativa no rotor. A Figura 3.9 mostra que, aps
um transitrio eletromecnico, o compensador continua a operar na mesma velocidade
inicial, a qual estabelecida pela freqncia de alimentao do rotor.
1,1

Tenso (pu)

Barra 2

1,0

0,9
Barra 1

0,8
8,0

9,0

10,0

11,0

12,0

13,0

14,0

15,0

16,0

17,0

18,0

Tempo (s)

Figura 3.5 - Tenso em pu das barras 1 e 2 do sistema.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

45

Potncia ativa e reativa (W e var)

Captulo 3 - Simulaes Digitais

1500
Ativa

1250
1000
750
500
250

Reativa

0
8,0

9,0

10,0

11,0

12,0

13,0

14,0

15,0

16,0

17,0

18,0

Tempo (s)

Figura 3.6 - Potncia ativa e reativa trifsica na carga esttica.

Potncia reativa ( var )

1000,0
0,0
-1000,0
-2000,0
-3000,0
-4000,0
8,0

9,0

10,0

11,0

12,0

13,0

14,0

15,0

16,0

17,0

18,0

Tempo (s)

Figura 3.7 - Potncia reativa trifsica no estator do compensador.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

46

Potncia ativa e reativa (W e var)

Captulo 3 - Simulaes Digitais

200,0
Reativa

0,0
-200,0
Ativa

-400,0
-600,0
8,0

9,0

10,0

11,0

12,0

13,0

14,0

15,0

16,0

17,0

18,0

Tempo (s)

Figura 3.8 - Potncia ativa e reativa trifsica no conversor do rotor do compensador.

Velocidade (rpm)

1850,0

1800,0

1750,0

1700,0
8,0

9,0

10,0

11,0

12,0

13,0

14,0

15,0

16,0

17,0

18,0

Tempo (s)

Figura 3.9 - Velocidade do compensador.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

47

Captulo 3 - Simulaes Digitais

3.2.1

Estratgia de Controle para o Sistema Simulado


Nesta seo ser investigado o desempenho do compensador quando a tenso de

excitao do rotor for controlada por um regulador automtico de tenso. O sistema


implementado consiste na comparao do indicador de tenso na barra controlada com
um valor de referncia, sendo que o erro usado como entrada de um regulador
Proporcional Integral (PI). A tenso na barra controlada obtida medindo-se a tenso de
fase para neutro das trs fases e efetuando-se
v med = v a 2 + vb 2 + vc 2 ,
onde va2, vb2, vc2 so as tenses instantneas nas fases a, b e c, respectivamente. No caso
de um sistema equilibrado, mostrou-se no apndice D que v med corresponde ao valor
eficaz da tenso entre fases. A sada do PI controla diretamente a amplitude da tenso
aplicada aos enrolamentos do rotor, como mostra a Figura 3.10.

_
Controlador
PI

va 2 + vb 2 + vc 2
+
v
ref

Fonte Controlada
MIRB

Freqncia

f = 60 Hz
Tenso

Rede

Cargas

Figura 3.10 - Diagrama unifilar do sistema simulado.


Foram realizados testes iniciais, onde o rotor era alimentado por um conversor
fonte de tenso (VSI) com chaveamento PWM senoidal (Pulse Width Modulation ou
Modulao por Largura de Pulso). Os primeiros resultados indicaram ser necessrio
usar freqncias de chaveamento da ordem de 2 kHz, o que tornava a simulao
extremamente longa. Uma vez que o objetivo desta seo era ressaltar as caractersticas

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

48

Captulo 3 - Simulaes Digitais

principais do controlador, optou-se, nas simulaes, por usar uma fonte de tenso
senoidal controlada.

3.2.2

Queda de 10% na Tenso do Sistema


Este caso semelhante quele apresentado na seo anterior. No instante de

tempo t1 = 10,0 s, a tenso do sistema reduzida em 10% e restabelecida em t2 = 15,0 s.


O rotor continua sendo alimentado por uma fonte de tenso senoidal, porm com a
magnitude controlada pelo regulador de tenso, conforme mencionado na seo
anterior. O desempenho do compensador no controle da tenso da sua barra terminal
pode ser visto nas Figuras 3.11 a 3.17. A Figura 3.11 mostra que a atuao do
compensador mantm a tenso da barra controlada praticamente inalterada, enquanto a
tenso do sistema reduzida. Deste modo, a carga alimentada no sofre interrupo de
fornecimento. Isso pode ser visto na Figura 3.12, que mostra que a velocidade do motor
sofreu apenas pequenas variaes durante os instantes de aplicao e eliminao da falta
no sistema. A Figura 3.13 mostra a potncia absorvida pela carga esttica. A Figura
3.14 mostra que o regulador de tenso impe ao rotor uma tenso prxima daquela
utilizada na seo anterior e as Figuras 3.15 e 3.16 podem ser comparadas com as
Figuras 3.7 e 3.8. A Figura 3.17 mostra, aps a atuao do compensador, a corrente
adiantada com relao a tenso no estator, indicando que a MIRB opera com
caracterstica capacitiva, compensando com corrente reativa necessria para o
restabelecimento da tenso.
1,1

Tenso (pu)

Barra 2

1,0

0,9
Barra 1

0,8
8,0

9,0

10,0

11,0

12,0

13,0

14,0

15,0

16,0

17,0

18,0

Tempo (s)

Figura 3.11 - Tenso em pu das barras 1 e 2 do sistema.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

49

Captulo 3 - Simulaes Digitais

Velocidade (rpm)

1770

1760
1750

1740
1730
8,0

9,0

10,0

11,0

12,0

13,0

14,0

15,0

16,0

17,0

18,0

Tempo (s)

Potncia ativa e reativa (W e var)

Figura 3.12 - Velocidade do motor.

1500
Ativa

1250
1000
750
500
250

Reativa

0
8,0

9,0

10,0

11,0

12,0

13,0

14,0

15,0

16,0

17,0

18,0

Tempo (s)

Figura 3.13 - Potncia ativa e reativa trifsica na carga esttica.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

50

Captulo 3 - Simulaes Digitais

20,0

Tenso (V)

10,0

0,0

-10,0

-20,0
8,0

9,0

10,0

11,0

12,0

13,0

14,0

15,0

16,0

17,0

18,0

17,0

18,0

Tempo (s)

Figura 3.14 - Tenso no rotor do compensador (0,5 Hz).

Potncia reativa ( var )

1000,0
0,0
-1000,0
-2000,0
-3000,0
-4000,0
8,0

9,0

10,0

11,0

12,0

13,0

14,0

15,0

16,0

Tempo (s)

Figura 3.15 - Potncia reativa trifsica no estator do compensador.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

51

Potncia ativa e reativa (W e var)

Captulo 3 - Simulaes Digitais

200,0
Reativa

0,0
-200,0
Ativa

-400,0
-600,0
8,0

9,0

10,0

11,0

12,0

13,0

14,0

15,0

16,0

17,0

18,0

Tempo (s)

Figura 3.16 - Potncia ativa e reativa trifsica no conversor do rotor do compensador.

20

Corrente (A)

Tenso (V)

200

Tenso

Corrente

-200

-20
9,98

10,00

10,02

10,04

10,06

10,08

Tempo (s)

Figura 3.17 - Tenso e corrente no estator do compensador.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

52

Captulo 3 - Simulaes Digitais

3.2.3

Operao com Velocidade Varivel


Conforme mencionado anteriormente, uma das grandes vantagens da utilizao

de uma mquina de induo de rotor bobinado a possibilidade de desvincular o


controle da velocidade do rotor da freqncia da rede, utilizando um conversor de
potncia que precisa ser dimensionado apenas para a potncia de escorregamento. Deste
modo, limitando-se a faixa de variao da velocidade em regime permanente, pode-se
utilizar um conversor com potncia inferior a 25% da potncia nominal da mquina.
Isso permite o uso deste sistema em nveis de potncia mais elevados.
O objetivo desta seo explorar os efeitos desse desacoplamento da velocidade
do compensador e a freqncia do sistema.
O sistema em anlise o mesmo apresentado na seo anterior. A simulao
consiste na reduo da tenso do sistema a 50% do seu valor de regime permanente por
0,150 segundos. A Figura 3.18 permite comparar o desempenho do sistema com e sem
o controle da freqncia do rotor. Ela mostra que se a freqncia do rotor mantida
constante, o compensador perde o sincronismo. Porm, se a freqncia de alimentao
do rotor alterada, de modo a permitir um acompanhamento da sua velocidade, no s
o sincronismo mantido, como a tenso da barra controlada mantida bem prxima do
valor desejado, conforme mostrado na Figura 3.19. Devido ausncia de uma
estratgia de controle adequada, nessa simulao, a freqncia do rotor sofreu
manualmente uma variao linear de 0,5 Hz a 3 Hz durante o perodo do distrbio.
Aps a eliminao do distrbio, essa freqncia foi restaurada a seu valor inicial.

Velocidade (rpm)

2000,0
Com controle de

1000,0

velocidade

Sem controle de

0,0

velocidade

-1000,0
6,.8

7,0

7,2

7,4

7,6

7,8

8,0

8,2

8,4

8,6

8,8

9,0

Tempo (s)

Figura 3.18 - Velocidade do compensador com e sem controle.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

53

Captulo 3 - Simulaes Digitais

Barra 2 com controle de velocidade

1,2

Tenso ( pu )

1,0
Barra 2 sem controle de

0,8

velocidade

0,6
0,4
0,2

Barra 1

0,0
6,8

7,0

7,2

7,4

7,6

7,8

8,0

8,2

8,4

8,6

8,8

9,0

Tempo (s)

Figura 3.19 - Tenso em pu das barras 1 e 2 do sistema com e sem controle de


velocidade.

3.2.4

Injeo de Potncia por alguns Segundos


Nesta seo ser visto como a energia cintica armazenada nas partes girantes de

uma mquina pode ser usada para suprir ou absorver potncia ativa em um sistema
eltrico por pequenos intervalos de tempo. Essa converso de energia dispensa a
presena de dispositivos mecnicos conectados no eixo.
Sabendo-se que a velocidade do rotor da MIRB (r) pode ser variada em um
intervalo de tempo, ns podemos afirmar que a energia armazenada nas partes girantes
(W) ir variar. O fluxo de potncia (P), causado por esta variao, dado por:
W1 =

1
J r 12 J
2

W2 =

1
J 2r 2 J
2

W = W2 W1 J
P=

1 ( 2r2 - 2r1 )
W
W,
= J
t
2
t

onde W a energia cintica armazenada em uma massa com inrcia J e girando a uma
velocidade angular .

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

54

Captulo 3 - Simulaes Digitais

Portanto, um decrscimo na velocidade do rotor resultar em uma diferena no


balano de energia. Essa energia transformada em potncia ativa suprir a rede eltrica.
Por outro lado, um acrscimo na velocidade do rotor extrair do sistema eltrico uma
energia em forma de potncia ativa.
A seguir, ser apresentado o uso da MIRB para a injeo de potncia ativa no
sistema por um perodo de alguns segundos. Aplicaes desta natureza tm sido
destacada como uma das vantagens da MIRB sobre a mquina sncrona.
Nesta simulao, o conversor impe uma variao linear na freqncia do rotor
de 0,5 Hz a 3 Hz em 4 segundos, conforme mostrado na Figura 3.20. Como a mquina
utilizada possui 4 plos, pode-se identificar que a velocidade inicial corresponde a uma
freqncia de escorregamento de 0,5 Hz e a velocidade final, a 3 Hz. A inrcia total do
compensador de 0,329 kg.m2. Deste modo, a variao da energia cintica armazenada
pode ser calculada por
W1 =

1 2 1
J1 = 0,329 x 187 2 = 5752,40 Joules
2
2

W2 =

1 2 1
J 2 = 0,329 x 179 2 = 5270,75 Joules
2
2

W = W 2 W1 = -481,65 Joules ,
A Figura 3.21 mostra que, com a variao linear da velocidade, o compensador
injeta uma potncia praticamente constante durante o perodo de variao. Com os
valores calculados acima, pode-se estimar esta potncia como
P=

W
481,65
=
= 120,40 W ,
t
4

que corresponde ao valor indicado na Figura 3.21. Esse mecanismo permite que se
utilize o compensador como uma UPS para curtos intervalos de tempo.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

55

Captulo 3 - Simulaes Digitais

1800,0

Velocidade (rpm)

1780,0
1760,0
1740,0
1720,0
1700,0
1680,0
6,0

7,0

8,0

9,0

10,0

11,0

12,0

13,0

14,0

13,0

14,0

Tempo (s)

Figura 3.20 - Variao da velocidade do compensador.


400,0

Potncia ativa (W)

300,0
200,0
100,0
0,0
-100,0
-200,0
-300,0
-400,0
6,0

7,0

8,0

9,0

10,0

11,0

12,0

Tempo (s)

Figura 3.21 - Potncia ativa trifsica no estator do compensador.

3.3 Estratgia de Controle Vetorial


Nas primeiras simulaes realizadas, observou-se um baixo desempenho
dinmico do sistema implementado e comeou-se a investigar outras alternativas de
controle. Optou-se, ento, por um sistema com controle vetorial mostrado na Figura
3.22, conforme sugerido por Leonhard em [17] e derivado nas equaes (76), (77) e
(80). Este sistema trata, de maneira desacoplada, do controle das potncias ativa e
reativa, atravs das componentes da corrente do rotor em relao aos eixos q e d

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

56

Captulo 3 - Simulaes Digitais

fixos ao fluxo enlaado pelo rotor. Como vimos, j havia sido identificada uma relao
entre a potncia reativa no estator da mquina e a componente de potncia ativa no seu
rotor.

(1 + s )3

iB

abc

2
(1 + ) L r
3

dq

idr

1
1 + sTs

ims

ms

1
s

1
s

Ts

to
iC

2 Rs

cos
sin

iqr

iA

2 Vs

1
s

cos
sin

Figura 3.22 - Diagrama de controle vetorial.


A tcnica de controle vetorial aplicada para controlar a corrente que circula no
enrolamento do estator da MIRB. Para o sistema de controle sugerido, necessrio o
conhecimento da corrente reativa neste enrolamento. Entre algumas alternativas, optouse pela utilizao da teoria de potncia ativa e reativa instantnea proposta por Akagi
em 1983 [18] para a medio desta corrente reativa. Esta teoria mais geral quando
comparada convencional, possibilitando um maior entendimento das grandezas fsicas
encontradas em circuitos eltricos. E ainda, possvel aplic-la em sistemas onde
existem desequilbrios e distores, tanto em regime permanente quanto em transitrios.
No nosso caso, precisamos identificar a parcela reativa da potncia, atravs das
medies de tenses e correntes das fases do compensador. As equaes da teoria de
potncia ativa e reativa usadas, so mostradas no Apndice E.
A Figura 3.23 mostra o diagrama de blocos para a medio do valor eficaz da
corrente reativa no estator multiplicado por

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

3.

57

Captulo 3 - Simulaes Digitais

va v v
b c

va v v
b c
i

ia
i
b
i
c

Clculo da
Potncia
Imaginria

Clculo das
Correntes
Alfa-Beta

Corrente
Reativa
( 3 rms)

i 2 +i 2

Figura 3.23 - Diagrama de blocos para o clculo da corrente reativa.


Como mencionado acima, as componentes de potncia ativa e reativas esto
desassociadas. Existe, assim, a necessidade de dois reguladores, um para cada
componente de corrente do rotor. A parcela ativa do estator da mquina, que est
relacionada com a componente q da corrente do rotor, tem como referncia a
velocidade deste rotor. Essa velocidade comparada com a medida, e o erro a entrada
de sinal do regulador de potncia ativa no estator.
Por outro lado, a parcela reativa do estator do compensador, que est relacionada
com a componente d da corrente do rotor, tem como referncia a corrente reativa do
estator, que, em pu, a potncia reativa do estator. Esta corrente comparada com a
medida e calculada pela teoria pq, e o erro a entrada de sinal do regulador de
potncia reativa no estator.
A Figura 3.24 mostra essas relaes e o sinal de referncia gerado na sada dos
controladores para as componentes d e q de corrente do rotor.

Controlador
PI 1

i qc
dq
to

idc abc

_
is*

Controlador
PI 2
+

C
R
P
W
M

Estator

Rotor

MIRB

is

Corrente Estator

Teoria pq

Tenso Estator

Figura 3.24 - Diagrama esquemtico dos reguladores.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

58

Captulo 3 - Simulaes Digitais

Os valores de ganhos dos reguladores PI (Controlador PI 1 e PI 2 so os


controladores de potncia ativa e reativa no estator, respectivamente) foram ajustados
por tentativa e erro, entre diversos valores simulados. Os primeiros valores foram para o
regulador PI de potncia ativa, mantendo-se constante a componente reativa. Este
processo deu-se de forma a ajustar um ganho proporcional, sem influncia da parte
integral, com pequeno erro na resposta. Em seguida, a parte integral foi ajustada para
integrar esse erro, e a resposta verificada atravs de simulao.
Para o ajuste dos dois controladores, procurou-se um conjunto de ganhos,
partindo dos valores encontrados nas simulaes para o controlador PI de potncia
ativa, para melhor resposta da parcela reativa, comparando a respostas conhecidas de
outros mtodos de compensao de reativos.
importante ressaltar a forte interao entre as respostas dos reguladores,
levando a exaustivo processo de simulao.
Podemos afirmar, ao observar as respostas do sistema, que os reguladores esto
ajustados, sendo necessria apenas a otimizao dos mesmos, o que est previsto em
trabalhos futuros.

3.3.1

Compensao de Reativos
O diagrama unifilar mostrado na Figura 3.25 representa o sistema simulado para

o caso de compensao de reativos. Por simplicidade, utilizou-se uma fonte no lado


corrente contnua (CC) do conversor, eliminado a necessidade de controle de tenso no
capacitor e nas chaves de um conversor bidirecional real. Nesta simulao, o
compensador que, inicialmente, est operando com -1pu de potncia reativa, ou seja,
est com uma caracterstica de compensao capacitiva, tem sua referncia de corrente
reativa ajustada para 1pu, passando a operar com potncia reativa, ou seja, com uma
caracterstica de compensao indutiva. Para esse sistema simulado, os valores em pu
tm como base os valores de tenso e corrente nominais de uma mquina de induo de
rotor bobinado de 3 HP.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

59

Captulo 3 - Simulaes Digitais

Carga RL
Cargas
MI
fr= 60 Hz
Fonte Controlada
MIRB

Rede

Conversor

Figura 3.25 - Diagrama unifilar do sistema simulado.


A Figura 3.26 mostra as correntes reativa medida e de referncia do estator da
MIRB. Nota-se um tempo de resposta total do sistema de controle de aproximadamente
25ms para uma transio da referncia citada acima. Na sada do regulador, teremos a
corrente na componente d de corrente do rotor.
Este resultado mostra que o sistema de controle implementado tem um
desempenho muito superior ao simulado na seo 3.2.2, onde o controle era sobre a
amplitude da tenso do rotor. A Figura 3.15 mostrou a resposta da potncia reativa
simulada para este controle, onde pode-se observar um maior tempo de acomodao,
overshot e amplitude das oscilaes.
2
i*

Corrente reativa (pu)

0
i

-1

-2
1,950

1,975

2,000

2,025

2,050

Tempo (s)

Figura 3.26 - Corrente de referncia e medida em pu no estator do compensador.


A Figura 3.27 mostra a potncia reativa no estator do compensador. Observa-se,
uma vez que os valores de corrente e tenso esto em pu, que o resultado semelhante
Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

60

Captulo 3 - Simulaes Digitais

ao encontrado na Figura 3.26 para o valor medido. Este grfico mostra como a MIRB
pode se comportar como um compensador sncrono. Nota-se uma relao entre a
componente de corrente na coordenada d do rotor com a potncia reativa no estator.

Potncia Reativa ( pu)

2
1
0
-1
-2
1,950

1,975

2,000

2,025

2,050

Tempo (s)

Figura 3.27 - Potncia reativa trifsica em pu no estator do compensador.


A Figura 3.28 mostra a tenso e a corrente no estator da MIRB no instante da
transio. Nota-se que at o instante t = 2,000 segundos, a corrente est adiantada em
relao tenso, o que caracteriza um fator de potncia capacitivo. Aps este instante, a
corrente se atrasa em relao tenso, levando a um fator de potncia de caracterstica
indutiva.

200

20

100

10

0
-100

Corrente (A)

Tenso (V)

Capacitiva

Indutiva

Tenso

-10
Corrente

-200

-20
1,950

1,975

2,000

2,025

2,050

Tempo (s)

Figura 3.28 Tenso e corrente no estator do compensador.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

61

Captulo 3 - Simulaes Digitais

A Figura 3.29 mostra as correntes reativas do estator da MIRB nas


componentes alfa e beta calculadas pela teoria de potncia ativa e reativa
instantnea. A composio destas correntes iro gerar a corrente reativa usada pelo
controle. O sinal desta corrente dado pelo sinal da potncia reativa, ou seja, se o sinal
da potncia positivo indica que a corrente tem caracterstica indutiva. Por outro lado,
se o sinal negativo, a caracterstica da corrente capacitiva.

Corrente reativa (pu)

Alfa
1

-1

Beta
-2
1,950

1,975

2,000

2,025

2,050

t(s)

Tempo (s)

Figura 3.29 - Corrente reativa nas componentes alfa e beta no estator do compensador.
A Figura 3.30 mostra a corrente calculada no rotor do compensador e
transformada para a referncia d e o seu valor calculado pelo Controlador PI 2. Podese observar que at o instante t = 2,000 segundos, a corrente ultrapassa o valor
normalizado; isto deve-se ao fator 3/2 inerente transformada de Park invariante em
potncia.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

62

Captulo 3 - Simulaes Digitais

2
i

Corrente - id (pu)

dc
dr

-1
1,90

1,92

1,94

1,96

1,98

2,00

2,02

2,04

2,06

2,08

2,10

Tempo (s)

Figura 3.30 - Corrente calculada no rotor e pelo controle da componente d do


compensador.
A Figura 3.31 mostra o escorregamento calculado no rotor e de referncia da
MIRB. Nota-se um tempo de resposta do sistema de controle de menos que 50ms para
ajustar-se ao novo ponto de operao imposto pelo transio na referncia do controle
de reativos do estator. Os valores dos controladores foram ajustados para uma melhor
resposta da malha de potncia reativa. Na sada do regulador, teremos a corrente na
componente q da corrente do rotor.

Escorregamento (Hz)

0,60

0,55
Referncia

0,50

0,45
Calculado no
rotor

0,40
1,950

1,975

2,000

2,025

2,050

2,075

2,100

Tempo (s)

Figura 3.31 - Escorregamento de referncia e calculado no rotor do compensador.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

63

Captulo 3 - Simulaes Digitais

A Figura 3.32 mostra a velocidade da MIRB. Este resultado mostra que o


sistema de controle implementado tem um desempenho muito superior ao simulado na
seo 3.2, onde o controle era sobre a amplitude da tenso do rotor. A Figura 3.9
mostrou a resposta da velocidade do compensador para aquele controle.

Velocidade (rpm)

1787

1786

1785

1784
1,950

1,975

2,000

2,025

2,050

2,075

2,100

2,125

2,150

Tempo (s)

Figura 3.32 - Velocidade do compensador.


A Figura 3.33 mostra a corrente calculada no rotor do compensador e
transformada para a referncia q e o seu valor calculado pelo controle. A corrente
calculada gerada pela componente ativa atravs do controle da velocidade
(escorregamento) da MIRB. Essa componente responsvel pelo sincronismo do
compensador.
1

Corrente - iq (pu)

i
i

qc
qr

-1

-2
1,90

1,92

1,94

1,96

1,98

2,00

2,02

2,04

2,06

2,08

2,10

Tempo (s)

Figura 3.33 - Corrente calculada no rotor e pelo controle da componente q do


compensador.
Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

64

Captulo 3 - Simulaes Digitais

A Figura 3.34 mostra a corrente em uma fase do rotor do compensador. Pode-se


observar a mudana de amplitude e fase no momento de transio da referncia de
corrente reativa. A corrente apresenta harmnicos devido ao chaveamento do inversor.

Corrente (A)

10

-5

-10
1,950

1,975

2,000

2,025

2,050

Tempo (s)

Figura 3.34 - Corrente no rotor do compensador (0,5Hz).


A Figura 3.35 mostra a tenso entre as fases e a corrente no rotor da MIRB.
Nesta simulao, o rotor est sendo alimentado por um conversor VSI, com controle de
corrente CR-PWM (Current Regulated - PWM), com histerese de 0,1pu para uma
corrente

nominal

de

15A.

Nota-se

uma

freqncia

de

chaveamento

de,

40

5,0

20

2,5

Corrente (A)

Tenso (V)

aproximadamente, 4kHz.

-20

-2,5

-40

-5,0
1,997

1,998

1,999

2,000

2,001

2,002

2,003

Tempo (s)

Figura 3.35 Tenso e corrente no rotor do compensador.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

65

Captulo 3 - Simulaes Digitais

3.3.2

Injeo de Potncia Ativa


Nesta seo, apresentado o uso da MIRB para a injeo de potncia ativa no

sistema, assim como na Seo 3.2.4, porm atuando na referncia de escorregamento


para resposta a uma entrada em degrau e mantendo-se a componente de corrente reativa
d constante. As Figuras 3.36 e 3.37 apresentam grficos de velocidade mecnica e
potncia ativa no estator do compensador, para o caso em que a freqncia de
alimentao do rotor seja alterada de forma muito rpida. A Figura 3.37 mostra que
quando a freqncia de escorregamento aumentada, a mquina injeta potncia ativa no
sistema e quando a freqncia reduzida, h uma absoro de potncia ativa.
J existe uma aplicao comercial, onde uma MIRB de 26,5 MVA, controlada
por um conversor de 6,55 MVA [5] usada para este fim. Se este compensador fosse
baseado em um STATCOM [19], este teria de ser de 26,5 MVA e dificilmente teria
capacidade de fornecer potncia ativa, mesmo que por tempos da ordem de alguns
ciclos.

Velocidade (rpm)

1800,0
1790,0
1780,0

1770,0
1760,0
1,350

1,375

1,400

1,425

1,450

1,475

1,500

Tempo (s)

Figura 3.36 - Velocidade do compensador.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

66

Captulo 3 - Simulaes Digitais

6000,0

Potncia ativa (W)

4000,0
2000,0
0,0
-2000,0
-4000,0
-6000,0
1,350

1,375

1,400

1,425

1,450

1,475

1,500

Tempo (s)

Figura 3.37 - Potncia ativa trifsica no estator do compensador.


A Figura 3.38 mostra a corrente no estator da MIRB. Pode-se observar que no
instante t1 = 1,400 e t2 = 1,450 segundos, h aumento do modulo da corrente que
representa uma injeo e uma absoro de potncia ativa, respectivamente.

Corrente (A)

20

10
0

-10

-20
1,350

1,375

1,400

1,425

1,450

1,475

1,500

Tempo (s)

Figura 3.38 - Corrente no estator do compensador.


A Figura 3.39 mostra a corrente medida no rotor do compensador e
transformada para a referncia q e o seu valor calculado pelo controle. Pode-se
observar que a corrente calculada no rotor leva em torno de 5ms para alcanar o valor
calculado para a rpida transio na referncia de velocidade.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

67

Captulo 3 - Simulaes Digitais

4,0

Corrente - i q (pu)

qc

2,0
i

qr

0,0

-2,0

-4,0
1,350

1,375

1,400

1,425

1,450

1,475

1,500

Tempo (s)

Figura 3.39 - Corrente calculada no rotor e pelo controle da componente q do


compensador.
A Figura 3.40 mostra a corrente no rotor da MIRB. Pode-se observar que no
instante t1 = 1,400 e t2 = 1,450 segundos, h aumento do modulo da corrente; porm, o
comportamento difere do encontrado para o estator, representando uma absoro e uma
injeo de potncia ativa, respectivamente.

Corrente (A)

20

10

-10

-20
1,350

1,375

1,400

1,425

1,450

1,475

1,500

Tempo (s)

Figura 3.40 - Corrente no rotor do compensador.


A Figura 3.41 mostra Potncia ativa trifsica no rotor do compensador. Essa
potncia consumida pelo rotor, porm apenas da injetada pelo estator na rede para
os mesmos instantes. Esse resultado mostra que h uma circulao de potncia entre o

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

68

Captulo 3 - Simulaes Digitais

estator e o rotor da MIRB, ou seja, quando o estator injeta potncia na rede, parte dela
ser consumida no prprio compensador atravs de seu rotor.

Potncia ativa (W)

2000

1000

-1000

-2000
1,350

1,375

1,400

1,425

1,450

1,475

1,500

Tempo (s)

Figura 3.41 - Potncia ativa trifsica no rotor do compensador.


A Figura 3.42 mostra a tenso entre fases e a corrente no rotor da MIRB. Nesta
simulao o rotor est sendo alimentado por um conversor VSI, com controle de
corrente CR-PWM (Current Regulated - PWM), com histerese de 0,1pu para uma
corrente

nominal

de

15A.

Nota-se

uma

freqncia

de

chaveamento

de,

40

20

20

10

-20

Corrente (A)

Tenso (V)

aproximadamente, 2,8 kHz.


Tenso

-10
Corrente

-40

-20
1,395

1,400

1,405

1,410

1,415

Tempo (s)

Figura 3.42 - Tenso e corrente no rotor do compensador.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

69

Captulo 3 - Simulaes Digitais

A Figura 3.43 mostra a posio do fluxo calculada pelo controle vetorial no


instante de transio. possvel observar a mudana na inclinao da reta dada pela
mudana na referncia de freqncia de escorregamento do rotor. Este valor est sendo
integrado no tempo continuamente (sem reset).

Posio do fluxo (radianos)

-46,2

-46,4

-46,6

-46,8
1,350

1,375

1,400

1,425

1,450

1,475

1,500

Tempo (s)

Figura 3.43 - Posio do fluxo calculada pelo controle.

3.4 Comparao da energia armazenada em capacitores e mquinas


As mquinas eltricas rotativas possuem um parmetro denominado constante
de inrcia (Hm), que correlaciona a energia armazenada nas partes girantes com a
potncia aparente nominal (S). Tal constante denota o perodo em que a mquina
capaz de fornecer sua potncia nominal sem carga mecnica no seu eixo, dado por:
Hm =

Wm
1
J r 2
=
S
2S

Analogamente, possvel obter uma constante (Hc) para o capacitor que


relacione a energia armazenada (eletrosttica) no campo com a potncia aparente de um
equipamento onde este elemento encontra-se inserido, tal como um STATCOM.
Hc =

Wc
1
C Vc 2
=
S
2S

Na Tabela 1.2 mostra-se a ordem de grandeza dessa constante para mquinas e


capacitores, operando como compensador de diferentes tipos:

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

70

Captulo 3 - Simulaes Digitais

Mquina Sncrona - tradicionalmente utilizada como compensador sncrono


e, operando desta forma, tem uma constante de inrcia (Hm) de 1 s.
STATCOM - um conjunto de chaves eletrnicas e capacitores com avanada
tecnologia. Este opera como um compensador de reativo esttico e sua resposta mais
rpida que o compensador sncrono por no conter partes mecnicas.
Mquina de Induo de Rotor Bobinado (MIRB) com seu eixo acoplado a um
Flywheel - uma mquina que pode operar como um compensador sncrono com a
vantagem de desvincular a velocidade da freqncia da rede. Esta flexibilidade
mecnica permite o controle adequado para compensao de ativo, ou seja, possibilita a
utilizao e o controle de armazenadores de energia nas partes girantes da mquina
(flywheel).
Tabela 1.2 - Comparao entre as constantes de uma Mquina Sncrono, uma MIRB
com Flywheel e um STATCOM.
Compensao

STATCOM

Mquina Sncrona

MIRB + Flywheel

Ativo

1 ms

1s

20 s

Para comparar a energia contida nesses dois dispositivos, utilizamos dados


tpicos de uma mquina de induo de 3 HP apresentados na literatura, pois no
obtivemos para clculo todos os parmetros na placa da mquina de induo de rotor
bobinado do Laboratrio de Eletrnica de Potncia (COPPE/UFRJ).
Com esses dados, encontramos um valor de 1,76 s para a constante de inrcia da
mquina. Como comparao, calculamos o valor da capacitncia do capacitor que
pudesse estocar essa quantidade de energia em um equipamento com a mesma classe de
tenso e potncia. O resultado obtido, 0,22 F, mostra que seria necessrio um capacitor
com elevado valor de capacitncia. Isto sugere que, para se obter valores prximos aos
das mquinas, o STATCOM dever utilizar-se de supercapacitores.
Alguns autores [20, 21] demostraram sua preocupao com este tema, sabedores
que, em situaes onde se requer grande quantidade de energia, os capacitores so
inexpressivos quando comparados s mquinas rotativas.
Com relao ao tipo de mquina, quando utilizada uma mquina de induo de
rotor bobinado (MIRB), onde o estator conectado diretamente rede, e o rotor
Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

71

Captulo 3 - Simulaes Digitais

alimentado por um conversor eletrnico, esse sistema apresenta, como grande atrativo, o
fato de que o conversor precisa ser dimensionado apenas para a potncia de
escorregamento, o que torna possvel o seu uso em potncias mais elevadas [22]. Por
outro lado, o fato de poder operar com diferentes velocidades do rotor, associado ao
controle do conversor, faz com que esta mquina apresente um amortecimento das
oscilaes decorrentes de distrbios na rede superior a uma mquina sncrona [23].

3.5 Concluso
Este captulo apresentou um sistema para controle de tenso, utilizando uma
mquina de induo de rotor bobinado, onde a freqncia e amplitude da corrente no
rotor so controladas por um conversor de potncia. Mostrou-se que esse sistema opera
de maneira similar a um compensador sncrono tradicional, com a vantagem de se
desvincular a velocidade do rotor da freqncia da rede. Atravs de simulaes,
mostrou-se que essa caracterstica permite que o sistema mantenha sua estabilidade,
mesmo quando submetido a uma queda acentuada na tenso terminal. Alm disto, podese usar a energia cintica armazenada nas partes girantes no balano de potncia ativa
do sistema ou como uma UPS.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

72

Captulo 4 - Resultados Experimentais

Captulo 4

Resultados Experimentais
Neste captulo sero mostrados os resultados obtidos em laboratrio, utilizandose uma Mquina de Induo de Rotor Bobinado (MIRB) comercial. Os testes realizados
procuraram investigar o desempenho da MIRB como compensador de reativos, no
controle de tenso em um sistema, fornecendo e/ou absorvendo potncia reativa e na
injeo de potncia ativa na rede atravs da energia cintica armazenada nas partes
girantes.
O sistema descrito na Figura 4.1 representa o diagrama esquemtico do
experimento em bancada, onde a tenso de alimentao foi obtida das tomadas que
alimentam o Laboratrio de Eletrnica de Potncia da COPPE/UFRJ. No diagrama, o
sistema eltrico representado por uma fonte de tenso e uma impedncia em srie;
porm, suas caractersticas no foram levantadas, pois no experimento as potncias
envolvidas nos testes so pequenas quando comparadas a este sistema alimentador. Por

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

73

Captulo 4 - Resultados Experimentais

este motivo, utilizou-se um indutor e um autotransformador trifsico (variac) em srie


com o estator do motor, para que fosse possvel o controle da tenso na barra do
compensador, ou seja, estamos querendo representar o motor conectado a um sistema
atravs de uma linha. Neste caso, a linha j representada pelo indutor.
No rotor, o enrolamento trifsico conectado ao inversor, que faz interface com
a rede atravs de um autotransformador trifsico (variac) alimentado pela rede do
laboratrio. O variac foi utilizado para que fosse possvel controlar a tenso do
capacitor (link CC) do inversor, o que ser detalhado adiante.
A Figura 4.2 uma foto da bancada de testes montada no Laboratrio de
Eletrnica de Potncia, onde possvel visualizar os diversos equipamentos. Na Tabela
4.1, todos os componentes, equipamentos e medidores so descritos e suas
caractersticas so mostradas.
Laboratrio de Eletrnica de Potncia
Tomadas

Rede

1 Indutor

MIRB

Variac

Variac

Conversor

Figura 4.1 - Diagrama esquemtico do sistema experimental.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

74

Captulo 4 - Resultados Experimentais

8
5

4
3

Figura 4.2 Foto da bancada de teste no Laboratrio de Eletrnica de Potncia.


1 - Motor de Induo de Rotor Bobinado

5 - Inversor de Freqncia Trifsico

2 - Motor de Corrente Contnua para partida da MIRB

6 - Autotransformador Trifsico (variac) conectado ao estator

3 - Indutores Monofsicos (trs)

7 - Retificador Trifsico (fonte cc)

4 - Autotransformador Trifsico (variac) conectado ao rotor

8 - Medidores

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

75

Captulo 4 - Resultados Experimentais

Tabela 4.1 - Componentes , equipamentos e medidores.

Auto

Auto

Transformador

Transformador

Varivel (AUJE)

Varivel (AUJE)

(Rotor)

(Estator)

Tipo - BN 112S

Tipo - 3410

Tipo - 3420

Potncia - 3,5CV

Potncia 3kW

Freqncia - 50 /

Freqncia - 50 /

Freqncia - 60Hz

Armadura - 220V /

60Hz

60Hz

17,7A

Corrente - 10A

Corrente - 20A

Campo - 150V /

Potncia - 4200W

Potncia - 8500W

Entrada - 220V

Entrada - 220V

Sada - 0-240V

Sada - 0-240V

Mquina de

Motor de Corrente

Induo de Rotor

Contnua

Bobinado (WEG)

(VARIMOT)

Mod. FAF 112M

Rotao - 1712 rpm


Sec. - 110V / 15A
IP - 44
4 Plos

0,63A
IP - 23
Inrcia (J) 0,015kgm2

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

76

Captulo 4 - Resultados Experimentais

Tabela 4.1 - Componentes , equipamentos e medidores - continuao.

Inversor de Freqncia

Medidores

Outros

Trifsico (WEG)

(TEKTRONIX)

Mod.: ML-7.0/ 3AC.200-240

Osciloscpio

Indutor (PELTRON)

Alimentao:

Sada:

Mod.: TDS420A

25mH

Tenso - 200 -

Tenso - 0 -

200MHz

Freqncia - 60Hz

240V

220V

100MS/s

Corrente - 25A

Corrente -

Corrente -

8,1A

7,0A

Amplificador de

Tacmetro

Corrente (Probe)

(LUTRON)

Freqncia -

Freqncia -

50 / 60Hz

0- 300Hz

Mod.: AM 503B

Mod.: DT - 2236
Retificador Trifsico
(COPPE - UFRJ)
Tiristor (SCR)

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

77

Captulo 4 - Resultados Experimentais

importante ressaltar algumas limitaes encontradas durante a execuo dos


ensaios:
Com relao ao conversor utilizado, trata-se de um modelo da WEG Mod.: ML7.0/ 3AC.200-240, trifsico, unidirecional em corrente, direcionado ao controle de
motores de induo de rotor gaiola que mantm a relao V/f constante. um controle
no dedicado s aplicaes da MIRB. Deste modo, para a realizao dos testes, foram
necessrios alguns ajustes na curva V/f, tendo como valor mximo de corrente o
nominal do conversor, e utilizando-se dois autotransformadores trifsicos (variac).
Nos testes, mantivemos a freqncia constante, variando-se a tenso com o uso
do autotransformador, ou seja, varivamos a tenso no link CC entre o mximo valor de
tenso e o mnimo que o inversor permitia sem que sua proteo atuasse. Com isso,
controlvamos a tenso de sada do inversor sem alterar sua freqncia. Entretanto, esse
procedimento impedia que se avaliasse a resposta dinmica pois ela dependia de uma
ao humana.
Como visto, a freqncia do rotor era fixa o que dificultou a partida do motor.
Optamos, ento, pela utilizao de um motor de corrente contnua alimentado por um
retificador trifsico a tiristor para sincronizao da MIRB. Uma vez sincronizado o
compensador, o motor CC era desenergizado. Uma outra soluo consistia em utilizar
resistores de partida. A utilizao do motor CC foi adotada por proporcionar um
acrscimo de inrcia, uma vez que os eixos dos motores no eram desacoplados aps a
sincronizao do compensador. Esse acrscimo permitia um aumento na energia
cintica armazenada, o que vantajoso para o teste de controle de potncia ativa.
A medio da velocidade da MIRB foi realizada de forma discreta, utilizando-se
o tacmetro manual, o que no permitiu observar e apresentar o comportamento
dinmico do compensador. Para a verificao do sincronismo do compensador, foram
tomadas medidas antes e depois de cada teste, o que no permitiu observar e apresentar
o comportamento dinmico do compensador.

4.1

Testes Realizados
A Figura 4.1 descreveu o diagrama esquemtico das experincias realizadas no

Laboratrio de Eletrnica de Potncia da COPPE-UFRJ. Os testes foram divididos em


trs casos, com o objetivo de mostrar a aplicao da mquina de induo de rotor

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

78

Captulo 4 - Resultados Experimentais

bobinado (MIRB) como compensador sncrono, no controle de tenso e como sistema


armazenador de energia a baixas velocidades.

4.2

Controle da Potncia Reativa no Estator


No Captulo 2, foi mostrado como a MIRB, quando operando duplamente

alimentada, apresenta as mesmas caractersticas de uma mquina sncrona. Dentre estas


caractersticas ressalta-se a possibilidade de injeo ou absoro de potncia reativa
atravs do controle da tenso aplicada aos enrolamentos do rotor. No Captulo 3, foram
levantadas curvas V atravs de simulaes digitais, onde a tenso aplicada ao rotor era
proveniente de uma fonte senoidal ideal de freqncia fixa. Esses resultados mostraram
a capacidade de compensao em regime permanente da MIRB, com os valores das
variveis sendo obtidos diretamente, utilizando-se medidores instalados de forma
adequada. O objetivo inicial deste teste era o de reproduzir os resultados obtidos no
Captulo 3. Porm, a inviabilidade de se obter todas as medidas, a presena da forma de
onda PWM de tenso na sada do inversor e as diversas oscilaes de origem eltrica e
mecnica impossibilitaram a obteno das curvas V. Deste modo, nesta seo, sero
mostrados resultados que procuram comprovar o acima exposto.
Uma vez sincronizada a MIRB, a freqncia fundamental do rotor era de 1,1Hz,
valor mnimo possvel permitido pela curva V/f e que solicitava a menor potncia do
inversor. Com uma freqncia de chaveamento ajustada para 5 kHz, a tenso de sada
do inversor era controlada manualmente, ajustando-se tenso do link CC com o auxlio
do autotransformador, permitindo gerar uma tenso de sada do inversor desacoplada da
freqncia. Deste modo, pde-se controlar a variao da potncia reativa no estator,
sendo que foi possvel obter operao com fator de potncia unitrio, capacitivo e
indutivo. Esta operao ser apresentada na prxima seo para cada caracterstica de
fator de potncia.
Neste Captulo, os resultados encontrados mostram que a mquina de induo de
rotor bobinado apresenta perdas relativamente altas, comum para este nvel de potncia
(3,5CV). Contudo, deve-se ressaltar a presena do motor CC acoplado ao eixo da
MIRB, aumentando as perdas mecnicas devido ao acoplamento e alinhamento entre as
mquinas, rolamento do motor CC, desbalanceamento, etc.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

79

Captulo 4 - Resultados Experimentais

4.2.1 Corrente em Fase


Neste caso, podemos visualizar o compensador operando em regime
permanente, com fator de potncia unitrio, isto , a MIRB no est compensando
reativos (Q=0). O grfico da Figura 4.3 mostra que no h defasagem entre a tenso e a
corrente do compensador, onde a corrente apresenta-se em fase com a tenso, indicando
a condio de fator de potncia unitrio. A Figura 4.4 mostra a corrente do rotor para a

6,0

120

4,5

80

3,0

40

Tenso (V)

Corrente (A)

condio de operao da Figura 4.3.

Tenso

0
Corrente

-3,0

-40

-4,5

-80

-6,0

-120
0

0,01

0,02

0,03

0,04

0,05

0,06

Tempo (s)

Figura 4.3 - Tenso e corrente no estator do compensador.


12
8

Corrente (A)

4
0
-4
-8
-12
0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

4,0

Tempo (s)

Figura 4.4 - Corrente no rotor do compensador.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

80

Captulo 4 - Resultados Experimentais

4.2.2 Corrente Atrasada - Compensao Indutiva


Neste caso, podemos visualizar o compensador operando em regime
permanente, com uma caracterstica de compensao indutiva, onde a MIRB est
compensando potncia reativa positiva (Q>0). O grfico da Figura 4.5 mostra que a
corrente est atrasada em relao tenso em, aproximadamente, 32,4 (valor calculado
atravs dos pontos obtidos na medio), indicando a condio de compensao indutiva.

6,0

120

4,5

80

3,0

40

Tenso (V)

Corrente (A)

A Figura 4.6 apresenta a corrente do rotor para esta condio de compensao.

Tenso

0
Corrente

-3,0

-40

-4,5

-80

-6,0

-120
0

0,01

0,02

0,03

0,04

0,05

0,06

Tempo (s)

Figura 4.5 - Tenso e corrente no estator do compensador.


12
8

Corrente (A)

4
0
-4
-8
-12
0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

4,0

Tempo (s)

Figura 4.6 - Corrente no rotor do compensador.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

81

Captulo 4 - Resultados Experimentais

4.2.3 Corrente Adiantada - Compensao Capacitiva


Neste caso, podemos visualizar o compensador operando em regime
permanente, com uma caracterstica de compensao capacitiva, na qual a MIRB est
compensando potncia reativa negativa (Q<0). O grfico da Figura 4.7 mostra que a
corrente est adiantada em relao tenso em, aproximadamente, 36,7 (valor
calculado atravs dos pontos obtidos na medio), indicando a condio de
compensao capacitiva. A Figura 4.8 apresenta a corrente do rotor para esta condio

6,0

120

4,5

80

3,0

40

Tenso (V)

Corrente (A)

de compensao.

0
-3,0

Tenso

0
Corrente

-40

-4,5

-80

-6,0

-120
0

0,01

0,02

0,03

0,04

0,05

0,06

Tempo (s)

Figura 4.7 - Tenso e corrente no estator do compensador.


12
8

Corrente (A)

4
0
-4
-8
-12
0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

4,0

Tempo (s)

Figura 4.8 - Corrente no rotor do compensador.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

82

Captulo 4 - Resultados Experimentais

Os resultados apresentados indicam que, a exemplo da mquina sncrona, a


potncia reativa no estator pode ser controlada a partir da tenso ou corrente do rotor.
Podemos observar, na Figura 4.4, que a corrente para a condio de corrente em fase
de, aproximadamente, 7Apico, para a condio de caracterstica indutiva. A Figura 4.6
indica uma corrente na ordem de 6Apico e, finalmente, no caso onde o compensador atua
com caracterstica capacitiva sua corrente rotrica, de quase 10Apico, como mostrado
na Figura 4.8. importante ressaltar, nos resultados apresentados que, a partir de um
fator de potncia unitrio, a subexcitao leva a mquina a caracterstica de
compensao indutiva e a sobreexcitao a leva a caracterstica de compensao
capacitiva, assemelhando-se caracterstica de compensao de reativo encontrada nas
simulaes da curva V.

4.3

Aplicao no Controle de Tenso de um Sistema


Nesta seo ser apresentado como a MIRB pode ser utilizada no controle de

tenso de um sistema eltrico atravs da injeo e/ou absoro de potncia reativa.


No teste, foi aplicada uma variao manual no autotransformador do estator a
fim de simular um distrbio na tenso da rede. No instante seguinte, na ausncia de um
controle automtico, a atuao do compensador foi feita manualmente, aumentando-se a
tenso do link CC atravs do autotransformador instalado na entrada do inversor, de
forma a corrigir a tenso na barra do compensador. A freqncia fundamental do rotor
igual a 1,1 Hz, para um freqncia de chaveamento ajustada para 5 kHz.
A Figura 4.9 permite acompanhar a variao da tenso na barra 2, apontando
que at o instante t0 = 1,2 segundos corresponde tenso pr-falta (98,3Vrms). Nesse
instante, a tenso do sistema reduzida em, aproximadamente, 10% (85,6Vrms), de
modo a simular uma falha no circuito alimentador. Essa queda mantida at o instante
t1 = 2,7 segundos, quando uma variao da tenso de excitao do compensador de 5,5V
para 9,0V, valor de referncia do inversor obtido de seu mostrador digital, traz a tenso
da sua barra terminal para o valor pr-falta.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

83

Captulo 4 - Resultados Experimentais

160

Tenso (V)

80
0
-80

-160
0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

4,0

Tempo (s)

Figura 4.9 - Tenso na barra do compensador.


A Figura 4.10 mostra valores aproximados de potncia reativa trifsica drenada
pelo compensador. Este valor foi obtido atravs da tenso e corrente instantneas
medidas em apenas uma fase e calculado usando (4.1), assumindo um circuito
balanceado:
Q=

1
3

[(va vb)ic + (vb vc )ia + (vc va )ib]

(4.1)

Onde va, ia, vb, ib, vc, ic so as tenses e correntes instantneas nas fases a, b e c,
respectivamente.
Devido s limitaes impostas pelo conversor, o ponto inicial de operao da
MIRB no pde ser ajustado para operar com fator de potncia igual a 1, como feito nas
simulaes. Deste modo, a correo da tenso na barra 2 no efetuada por uma injeo
de potncia reativa, mas sim por uma reduo da potncia reativa consumida pelo
compensador conforme mostrado na Figura 4.10 ( adotada a conveno de motor;
logo, uma potncia negativa est saindo da mquina). Nota-se uma diminuio da
potncia reativa drenada pelo compensador no instante da falha no sistema alimentador.
Isso ocorre devido prpria queda de tenso, como pode ser visto na Figura 4.11, que
mostra uma diminuio nos valores aproximados de potncia ativa trifsica no estator
da MIRB, ou seja, uma diminuio das perdas ativas no estator do compensador,
indicando uma diminuio da corrente, tanto ativa quanto reativa. A potncia ativa foi
calculada a partir de (4.2):
P = va ia + vb ib + vc ic

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

(4.2)
84

Captulo 4 - Resultados Experimentais

Onde va, ia, vb, ib, vc, ic so as tenses e correntes instantneas nas fases a, b e c,
respectivamente.

Potncia reativa (var)

800
600
400
200
0
-200

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

4,0

Tempo (s)

Figura 4.10 - Potncia reativa trifsica no estator do compensador.


800

Potn cia ativa (W)

600
400
200
0
-200

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

4,0

Tempo (s)

Figura 4.11 - Potncia ativa trifsica no estator do compensador.


A Figura 4.12 mostra a corrente do rotor para o restabelecimento da tenso na
barra do compensador. A importncia desta figura destaca-se por no haver uma
variao na freqncia do conversor e que, alterando-se somente a amplitude da
corrente do circuito do rotor de 4Apico para 8Apico, aproximadamente, possvel
controlar a tenso na barra da MIRB.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

85

Captulo 4 - Resultados Experimentais

12
8

Corrente (A)

4
0
-4
-8
-12
0

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

4,0

Tempo (s)

Figura 4.12 Corrente no rotor do compensador.


Nos testes realizados, observou-se a presena de oscilaes na corrente do
estator, assim como harmnicos na corrente do rotor. Quando estes foram plotados em
um mesmo grfico, verificou-se uma possvel relao entre estes fenmenos. A Figura
4.13 mostra os resultados dessas duas correntes sobrepostas.
A Figura 4.14 mostra a Transformada Rpida de Fourier (FFT) da corrente do
rotor, confirmando a forte presena das componentes harmnicas citadas anteriormente.
A componente de 5o ordem corresponde a 18% da componente fundamental, enquanto
que o 3o harmnico corresponde a 8%. Estas duas componentes so as responsveis pela
distoro na forma de onda da corrente do rotor.
Como as medidas de velocidade foram feitas de forma discreta atravs de
tacmetro manual, no foi possvel observar se essas variaes provocavam oscilaes
de torque no compensador; porm as variaes de potncia ativa indicavam para essa
direo.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

86

Captulo 4 - Resultados Experimentais

6
4

Corrente (A)

2
0
-2
-4
-6
0

0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

Tempo (s)

0,6

0,7

0,8

0,9

Figura 4.13 - Corrente no estator e no rotor do compensador.


5

Corrente (A)

0
0

9 10 11 12 13 14 15

Freqncia (Hz)

Figura 4.14 FFT da corrente no rotor do compensador.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

87

Captulo 4 - Resultados Experimentais

4.4

Operao como Gerador do Tipo flywheel


As mquinas eltricas possuem determinadas caractersticas, dentre as quais a

possibilidade de armazenamento de energia na forma de energia cintica nas suas partes


girantes. Nesta seo, ser apresentado como a MIRB pode ser utilizada como um
sistema armazenador de energia a baixas velocidades. Neste teste, a inrcia do motor
CC, j conectado ao eixo da MIRB, funciona de forma a representar um flywheel.
A Figura 4.15 mostra a variao da freqncia da corrente imposta pelo
inversor de 1,5 Hz no instante t0 = 0,4 s para 4,0 Hz em t2 = 0,8 s. Nota-se um acrscimo
na amplitude dessa corrente; este fato deve-se, fortemente, relao V/f constante
imposta pelo inversor.
As medidas de velocidade da MIRB foram efetuadas antes e depois da variao
atravs de tacmetro manual. Como a mquina utilizada possui 4 plos (Tabela 4.1), a
velocidade inicial de 1755rpm corresponde a uma freqncia de escorregamento de 1,5
Hz, e a velocidade final, de 1680rpm a 4 Hz.
12

Corrente (A)

8
4
0
-4
-8
-12
0

0,3

0,6

0,9

1,2

1,5

1,8

Tempo (s)

Figura 4.15 - Corrente no rotor do compensador.


A Figura 4.16 mostra a potncia ativa no estator da MIRB. Observa-se que
partir do instante t0 = 0,4 s, reduzida a necessidade da rede de suprir as perdas da
mquina; no instante t1 = 0,7 s, h uma mnima injeo de potncia ativa na rede e, a
partir deste instante, o compensador volta a consumir ativo.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

88

Captulo 4 - Resultados Experimentais

Potncia ativa (W)

600

400

200

-200

0,3

0,6

0,9

1,2

1,5

1,8

Tempo (s)

Figura 4.16 - Potncia ativa trifsica no estator do compensador.


No Captulo 3, foi mostrado que a energia armazenada depende da velocidade e
da inrcia, e que a capacidade de injetar potncia est ligada variao da energia e ao
intervalo de tempo em que ela ocorre. No nosso caso, tanto a inrcia das mquinas
(MIRB+motor CC) quanto a velocidade so baixas, e o tempo de resposta do inversor
longo, o que no nos permitiu conduzir esses testes satisfatoriamente.
A Figura 4.17 mostra a potncia reativa no estator da MIRB, onde se nota uma
diminuio do reativo drenado pelo compensador de 600 var para, aproximadamente,
300 var. Essa variao, no prevista neste teste, deve-se ao fato da relao V/f constante
do inversor deslocar o ponto de operao do compensador de forma inadequada. Para
um controle dedicado, esse ajuste deve respeitar a curva V, ou seja, para uma variao
na freqncia, a potncia reativa deve-se manter constante, no causando assim grandes
variaes na tenso da barra da BDFM, como visto na Figura 4.18. Um outro ponto a
se observar a relao entre a potncia e a freqncia do compensador, ou seja, um
aumento da freqncia acarreta num acrscimo na potncia do inversor, de acordo com
a relao vista no Captulo 2.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

89

Captulo 4 - Resultados Experimentais

Potncia reativa (var)

800

600

400

200
0
0

0,3

0,6

0,9

1,2

1,5

1,8

Tempo (s)

Figura 4.17 - Potncia reativa trifsica no estator do compensador.


180

Tenso (V)

120
60
0
-60
-120
-180
0

0,3

0,6

0,9

1,2

1,5

1,8

Tempo (s)

Figura 4.18 - Tenso na barra do compensador.


Finalmente, a Figura 4.19 mostra a corrente do estator da MIRB. Nota-se que,
no intervalo entre a variao de freqncia, existem dois fenmenos presentes. Um,
definido pela relao V/f do inversor, que atua de forma quase linear na potncia
reativa, como mostrado na Figura 4.17, altera a parcela reativa da corrente de forma a
reduzir seu valor. O outro, proporcionado pela variao da freqncia do inversor, reduz
a parcela ativa da corrente at o instante t1 = 0,7 s e, a partir deste momento, o
compensador solicita corrente ativa da rede para suprir suas perdas. No fim deste
transitrio, a parcela ativa volta ao valor inicial, como pode ser observado na Figura
4.16, e a reativa assume um novo ponto de operao.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

90

Captulo 4 - Resultados Experimentais

Corrente (A)

4
2
0
-2
-4
-6
0

0,3

0,6

0,9

1,2

1,5

1,8

Tempo (s)

Figura 4.19 - Corrente no estator do compensador.

4.5

Concluso
Neste captulo foram apresentados resultados experimentais com um sistema

utilizando uma MIRB. Atravs de trs casos descritos foi possvel verificar a adequao
desse sistema na operao como compensador sncrono de velocidade varivel e como
um gerador do tipo flywheel. Foi possvel visualizar o desempenho da MIRB perante os
distrbios no sistema, sendo necessria a implementao de um controle dedicado para
uma melhor avaliao da dinmica e do tempo de resposta do compensador.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

91

Captulo 5 Concluses e Trabalhos Futuros

Captulo 5

Concluses e Trabalhos Futuros


A finalidade deste captulo descrever as observaes e concluses sobre o
trabalho realizado, com a viso do autor sobre as perspectivas de desenvolvimento
futuro para este tema.
Este trabalho no pode ser considerado como definitivo; existe ainda muito a se
realizar, porm somos sabedores de que estamos no caminho certo. A orientao neste
sentido est no enquadramento de nosso trabalho na recomendao (a) da ANEEL [1],
novamente transcrita abaixo, que procura minimizar os problemas relacionados
qualidade de energia.
(a) aplicao de eletrnica de potncia no desenvolvimento de
dispositivos para melhorar as caractersticas dos sistemas e a qualidade do
fornecimento de energia eltrica; estudo de novas configuraes de
equipamentos e mtodos de controle para melhoria da qualidade de
energia; modelagem de equipamentos e desenvolvimento de prottipos;

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

92

Captulo 5 Concluses e Trabalhos Futuros

5.1

Concluses
Como vimos, os novos equipamentos alimentados pelo sistema eltrico esto

mais susceptveis a perturbaes, fazendo com que a qualidade da energia nos dias
atuais seja um tema de grande importncia e que mobiliza consumidores,
concessionrias e rgos regulamentadores.
No Captulo 1, descrevemos os principais tipos de distrbios e os dispositivos
capazes de amenizar os efeitos dos fenmenos apresentados. Alguns sistemas
armazenadores de energia foram mostrados, com foco para a forma mecnica cintica
estocada nas partes girantes de uma mquina. Alm disto, a mquina de induo de
rotor bobinado foi apresentada como um compensador de reativos capaz de incorporar
armazenadores de energia em seu eixo.
No Captulo 2, foi mostrada a modelagem da MIRB, tanto para transitrio
quanto para regime permanente. Com essa modelagem, foi possvel observar o
comportamento da mquina operando como um compensador de reativos. Nesse
captulo foi tambm apresentada a tcnica de controle vetorial, onde as componentes de
potncia ativa e reativa encontram-se desacopladas.
No Captulo 3, foram realizadas simulaes no programa SABER, com o
modelo da mquina de induo de rotor bobinado presente na biblioteca, onde se pode
observar a adequao em regime permanente ao modelo desenvolvido no captulo 2.
Nesse captulo, foi apresentado um sistema para controle de tenso utilizando uma
MIRB, onde a freqncia e amplitude da corrente no rotor so controladas por um
conversor de potncia. Mostrou-se que esse sistema opera de maneira similar a um
compensador sncrono tradicional, com a vantagem de se desvincular a velocidade
do rotor da freqncia da rede. Atravs de simulaes, mostrou-se que essa
caracterstica permite que o sistema mantenha sua estabilidade, mesmo quando
submetido a uma queda acentuada na tenso terminal. Alm disto, pode-se usar a
energia cintica armazenada nas partes girantes no balano de potncia ativa do
sistema ou como uma UPS. A tcnica de controle vetorial mostrou-se adequada ao
controle independente das componentes de potncia ativa e reativa. As
metodologias de medio de tenso e corrente reativa foram descritas. Esta ltima,
utilizando-se da teoria de potncia ativa e reativa desenvolvida por Akagi [18].
Mostrou-se que a MIRB, quando operando com compensador e acoplada a um

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

93

Captulo 5 Concluses e Trabalhos Futuros

flywheel, apresenta uma constante constante de inrcia varias vezes maior quando
comparada a outros tipos de compensadores, como mostrado na Tabela 1.2 da
seo 3.4. A forma mecnica cintica estocada nas partes girantes de uma mquina
foi comparada com a energia eletrosttica obtida no campo eltrico de um
capacitor, mostrando-se que este necessitaria de elevado valor de capacitncia
para armazenar a mesma quantidade de energia.
Tabela 1.2 - Comparao entre as constantes de uma Mquina Sncrono, uma MIRB
com Flywheel e um STATCOM.
Compensao

STATCOM

Mquina Sncrona

MIRB + Flywheel

Ativo

1 ms

1s

20 s

No Captulo 4, foram apresentados os resultados do ensaio realizado no


Laboratrio de Eletrnica de Potncia. O sistema composto, basicamente, de uma
MIRB com potncia nominal de 3,5 c.v. e de um conversor eletrnico comercial.
Atravs de trs casos descritos, foi possvel verificar a adequao deste sistema
operao, como compensador sncrono de velocidade varivel e como um gerador
do tipo flywheel. Foi possvel visualizar o desempenho da MIRB perante os
distrbios no sistema, sendo necessria a implementao de um controle dedicado
para uma melhor avaliao da dinmica e do tempo de resposta do compensador.

5.2 Trabalhos futuros


Segue uma viso do autor sobre as perspectivas de desenvolvimento futuro para
este tema:
- realizar estudo detalhado para caracterizao dos distrbios e as formas de
detectar os fenmenos atravs de medies de qualidade de energia;
- desenvolver as equaes de potncia ativa e reativa do estator transformandoas para as componentes d e q com a finalidade de uma melhor visualizao do
desacoplamento dessas componentes;
- realizar estudo especifico para obter os plos e zeros do compensador para um
melhor ajuste dos reguladores PI das malhas de controle das componentes ativa e
reativa;

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

94

Captulo 5 Concluses e Trabalhos Futuros

- implementar, no sistema de controle vetorial apresentado no Captulo 3, uma


malha para regulao de tenso nos terminais da MIRB. Esta ser externa malha de
controle da corrente reativa;
- re-simular os sistemas propostos no Captulo 3, na presena de dispositivos
causadores de perturbaes em redes eltricas. Nestas simulaes, o compensador deve
ser capaz de corrigir os eventuais distrbios provocados pela dinmica desse
equipamento na rede eltrica. Este pode ser um motor de induo partindo ou a
operao de um forno a arco, por exemplo;
- incorporar, na filosofia de controle, tcnicas para eliminao de perturbaes,
tais como [24, 25, 26]: desequilbrio e harmnicos;
- realizar estudo de tcnicas de controle que possibilitem operar o compensador
apenas com sensores de tenso e corrente posicionados no rotor da MIRB [27];
- implementar, em bancada, um prottipo com filosofia de controle a ser
definida aps simulaes propostas nesta seo. Assim, podemos evitar os problemas
descritos no Captulo 4 e verificar as dinmicas e o tempo de resposta desse
compensador.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

95

Apndices

Referncias Bibliogrficas
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AGNCIA NACIONAL DE ENERGIA ELTRICA (ANEEL), Manual dos


Programas de Pesquisa e Desenvolvimento Tecnolgico do Setor Eltrico
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pp. 58-64, April 2001.

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Power Plants with an Induction Frequency Converter, IEEE, pp. 840-843,
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Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

96

Apndices

[12] AKAGI, H., SATO, H., Power Compesation Effect of an Adjustable-Speed


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Design for Distribution Network, IEEE, pp. 2619-2623, 0-7803-5935-6/00,
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Generation, IEEE, 0-7803-6423-6/00, 2000.
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Aplicaes em 12 Pulsos. Tese de M.Sc., COPPE/UFRJ, Rio de Janeiro, RJ,
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Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

97

Apndices

[22] RNCOS, F., Funcionamento em regime da Mquina Assncrona Trfasica


Duplamente Alimentada [MATDA], WEG, 1998.
[23] SCHAFER, D, SIMOND, J. J., Adjustable Speed Asynchronus Machine in
Hydro Power Plants and Its Advantages for the Electric Grid Stability,
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Doubly Fed Machine Under Unbalanced Power Network Conditions. In:
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Britain , IEE, 1994.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

98

Apndices

Apndice A1 - Prticas para amenizar problemas de


qualidade de energia
Aterramento
Um grande nmero de ocorrncias que provocam distrbios de qualidade de
energia causado por prticas incorretas de aterramento. Ao investigar perturbaes na
qualidade de energia, deve-se verificar as condies das instalaes de aterramento,
principalmente quando so relatados problemas de harmnicos.

Chaves de Manobra
Chaves de manobra permitem a transferncia de uma carga conectada em um
alimentador para outro. A existncia de mais de um alimentador independente permite
uma maior flexibilidade de operao e continuidade do fornecimento de energia com
qualidade. Se um alimentador no suportar uma perturbao, o dispositivo acionado
automaticamente, reduzindo a possibilidade de interrupo do fornecimento de energia.

Equipamentos de rede
Existem alguns equipamentos instalados em redes eltricas que possibilitam
amenizar os efeitos de perturbaes na rede local. Supressores, pra-raios e chaves
religadoras so exemplos desses equipamentos. Em redes rurais com alimentadores
radiais comum a utilizao de chaves religadoras que permitem restabelecer a
alimentao, aps o isolamento de uma falta no sistema, sem a necessidade de
interveno humana.

Transformador auto-ressonante
Esses

transformadores

so

normalmente

projetados

com

relao

de

transformao unitria (1:1) e possuem um ncleo quase saturado quando operando em


condio normal. Transformadores magnetizados prximos da saturao reduzem os
efeitos da variao de tenso ocorridas no primrio; conseqentemente, a sada ou o
secundrio pouco afetado.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

A-1

Apndices

Filtro passivo
Filtros passivos ou filtros de linha so elementos discretos conectados nas redes
eltricas, que so compostos por capacitores e/ou indutores. Esses elementos so
largamente utilizados para balancear a potncia reativa em uma rede local e so tambm
projetados para atenuar harmnicos de altas freqncias.

Equipamentos FACTS (Flexible AC Transmission System)


Em um sistema de potncia, o controle da potncia reativa e suas componentes
harmnicas podem ser obtidas controlando-se uma poro da corrente atravs da sua
componente reativa. Compensadores estticos convencionais (SVC) so obtidos,
convencionalmente, atravs do princpio de chaveamento de indutores e capacitores.
Tiristores so usados para controlar a corrente que obtida atravs do controle da
magnitude da tenso de sada do inversor. Com o advento de dispositivos
semicondutores capazes de interromper a corrente (comutao forada), tais como, GTO
(Gate Turn-off Thyristor), IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) e MCT (MOS
Controlled Thyristor), surgiram novos equipamentos FACTS; como exemplo, pode-se
citar o STATCOM (Static Synchronous Compensator). Os Filtros ativos, como o AHF
(Active Harmonic Filters), absorvem ou injetam correntes reativas, proporcionando a
eliminao de distores harmnicas na forma de onda das correntes de cargas no
lineares.
Dependendo da topologia utilizada, estes dispositivos so separados em trs
grupos:
-

Paralelo Estes dispositivos injetam corrente no ponto de acoplamento com a


rede para cancelar distrbios presentes nessa componente. O SVC, STATCOM e
o AHF so tpicos exemplos de equipamentos com essa caracterstica.

Srie Equipamentos com essa topologia so conectados na linha entre o


sistema eltrico e a carga, permitindo o controle da magnitude e do ngulo de
fase da tenso. O equipamento mais freqentemente citado o DVR (Dynamic
Voltage Restore).

Hbrido Os dois gneros de equipamentos acima descritos podem ser


combinados em um nico dispositivo denominado, em ingls, Unified. Entre os
quais, podemos citar o UPQC (Unified Power Quality Conditioner).

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

A-2

Apndices

Alm da componente reativa, alguns compensadores possuem dispositivos


armazenadores de energia capazes de entregar potncia ativa. Desta forma, dependendo
da quantidade de energia estocada, da magnitude e do perodo de durao de um
afundamento de tenso, esses equipamentos podem atenuar o distrbio.
Atualmente, as solues tecnolgicas desenvolvidas apontam para utilizao
intensiva de dispositivos de estado slido para chaveamento em altas potncias [3].

UPS (Uninterruptible Power Supply)


Geralmente, os equipamentos com tecnologia UPS utilizam-se de um retificador,
um inversor, baterias e chaves eletrnicas. Hoje, esse dispositivo est popularizado e
largamente utilizado em seu modelo denominado standby UPS. Em condies de
operao normal, uma chave eletrnica permite que a carga possa ser alimentada pela
rede. Na presena de um distrbio de afundamento de tenso, que tem valor predefinido
no ajuste do equipamento, a chave eletrnica de operao normal desliga-se e outra
chave, quase que simultaneamente, permite a continuidade da operao atravs da
bateria via inversor. Uma transio suave, de uma fonte para outra, garantida pela
operao em sincronismo da sada do inversor com a rede.

Armazenadores de energia
Alguns tipos de dispositivos, tais como: capacitores, baterias, sistemas flywheel,
usinas reversveis e supercondutores so capazes de armazenar energia de forma variada
que pode ser transformada em energia eltrica quando necessrio.
Toda forma de energia armazenada num sistema possui, basicamente, os
mesmos componentes [28]:
9 Armazenador de energia e condicionador;
9 Interface com a rede;
9 Controle de carga e descarga.
Porm, cada forma de armazenamento possui diferentes caractersticas, como:
densidade de energia, tempo de carga e descarga, performance e tempo de vida devido
aos ciclos de repetio, custos e manuteno. Essas caractersticas ajudam a definir a
forma de armazenamento apropriada para uma determinada aplicao.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

A-3

Apndices

Apndice A2 - Formas de armazenamento de energia


Armazenadores de energia so mediadores entre uma fonte primria de energia e
uma carga. O fluxo de energia, muitas vezes, no constante, pois depende da
sazonalidade, hora do dia e das condies do tempo. Por outro lado, a demanda de
energia tambm depende de vrias circunstncias, existindo a necessidade de um
mediador para gerenciar esse sistema. Denominado armazenamento secundrio de
energia, essa instalao projetada para consumir uma poro de energia do sistema de
potncia, conservando-a em uma determinada forma. Quando necessrio para o sistema,
essa energia convertida e transportada na forma requerida pelos consumidores por um
adequado perodo de tempo. A seguir mostra-se algumas formas de armazenamento de
energia.

Energia mecnica (potencial hidrulica)


Uma usina hidreltrica reversvel utiliza-se de uma tcnica de armazenamento de
energia em grande escala. Na Figura A2.1, mostra-se a estrutura de uma usina
reversvel apresentada no site do Tennessee Valley Authority.

Usina Reversvel

Reservatrio
inferior

Reservatrio
superior

Turbinas/bombas

Figura A2.1 Estrutura de uma usina reversvel.


Esse sistema utilizado para armazenamento de energia, na forma de energia
potencial hidrulica, em perodos de baixa demanda (fora da ponta). Neste instante, a

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

A-4

Apndices

usina bombeia gua para um reservatrio superior, ou seja, transporta a gua de um


nvel baixo (reservatrio inferior) para um nvel mais alto (reservatrio superior).
Durante o pico de carga (ponta), quando a descarga de energia requerida, a energia
acumulada (gua) pelo reservatrio superior descarregada atravs das bombas, que
atuam como turbinas, suprindo a demanda e retornando para o reservatrio inferior.
Essa tcnica de armazenamento de energia, atravs de usinas reversveis,
caracterizada por atender a flutuaes de carga por perodos de vrias horas.

Energia Qumica
Os acumuladores eletroqumicos so os mais tradicionais de todos os
dispositivos de armazenamento de energia para sistemas de potncia. Os dispositivos
eletroqumicos podem ser classificados em trs categorias: bateria primria, secundria
e clula combustvel. A caracterstica comum desses dispositivos a converso de
energia qumica armazenada em energia eltrica.
A bateria primria e a secundria so constitudas de componentes qumicos
embutidos no dispositivo, ao passo que, as clulas combustveis utilizam-se de
combustveis sintticos (hidrognio ou metanol).
Ao contrrio da bateria secundria, a qumica construtiva da bateria primria no
permite que se possa recarreg-la. Rigorosamente, esse tipo de bateria no pode ser
considerado um sistema genuno de armazenamento de energia.
A estrutura fsica da bateria e da clula combustvel compreende-se de dois
eletrodos conectados a uma fonte externa ou carga e um eletrlito localizado dentro de
um recipiente especial. Esses dois eletrodos, montados sobre os lados de um eletrlito,
trocam ions com o eletrlito e eltrons com o circuito externo, que so chamados nodo
(-) e ctodo (+), respectivamente.
Baterias e clulas combustveis fornecem energia em forma de corrente
contnua. Essa energia deve ser transformada em corrente alternada, atravs de
conversores CC/CA, para integrao ao sistema de potncia.
Essa tcnica de armazenamento de energia, atravs de baterias e clulas
combustveis, caracterizada por atender a flutuaes de carga por perodos de vrios
minutos a algumas horas, dependendo de sua composio construtiva.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

A-5

Apndices

Energia eltrica (eletrosttica)


O capacitor um dispositivo eltrico que se pode caracterizar como capaz de
armazenar cargas eltricas. A energia armazenada num capacitor na forma de um
campo eletrosttico.
A estrutura fsica do capacitor a de duas placas metlicas muito prximas uma
da outra e separadas por um material dieltrico, que pode ser polarizado. A capacitncia
(C) do capacitor definida por uma quantidade de carga (qc) que pode ser armazenada
por unidade de tenso (Vc),
q
C= c
Vc
e a energia armazenada pode ser calculada como:
Wc =

1
C Vc 2
2

O capacitor apresenta-se como um dispositivo de baixa densidade de energia,


quando comparado bateria; porm, sua resistncia interna extremamente baixa. Isto
significa que a densidade de potncia pode ser alta quando o capacitor submetido a um
curto-circuito, por exemplo.
Assim como as baterias, os capacitores utilizam-se de dispositivos de eletrnica
de potncia para converterem sua corrente contnua em alternada.
Essa tcnica de armazenamento de energia, atravs de capacitores,
caracterizada por atender a flutuaes de carga por perodos de poucos milisegundos.

Energia mecnica (cintica)


Flywheel um dispositivo mecnico que armazena energia na forma de energia
mecnica cintica. Na Figura A2.2, mostra-se a foto de um flywheel, onde a energia
armazenada na massa girante.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

A-6

Apndices

Figura A2.2 Foto de um Flywheel.


Dispositivos com flywheel foram conhecidos e utilizados por sculos [28]. Os
antigos artesos utilizavam um pequeno volante sobre uma mesa que, com pequenos
impulsos ou energia de entrada para o flywheel, conseguiam manter a velocidade de
rotao quase constante.
Hoje, sistemas com armazenamento em inrcia, encontram-se difundidos em
vrios campos de utilizao e competem com as baterias eletroqumicas e capacitores.
A cincia e a tecnologia dos materiais, muito mais recente, tm possibilitado o
desenvolvimento de flywheels que podem atuar por intervalos maiores de tempo. A
capacidade de energia deste dispositivo muito pouco utilizada, pois seu peso e custos
para essa finalidade so relevantes. A principal utilizao dos flywheels est vinculada
capacidade de entregar alta potncia por curto intervalo de tempo, sendo vinculada a
mquinas especiais, como a mquina de induo de rotor bobinado.
A energia contida nas partes girantes da mquina dada por:
Wm =

1
J r 2
2

onde, J o momento de inrcia, e r, a velocidade angular.


Essa tcnica de armazenamento de energia, atravs do dispositivo flywheel,
caracterizada por atender a flutuaes de carga por perodos de vrios milisegundos a
alguns minutos.

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

A-7

Apndices

Apndice B1 - Modelo Matemtico para MIRB


A seguir, feito o desenvolvimento dos termos da expresso da corrente do estator na
direo do eixo d; aplicando-se as propriedades trigonomtricas F1 e F2, temos:

1
3
3
3
sen s t cos s + sen s t cos s +
sen s t sen s
cos s t cos s cos s t sen s
2
4
4
4
4
ids = I s
3
1 sen s t cos s 3 sen s t sen s + 3 cos s t cos s 3 cos s t sen s
4
4
4
4

ids =

2 3
3

I s sen s t cos s cos s t sen s


3 2
2

ids = I s sen( s t s )

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

B-1

Apndices

Apndice B2 - Modelo Matemtico para MIRB


A seguir, feito o desenvolvimento do termo referente ao enlace de fluxo do estator.

1
1
2
1
1

cos s ia (Lal + La ) ib 2 La ic 2 La + cos s 3 ib (Lal + La ) ia 2 La ic 2 La +


2

3
2
1
1
ic (Lal + La ) ia La ib La
cos s +

3
2
2

Para ia + ib + ic = 0 ,

2
3
2
3
2
3

ib Lal + La + cos s +
ic Lal + La
cos s ia Lal + La + cos s
3
2
3
2
3
2


Substituindo
ia = I s sen s t
2

ib = I s sen s t

ic = I s sen s t +

e aplicando as propriedades trigonomtricas F1 e F2, temos:

1
3
3
I s cos s t cos s +
I s sen s tsen s
I s sen s t cos s + I s sen s t cos s
4
4
4

2
3 3
1
3
3
I s cos s t cos s
I s sen s tsen s
Lal + La I s cos s tsen s + I s sen s t cos s +
3
2 4
4
4
4

4 I s cos s tsen s

3 3
3
2

Lal + La I s sen s t cos s cos s tsen s


3
2 2
2

Lal + La I s [sen( s t s )]
2

Lal + La ids
2

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

B-2

Apndices

Apndice B3 - Modelo Matemtico para MIRB


A seguir, feito o desenvolvimento do termo referente ao enlace de fluxo mtuo
estator-rotor.

2
2

+ iC LaA cos
+
cos s i A LaA cos + i B LaA cos +

3
3

2
2
2


cos s

+
+

i
L
cos
i
L
cos
i
L
cos
B aA

A aA

+
C aA
3
3
3
3

cos + 2 i L cos + i L cos + 2 + i L cos 2


A aA
B aA
s 3 C aA
3
3

Pode-se reescrever a equao como:

2
2
2
2

cos
+ cos s +
cos +
+
i A LaA cos s cos + cos s
3
3
3
3

2
2
2
2
2

i B LaA cos s cos +


+ cos s
cos + cos s +
cos
+
3
3
3
3
3

i L cos cos 2 + cos 2 cos + 2 + cos + 2 cos


s
s
s

C aA
3
3
3
3


Efetuando os produtos e lembrando a propriedade trigonomtrica F3, chega-se a:

2
2

(
)
(
)
(
)

+
+

+
cos
cos
cos
cos
cos

s
1
s
s
s
i A LaA
3
3 +

cos( s )


2
2
2
2

cos
cos
cos
cos

+
+

s
+
s
3
3
3
3
2
1

+
i B LaA

2
3
2

cos( s + ) + cos s


2
2
2

cos s + 3 + cos s + 3 + cos( s + ) + cos s + 3 +


iC LaA

2
2
2

+ cos s +

cos s + +

3
3

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

B-3

Apndices

Apndice B3 - Modelo Matemtico para MIRB (cont.)

1
2
2

+ cos s +
+
i A LaA cos( s + ) + 3 cos( s ) + cos s + +

2
3
3

2
1
2
2
2

i B LaA cos( s + ) + cos s + +


+ cos s +
+ 3 cos s
+
3
2
3
3
3

i L 1 cos( + ) + cos + + 2 + cos + 2 + 3 cos + 2


s
s
s
s
C aA 2
3
3
3

Para ia + ib + ic = 0 ,
2
1
1
2
1
2

+ iC LaA 3 cos s +

i A LaA [3 cos( s )] + i B LaA 3 cos s
3
2
2
3
2
3

e substituindo:
i A = I r sent
2

i B = I r sen t

iC = I r sen t +

2
2
2
2

I r LaA sent cos( s ) + sen t


cos s
+ sen t
cos s +

3
3
3
3

Aplicando-se as propriedades trigonomtricas F1 e F2:

1
3
3
sentsen( s )
cos t cos( s )
sent cos( s ) + sent cos( s ) +
4
4
4

1
3
3
I r LaA cos tsen( s ) + sent cos( s )
sentsen( s ) +
cos t cos( s )
4
4
4
4

4 cos tsen( s )

3
3

I r LaA sent cos( s ) cos tsen( s )


2
2

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

B-4

Apndices

Apndice B3 - Modelo Matemtico para MIRB (cont.)


3
I r LaA [sen(t s + )]
2
3
LaA i dr
2

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

B-5

Apndices

Apndice B4- Modelo Matemtico para MIRB


A seguir, feito o desenvolvimento dos termos referentes s resistncias, admitindo-se
enrolamentos balanceados ( ra = rb = rc = rs ),
2
2
2

cos s (rs i as ) + cos s


(rs ibs ) + cos s +
(rs i cs )
3
3
3

Aplicando-se:

cos s
sen s
1

ia

ids
i = 2 cos 2 sen 2 1 i
s

qs
b 3 s 3
3

ic

2
2 i0 s

cos s +

+
sen

s
1
3
3


chega-se a:

rs ids cos 2 s rs iqs cos s sen s + rs ids cos 2 s 2 rs iqs cos s 2 sen s 2 +
3
3
3

2
2
2
2

rs ids cos s +
rs iqs cos s
sen s
+

3
3
3
3

r i cos + cos 2 + cos + 2

s
s
s

s 0s

3
3

Aplicando-se as propriedades trigonomtricas F4 e F5, resulta em:


rs ids

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

B-6

Apndices

Apndice B5- Modelo Matemtico para MIRB


A seguir, feito o desenvolvimento dos termos referentes aos enlaces de fluxo.
v ds =

2
2 d
2 d
d

cos s as + cos s
bs + cos s +
cs
3
3 dt
3 dt

dt

Atravs da transformao, tem-se:


d
d
d

cos s sen s s ds + cos 2 s ds cos 2 s s qs

d
dt
dt
dt
cos s as =

dt
d
d
cos sen

qs + cos s 0 s
s
s

dt
dt

2
2 d s
2 d

2
cos s 3 sen s 3 dt ds + cos s 3 dt ds

2 d
2 d s
2
2 d

qs cos s
cos s
bs = cos s

sen s
qs +
3 dt
3 dt
3
3 dt

2 d
0s
cos s

3 dt

2
2 d s
2 d

2
cos s + 3 sen s + 3 dt ds + cos s + 3 dt ds

2 d
2 d s
2
2 d

qs cos s +
cos s +
cs = cos s +

sen s +
qs +
3 dt
3 dt
3
3 dt

2 d
0s
cos s +

3 dt

Aplicando-se as propriedades trigonomtricas F4 e F5, temos o seguinte resultado:


d
d
ds s qs
dt
dt

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

B-7

Apndices

Apndice C Curvas V
A seguir, so mostrados os dados de uma mquina e o programa que gera as curvas V
da MIRB.
clear
% Dados
rs=0.435;
xs=0.1885;
xm=26.13;
xr=0.754;
rr=0.816;
fs=60;
%Processamento
i=0;
j=0;
for fr=0.5:0.5:2
j=j+1;
%Calculos
zth=(((xm*fs*rr/fr)^2+(xr*xm)^2)^.5)/(((fs*rr/fr)^2+(xr+xm)^2)^.5);
athn=atan((xm*fs*rr/fr)/((-1)*(xr*xm)));
athd=atan((xr+xm)/(fs*rr/fr));
ath=athn-athd+pi;
z=((rs+zth*cos(ath))^2+(xs+zth*sin(ath))^2)^.5;
afi=atan((xs+zth*sin(ath))/(rs+zth*cos(ath)));
x=z*sin(afi);
r=z*cos(afi);
for v=1:0.2:10
i=i+1;
vs(i,j)=127;
vth(i,j)=(fs*v/fr)*xm/(((rr*fs/fr)^2+(xm+xr)^2)^.5);
cs(i,j)=(vs(i,j)*r)/(z*vth(i,j));
acs(i,j)=acos(cs(i,j));
delta(i,j)=(acs(i,j)-ath)*180/pi;
q(i,j)=3*((((vs(i,j)^2)/(z^2))*x)(((vs(i,j)*vth(i,j))/z)*sin(acs(i,j))));
vr(i,j)=v;

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

C-1

Apndices

Apndice C Curva V (cont.)


isa(i,j)=(vs(i,j)/z)*cos(ath)-(vth(i,j)/z)*cos(acs(i,j));
isr(i,j)=(vs(i,j)/z)*sin(ath)-(vth(i,j)/z)*sin(acs(i,j));
fi(i,j)=(atan(isr(i,j)/isa(i,j)))*180/pi;
is(i,j)=(isa(i,j)^2+isr(i,j)^2)^.5;
iran(i,j)=vr(i,j)-(fr/fs)*vth(i,j)*cos(acs(i,j));
irrn(i,j)=-(fr/fs)*vth(i,j)*sin(acs(i,j));
irn(i,j)=(iran(i,j)^2+irrn(i,j)^2)^.5;
airn(i,j)=(atan(irrn(i,j)/iran(i,j)));
ird(i,j)=(rr^2+((fr/fs)*xr)^2)^.5;
aird(i,j)=atan(((fr/fs)*xr)/rr);
ir(i,j)=irn(i,j)/ird(i,j);
air(i,j)=airn(i,j)-aird(i,j);
ar(i,j)=air(i,j)*180/pi;
var(i,j)=3*vr(i,j)*ir(i,j);
pr(i,j)=3*vr(i,j)*ir(i,j)*cos(air(i,j));
qr(i,j)=3*vr(i,j)*ir(i,j)*sin(air(i,j));
end
i=0;
end
q=abs(q);
%Figuras
plot(vr,q(:,1),vr,q(:,2),vr,q(:,4))
figure
plot(ir(:,1),q(:,1), ir(:,2),q(:,2), ir(:,4),q(:,4))
figure
plot(pr(:,1),q(:,1), pr(:,2),q(:,2), pr(:,4),q(:,4))
figure
plot(var(:,1),q(:,1), var(:,2),q(:,2), var(:,4),q(:,4))

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

C-2

Apndices

Apndice D Mtodo para medio de tenso em


sistemas trifsicos para utilizao no controle
A seguir, feito o desenvolvimento do mtodo para medio de tenso em sistemas
trifsicos para utilizao no controle, supondo-se as tenses instantneas nos terminais
da MIRB apresentadas abaixo:
va = 2Vs sin( s t )
vb = 2Vs sin ( s t 2 3 )
vc = 2Vs sin ( s t + 2 3 )
v
= v a 2 + vb 2 + v c 2
Pela equao med
e aplicando a propriedade trigonomtrica F1,
tem-se para a tenso vb :
2

2
2
sen s t
) = sen (s t ) cos cos (s t )sen
3

3
3
2
1
3

sen s t
) = sen (s t )
cos (s t )
3
2
2

2 1
3
sen s t
) = sen (s t )
cos (s t )
3 2
2

2 1
3
3

sen 2 s t
) = sen 2 (s t ) +
sen (s t ) cos (s t ) + cos 2 (s t )
3 4
2
4

v
O mesmo pode ser feito para c .
2
2

2
sen s t +
) = sen (s t ) cos + cos (s t )sen
3

3
3
2
1
3

sen s t +
) = sen (s t ) +
cos (s t )
2
2
3

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

D-1

Apndices

2 1
3
sen s t +
) = sen (s t ) +
cos (s t )
3 2
2

2 1
3
3

sen 2 s t +
) = sen 2 (s t )
sen (s t ) cos (s t ) + cos 2 (s t )
3 4
2
4

Resultando em:
v = 2V sen 2 (s t ) +

3
1
sen 2 (s t ) + cos 2 (s t ) = 3V sen 2 (s t ) + cos 2 (s t )
2
2

v = 3V

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

(D1)

D-2

Apndices

Apndice E Mtodo para medio de corrente reativa em


sistemas trifsicos para utilizao no controle
A seguir, feito o desenvolvimento do mtodo para medio de corrente em sistemas
trifsicos para utilizao no controle, supondo-se as tenses instantneas nos terminais
da MIRB apresentadas abaixo:
va = 2Vs sin( s t )
vb = 2Vs sin ( s t 2 3 )
vc = 2Vs sin ( s t + 2 3 )
Pela Teoria de Potncia Ativa e Reativa Instantnea
1
v0
2 2

=
v
1

3
v

0

12
3

v a
2
1 2 v b

3 2 v
c,
1

tem-se:
v0 =

2 1
1
1

va +
vb +
vc = 0

3 2
2
2

v =

2
1
1
v a vb v c =

3
2
2

2
1
2 1
2

2Vs sen (s t ) sen s t


sen s t +

3
2
3 2
3

Aplicando a propriedade trigonomtrica F1, resulta em:

1
2
2
sen (s t ) sen (s t ) cos cos (s t )sen
2
3
3
2
v =
Vs

3 1
2
2
sen (s t ) cos + cos (s t )sen

3
3
v =

2
1

Vs sen (s t ) + sen (s t )
2
3

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

E-1

Apndices

v = 3Vs sen (s t )

(E1)

O mesmo podemos fazer para .


2 3
3
vb
vc =

3 2
2

v =

3
2
2
3
2

2Vs
sen s t
sen s t +

3
3 2
3

3
2
2
sen (s t ) cos cos (s t )sen

2
3
3
2
v =
Vs
3
3
2
2

sen (s t ) cos + cos (s t )sen


2
3
3
v =

2
3
3

Vs cos (s t ) cos (s t )
4
3 4

v = 3Vs cos (s t )

(E2)

Supondo-se as correntes instantneas nos terminais da MIRB apresentadas abaixo:


ia = 2 I s sin( s t )
ib = 2 I s sin s t 2 3

ic = 2 I s sin s t + 2 3

Pela Teoria de Potncia Ativa e Reativa Instantnea


1
i0
2 2

i = 3 1

i

0

12
3

i a
2
1 2 ib

3 2 i
c,
1

tem-se:
i0 =

2 1
1
1
ia +
ib +
ic = 0

3 2
2
2

i =

2
1
1
ia ib ic =

2
3
2

1
2
2
2

2 I s sen( s t ) sen s t
sen s t +

3
2
3
3

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

E-2

Apndices

Aplicando a propriedade trigonomtrica F1, resulta em:

1
2
2
sen( s t ) sen( s t ) cos cos( s t )sen
2
3
3
2
i =
Is

3 1
2
2
sen( s t ) cos + cos( s t )sen

3
3
2

i =

I s sen( s t ) + sen( s t )
2
3

i = 3 I s sen( s t )

(E3)

O mesmo podemos fazer para .


i =

2 3
3
ib
ic =

3 2
2

3
2
2
3
2

2I s
sen s t
sen s t +


3
3
3

3
2
2
sen( s t ) cos cos( s t )sen

2
3
3
2
i =
Is
3
3
2
2

sen( s t ) cos + cos( s t )sen


3
3
2
i =

3
3

I s cos( s t ) cos( s t )
4
3 4

i = 3 I s cos( s t )

(E4)

Pela Teoria de Potncia Ativa e Reativa Instantnea calcula-se a parcela reativa da


potncia (q).
0 v
q = v

v i
v i

q = v i v i
e substituindo os termos E1, E2, E3 e E4, tem-se.
q = 3Vs I s [ cos( s t )sen( s t ) + sen( s t ) cos( s t )]

Aplicando a propriedade trigonomtrica F1, resulta em:

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

E-3

Apndices

q = 3Vs I s [sen( s t s t )] = 3Vs I s sen()

(E5)

Utilizando-se da transformao inversa da Teoria de Potncia Ativa e Reativa


Instantnea, podemos calcular as componentes e da parcela reativa da
corrente.
i 1 v
i = v

v 0
v q

= v 2 + v 2 = 3V 2
i =

[(

1
1
v q =
3Vs cos( s t ) (3Vs I s sen())

3Vs 2

i = 3 I s cos( s t )sen()
i =

1
1
v q =

3Vs 2

[(

(E6)

3Vs sen( s t ) (3Vs I s sen( ))

i = 3 I s sen( s t )sen()

(E7)

Utilizando-se do conceito visto no Apndice D1, finalmente podemos encontrar o valor


da corrente reativa, como ser mostrado a seguir:
i reativa = i 2 + i 2
e substituindo os termos E6 e E7, tem-se.
ireativa =

)2 (

)2

3 I s cos( s t )sen() + 3 I s sen( s t )sen()

ireativa = 3 I s sen() (cos( s t ))2 + (sen( s t ))2


ireativa = 3 I s sen()

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

(E8)

E-4

Apndices

Apndice A - Propriedades Trigonomtricas


sen( A B ) = senA cos B cos AsenB

(F1)

cos( A B ) = cos A cos B m senAsenB

(F2)

cos A cos B =

1
[cos( A + B ) + cos( A B )]
2

(F3)

2
2 3

2
cos 2 A + cos 2 A
+ cos A +
=
3
3 2

(F4)

2
2
2
2

cos AsenA + cos A


sen A
+ cos A +
sen A +
=0
3
3
3
3

(F5)

cos AsenB =

1
[sen( A + B ) sen( A B )]
2

(F6)

senAsenB =

1
[cos( A B ) cos( A + B )]
2

(F7)

Compensador Sncrono de Velocidade Varivel

F-1