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Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

AO
ESTABILIDADE PRATICA
DE SISTEMAS CHAVEADOS COM APLICAC
AO

ESTUDO DE ESTABILIDADE DINAMICA


DE SISTEMAS ELETRICOS
DE

POTENCIA
Roman Kuiava, Rodrigo A. Ramos, Luis F. C. Alberto, Hemanshu R. Pota

Universidade Federal do Paran


a (UFPR)
Setor de Tecnologia, Departamento de Engenharia Eletrica
Rua Francisco H. dos Santos, s/n, Curitiba, PR, Brasil

Universidade de S
ao Paulo (USP)
Escola de Engenharia de S
ao Carlos (EESC), Departamento de Engenharia Eletrica
Av. Trabalhador S
ao-carlense, 400, S
ao Carlos, SP, Brasil

University of New South Wales at Australian Defence Force Academy (UNSW@ADFA)


School of Engineering and Information Technology
Northcott Drive, Canberra, ACT, Australia
Emails: kuiava@eletrica.ufpr.br, ramos@sc.usp.br, lfcalberto@usp.br,
h.pota@adfa.edu.au

Abstract This paper presents sufficient conditions concerning practical stability of some classes of
continuous-time switched systems without a common equilibria for all subsystems. For these classes of switched
systems, the equilibrium point varies discontinuously according to a time-dependent switching signal. So, stability with respect to a set, rather than a particular point, is discussed. One of the classes under consideration is the
class of switched affine systems. For it, we present sufficient conditions in the form of linear matrix inequalities
(LMIs) for practical stability. An illustrative example in the area of small-signal stability in power systems is
presented to show the validity of the theoretical results.
Keywords
bility

switched systems, practical stability, linear matrix inequalities, power systems, small-signal sta-

Resumo Este artigo apresenta condic


oes suficientes para estabilidade pr
atica de classes particulares de
sistemas chaveados contnuos no tempo que n
ao apresentam um ponto de equilbrio em comum entre os seus
subsistemas. Para estas classes de sistemas chaveados, o ponto de equilbrio varia descontinuamente de acordo
com um sinal de chaveamento dependente do tempo. Dessa maneira, estabilidade em relac
ao a um conjunto, e
n
ao a um ponto de equilbrio especfico,
e estudada em termos de estabilidade pr
atica. Uma das classes estudadas
no artigo
e a classe dos sistemas chaveados afins. Para ela s
ao apresentadas condico
es suficientes de estabilidade
pr
atica escritas na forma de desigualdades matriciais lineares. Um exemplo de aplicaca
o na
area de estabilidade
a pequenas perturbac
oes em sistemas el
etricos de pot
encia
e apresentado de forma a evidenciar a import
ancia
pr
atica dos resultados te
oricos propostos.
Palavras-chave sistemas chaveados, estabilidade pr
atica, desigualdades matriciais lineares, sistemas de pot
encia, estabilidade a pequenas perturbac
oes

Introdu
c
ao

Sistemas chaveados contnuos no tempo s


ao tipicamente representados na forma geral
x(t)

= f() (x(t)) ,

x(t0 ) = x0 ,

(1)

em que x(t) Rn e o estado, t0 e o instante de


tempo inicial e e uma func
ao constante por partes chamada de sinal de chaveamento. Neste artigo considera-se que o sinal de chaveamento e dependente do tempo, o que significa que a funcao
e definida por (t) : I S, em que I = [t0 , tf ),
sendo tf uma constante finita e S = {1, . . . , N }
e um conjunto finito de n
umeros inteiros positivos. Assim sendo, dado um conjunto de subsistemas {f1 , . . . , fN }, o sinal de chaveamento e tal
que f(t) {f1 , . . . , fN } para cada instante t I.
Isto obviamente imp
oe uma descontinuidade em
f(t) , uma vez que este vetor se altera instantaneamente de fi para fj para algum i 6= j, i, j S,

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sempre que um chaveamento ocorrer. Os instantes de tempo nas quais f(t) e descontnua, ou seja,
t1 , t2 , . . . , tk , . . . I (t0 < t1 < t2 < < tk <
), sao chamados de instantes de chaveamento.
O comportamento dinamico de sistemas chaveados escritos na forma (1) tem sido sido investigado por diversos autores, cujos estudos sao tipicamente direcionados a estabilidade (Hespanha,
2004; Geromel and Colaneri, 2006; Lin and Antsaklis, 2009), controlabilidade e observabilidade
(Bemporad et al., 2000; Hespanha et al., 2005),
e o projeto de controladores com estabilidade e
desempenho garantidos (Colaneri et al., 2008; Geromel et al., 2008). Em geral, os principais resultados nestas areas assumem que todos os subsistemas de (1) compartilham um mesmo ponto de
equilbrio, sendo ele geralmente a origem x = 0
e, portanto, fi (0) = 0 para todo i = 1, . . . , N .
Dessa maneira, os estudos de estabilidade de
sistemas chaveados sao geralmente direcionados

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ao estudo de estabilidade deste ponto de equilbrio em comum aos subsistemas de (1) (Colaneri
et al., 2008; Shorten et al., 2007).
Quando n
ao h
a um ponto de equilbrio em
comum `
a todos os subsistemas de (1), a analise de estabilidade geralmente torna-se mais complexa. Uma abordagem interessante envolvendo
estabilidade e controle de sistemas chaveados sem
um ponto de equilibrio em comum e apresentada em (Zhai and Mitchel, 2003; Zhai and Michel, 2004; Xu and Zhai, 2005) em termos de estabilidade pr
atica (traduc
ao literal do termo em ingles practical stability). Em linhas gerais, este conceito lida com dois conjuntos 1 Rn e 2 Rn ,
1 2 , sendo eles especificados para o estado
inicial e para todo o estado, respectivamente. Estes dois conjuntos n
ao precisam necessariamente
incluir a origem e eles podem ser especificados em
termos de limitac
oes fsicas ou operacionais das
vari
aveis do sistema.
A estabilidade pr
atica requer que se o estado
inicial estiver em 1 , ent
ao o estado deve permanecer em 2 para todo t I (Zhai and Michel, 2004). Diferente da definic
ao cl
assica de estabilidade que e baseada na existencia de 1 para
qualquer 2 , em termos de estabilidade pratica
os conjuntos 1 e 2 s
ao fixos e, portanto, nao
variam. Dessa maneira, estabilidade em relacao `a
um conjunto, e n
ao `
a um ponto de equilbrio especfico, e a base do conceito de estabilidade pratica.
Os resultados suficientes de estabilidade pratica propostos em (Zhai and Michel, 2004; Xu
and Zhai, 2005) s
ao baseados em metodos diretos,
fazendo-se uso de uma func
ao auxiliar v(x(t)) do
tipo Lyapunov, continuamente diferenci
avel e que
satisfaz algumas condic
oes para todos os subsiste importante enfatizar,
mas do sistema chaveado. E
no entanto, que esta func
ao v(x(t)) tem propriedades que diferem significativamente das funcoes de
Lyapunov usualmente encontradas na teoria classica de Lyapunov, como discutido em (Zhai and
Michel, 2004; Xu and Zhai, 2005)
Tendo como motivac
ao os estudos propostos
em (Zhai and Michel, 2004; Xu and Zhai, 2005),
este artigo apresenta novos resultados de estabilidade pr
atica para sistemas chaveados escritos na
forma (1) e que n
ao apresentam um ponto de equilbrio em comum, alem de serem regidos por um
sinal de chaveamento dependente do tempo. Isso
e feito seguindo as ideias propostas em (Geromel
and Colaneri, 2006; Colaneri et al., 2008), em termos do c
alculo de um tempo de permanencia T
entre dois instantes de chaveamento consecutivos
(ou seja, tk+1 tk T , para todos os instantes
de chaveamento t1 , t2 , . . . , tk , tk+1 , . . . I), de tal
forma que a estabilidade (em termos de estabilidade pr
atica) seja garantida ao sistema chaveado
no intervalo de tempo I.
A partir do resultado geral proposto para o
sistema (1), o artigo prop
oe condic
oes suficientes

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de estabilidade pratica para a importante classe


de sistemas chaveados denominada na literatura
de sistemas chaveados afins (Bolzern and Spinelli, 2004; Corona et al., 2007; Xu et al., 2008; Seatzu et al., 2006). O resultado obtido para
esta classe de sistemas e formulado como um
conjunto de desigualdades matriciais lineares ou
LMIs (do ingles, linear matrix inequalities) (Boyd
et al., 1994).
Sistemas chaveados afins podem aparecer naturalmente em diversas aplicacoes, como por
exemplo, em sistemas com saturacao ou reles.
Alem disso, eles podem ser utilizados para aproximar sistemas chaveados nao lineares que n
ao
apresentam um ponto de equilbrio em comum.
Uma aplicacao interessante desta classe de sistemas pode ser vista em sistemas eletricos de potencia. Tais sistemas estao sujeitos a alteracoes
inesperadas em suas condicoes operacionais que
sao causadas, por exemplo, por variacoes de carga.
Como consequencia, as condicoes de equilbrio em
regime permanente sao tambem modificadas. Se
estas alteracoes operacionais nao forem de grande
magnitude, espera-se que uma representacao aproximada do sistema original na forma de um sistema chaveado afim seja satisfatoria para o estudo
do comportamento dinamico do sistema.
Em termos de estabilidade pratica o problema
de interesse e entao verificar sob quais condicoes
(em termos de tempo de permanencia T ) as variacoes entre condicoes de operacao (que levam `
a
alteracoes nas condicoes de equilbrio) mantem as
trajetorias do sistema confinadas em uma regi
ao
segura de operacao (no caso, regiao 2 ) durante
um intervalo de tempo I de interesse.
O presente artigo esta organizado da seguinte
maneira: a Secao 2 fornece as definicoes necess
arias e a formulacao do problema; a Secao 3 apresenta condicoes suficientes de estabilidade pratica
para o sistema chaveado (1). Usando o resultado
da Secao 3, a Secao 4 apresenta condicoes suficientes de estabilidade pratica na forma de LMIs
para sistemas chaveados afins. A Secao 5 apresenta um exemplo numerico e a Secao 6 contem
as conclusoes finais.
2

Formula
c
ao do problema

Esta secao apresenta, primeiramente, a notac


ao
matematica utilizada ao longo do artigo. Rn denota o espaco Euclidiano de dimensao n e Rnm
e o conjunto de matrizes reais n m. Para dois
elementos a e b em Rn , {a, b} denota o conjunto
constituido por apenas estes dois elementos, enquanto que [a, b] denota o conjunto contendo todos os pontos do segmento de linha entre a e b.
Alem disso, [a, b) denota o conjunto constituido
por todos os pontos de [a, b], exceto o ponto b.
Para matrizes e vetores, ()0 significa transposicao.
Para uma matriz simetrica P , P  0 (P 0) de-

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nota que P e uma matriz definida positiva (negativa). Matriz semidefinida positiva (negativa)
denota-se por P  0 (P  0). Para um conjunto
e c como notac
Rn , utiliza-se
ao para o
fecho e o complemento de , respectivamente. Finalmente, N [a, b) denota o n
umero de instantes de
chaveamentos que ocorrem no intervalo de tempo
[a, b).
Considere novamente o sistema chaveado (1).
Assume-se que n
ao exista um ponto de equilbrio
em comum entre os seus subsistemas. O sinal de
chaveamento e definido por
(t) = ik S, t [tk , tk+1 ),

(2)

em que tk e tk+1 s
ao dois instantes de chaveamento
consecutivos que satisfazem
tk+1 tk T,

(3)

para todos os instantes de chaveamento


t1 , t2 , . . . , tk , tk+1 , . . . I e o indice ik e arbitrariamente selecionado em cada um destes
instantes. Alem disso, T e um n
umero positivo
denominado na literatura de tempo de permanencia (traduc
ao literal do termo em ingles
dwell-time) do sinal de chaveamento (t) (Lin
and Antsaklis, 2009).
Defini
c
ao 1 Um n
umero positivo T e um tempo
de permanencia do sinal de chaveamento (t) se
o intervalo de tempo entre qualquer dois instantes
de chaveamento consecutivos k e k + 1 n
ao for
menor do que T .
A seguir e apresentada a definic
ao de estabilidade pr
atica para o sistema chaveado (1) (Zhai
and Michel, 2004).
Defini
c
ao 2 O sistema chaveado (1) e praticamente est
avel em relac
ao aos conjuntos 1 Rn
n
e 2 R , 1 2 , no intervalo de tempo
I = [t0 , tf ), se para todo x(t0 ) 1 , tem-se que
x(t) 2 para todo t I.
O primeiro problema em considerac
ao neste
artigo e enunciado da seguinte maneira.
Problema 1 Dados os conjuntos 1 e 2 , 1
2 , e um intervalo de tempo I = [t0 , tf ), determinar um escalar TD > 0 tal que o sistema chaveado (1) sem um ponto de equilbrio em comum
seja praticamente est
avel em relac
ao a 1 e 2
no intervalo de tempo I, para todo sinal de chaveamento (t) que satisfaz (2)-(3) com um tempo
de permanencia T = TD .
Observa
c
ao 1 O conjunto 2 e a representac
ao
de uma regi
ao operacional de seguranca do sistema, enquanto que 1 deve conter todas as condic
oes iniciais que reflitam as perturbac
oes nas
quais o sistema est
a sujeito a sofrer durante o intervalo de tempo I.

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A partir da solucao encontrada para o Problema 1 foram derivadas alguns resultados suficientes de estabilidade pratica para a classe de sistemas chaveados afins descrita por
x(t)

= f(t) (x(t)) = A(t) x(t)+b(t) , x(t0 ) = x0 ,


(4)
em que o sinal de chaveamento (t) e dado por
(2)-(3). Entao, para cada t I, o sinal de chaveamento (t) e tal que f(t) {f1 , . . . , fN }, onde
fi (x(t)) = Ai x(t) + bi , Ai Rnn , bi Rn
e i = 1, . . . , N . Assumindo que todas as matrizes Ai sao nao-singulares, cada subsistema tem
um u
nico ponto de equilbrio em xei = A1
i bi ,
i = 1, . . . , N .
Uma vez introduzido o sistema chaveado afim
(4), o segundo problema em consideracao e enunciado da seguinte maneira.
Problema 2 Dados os conjuntos 1 e 2 , 1
2 , e um intervalo de tempo I = [t0 , tf ), determinar um escalar TD > 0 tal que o sistema chaveado afim (4) seja praticamente est
avel em relac
ao
a 1 e 2 no intervalo de tempo I, para todo sinal
de chaveamento (t) que satisfaz (2)-(3) com um
tempo de permanencia T = TD .
3

Estabilidade pr
atica de sistemas
chaveados n
ao lineares - solu
c
ao do
Problema 1

O Teorema a seguir fornece a base teorica para


uma solucao possvel do Problema 1 apresentado
na secao anterior.
Teorema 1 Sejam os conjuntos 1 Rn e 2
Rn , 1 2 , e o intervalo de tempo I = [t0 , tf )
conhecidos. Se existirem um escalar TD > 0, uma
famlia de funco
es de valor real {V1 , . . . , VN } que
sejam radialmente ilimitadas e localmente Lipschitzianas em 2 , e um escalar > 1 tal que
(i ) V i (x(t)) 0, i S, t I, x 2 ,
(ii ) Vik+1 (x(tk+1 )) Vik (x(tk+1 TD )),
ik , ik+1 S, t I, ik 6= ik+1 , x 2 ,

(iii ) N (t0 ,tf ) max sup Vi (x(t0 )) < min inf c Vi (x(t)),
iS x1

iS x2

t I,
(t0 , tf ) e o n
em que N
umero m
aximo de instantes
de chaveamento que podem ocorrer em I, ent
ao
o sistema chaveado (1) e praticamente est
avel em
relac
ao a 1 e 2 no intervalo de tempo I para
todo sinal de chaveamento (t) que satisfaz (2)(3) com um tempo de permanencia T = TD .
Prova: A prova e por contradicao. Seja x(t) uma
solucao (1) com x(t0 ) 1 . Vamos assumir que
exista um instante t I tal que x(t)
/ 2 pela
primeira vez. Sejam t1 , t2 , . . . , tm os instantes de

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chaveamento anteriores a t. Por (2)-(3), temos


que (t) = ik S = {1, . . . , N }, t [tk , tk+1 ),
k = 0, 1, . . . , m 1, em que tk+1 = tk + Tk com
Tk T = TD > 0.
Vamos considerar uma func
ao de valor real
v(x(t)) = V(t) (x(t)), a qual compartilha do
mesmo sinal de chaveamento (t) do sistema chaveado (1). Isto significa que existe um conjunto
de func
oes de valor real {V1 (x(t)), . . . , VN (x(t))},
cada uma associada ao seu subsistema correspondente do conjunto {f1 (x(t)), . . . , fN (x(t))}. Uma
vez que Vi (x(t)), i = 1, . . . , N , satisfaz condicoes
locais de Lipschitz, temos que

em que a segunda inequacao e valida, uma vez que


para todo Tk TD 0 e verdade que V ik (x(t)) 0.
Usando esta u
ltima inequacao e (5)-(8), segue
que
v(x(t)) Vim (x(tm )) Vim1 (x(tm1 ))

2 Vim2 (x(tm2 )) N (t0 ,t) Vi0 (x(t0 )) =

= N (t0 ,t) v(x(t0 )),


em que N (t0 , t) e o n
umero de instantes de chaveamento no intervalo de tempo [t0 , t).
A partir deste u
ltimo desenvolvimento mostramos que as condicoes (i) e (ii) garantem que

(t) = im S, t [tm , t],

v(x(t)) N (t0 ,t) v(x(t0 )).

v(x(t)) = Vim (x(t)) = Vim (x(tm )) +


Z t
V im (x( ))d

Vamos considerar o n
umero maximo de ins (t0 , tf ) no intervalo de
tantes de chaveamento N
(t0 , tf )
tempo I = [t0 , tf ) (o que satisfaz N
N (t0 , t)). Entao, segue da inequacao (9) e da condicao (iii) que

tm

(t) = im1 S, t [tm1 , tm ),

v(x(t)) N (t0 ,t) v(x(t0 ))

v(x(t
m )) = Vim1 (x(tm )) = Vim1 (x(tm1 )) +
Z tm
V im1 (x( ))d

N (t0 ,t) max sup Vi (x(t0 ))


iS x1

(t0 ,tf )
N

tm1

tm2

..
.
(t) = i0 S, t [t0 , t1 ),

v(x(t
1 )) = Vi0 (x(t1 )) = Vi0 (x(t0 )) +
Z t1
V i0 (x( ))d
t0

Usando a inequac
ao (i) na sequencia acima,
temos que
(5)

Vim1 (x(tm1 ))

(6)

Vim2 (x(tm2 ))
..
.

(7)

para > 1.
Entao, da u
ltima inequacao acima implica que
x(t)
/ c2 . Isto leva a uma contradicao `a consideracao inicial. Assim sendo, nao existe um
t [t0 , tf ) tal que x(t) c2 , o que significa que
x(t) 2 , t [t0 , tf ).
2
Para muitos sistemas chaveados pode ser dficil encontrar uma famlia de funcoes Vi (x(t)) que
satisfacam as condicoes impostas pelo Teorema 1,
uma vez que as restricoes (i)-(ii) devem ser checadas ao longo do intervalo de tempo I para todas as
funcoes {V1 , . . . , VN }. No entanto, para algumas
classes particulares de sistemas chaveados, como
sera mostrado na proxima secao, resultados mais
facilmente trataveis podem ser obtidos a partir do
resultado geral apresentado pelo Teorema 1.
4 Estabilidade pr
atica de sistemas
chaveados afins - solu
c
ao do Problema
2

Vi0 (x(t
1 )) Vi0 (x(t0 )) = v(x(t0 )) (8)
Agora, mostraremos que para qualquer dois
instantes de chaveamento consecutivos quaisquer
tk e tk+1 , e verdade que v(x(tk+1 )) v(x(tk )).
Para isso, usando a inequac
ao (ii) temos que

Considere os seguintes conjuntos 1 e 2 :


1

Vik (x(tk + Tk TD ))
!
Z tk+1 TD
Vik (x(tk ))+
V ik (x( ))d
Vik (x(tk )) = v(x(tk )),

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N
\

1i ,

(10)

2i ,

(11)

i=1

v(x(tk+1 )) = Vik+1 (x(tk+1 ))

tk

iS x1

iS x2

v(x(t
m1 )) = Vim2 (x(tm1 )) = Vim2 (x(tm2 ))
Z tm1
+
V im2 (x( ))d

Vim1 (x(t
m ))

Vim2 (x(tm1 ))

max sup Vi (x(t0 ))

< min inf c Vi (x(t)),

(t) = im2 S, t [tm2 , tm1 ),

v(x(t)) = Vim (x(t)) Vim (x(tm ))

(9)

N
[
i=1

em que
1i

= {x Rn : (x xei )0 Pi (x xei ) + di < } ,

2i

= {x Rn : (x xei )0 Pi (x xei ) + di < } ,

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sendo e dois escalares positivos que satisfazem


< ; Pi Rnn e uma matriz definida positiva;
di e um escalar positivo; xei = A1
e o ponto
i bi
de equilbrio do subsistema i.
O pr
oximo Teorema fornece condic
oes suficientes de estabilidade pr
atica para o sistema chaveado afim (4) (Problema 2 enunciado na secao 2),
considerando um sinal de chaveamento dado por
(2)-(3) e os conjuntos 1 e 2 descritos na forma
(10) e (11), respectivamente. O resultado proposto vem da aplicac
ao das restric
oes (i)-(iii) do
Teorema 1 ao problema em considerac
ao nesta sec
ao, assumindo-se uma func
ao de Lyapunov dada
por v(x(t)) = V(t) (x(t)), sendo:
V(t) (x(t)) = (x xe(t) )0 P(t) (x xe(t) ) + d(t) .
(12)
Teorema 2 Sejam , e um intervalo de tempo
I = [t0 , tf ) conhecidos, sendo < . Se existirem
um escalar TD > 0, matrizes P1 , . . . , PN definidas
positiva, escalares n
ao negativos d1 , . . . , dN < e
um escalar > 1 tal que as seguintes desigualdades matriciais sejam satisfeitas
A0i Pi + Pi Ai 0,
 A0 T
0
e i D Pj eAi TD Pi
eAi TD Pj xeij

x0eij Pj xeij +dj di

(13)

0,
(14)

(t ,t p
N
0 f)
/,
<

(15)

(t0 , tf ) e o n
i, j S, i 6= j, em que N
umero m
aximo de instantes de chaveamento que podem ocorrer no intervalo de tempo I e xeij = xei xej ,
ent
ao o sistema chaveado afim (4) e praticamente
est
avel em relac
ao aos conjuntos 1 e 2 definidos por, respectivamente, (10) e (11), no intervalo
de tempo I, para todo sinal de chaveamento (t)
que satisfaz (2)-(3) com um tempo de permanencia T = TD .
Prova: Para a prova e necess
ario apenas mostrar
que, uma vez satisfeitas as desigualdades matriciais (13)-(15), as condic
oes (i)-(iii) do Teorema
1 s
ao tambem satisfeitas. De acordo com (2)-(3),
considere que (t) = i S, t [tk , tk+1 ), em
que tk+1 = tk + Tk com Tk T = TD > 0, e que
em t = tk+1 o sinal de chaveamento e alterado
para (t) = j S. A partir da condic
ao (13),
constata-se que para todo t [tk , tk+1 ), a derivada em relac
ao ao tempo da func
ao de Lyapunov
(12) ao longo de qualquer trajet
oria do sistema
chaveado afim (4) satisfaz
V i (x(t)) = (x(t) xei )0 (A0i Pi + Pi Ai )(x(t) xei ),
0,
para todo x 2 . Assim, sendo a inequac
ao (13)
satisfeita, temos atendida tambem a condicao (i)
do Teorema 1.

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Agora, vamos reescrever a inequacao (14)


como
 A0 T



0
Pi 0
e i D Pj eAi TD
eAi TD Pj xeij

.
di

x0eij Pj xeij + dj
(16)
Multiplicando (16) `a direita e `a esquerda por
 A0 (T T )
0  A0 (T T )

e e i k D 1 , respectie i k D 1
vamente, temos que
 A0 T

0
e i k Pj eAi Tk
eAi Tk Pj xeij

x0eij Pj xeij + dj
 A0 (T T ) A (T T )

e i k D Pi e i k D
0

. (17)

di
Usando a inequacao (17) temos que
Vj (x(tk+1 )) =
= x(tk+1 ) xej

0

Pj () + dj

0
(x(tk ) xei ) + xei xej Pj () + dj
0
= eAi Tk (x(tk ) xei ) + xeij Pj () + dj

0 A0 T

0
x(tk )xei
e i k Pj eAi Tk eAi Tk Pj xeij
=
()
1

x0eij Pj xeij + dj

0  A0 (T T ) A (T T )

x(tk )xei
e i k D Pi e i k D
0

()
1

di


0
eAi (Tk TD ) (x(tk )xei )+xei xei Pi () + di

0
(x (tk+1 TD ) xei ) Pi () + di

= e

Ai Tk

Vi (x(tk+1 TD )) ,
o que nos leva diretamente `a condicao (ii) do Teorema 1.
Agora, a partir dos conjuntos 1 e 2 dados
por (10) e (11), respectivamente, temos que
max sup Vi (x(t0 )) = , min inf c Vi (x(t)) = ,
iS x1

iS x2

e portanto a restricao (15) leva a condicao (iii) do


Teorema 1.
2
Observa
c
ao 2 A condic
ao (13) imp
oe que todas
as matrizes A1 , . . . , AN sejam est
aveis no sentido
usual dado pelo conceito de estabilidade de Lyapunov.
Observa
c
ao 3 Uma vez que e s
ao dois par
ametros conhecidos, o tamanho dos conjuntos 1 e
2 pode ser alterado pela manipulac
ao dos autovalores das matrizes Pi (i = 1, . . . , N ). Isto pode ser
facilmente feito pela inclus
ao de restric
oes adicionais ao conjunto de desigualdades matriciais do
Teorema 2, como mostra (Boyd et al., 1994).
Observa
c
ao 4 A restric
ao (14) n
ao e uma LMI,
uma vez que existem n
ao linearidades na vari
avel
TD , produtos cruzados entre as vari
aveis e di ,

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Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

assim como, entre e as matrizes Pi . Estas n


aolinearidades podem ser eliminadas ao serem especificados valores para TD e . Feito isso, o problema resultante e formulado como um conjunto
de LMIs nas vari
aveis Pi e di , i = 1, . . . , N .
A pr
oxima sec
ao apresenta um exemplo numerico envolvendo a
area de estabilidade de sistemas
eletricos de potencia para ilustrar a aplicacao do
Teorema 2.
5

Exemplo ilustrativo

Um arranjo tpico de um sistem de distribuicao


com gerador sncrono, geralmente visto em plantas de cogerac
ao na industria de cana-de-acucar,
e mostrado na Fig. 1. A rede consiste de um
sistema de subtransmiss
ao de 132-kV, 60-Hz, o
qual alimenta um sistema de distribuic
ao de 33kV atraves de um transformador (T1 ) de 132/33kV. A planta de cogerac
ao (G) e conectada a rede
de distribuicao atraves de um transformador (T2 )
de 33/16-kV. O gerador e do tipo sncrono e fornece 10MW ao sistema. Uma carga local (L) esta
conectada na barra 3.

G11 ((t)), G12 ((t)) e B12 ((t)) sao dependentes de , sendo Eq0 a tensao interna transitoria
de eixo em quadratura do gerador, enquanto que
G11 , G12 e B12 sao elementos da matriz reduzida
de admitancias. Tal matriz reflete as caractersticas topologicas na rede de distribuicao, incluindo
a resistencia e reatancia da linha 2-3, as reatancias dos transformadores e a impedancia da carga
local. Finalmente, ws e a velocidade sncrona; H e
a constante de inercia; Pm e a potencia mecanica
(potencia de sada da turbina) e |V1 | e a magnitude da tensao da barra 1, a qual e considerada
como sendo um barramento infinito. Informacoes
detalhadas a respeito das equacoes do modelo e
seus respectivos parametros podem ser obtidas em
(Kundur, 1994).
Os valores numericos dos parametros sao:
ws = 376.99 rad/s, H = 1.5 s, D = 0.2,
|V1 | = 1 p.u., R23 = 0.751 p.u., X23 = 0.242 p.u.,
XT 1 = XT 2 = 0.05 p.u., em que XT 1 e XT 2 sao as
reatancias dos transformadores T1 e T2 , respectivamente. Foram considerados tres nveis de carga:
L1 = PL1 + jQL1 = 3.2 + j1.0 M V A,
L2 = PL2 + jQL2 = 5.2 + j2.0 M V A
L3 = PL3 + jQL3 = 7.2 + j3.2 M V A.
O sistema de distribuicao com gerador sncrono pode entao ser matematicamente descrito
na forma compacta
x(t)

= f (x(t), (t)),

Figura 1: Diagrama do sistema em estudo


Um modelo convencional de carga estatica
de imped
ancia constante foi adotado neste artigo
para representar a carga local (L). O sistema
de distribuic
ao com gerador sncrono ilustrado na
Fig. 1 e descrito matematicamente pelo seguinte
modelo cl
assico:

(t)
= ws w(t) ws ,

(18)

2H (t)

= Pm E 0 q ((t))2 G11 +
E 0 q ((t)) |V1 | (G12 ((t)) cos((t)) +
B12 ((t)) sin((t))) D((t)ws ) ,

em que os vetores x(t) R2 e (t) R2 ja foram previamente definidos e f : R2 R2 R2 .


Um ponto de equilbrio xe do sistema (20) (tal que
f (xe , ) = 0) e calculado para uma condicao especfica de operacao (ou nvel de carregamento), ou
seja, para um valor fixo de . Entao, denomina-se
o ponto de equilbrio de (20) associado ao nvel
de carregamento L = L1 (o qual corresponde a
= 1 = [PL1 QL1 ]0 ) como xe1 . De forma parecida, os pontos de equilbrio xe2 e xe3 estao associados aos nveis de carregamento L = L2 e L = L3 ,
respectivamente. Os pontos de equilbrio calculados sao: xe1 = [0.1065 1]0 , xe2 = [0.1152 1]0 e
xe3 = [0.0828 1]0 .
Vamos considerar uma representacao linearizada de (20) na vizinhanca dos pontos de equilbrio xe1 , xe2 e xe3 . O i-esimo modelo linearizado
e dado na forma de espaco de estados:

(19)
em que (t) e (t) s
ao as vari
aveis de estado e
representam o
angulo do rotor e a velocidade angular do gerador, respectivamente. Assim, o vetor
de estados e x(t) = [(t) (t)]0 . Uma vez que a
carga (L) est
a sujeita a sofrer variac
oes ao longo
do tempo, definimos (t) = [PL (t) QL (t)]0 como
sendo uma func
ao constante por partes, onde PL
e QL s
ao as parcelas de potencia ativa e reativa,
respectivamente, da carga. Note que Eq0 ((t)),

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(20)

i :

x i (t) = Ai xi (t),

(21)

em que Ai R22 e a i-esima matriz de estados,


xi (t) = x(t) xei e i = 1, 2, 3. Entao, i corresponde a aproximacao linear de (20) na vizinhanca
de seu ponto de equilbrio xei .
Agora, vamos transformar o sistema linearizado i em um sistema afim. O processo de transformacao e dado por
i :

x i (t) = Ai xi (t)

150

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

i :

x(t)
x ei = Ai (x(t) xei )

x(t)

= Ai x(t) Ai xei

x(t)

= Ai x(t) + bi ,

(22)

em que, bi = Ai xei e i = 1, 2, 3.
Vamos considerar um intervalo de tempo de
interesse I = [t0 , tf ), em que t0 e tf foram especificados como 0 s e 100 s, respectivamente. Os
1,
2 e
3 s
sistemas afins
ao ent
ao modelados
como um sistema chaveado afim com a finalidade
de estudar a estabilidade pr
atica do sistema durante o intervalo de tempo I, no qual podem haver
1,
2 e
3 , o que
alterac
oes entre os subsistemas
equivale a dizer que podem haver alterac
oes entre
os nveis de carregamento L1 , L2 e L3 . A partir deste estudo espera-se determinar regi
oes 1 e
2 tais que as trajet
orias do sistema fiquem confinadas durante o intervalo de tempo I para um
certo valor de tempo de permanencia T . O significado pr
atico do tempo de permanencia T refere-se
ao tempo mnimo que o sistema deve permanecer
operando em um certo nvel de carregamento.
Ent
ao, o sistema chaveado afim adotado para
avaliar a estabilidade pr
atica do sistema de distribuic
ao com gerador sncrono e descrito por
x(t)

= A(t) x(t) + b(t) ,

x(0) = x0 ,

Deste resultado conclui-se que qualquer trajetoria do sistema iniciada em 1 permanece em


2 em todo o intervalo de tempo I sempre que
dois instantes consecutivos de chaveamento (ou
melhor, duas variacoes consecutivas de carga) n
ao
for inferior ao tempo de permanencia T igual a
5 s. A Fig. 3 ilustra um caso em que a trajet
oria do sistema nao fica confinada em 2 durante
o intervalo de tempo I.

Figura 2: Trajetoria do sistema para uma condicao inicial x0 1 e um tempo de permanencia


T = 5s.

(23)

em que : I = [0, 100) S = [1, 2, 3], sendo






0
376.9911
376.9911
A1=
, b1=
,
0.2444 0.0667
0.0927




0
376.9911
376.9911
A2=
, b2=
,
0.2413 0.0667
0.0944




0
376.9911
376.9911
A3=
, b3=
.
0.2358 0.0667
0.0862
Foram adotados conjuntos 1 e 2 nas formas dadas por (10) e (11), respectivamente. As
inequac
oes do Teorema 2 foram resolvidas para
um tempo de permanencia T = TD = 5 s e um
par
ametro = 1.004. Uma vez que estes dois par
ametros foram especificados, as inequac
oes (13)
e (14) foram transformadas em um conjunto de
LMIs nas vari
aveis Pi e di , i = 1, 2, 3. Resolvidas
estas LMIs, o par
ametro foi especificado como
em que d e o menor valor entre d1 , d2
= 0.98d,

e d3 , e foi calculado por = 1.001N (t0 ,tf ) ,

sendo N (t0 , tf ) = 20, tendo em vista que t0 = 0 s,


tf = 100 s e TD = 5 s. Dessa forma, a inequacao
(15) do Teorema 2 e satisfeita.
A trajet
oria do sistema para uma condicao
inicial x0 1 e um tempo de permanencia
T = 5 s e mostrada na Fig. 2. Pode ser visto
que a trajet
oria permanece confinada em 2 para
todo t I. Alem disso, percebe-se que o conjunto 2 representa uma regi
ao no espaco de estados condizente com regi
oes de operac
ao seguras
de um sistema eletrico de potencia, onde a velocidade angular pode variar entre, aproximadamente, 59.5 Hz e 60.5 Hz, dependendo do valor
do
angulo do rotor.

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Figura 3: Trajetoria do sistema para uma condicao inicial x0 1 e um tempo de permanencia


T = 1s.

Conclus
oes

Este artigo apresentou novos resultados de estabilidade pratica para classes particulares de sistemas
chaveados contnuos no tempo. Tais resultados
possibilitam o calculo de estimativas de regioes de
estabilidade, como ilustrado no exemplo da sec
ao
anterior.
Como discutido na Secao 3, pode ser bastante difcil encontrar funcoes Vi (x(t)) que satisfacam as condicoes do Teorema 1, uma vez que
as restricoes (i)-(iii) devem ser checadas ao longo
do intervalo de tempo I para todas as funcoes
do conjunto {V1 , . . . , VN }. Pretendemos resolver
este problema usando-se a extensao do Princcio
de Invariancia de LaSalle proposto em (Rodrigues
et al., 2001) para sistemas contnuos e (Valentino
et al., 2011) para sistemas chaveados.

151

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Em relacao ao exemplo numerico, a metodologia proposta possibitou encontrar uma regiao (no
caso, o conjunto 2 ) na qual as trajet
orias do sistema permanecem confinadas para toda a condic
ao inicial em 1 e para variac
oes de carregamento
que respeitem um tempo mnimo de permanencia
T . Uma aplicac
ao interessante da metodologia em
sistemas de potencia e a possibilidade de estudar
estabilidade a pequenas perturbac
oes n
ao apenas
em termos de taxa de amortecimento de modos
de oscilac
ao, mas tambem em termos da freq
uencia na qual as variac
oes de carga podem ocorrer
no sistema sem que as trajet
orias se afastem significativamente da condic
ao de equilbrio. Esta
abordagem est
a sendo desenvolvida em trabalhos
paralelos dos autores deste artigo.
Agradecimentos
Os autores gostariam de agradecer o CNPq e a
FAPESP pelo apoio financeiro. Processo FAPESP
no 2009/15718-9.
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