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Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

ESTUDO DE PERDAS PARA SISTEMA DE ACIONAMENTO SELF-SENSING DE


PERMANENTE EM BAIXA VELOCIDADE
MOTOR A
IMA
Eisenhawer de M. Fernandes, Euzeli C. dos Santos Jr., Adi N. Rocha, Welflen R. N.
Santos

Unidade Academica de Engenharia Mec


anica
Universidade Federal de Campina Grande (UFCG)
Campina Grande, Paraba, Brasil

Unidade Academica de Engenharia Eletrica


Universidade Federal de Campina Grande (UFCG)
Campina Grande, Paraba, Brasil

Curso de Engenharia Eletrica


Universidade Federal do Piau (UFPI)
Teresina, Piau, Brasil
Emails: eisenhawer@ee.ufcg.edu.br, euzeli@dee.ufcg.edu.br,adieletrica@gmail.com,
welflen@dee.ufpi.edu.br
Abstract The paper presents a loss study of a self-sensing permanent-magnet motor drive system. The
self-sensing suited at low speed requires the application of an extra excitation superimposed to the fundamental
one. The currents produced by this extra signal are modulated by the rotor saliency which contains the rotor
information. Thus, it will be verified if this operation decreases the efficiency of the drive system. The converter
losses are calculated by regression model of the IGBT. The voltages and currents of the converter at each operation
mode are the input of the converter loss algorithm. Simulation results for speed control of the motor and the
convertr losses obtained are shown.
Self-sensing control, Permanent-magnet synchronous motor, Loss study.

Keywords

Resumo O artigo apresenta o estudo de perdas do conversor de um sistema de acionamento para um motor
a m
a permanente. O acionamento sem sensor de posica
o rot
orica em baixa velocidade requer a aplicaca
o de um
sinal extra a excitaca
o fundamental cuja corrente pode ser demodulada para extrair a informaca
o de posica
o.
Assim, ser
a verificada se a aplicaca
o desse sinal extra reduz a efici
encia do sistema de acionamento. As perdas
de chaveamento e perdas de conduca
o s
ao calculadas a partir de um modelo estatstico da chave IGBT. As
tens
oes e correntes do inversor em cada modo de operaca
o s
ao fornecidas a entrada do algoritmo do c
alculo de
perdas. Resultados de simulaca
o para o controle de velocidade do motor s
ao apresentados como tamb
em as
perdas produzidas pelo conversor.
Controle self-sensing, Motor sncrono a m
a permanente, An
alise de perdas.

Keywords

Introdu
c
ao

Os acionamentos de motores sncronos a m


as permanentes (PMSM) tem se tornado competidores
importantes ao acionamento de motores de inducao trifasicos em aplicacoes com ampla largura
de faixa devido a caractersticas como elevada eficiencia, alta relacao potencia/volume e melhor desempenho din
amico. O controle de motores a
m
as permanentes requer a informacao da posicao
rotorica. Esta informacao e fornecida por um
sensor/transdutor de posicao rotorica instalado
no eixo da maquina (encoders ou resolvers). O
uso do sensor de posicao rotorica representa algumas desvantagens para o sistema de acionamento, tais como: aumento do custo, aumento
do volume, necessidade de adaptacao mec
anica e
reducao da confiabilidade do sistema (Jang, Ha,
Ohto, Ide and Sul, 2003),(Andreescu et al., 2008).
Dessa maneira, e crescente o interesse na investigacao cientfica com o objetivo de eliminar os
sensores de posicao com o objetivo de estimar a
posicao rotorica a partir das grandezas eletricas

ISBN: 978-85-8001-069-5

da maquina, usando o proprio motor como sensor


de posicao. Essas solucoes s
ao conhecidas na literatura como metodos de controle self-sensing ou
controle sensorless.
Os metodos de controle self-sensing podem
ser classificados em duas categorias principais:
metodos de injecao de sinal ou rastreamento
da saliencia (Corley and Lorenz, 1998), (Jang,
Ha, Ohto, Ide and Sul, 2003), (Holtz, 2008),
(Caruana et al., 2006), e metodos de rastreamento
da forca contra-eletromotriz (fcem) (Bolognani
et al., 1999),(Kim et al., 2005),(Andreescu et al.,
2008). Os metodos de injecao de sinal s
ao baseados no rastreamento da saliencia magnetica ou
anisotropia do motor na regi
ao de baixa velocidade, explorando o modelo de alta frequencia do
motor quando um sinal extra e aplicado. Os metodos de injecao de sinal podem apresentar efeitos de
acoplamento da componente fundamental da corrente, desempenho afetado pelas nao-linearidades
do invesor de tensao (Linke et al., 2002), (Guerrero
et al., 2005), e perdas extras (Caruana et al.,
2006). Por outro lado, a segunda classe de meto-

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dos de estimacao determinam a posicao rotorica


a partir da estimacao da fcem, baseada no modelo fundamental da maquina. O desempenho dos
estimadores de fcem e dependente da velocidade
de operacao da maquina e s
ao destinados para
aplicacoes em medias e altas velocidades. Essas
tecnicas falham em baixa velocidade devido a dependencia da amplitude da fcem (Jang, Ha, Ohto,
Ide and Sul, 2003) como tambem apresentam restricoes de rigidez din
amica do sistema de controle
em baixa velocidade (Ribeiro et al., 2006), (Piippo
et al., 2008).
Este trabalho apresenta um estudo da analise
de perdas em um conversor de um sistema de controle self-sensing de motor sncrono a m
a permanente em baixa velocidade. Para o controle selfsensing em baixa velocidade e necessario a aplicacao de um sinal extra sobreposto a excitacao
fundamental. O efeito da aplicacao do sinal de
alta frequencia e importante em aplicacoes de motores a m
a permanente de pequena potencia ou
quando o ndice de saliencia da maquina e pequeno
(lsd /lsq ). Portanto, e investigado se ocorre ou
nao o aumento das perdas do conversor de potencia nessa condicao. Resultados de simulacao da
analise de perdas s
ao apresentados para o controle self-sensing em baixa velocidade.
2

Modelo do motor sncrono a m


a
permanente

Os metodos de estimacao de posicao baseados


na forca contra-eletromotriz utilizam o modelo
fundamental da maquina uma vez que a informacao da posicao esta contida no termo de forca
contra-eletromotriz. Esses metodos empregam estimadores baseados no modelo fundamental no
referencial sncrono do rotor ou referencial estatorico (1). O modelo do motor sncrono a m
a
permanente simetrico, trifasico, no referencial estatorico pode ser escrito como:
s
s
vsd
isd
rs + pLsdd
pLsdq
=
+
s
vsq
pLsdq
rs + pLsqq issq

sin r
r pm
(1)
cos r
s
s
, vsq
s
ao as tenNa equacao (1), os termos vsd
s
s
s
oes do estator, isd , isq s
ao as correntes do estator, rs e a resistencia estatorica, r e a velocidade
rotorica, pm e o fluxo do m
a permanente, r e a
posicao rotorica e p e o operador derivada (d/dt).
Os termos Lsdd , Lsqq e Lsdq s
ao definidos como:

(lsd + lsq ) (lsd lsq )

cos(2r )
2
2
(lsd + lsq ) (lsd lsq )
+
cos(2r )
=
2
2
(lsq lsd )
Lsdq =
sin(2r )
2

Lsdd =

(2)

Lsqq

(3)

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O modelo (1) apresenta dois termos dependentes da posicao rotorica. O primeiro termo corresponde `a fcem. O segundo termo, funcao da
posicao rotorica e devido a saliencia da maquina
(2)-(4). A aplicacao de um sinal de teste de alta
frequencia permite a localizacao da posicao do rotor, a utilizacao deste modelo permite a estimacao
da posicao em baixa velocidade.
Assumindo que a freq
uencia do sinal de teste
(h ) seja muito maior que a pulsacao angular do
rotor (h r ), os termos de queda de tensao resistiva e de fcem podem ser desprezados. Baseado
nessa simplificacao (Jang, Sul, Ha, Ide and Sawamura, 2003), em regime permanente, o modelo
pode ser escrito como (5):

s
s
isdh
vsdh
Lsdd Lsdq
(5)
=
j
h
s
issqh
vsqh
Lsdq Lsqq
s
s
Onde os termos vsdh
, vsqh
s
ao as tensoes de
alta frequencia aplicadas a maquina e issdh , issqh s
ao
as correntes de alta frequencia geradas.

M
etodo de inje
c
ao de sinal de alta
frequ
encia

Os metodos de estimacao de posicao rotorica em


baixa velocidade s
ao baseados na deteccao da orientacao da saliencia magnetica da maquina. A
estimacao da saliencia e realizada pela injecao de
um sinal de alta frequencia. Neste trabalho, foi
implementado o metodo de injecao de tensao de
alta frequencia no referencial estacionario. A tecnica consiste na aplicacao de um vetor girante de
frequencia h e magnitude Vh (6). A saliencia da
maquina modula a amplitude da corrente de alta
frequencia gerada (7).
s
= Vh ejh t
vsdqh

(6)

issdqh = Ih1 ejh t + Ih2 ej(h t+2r )

(7)

Como apresentado nas equacoes (6)-(7) a


corrente de alta frequencia apresenta dois termos. Um termo de sequencia positiva (h t)
de amplitude (Ih1 ) e, um termo de sequencia
negativa(h t + 2r ) de amplitude (Ih2 ). A informacao da posicao rotorica esta presente na componente de sequencia negativa.
Diversos metodos para extrair a informacao
de posicao s
ao propostos na literatura. Na Fig.
1, uma tecnica para demodulacao e composta por
um filtro passa-faixa (BPF) e uma filtragem sncrona (SFF). Os sinais resultantes do processo
contem a informacao de posicao (p ). Estes
sinais s
ao aplicados a entrada de um observador
de posicao cujas sadas s
ao a velocidade mec
anica
estimada (b
rmsal ) e a posicao mec
anica estimada
(brmsal ), vide Fig. 2.
p = Ih2 ej2r

(8)

(4)

2032

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Figura 1: Esquema de demodulacao dos sinais de


posicao rotorica, injecao de tensao de alta frequencia.
Processo Heterodino

Como o dispositivo semicondutor e formado


por um IGBT e um diodo em antiparalelo e
necessario, para o calculo de perdas por conducao,
determinar qual dispositivo esta conduzindo e
qual esta em bloqueio. Esses estados s
ao determinados pela tensao de polo do inversor (vjo ,
j = 1, 2, 3) e pelo o sentido da corrente no braco
(isk , k = 1, 2, 3). Assim, se a tensao de polo e a
corrente possuem o mesmo sinal, entao o IGBT
conduz, caso contrario o diodo esta conduzindo.
As equacoes de perdas obtidas apos o tratamento
dos dados experimentais s
ao (Rocha, 2010):
Pcond = a(Tj )b icol + c(Tj )d (icol )2 + c(Tj )f (icol )3 (9)

Pchav =

Controlador
Modelo mecnico
Observador de Luenberger

Figura 2: Observador de rastreamento da saliencia


para estimacao de posicao e velocidade em baixa
velocidade.
4

An
alise de perdas em conversores
est
aticos

A estimacao do valor das perdas de potencia dissipada nos dispositivos semicondutores de um conversor permite o levantamento de par
ametros da
chave de potencia. Alem disso, o levantamento das
perdas permite determinar a eficiencia energetica
dos conversores e o percentual de potencia u
til que
pode ser entregue `a carga. De forma geral, existem dois metodos distintos de estimacao do nvel
de perdas em um dispositivo semicondutor: (i)
Modelo linear da chave, obtido a partir dos dados fornecidos nos catalogos de fabricantes, para
uma dada temperatura de operacao; (ii) Modelo
estatstico da chave, obtido a partir de um conjunto de medidas de perdas instantaneas nos dispositivos semicondutores a partir do tratamento
estatstico dos dados.
A analise de perdas utilizada neste trabalho
e obtida a partir de um modelo estatstivo do
dispositivo semicondutor (Dias et al., 2009). A
chave utilizada no procedimento experimental foi
o IGBT com modulo dual CM50DY-24H (Powerex) com drive SKI (Semikron). Um metodo de
regressao de mnimos quadrados obtem-se uma
aproximacao das equacoes que regem o processo
de perdas nas chaves do inversor.

ISBN: 978-85-8001-069-5

1
[a(vc )b (Tj )c + d(vc )e (Tjf )icol
t
+g(vc )h (Tj )2 (i2col )]

(10)

Onde Pchav e Pcond s


ao as perdas por chaveamento e por conducao, respectivamente. Tj e a
temperatura da juncao; icol e a corrente do coletor do IGBT. Os par
ametros a, b, c, d, e, f , g e h
s
ao obtidos via regressao a partir do levantamento
estatstico feito com os dados de perdas instantaneas das chaves (Dias et al., 2009),(Dias, 2010).
As medidas expressam a relacao entre a corrente
que das chaves e as perdas nas chaves, para diversos nveis de corrente. Os par
ametros que regem
o comportamento das chaves nos distintos modos
de funcionamento do inversor pois os par
ametros obtidos para as perdas conducao s
ao distintos daqueles obtidos para a condicao de bloqueio,
apesar das equacoes apresentarem a mesma forma
geral. As equacoes com o modelo de perdas s
ao
inseridas no programa de simulacao da maquina
a m
a permanente. Isto sera feito com o objetivo
de estimar as perdas nas chaves do conversor que
alimenta o motor m
a em duas situacoes distintas:
operacao sem injecao de sinal de alta frequencia e
operacao com a injecao de sinal.
5

Resultados de simula
c
ao

O sistema de controle do motor a m


a, estimacao
de posicao de rotorica e o algoritmo de calculo
de perdas foram implementados em um programa
no software PSIM/C++. O diagrama do sistema
simulado esta indicado na Fig. 3. O sistema de
controle do motor a m
a permanente e composto
pelos controladores de posicao, velocidade e corrente, associados em cascata. A rede de alimentacao do sistema composta pela rede trifasica e
um retificador nao-controlado que nao s
ao representados na Figura 3.
O controle de velocidade e reguladorr PI com
largura de 10 Hz. Os controladores de corrente
dod eixos d e q foram sintonizados para largura de
faixa iguais a 250Hz. O perodo de amostragem
das variaveis do programa e 100s. Para os testes,

2033

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Figura 3: Controle de velocidade sel-sensing em baixa velocidade a partir da injecao de sinal de alta
frequencia.

Tabela 1: Par
ametros nominais do motor.
Par
ametro
Valor
Potencia (W)
400
Velocidade (rpm)
3.000
Tensao de linha (V)
200
Corrente (A)
2, 0
rs ()
1, 9
Cte. de fcem (V/krpm) 56, 16
lsd (mH)
24
lsq (mH)
33
a tensao da rede trifasica e 380V-60Hz. A tensao
de barramento vale 300V. A frequencia de chaveamento do inversor e 7, 14kHz.
A analise de perdas do sistema de acionamento do motor a m
a permanente foi realizada
em duas condicoes: (i) sem injecao de sinal e (ii)
com injecao de sinal. A tecnica para estimacao
das perdas foi implementada em um algoritmo
em linguagem C++. Esta rotina foi simulada
no ambiente PSIM atraves de uma DLL. Para o
calculo das perdas de chaveamento (Pchav ) e de
conducao(Pcond ), a tensao de polo do inversor e
utilizada para definir os instantes de conducao e
de bloqueio das chaves. A corrente e a tensao do
barramento serao substitudas nas equacoes (9) e
10) para o calculo de perdas.
Os par
ametros utilizados para a simulacao do
motor a m
a permanente estao listados na Tabela
1. O calculo de perdas do sistema foi realizado
considerando a referencia de velocidade constante
igual a 10Hz (150 rpm ou 15, 71 rad mec/s) e,
a carga imposta ao eixo do motor corresponde a
carga nominal.
Na Fig. 4 s
ao mostrados os resultados para o

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Tabela 2: Perdas
Condicao
S/ inj. (Vh = 20V )
C/ inj. (Vh = 20V )
C/ inj. (Vh = 40V )
C/ inj. (Vh = 60V )

no conversor.
Pcond
Pchav
42, 62W 5, 12W
42, 47W 5, 81W
42, 27W 5, 05W
42, 13W 4, 97W

controle de velocidade do motor a m


a permanente
com sensor de velocidade. Sao exibidas as tens
oes da rede trifasica (vg1 , vg2 , vg3 ), as correntes
da rede (ig1 , ig2 , ig3 ), as correntes de fase do motor

(is1 , is2 , is3 ) e a referencia de velocidade (rm


).
A operacao do sistema de acionamento com
injecao de sinal foi simulada para uma tensao de
alta frequencia com f = 500 Hz e 3 valores distintos de amplitude (Vh =20,40 e 60)V. A adocao
de tres valores distintos de Vh teve como objetivo aumentar a corrente de alta frequencia, assim, reduzindo a tensao de barramento disponvel
para a componente fundamental. As Figs. 5-7 apresentam as formas de onda das tensoes na rede
(vg1 , vg2 , vg3 ), as correntes da rede (ig1 , ig2 , ig3 ), as
correntes de fase do motor (is1 , is2 , is3 ) e a referen
cia de velocidade (rm
) para Vh = 20V, Vh = 40V
e Vh = 60V, respectivamente.
Na Tabela 2 estao apresentados os resultados
do calculo de perdas para a operacao sem injecao
de sinal e para tres amplitudes da tensaod de alta
frequencia. Nas colunas da tabela estao listados
os valores para perdas por conducao e perdas por
chaveamento. Observa-se que ha uma tendencia
de reducao das perdas conforme diminui o ndice
de modulacao. Dessa forma, a aplicacao do sinal
de alta frequencia nao resulta em um aumento das
perdas do sistema de acionamento.

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Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Figura 4: Controle de velocidade sem injecao


de sinal: tensoes da rede (vg1 , vg2 , vg3 ), as correntes da rede (ig1 , ig2 , ig3 ), as correntes de fase

(is1 , is2 , is3 ) e velocidade mec


anica (rm
).
6

Conclus
oes

Este trabalho apresentou o calculo das perdas do


conversor de potencia para um sistema de acionamento para um motor a m
a permanente. O objeto de estudo foi o acionamento sem sensor de
posicao para o motor a m
a na regi
ao em baixa
velocidade. O acionamento sem sensor de posicao
rotorica requer a aplicacao de um sinal extra a
fundamental cuja corrente pode ser demodulada
para extrair a informacao de posicao.
Com base nos resultados de simulacao apresentados, pode-se concluir que a injecao de sinal
de alta frequencia para estimacao de posicao nao
provoca uma reducao da eficiencia do sistema de
acionamento. Embora o conversor seja utilizado
para a geracao da excitacao fundamental e da excitacao de alta frequencia nao ocorre um aumento
das perdas de conducao e chaveamento das chaves
do conversor.
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Figura 5: Controle de velocidade com injecao de


sinal Vh = 20V : tensoes da rede (vg1 , vg2 , vg3 ), as
correntes da rede (ig1 , ig2 , ig3 ), as correntes de fase

(is1 , is2 , is3 ) e velocidade mec


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Figura 6: Controle de velocidade com injecao de


sinal Vh = 40V : tensoes da rede (vg1 , vg2 , vg3 ), as
correntes da rede (ig1 , ig2 , ig3 ), as correntes de fase

(is1 , is2 , is3 ) e velocidade mec


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Figura 7: Controle de velocidade com injecao de


sinal Vh = 60V : tensoes da rede (vg1 , vg2 , vg3 ), as
correntes da rede (ig1 , ig2 , ig3 ), as correntes de fase

(is1 , is2 , is3 ) e velocidade mec


anica (rm
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