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Diagrama de Bode
Un Diagrama de Bode es una
representacin grfica que sirve para
caracterizar la respuesta en frecuencia
de un sistema. Normalmente consta de
dos grficas separadas, una que
corresponde con la magnitud de dicha
funcin y otra que corresponde con la
fase. Recibe su nombre del cientfico
que lo desarroll, Hendrik Wade Bode.
Es una herramienta muy utilizada en el
anlisis de circuitos en electrnica,
siendo fundamental para el diseo y
anlisis de filtros y amplificadores.
El diagrama de magnitud de Bode
Diagrama de Bode de un filtro paso bajo Butterworth de primer orden (con un polo).
dibuja el mdulo de la funcin de
transferencia (ganancia) en decibelios
en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal
para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en funcin de la frecuencia (o
frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento
en fase de una seal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo,
tenemos una seal Asin(t) a la entrada del sistema y asumimos que el sistema atena por un factor x y desplaza en
fase . En este caso, la salida del sistema ser (A/x)sin(t). Generalmente, este desfase es funcin de la
frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas elctricos esta fase deber estar
acotada entre -90 y 90.
La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general cambiarse de forma
independiente: cambiar la ganancia implica cambiar tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima
(aquellos que tanto su sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener uno a partir del
otro mediante la transformada de Hilbert.
Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de Bode se puede aproximar con
segmentos rectilneos. Estas representaciones asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una
serie de sencillas reglas (y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la grfica).
Esta aproximacin se puede hacer ms precisa corrigiendo el valor de las frecuencias de corte (diagrama de Bode
corregido).
Diagrama de Bode
Supongamos que la funcin de transferencia del sistema objeto de estudio viene dada por la siguiente transformada
de Laplace:
donde
son constantes.
Las normas a seguir para dibujar la aproximacin del Bode son las siguientes
en los valores de pulsacin correspondientes a un cero (
recta un valor de
por dcada.
un valor de
por dcada.
el valor inicial se obtiene poniendo el valor de frecuencia angular inicial en la funcin y calculando el mdulo
|H(j)|.
el valor de pendiente de la funcin en el punto inicial depende en el nmero y orden de los ceros y polos en
frecuencias inferiores a la inicial; se aplican las dos primeras reglas.
Para poder manejar polinomios irreducibles de segundo grado (
aproximar dicha expresin por
irreducible, el mejor modo de corregir la grfica es calcular el mdulo de la funcin de transferencia en el polo o el
cero correspondiente al polinomio irreducible, y dibujar ese punto por encima o por debajo de la lnea en el valor de
frecuencia angular correspondiente.
Diagrama de Bode
Ahora se trata de dibujar grficas separadas para cada polo y cero, y despus unificarlas en un solo grfico. El valor
real de la fase est dado por la frmula
) aumentar la pendiente a
en cada polo (
que
) disminuir la pendiente a
pendiente
tras dibujar una lnea para cada polo o cero, sumar todas las lneas para obtener la grfica definitiva.
Ejemplo
Un filtro paso bajo RC, por ejemplo, tiene la siguiente respuesta en frecuencia:
Aplicaciones
Los diagramas de Bode son de amplia aplicacin en la Ingeniera de Control, pues permiten representar la magnitud
y la fase de la funcin de transferencia de un sistema, sea ste elctrico, mecnico,... Su uso se justifica en la
simplicidad con que permiten, atendiendo a la forma del diagrama, sintonizar diferentes controladores (mediante el
empleo de redes de adelanto o retraso, y los conceptos de margen de fase y margen de ganancia, estrechamente
ligados stos ltimos a los llamados diagramas de Nyquist), y porque permiten, en un reducido espacio, representar
un amplio espectro de frecuencias. En la teora de control, ni la fase ni el argumento estn acotadas salvo por
caractersticas propias del sistema. En este sentido, slo cabe esperar, si el sistema es de orden 2 tipo 0, por ejemplo,
que la fase est acotada entre 0 y -180.
As pues, datos importantes a obtener tras la realizacin del diagrama de Bode para en anlisis de la estabilidad de
dicho sistema son los siguientes:
Diagrama de Bode
Margen de fase: Es el ngulo que le falta a la fase para llegar a los -180 cuando la ganancia es de 0dB. Si la
ganancia es siempre inferior a 0dB, el margen de fase es infinito.
Margen de ganancia: Es el valor por el que habra que multiplicar (en decimal), o sumar (en dB) a la ganancia
para llegar a 0dB cuando la fase es de -180.
El sistema representado ser estable si el margen de ganancia y el margen de fase son positivos.
Enlaces externos
Referencias
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[4]
[5]
[6]
http:/ / www. facstaff. bucknell. edu/ mastascu/ eControlHTML/ Freq/ Freq5. html
http:/ / www. swarthmore. edu/ NatSci/ echeeve1/ Ref/ LPSA/ Bode/ BodeHow. html
http:/ / lims. mech. northwestern. edu/ ~lynch/ courses/ ME391/ 2003/ bodesketching. pdf
http:/ / www. uwm. edu/ People/ msw/ BodePlot/
http:/ / mickpc. pbwiki. com/ index. php?wiki=BodePlot
http:/ / cajael. com/ regulacion/ Rfrecuencia/ Rfrecuencia-2_Ejemplo_8_6_pag518_OGATA_. php
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