Universidad de Tarapac Escuela de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Solucin Prueba Optativa de Anlisis de Sistemas

Primer Semestre de 2012
1.- La figura corresponde al circuito anlogo fuerza-voltaje de un sistema mecnico de traslacin lineal
cuya entrada es la velocidad u1(t) asociada con la fuente de corriente i1(t), siendo la salida de
inters la velocidad u3 del extremo libre del elemento representado por R2 en el circuito anlogo.
a) Dibuje un sistema mecnico representado por el circuito,
identifique en l las velocidades y fuerzas de las uniones y
haga una tabla de todos los parmetros y variables
anlogos entre ambos sistemas.

v1
R1

i1
b) Escriba las ecuaciones fundamentales de cada uno de los
4 elementos en el dominio de s. A partir de las ecuaciones
individuales de cada componente, dibuje un diagrama de
bloques en el que cada bloque corresponda a un elemento,
mostrando en l las fuerzas y velocidades de los elementos y uniones.

v2
C

i2

i3

R2

c) Aplicando transformaciones vlidas, reduzca el diagrama hasta llegar a un solo bloque con la funcin de
transferencia entre la salida y entradas definidas, reducida a un cuociente de polinomios ordenado en
potencias descendentes de s.
d) Aprovechando el desarrollo anterior (sin repetir toda la reduccin), determine la velocidad en el dominio s
del objeto representado por L, cuando la entrada u1(t) posee una aceleracin de 1 [m/s2] siendo u1 (0) = 0 .
(Nota: En todo el desarrollo use la notacin correspondiente a cada tipo de sistema, adems simplifique,
ordene, factorice, etc. las expresiones resultantes de los puntos c) y d).
Solucin: a)
Como el circuito tiene 3 mallas, el anlogo mecnico
fv tendr 3 uniones mecnicas:

B2 [R2]

A la unin 1 convergen la fuente de velocidad y el

amortiguador B1.

u3(t) [i3(t)]

K [C]
A la unin 2 se conectan la masa M, el resorte K y el
amortiguador B1.

A la unin 3 llegan el amortiguador B2 y el resorte K.

M [L]

3 elementos estn con un extremo en la referencia de

velocidades: u1(t), B2 y M (esta ltima con un terminal
que normalmente no se dibuja).

f2(t) [v2(t)]
B1 [R1]

u2(t) [i2(t)]

1
f1(t) [v1(t)]

u1(t) [i1(t)]

Sistema Mecnico
Smbolo
Variables
u1
velocidad aplicada por la fuente mecnica
u2
velocidad de la masa M (unin 2)
u3
velocidad del amortiguador B2
f1
fuerza proporcionada por la fuente
f2
fuerza aplicada a K y B2
Parmetros
Masa
M
B1 y B2 Amortiguacin
Elasticidad
K

Smbolo
i1
i3
i3
v1
v2

L
R1 y R2
C

Sistema Elctrico
Variables
corriente aplicada por la fuente elctrica
corriente en inductancia L (malla 2)
corriente en resistencia R2
voltaje proporcionado por la fuente
voltaje aplicado a C y R2
Parmetros
Inductancia
Resistencias
Capacitancia

b) Ecuaciones de los 4 elementos:

Para B1 : F1 ( s ) = B1 [U1 ( s ) U 2 ( s )]

(1) Corresponde para R1 : V1 ( s ) = R1 [ I1 ( s ) I 2 ( s )]

1
1
[ F1 (s) F2 (s)] (2) Corresponde para M : I 2 ( s) = [V1 ( s) V2 ( s)]
Ms
Ls
1
1
Para K : F2 ( s ) = [U 2 ( s ) U 3 ( s )] (3) Corresponde para C : V2 ( s ) =
[ I1 ( s) I 2 ( s)]
Ks
Cs
1
1
Para B2 : U 3 ( s ) = F2 ( s )
(4) Corresponde para R2 : I 3 ( s ) = V2 ( s )
B2
R2
Diagrama de bloques elementales: observando las ecuaciones anteriores se construye el siguiente D.B.:
Para M : U 2 ( s ) =

F2(s)

U1(s)

+
U2(s)

U1(s)-U2(s)

B1

F1(s)

Ec. (1)

1
Ms
Ec. (2)

F1(s)- F2(s)

U2(s) +

U2(s)-U3(s)

U3(s)

1
Ks F2(s)
Ec. (3)

c) Reduccin del diagrama para obtener la funcin de transferencia T ( s ) =

1
B2
Ec. (4)

U3(s)

U 3 (s)
U1 ( s )

F2(s)

U1(s)

U1(s)-U2(s)

B1

F1(s)

F1(s)- F2(s)

1
Ms

U2(s) +

U2(s)

U3(s)

F2(s)

U1(s)

+
U2(s)

U1(s)-U2(s)

B1

F1(s)

U2(s)-U3(s)

F2(s)

1
Ks

1
B2

U3(s)

1
B2

U3(s)

1
B2

B2
B2 Ks + 1
F1(s)- F2(s)

1
Ms

U2(s)

B2
B2 Ks + 1

F2(s)

U1(s)

U1(s)-U2(s)

B1 ( B2 Ks + 1)

U2(s)

Ms ( B2 Ks + 1) + B2

1
B2 Ks + 1

U3(s)

1
B2 Ks + 1

U3(s)

U2(s)

B1 ( B2 Ks + 1)

U1(s)

U2(s)

Ms ( B2 Ks + 1) + B2 + B1 ( B2 Ks + 1)

Finalmente, simplificando el factor ( B2 Ks + 1) y ordenado el polinomio del denominador en potencias

decrecientes de s:
U1(s)

B1
MB2 Ks + ( M + B1 B2 K ) s + ( B1 + B2 )

U3(s)

d) Del penltimo paso, cuando an est accesible la variable U2(s), se tiene:

U1(s)

B1 ( B2 Ks + 1)

Ms ( B2 Ks + 1) + B2 + B1 ( B2 Ks + 1)

Como la entrada u1(t) es una rampa unitaria: u1 (t ) = t u(t ) U1 ( s) =

U 2 (s) =

B1 ( B2 Ks + 1)

U2(s)

1
, se tendr:
s2

s MB2 Ks + ( M + B1 B2 K ) s + ( B1 + B2 )
2

2.- Para el sistema lineal con dos entradas y dos salidas, cuyo diagrama de bloques se muestra en la figura:
a) Encuentre las funciones de transferencia siguientes:
Y1 ( s )
Y ( s)
, T2 (s ) = 2 , con D(s) = 0
R(s )
R(s )
Y (s)
Y ( s)
T3 (s ) = 1
y T4 (s ) = 2 , con R(s) = 0
D(s )
D(s )
T1 (s ) =

b) Encuentre la expresin completa de la

salida Y1(s), cuando ambas entradas
actan simultneamente.
c) Encuentre la expresin completa de la
salida Y2(s), cuando ambas entradas
actan simultneamente.

Solucin: El sistema original es:

D
+

+
G1

Y1

G2
+

G3
_
+
G4

Y2

G5

+
a1) T1 (s ) =

Y
Y1 ( s )
, con D(s) = 0, del diagrama original se ve directamente: T1 = 1 = G1G2
R
R(s )

a2) T2 (s ) =

Y2 ( s )
, con D(s) = 0, y simplificando:
R(s )

G1 G2

G1 G2
+

G3

G3

G3

_
_

+
Y2

G4 G5

G4 G5

Y2

Ordenando:
G1 G2 G3

G3
_

+
R

R
G4 G5

1 +G1 G2 G3

Y2

Finalmente:
R

(1 + G1G2G3 ) G4G5
1 + G3G4G5

Y2

G4G5
1 + G3G4G5

Y2

a3) T3 (s ) =

Y
Y1 ( s )
, con R(s) = 0, del diagrama original se ve directamente: T3 = 1 = G1G2
D
D(s )

a4) T4 (s ) =

Y2 ( s )
, con R(s) = 0, y simplificando:
D(s )

G1G2
+

G3

_
G4G5

G3G4G5

Y2

G1G2G3G4G5
1 + G3G4G5

Y2

G1G2
+

Y2

Reduciendo:
D

G1G2

G3G4G5
1 + G3G4G5

Y2

b) Y1(s), cuando ambas entradas actan simultneamente. De las funciones de transferencia y por
superposicin:
Y1 = T1 R + T3 D = G1G2 R + G1G2 D

Y1 = G1G2 ( R + D )

c) Y2(s), cuando ambas entradas actan simultneamente. Del mismo modo:

Y2 = T2 R + T4 D =

(1 + G1G2G3 ) G4G5 R +
1 + G3G4G5

G1G2G3G4G5
D
1 + G3G4G5

Ordenando:
1
Y2 = G1G2G3G4G5 ( R + D ) + G4G5 R
(1 + G3G4G5 )