UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA CIVIL Y MECNICA

CARRERA DE INGENIERA MECNICA

MECANISMOS

QUINTO SEMESTRE
PARALELO: B

ALUMNO: Chipantiza Alex

FECHA: 29/04/2016

Contenido
1.

Tema: Mtodo de Raven...........................................................................3

2.

Objetivos:................................................................................................. 3

3.

Desarrollo:................................................................................................ 3

3.1.

Mtodo de Raven.................................................................................. 3

3.1.1.
Anlisis de un mecanismo de cuatro barras. Posicin, velocidad y aceleracin
angular de sus eslabones................................................................................... 3
3.1.2.

Posicin angular de los eslabones...........................................................4

3.1.3.

Velocidad angular de los eslabones.........................................................4

3.1.4.

Aceleracin angular de los eslabones......................................................5

4.

Conclusiones............................................................................................ 5

5.

Bibliografa............................................................................................... 5

1. Tema: Mtodo de Raven

2. Objetivos:
Investigar el mtodo de Raven y conocer su anlisis con respecto a un mecanismo.
-

Entender este mtodo para resolverlo mediante ecuaciones y calcular la

posicin, velocidad y aceleracin de un mecanismo.

Investigar los mecanismos en los cuales se puede puede utilizar el mtodo
de Raven.

3. Desarrollo:
3.1.

Mtodo de Raven

La resolucin de mecanismos a travs del mtodo de Raven, parte de la aplicacin

de la ecuacin de cierre. Se sustituyen los vectores por nmeros complejos
expresados en forma exponencial y despus se separa la parte real de la imaginaria,
de este modo se obtiene un sistema de ecuaciones lineal. A continuacin se
desarrolla las ecuaciones genricas para calcular la posicin, velocidad y aceleracin
de un mecanismo de cuatro barras a travs del mtodo de Raven.
3.1.1. Anlisis de un mecanismo de cuatro barras. Posicin, velocidad y
aceleracin angular de sus eslabones.

Figura 1. Mtodo Raven

Fuente: http://repositorio.ual.es:8080/jspui/bitstream
Se supone conocidas las dimensiones de los eslabones (1, 2, 3, 4) y la posicin,
velocidad y aceleracin del eslabn 2, ya que es el eslabn de entrada (2, 2, 2).
Se quiere obtener la posicin, velocidad y aceleracin de los eslabones 3 y 4 (3,
3, 3, 4, 4, 4).

3.1.2. Posicin angular de los eslabones.

Se toma la ecuacin que hay escrita dentro de la Figura 1, se expresan los vectores
de la ecuacin de cierre mediante con nmeros complejos en su forma de mdulo y
argumento, por lo que se tiene: 1 1 = 2 2 + 3 3 + 4 4.
[Ec 1.]
Ahora se pasa la ecuacin 1 a la forma trigonomtrica y se separa la parte real de la
imaginaria, por lo que se obtendra:
1 (cos 1 + sin 1 ) = 2 (cos 2 + sin 2 ) + 3 (cos 3 + sin 3 ) + 4 (cos 4
+ sin 4 )
[Ec. 2]
1 cos 1 = 2 cos 2 + 3 cos 3 + 4 cos 4
1 sin 1 = 2 sin 2 + 3 sin 3 + 4 sin 4

[Ec. 3]

Por ltimo slo queda resolver el sistema de ecuaciones, para obtener las variables
siempre en funcin del eslabn de entrada.
3.1.3. Velocidad angular de los eslabones.
Para el clculo de las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4, se deriva la
ecuacin 2 con respecto al tiempo, como 1 = 0, al derivar dicha ecuacin el
trmino es cero, as que se tendr la siguiente ecuacin:

[Ec. 4]
Como se sabe que la derivada del ngulo con respecto al tiempo es la velocidad
angular, la ecuacin 4 quedar:
22 2 + 33 3 + 44 4 = 0

[Ec. 5]

Si se hace como para la posicin, es decir escribir la ecuacin 21 en forma

trigonomtrica y separar la parte real de la imaginaria, se tendra:
22 ( cos 2 sin 2 ) + 33 ( cos 3 sin 3 ) + 44 ( cos 4 sin 4 ) =0
[Ec. 6]
22 sin 2 33 sin 3 44 sin 4 = 0
22 cos 2 + 33 cos 3 + 44 cos 4 = 0

[Ec. 7 ]

Por ltimo slo queda resolver el sistema de ecuaciones 24, para obtener las
variables siempre en funcin del eslabn de entrada.

3.1.4. Aceleracin angular de los eslabones.

4

Se tiene que obtener la segunda derivada de la ecuacin de cierre para poder hallar
las aceleraciones de los eslabones 3 y 4. Para ello, se coge la ecuacin 4, ya que es
la primera ecuacin derivada de la ecuacin de cierre y de este modo slo queda
volver a derivar una vez ms. Se obtiene de esa segunda derivada, la siguiente
ecuacin:

[Ec.8]
Al separar la parte real de la parte imaginaria se obtiene:

[Ec. 9]
Por ltimo slo queda resolver el sistema de ecuaciones, para obtener las variables
siempre en funcin del eslabn de entrada.

4. Conclusiones
-

Se entendi este mtodo para resolverlo mediante ecuaciones y calcular la

posicin, velocidad y aceleracin de un mecanismo.

Este mtodo se utiliza para un mecanismo de cuatro barras, se sustituyen
los vectores por nmeros complejos expresados en forma exponencial y
despus se separa la parte real de la imaginaria, de este modo se obtiene un
sistema de ecuaciones lineal.

5. Bibliografa
Guzmn, L. (Septiembre de 2014).
http://repositorio.ual.es:8080/jspui/bitstream/10835/3407/1/3326_TFG
%20Gumer%20Clemente.pdf.