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[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE

Introduction :
Le moteur asynchrone (MAS) est actuellement le moteur lectrique
dont lusage est le plus rpandu dans lindustrie. Son principal
avantage rside labsence de contacts lectrique glissants, ce qui
conduit a une structure simple, robuste et facile construire. Reli
directement au rseau industriel une tension et une frquence
constantes, il tourne vitesse peu diffrente de la vitesse dun
moteur synchrone. Il est utilis pour la ralisation de la plupart des
entranements vitesse constante.il permet aussi la ralisation
dentrainements vitesse variable.

But :
Application de la commande vectorielle pour un moteur asynchrone
aliment en courant.

Modle de la machine asynchrone triphase :


La machine asynchrone reprsente par la figure1.1 se compose :
- Dun circuit statorique fixe comportant trois phases identiques
dcales entre elles de 120o
- Dun circuit rotorique mobile comportant trois phases identiques en
court circuits dcales entre elles de 120o

[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE

Equations lectriques de la machine asynchrone dans le


repre triphas :
Les quations rgissant le fonctionnement lectrique de la machine
asynchrone (MAS) peuvent scrire :

d s
U

R
I

s s
s
dt

0 R I d r
r r

dt

(1.1)

s Ls I s M sr Ir

r Lr Ir M rs I s

(1.2)

avec
U s (V1s V2 s V3s ) T

0 (V1r V2 r V3r ) T

I s ( I 1s I 2 s I 3s ) T

Ir ( I 1r I 2 r I 3r ) T

s (1s 2 s 3s ) T

r ( 1r 2 r 3r ) T
2

[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE

Rs 0 0
Rr 0 0

Rs 0 Rs 0 ; Rr 0 Rr 0
0 0 Rs
0 0 Rr

cos

M sr

2
M rs M cos(
)

cos( 2 )

ls
Ls m s
m s

ms
ls
ms

cos(

ms
m s
l s

2
)
3

cos

lr
Lr m r
m r

mr
lr
mr

mr
m r
l r

2
)
3

2
cos(
)
3
cos(

2
cos(
)
3

cos

O ls (lr) est linductance propre d'une phase statorique


(rotorique), ms (mr) est linductance mutuelle entre deux phases
statoriques (rotoriques) et M' est l'inductance mutuelle entre une
phase statorique et une phase rotorique.

Manipulation :
1/ Ralise le schma en bloc Simulink :
A/ modle de la machine asynchrone alimente en
courant :
Les quations de transformation de Park : La transformation de
Park est une transformation du repre triphas fixe par rapport au
stator dans un repre biphas. Cette transformation permet de
rduire la complexit du systme. La position du repre peut tre
fixe par rapport aux trois rfrentiels :
3

[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE

- Champ tournant
- Stator
- Rotor
1
Ia

2
Ib

(2/3)*((u[1]*cos(u[4]))+(u[2]*cos(u[4]-2*pi /3))+(u[3]*cos(u[4]-4*pi /3)))

1
d

Fcn2
(-2/3)*((u[1]*sin(u[4]))+(u[2]*sin(u[4]-2*pi /3))+(u[3]*sin(u[4]-4*pi /3)))

3
Ic

2
q

Fcn4

4
theta

Les quations de transformation inverse de Park :


((u[1]*cos(u[4]))-(u[2]*sin(u[4]))+(u[3]))

Fcn4

ia

((u[1]*cos(u[4]-2*pi /3))-(u[2]*sin(u[4]-2*pi /3))+(u[3]))

Fcn5

ib

((u[1]*cos(u[4]-4*pi /3))-(u[2]*sin(u[4]-4*pi /3))+(u[3]))

Fcn6

ic

1
2
0
Composante
homopolaire

id
Mux

iq
3
theta

Mux 1

Les quations de flux rotorique :


(M/Tr )*(u[1])-(1/Tr )*(u[4])+(u[3]-u[6])*(u[5])
Fcn

(M/Tr )*u[2]-(u[3]-u[6])*u[4]-(1/Tr )*(u[5])


Fcn1

1
Qdr

2
Qqr

[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE

Les quations de rponse vitesse :


(((3*p*M )/(2*Lr))*(u[4]*u[2]-u[5]*u[1]))/J-(u[7]/J)-(Fr*(u[6]/p))/J

1
wr

Fcn3

La source du courant :
Imax *sin(u)
omega *t

1
ia

Fcn

2*pi *f

Imax *sin(u-2*pi /3)

Clock

2
ib

Fcn1
Imax *sin(u-4*pi /3)

3
ic

Fcn2

To Workspace1

Le modle de MAS :
7
ia

8
ib

PARK-1
ia

Ia

ib

Ib

ic

Ic
theta

RESEAU

5
ids

6
iqs

park

omega *t
2*pi*f

9
ic

10
flux

INV PARK

(M/Tr )*(u[1])-(1/Tr)*(u[4])+(u[3]-u[6])*(u[5])

1
s

Fcn

Integrator

(M/Tr)*u[2]-(u[3]-u[6])*u[4]-(1/Tr)*(u[5])

1
s

Fcn1

Integrator 1

2
Qdr

1
Qqr

Clock
(((3*p*M)/(2*Lr))*(u[4]*u[2]-u[5]*u[1]))/J-(u[7]/J)-(Fr*(u[6]/p))/J
Fcn3
Step 2

1
s
Integrator 2

p
4
wr

Gain

3
Cr

[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE

B/relve les rponses vitesse, couple et flux


rotorique :
La courbe de flux :
-3

x 10

-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

La courbe de vitesse :

[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

La courbe du couple lectrique :

[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE

0.2
0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

Commentaire:
Lorsque la charge est applique, le couple lectromagntique rpond
instantanment et la vitesse est lgrement perturbe. La commande
en courant donne une rponse fort dpassement pour le couple
lectromagntique par consquent il est dconseill d'utiliser dans
un systme boucle ouverte pour des raisons de stabilit.

Conclusion :
Daprs les rsultats de simulation obtenus, on peut conclure que la
commande apporte une amlioration perceptible (rduction des
harmoniques) dans le courant de sortie et par consquent une
amlioration apprciable dans le comportement du moteur. Cette
partie est ncessaire pour lintgration de la machine asynchrone
dans le systme de commande.
8

[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE

E/les faiblesses de cette commande :


1/Le schma de commande vectorielle dun MAS :

Wr

1/M
E S

Add

Saturation
PI

Ids

Fcn2
((3*p*M)/(2*Lr))*((u[3]*u[5])-(u[2]*u[4]))

Ce

Fcn

(2*Lr)/(3*p*M*u[2])
Iqs

Fcn1

Ia

I3

PARK-1

Ib

I2

INV PARK

Ic

I1

ondeleur

3
ia

2
ib

1
ic

ia

wr

ib Iabc

(Rr*u[2])/(Lr*u[1])

Wsi

Qs
Ws

Fcn3
Add 1

wr

Ic Qdr

1
s
Integrator 1

Cr Qqr

charge

Subsystem

Wr

Le schma du rgulateur :

[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE

Kp
Gain
1
E
Add

1
S

1
s

Ki

Gain 1 Integrator

Le schma donduleur :
Udc

1/3
Gain 3

Rseau triphas
+ Redresseur
+Filtre LC

1
s1

1
I1
2
Gain
Subtract

2
s2

2
I2

2
Gain 1

Subtract 1
3
s3

2
Gain 2

Subtract 2

3
I3

10

[MODELISATION DUN MOTEUR ASYNCHRONE


1
Ia
Subtract
Relay

2
Ib

Subtract 1
Relay 1

3
Ic
Subtract 2

Relay 2
Subsystem

I1 3

I2 2

I3 1

11

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