5.

El robot aplicado a la manufactura

5.1Elrobotenelmanejodemateriales.
Durantedcadas,losrobotshansidoalgocomnenlasplantasdefabricacindetodoel
mundo. Desdelasaplicaciones demontajeyproduccindeabastecimiento,soldadura,
fabricacinypinturahastatareasdelfindelneadelflujodescendente,comoembalajey
paletizacindecajas,losrobotssonsolucionesdeproductividadcomprobadasyconfiables
enlafabricacin.Lasaplicacionesquerealizancompartenunhilocomndeprecisiny
repeticin: la gracia de las aplicaciones robticas histricas. Cualquier proceso que
requieralamismatareacompletadademanerarepetida,particularmentesiesuntrabajo
sucio,aburridoopeligroso,esuncandidatoprincipalparaunaaplicacinrobtica.
Sinembargo,amedidaqueevolucionanlacapacidaddemovilidad,laguavisualyel
software de control de la robtica, tambin lo hace la capacidad de los robots para
funcionar en entornos ms dinmicos y desestructurados funciones que estn ms
alineadascontareasqueserealizanmanualmenteenloscentrosdesurtidoydistribucin
actuales.Estanuevafronteraprecisarsolucionesrobticasqueseancapacesderealizar
tareasimpredecibles,inexactasynosiemprerepetitivas,yquerequieranunmayorgrado
deconcienciaespacialydelobjetoatravsdelusodealgoritmosdecontroladaptablesen
tiemporeal.Esteinformecompararlassolucionesdemanejodematerialestradicionales
consuscontrapartesrobticasdentrodelcentrodesurtidodepedidosydistribucin,y
adndepodrandirigirseestassolucionesenelfuturo.

Figura1.RobotIndustrialencargadodeempaqueyembalajedevino
Robots,automatizacinylaimpulsinhaciaunacadenadesuministrosmsinteligente

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Losaltoscostosyelcontactodemltiplesempleadosrelacionadosconlarecepcin,el
envodelproductoyelsurtidodepedidosenloscentrosdesurtidoydistribucinactuales
son objetivos potenciales para la automatizacin robtica. Estas funciones incluyen:
recepcin; almacenamiento y reaprovisionamiento; surtido de pedidos; desempaque; y
envo. Veamos con mayor detenimiento cmo algunas de estas operaciones se han
manejadotradicionalmentey,luego,revisemoslassolucionesrobticaspotencialesque
podranasistirenelflujodetrabajo.

Figura2.Tabladeaplicacindelaroboticaendistintosprocesosdeproduccion

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Elrobotcomonicoelementodetransportedelapiezaentremquinas
Seconsideraparacadenciasrelativamentebajas,15a60piezas/hora.
AlaparecerlosprimerosrobotsUNIMATEpolares,bastantevoluminosos,fuertes,pero
lentos,segeneralizaronuntipodeclulasdetrabajoenquesedisponanlasmquinas
formandounarcodecircunferencia,conelrobotensucentro.
El robot se encargaba del paso directo de la pieza de una mquina a otra, no slo
transportndolasinocargndolaydescargndolaencadamquina.
Este mtodo slo es apto para cadencias bajas, ya que un solo robot efecta toda la
manutencin,yademslasinterrupcionesafectanatodaslasmquinasdelaclula,por
loquesuusohaquedadorelegadoengeneralparalaproduccindeproductosfabricados
enseriescortasymedianas,yparapiezasmedianasygrandes;(stastieneneltiempo
mquina ms largo, lo que da tiempo al robot para efectuar los pasos de piezas de
mquinaamquina).
Transporteenlneasdecadenciasrelativamentealtas
Enlneasconritmosde250a450piezas/hora.
Enestecasohayqueayudaralosrobotsconotrosmecanismos.Lallegadadepiezasen
bruto,tornillera,remaches,arandelas,etc.acostumbraaserdesordenada,loquenos
obligaalempleodemecanismosordenadoressiqueremosquelacargaseaautomtica.
Losmecanismosmsempleadoshoyserepresentanenlatablasiguiente.
Cubasvibratorias
Cubasgiratorias
Cintassinfinconalojamientosinclinados
Rampasconcangilones
Depsitosconunelementooscilante
Oscilaelelementorecolector
Oscilaeldepsito
Robotsconvisin
Dosdimensiones
Tresdimensiones

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Cuando la carga automtica presenta serias dificultades, o el mecanismo resulta
demasiado caro, se recurre a la carga semiautomtica con operario, mediante
"cargadores" o "cadenas cargadoras", cuyo ciclo de carga sea ms corto que el de
produccin,loquepermitealoperariocargarvariasmquinasodedicarseparcialmentea
otrastareas.
Apartirdelaprimeramquinalomejoresnoperderelordenenlaposicindelaspiezas
yaqueellopuedeahorrarnosmuchodinero.
La forma de la pieza influye en la dificultad de su manutencin, as las piezas de
revolucinsernlasmsfcilmentemanipulables.Elloexplicaquelosaros,rodillosy
bolasdeloscojinetes(rodamientos)tuvieronelprocesototalmenteautomatizadoantesde
aparecer los robots. Bastaba proveer para el paso de mquina a mquina, pequeos
mecanismoscomoascensores,rampasypequeosmanipuladoresdelmsbajonivel,para
efectuarlacargayladescargadelamquina.
Perocuandolapiezaesirregular,sepierdefcilmenteelorden,loqueconunapersona
enlamquinasiguientenorepresentabaningnproblema.Cuandoinstalamosunrobot,
seconviertenennoaptos"unosmediosdetransportequevenamosutilizandoconxito
desdehacevariasdcadas.
Pulmonesentremquinas
Cuandoelritmodeproduccindelasmquinasdeunamismacadenaesmuydistinto,o
cuandohaymuchasinterrupciones,yaseaporcambiosdeprogramaoporincidentes,nos
vemos obligados al uso de pulmones entre mquinas con una regular capacidad de
acumulacindepiezas.Heaqutresejemplos:
Enhlice
sinpalet(piezasderevolucin).
conpalet(piezasirregulares)
Hayqueevitargolpesentrepiezas,avecesmediantefrenos.
Enespiral
Engeneralusadoparapiezasderevolucinopiezasmuyregulares.Laspiezasnose
golpeanpeligrosamenteentres,slosemantieneunligerocontacto.
Paternosters
Este sistema puede acumular gran cantidad de piezas. Es muy apto para piezas
simtricasypresentadificultadescuandosetratadepiezasirregulares.

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Eltransporteenelmontaje
Lo dicho para el transporte entre mquinasherramientas es tambin vlido para las
lneasdemontaje.LaantiguacadenaFord,demovimientouniforme,resultahoyenda
pocoapta.
Resultamuchomscmodoeltrabajoapiezaparada,cuandoproliferanlasoperaciones
automticas. La habilidad del hombre se pone de manifiesto una vez ms por su
capacidadparatrabajarencadenasenmovimiento.
Noesquenosehayaintentadolaautomatizacinconlascadenasolosconveyorsareos
enmarchacontinua,perosibienconocemosalgunasaplicacionesquetrabajanconxito,
tambinhemosvistoconvertirenchatarravariasinstalacionesdeestetipo,enlasquese
habainvertidogenerosamente.
Se intuye con facilidad donde reside el problema: cada mquina debe poseer un
movimiento de traslacin paralelo al de la cadena, que debe sincronizarse con el
movimiento de la misma, con el agravante de que en general las cadenas poseen un
variadordevelocidad.Unavez terminadala operacin,elmecanismodeberetroceder
hastalaposicindelaprximapieza.Lasolucinestomarelmovimientodelacadena
misma,perotodavahayqueconectarydesconectarenelmomentooportuno.
Paralosrobots,estaoperacinresultaalgomsfcil,siesposiblemantenerconstantela
velocidaddelacadena.Enalgunoscasosseaplicatodavaestesistema,porejemploen
cadenasdepinturaparaautomviles;peroseevitaenlasdesoldaduraporpuntosdelos
mismos(yaqueloserroresdesincronizacintendranpeoresefectosenelsegundocaso).
Elmontajeapiezaparadaposeeotraventajadecisiva:podemoslocalizarlapiezacon
granprecisin.Porelloutilizamosdosmtodosfundamentales:
Conjuntosperfectamentelocalizablesenunpaletdeprecisin.
Grandes conjuntos difcilmente orientables con precisin respecto al palet o
elementodetransporte.
Enlosprimerosproveemosalpaletdeunenclavamientodeprecisin.Encadamquina
enclavamoselpaletporestasreferencias.Lamquinaactasinproblemasyaquelas
desviacionessondelordendecentsimas.
En los segundos proveemos a la pieza con unas seales fcilmente reconocibles. Por
mediospticosreconocemosestassealesyordenamosalosrobotsomquinas,lamini
correccin de la orientacin, para acoplarse al pequeo desvo respecto a la posicin
prevista; (se emplea este mtodo en soldadura de carroceras de automviles y en

5. El robot aplicado a la manufactura

calderera).

Figura3.LineadeproduccionactualdeFord
5.2Elrobotenlasoperaciones,elensambleylainspeccin
Operaciones
Son tres las principales operaciones que pueden llevarse a cabo prensando: corte,
conformacinyensamble.Lasprimerasdosestnconfinadasaproducircomponentesa
partir de metal laminado, mientras que la tercera abarca una gran variedad de
componentes. Una operacin de prensado requiere la aplicacin de una fuerza de
compresin,porlogeneralensentidovertical,pormediosmecnicosohidrulicos.El
papeldelrobotenlasoperacionesconprensasesenesenciaeldecargadorydescargador.
Primeroseresumenlasoperacionesdeprensadoenqueresultaaplicableelusodeun
robot.Lasoperacionesderecorteyperforacinsedistinguenentresporelhechodeque
unrecorteconsisteencortarelperfildeunaparteylaperforacinimplicacortarorificios
enunaparte.Unpunznsefuerzacontralaplacametlica,conloqueserealizauncorte
deacuerdoconlaformadeundadoestacionario.Laplacadeliberacinseparalaplaca
del punzn en el golpe de retroceso. Debe considerarse tambin el proceso de
conformacin.Eldobladoproduceunoomsdoblecessobreunmismoejeatodololargo
delaplaca;elajustedelaherramientasehaceporlogeneralaunoscuantosgrados
adicionales con respecto al ngulo deseado con el fin de tomar en cuenta la ligera

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recuperacinelsticaalliberarlaparte.Sisesujetalaplacapormediodetenazas,puede
utilizarseunaprensaparaalargarlaformadelmaterialy,encasodesernecesariauna
deformacin adicional, puede recurrirse al proceso de estirado profundo. Diversas
operacionesdeensambleresultanadecuadasparasuejecucinpormediodeprensas;un
ejemplocaractersticoeselensambledeunaruedaautomotrizpormediodeunamazay
pernos,endondelospernossefuerzanenlamazapormediodeunaprensa.
Es posible atender herramientas de prensado utilizando solamente tres grados de
libertad.Loanteriorrequierequeelrobotsecoloqueenlaposicinadecuadaconrespecto
aldadoyalaplacaasersujetadaconunaorientacincorrectadelaherramienta(eleje
derotacindebesernormalalaplaca).Ocasionalmenteseencuentrantenazasmecnicas
enestetipodeaplicacin,peroenlostrabajosdeprensadoesmuchomscomnelusode
tenazasdevacoomagnticas.
Lasmquinasdeprensadoqueseatiendenenformamanualrequiereninteraccionesde
seguridadmuycompletas.Elpistnnodebecomenzarsudesplazamientosinohastaque
seoprimanlosdosinterruptoresdeundispositivodeseguridadmanejadoadosmanosy
hasta quela pantalla protectora haya bajadoporcompleto.Si la celda del robot est
protegidaenformaadecuadaesposibleeliminaralgunasdelasprecaucionesinherentes
a la operacin de una prensa; aun as, se requiere una interaccin adecuada para
asegurarquenoseinicielaoperacindeprensadohastaquelastenazashayanlibradola
mquinayqueelrobotnoseacerquealamquinasinohastaqueelpistnsehaya
retradocompletamente.Serequierensensoresenlastenazasparacomprobarquetanto
losproductoscomoelmaterialdedesperdiciosehanretiradoporcompletodeldado.
Las partes producidas por medio de prensas con frecuencia requieren ms de una
operacin,porloqueescomnqueunaprensaflexibledcabidaamsdeundadopara
realizar operaciones sucesivas en cada parte. La tendencia actual es hacia mquinas
flexibles que ofrecen un sistema por completo automatizado que maneja varias
operaciones, adems de la habilidad para cambiar a lotes de productos diferentes sin
necesidaddecambiarlosdadosenformamanual.Unamquinadeestetipoincorporaun
robotqueaceptapiezasdeunalimentadorautomticoqueseelevaparamantenerel
nivel mximo de alimentacin posible y carga y descarga cuatro dados en la prensa
(Mizutameycolaboradores,1984).Losdadospuedenescogerseenformaautomticade
un grupo de 16 diferentes; se incorporan adems bandas transportadoras para la
recoleccinautomticadeproductosydesperdicios.
Algunos problemas especiales se presentan durante el desempeo de operaciones de

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doblado.Eldobladosellevaacabopormediodeunaprensadepiey,comoesposibleque
enelprocesoestninvolucradasgrandeslminasdelmetal,esimportanteasegurarque
elrobotpuedacargarydecargarlaprensadepieysinsufrirunacolisin.

Figura4.RobotensambladordeautomovilesHonda
Ensamble
Auncuandonosetratadelaaplicacinms comndelos robots,las operacionesde
ensamble, dada su elevada utilizacin de mano de obra, son la aplicacin con mayor
potencial de desarrollo. El ensamble manual se clasifica con frecuencia como una
operacin"nocalificada",peroenloquerespectaalempleoderobots,esunaoperacin
complicadayaquerequiereretroalimentacingeneradaporsensores.Losrobotsdela
primera generacin no tuvieron mucho impacto sobre la automatizacin de las
operacionesdeensamble,perolasmquinasmsrecientes,consugranprecisinymejor
acondicionadas para procesar datos generados por sensores, estn remediando esta
situacin.
Elprincipiodelgradodecedenciasehaextendidoenelbrazoderobotparaensamble
con grado decedencia selectivo (Selective Compliance Robot Arm, SCARA)(Makino y
Furuya,1982),queesunaconfiguracinenparticularadecuadaparaelmanipuladorde
unrobotparaensamble.EnsuformaoriginalelSCARAcontabaconcuatromotores:la
posicin de las articulaciones del hombro y del codo definan las Coordenadas de la
muecaenelplanohorizontalydosmotoresenlamuecacontrolabanlaorientaci6nyla
elevacindelefectorfinal.Alcontarconcuatrogradosdelibertad,lamquinaestaba
restringidaaoperacionesdeensamblajesobreunamesacondesplazamientosverticalesy

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horizontales.UnacaractersticaexclusivadelaconfiguracinSCARAesqueelgradode
cedenciapuedecontrolarsegradodecedenciaselectivo.Comolosbrazosdelmanipulador
son relativamente rgidos, el grado de cedencia derivado en las articulaciones puede
controlarsealalterarlosparmetrosdelsistemaparacontroldelascoordenadasdela
mquina.LaconfiguracinSCARApermiteunarotacincontinuadelamueca,loque
hace que resulte adecuada para tareas de perforacin e insercin de tornillos sin
necesidaddemotoresadicionales.

Figura5.PrototipodeunrobotSCARA
Lasmquinaspuedenagruparsesobreunabandatransportadora;laspiezasdetrabajo
por lo general se montan en plataformas estndar que se sujetan para lograr una
ubicacinprecisaencadaestacindeensamble.Algunasdelasaplicacionescitadaspara
este robot (Ruder, 1982), por ejemplo, conectores electrnicos, cubiertas de motores,
vlvulas de inyeccin, caracterizan muchas tareas de ensamble donde las partes por
ensamblar consisten en partes o subensambles de gran tamao que llegan en una
plataformaprovenientedeoperacionesprevias,ypequeaspartesparafijacindelos
componentes, por ejemplo, tornillos o rondanas. Con frecuencia se ha encontrado que
resultaprcticosuministraralaestacindetrabajolaspartesysubensamblesdegran

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tamaoenplataformas.Laspartespequeascomotornillospuedenmanejarseenforma
ms adecuada por medio de alimentadores de cubo y depsitos. La deteccin es una
caractersticaesencialparalograrunensamblajeadecuado;unejemploesenlaoperacin
deinsertaruntornillo,enlacualelrobotdebesercapazdedetectarqueeltornilloseha
sujetadodemaneraadecuada,quealgndesarmadorneumticosehaatorado,quehaya
algunacuerdamachoohembrabarrida,etc.Estasoperacionesdedeteccinsedanpor
hechas en un sistema manual, pero en un sistema automtico requieren sensores e
instruccionesapropiadasparaelequipoylosprogramas.
Inspeccin
Existenmuchasaplicaciones,comoelensamble,lasoldaduraporarcoylafundicinpor
inyeccinapresinendondelainspeccinesunapartenecesariaeintegraldelproceso,
quedebellevarseacaboduranteelciclodeoperacin.Estaseccinseocupadesistemas
automticosdeinspeccinendondeloscomponentesesencialessonunrobot,unsistema
sensorautomticoyunmediodecomunicacinentrelosdos.Losrobotsylossensores
debeninstalarsejuntoscuandoesnecesariotransportarelsensorhastalaparte,ola
partehastaelsensor.Sehavistoyaunaaplicacindeesteltimocasoenelejemplo
anteriordeinyeccin.Aligualqueelensamble,lainspeccinabarcavariosprocesosy
puede ilustrarse en forma ms adecuada mediante el estudio de algunos ejemplos
especficos.Sehaempleadoconxitounrobotparatransportarunsensorultrasnicoque
scusaenlainspeccindepartesdefibradecarbonocompuestafabricadasenlaindustria
aeroespacial(Campbelycolaboradores,1984).Estematerialestconstruidoapartirde
variascapasdematerialtejidoconfibrasdecarbonoqueestnunidasconunamatrizde
resina.DespusdecuradoelmaterialnodebernexistirCisurasoburbujasdegasenla
matriz, ni tampoco ninguna separacin entre capas posteriores, conocida como
delaminacin.Elmtododepruebanodestructivoparaprobarestasfallasconsisteen
transmitir una seal ultrasnica a travs del material; se identifica la presencia de
fisuras o delaminaciones a partir del patrn de la seal atenuada recogida por un
receptorenelotroladodelmaterial.
La inspeccin deuna partecompuesta requiere un barridoregular, porlogeneral en
forma de rejilla; en el caso de partes relativamente planas, esto puede lograrse con
facilidadconmquinasdetresejesconstruidasconestafinalidadespecfica.Comoes
necesariomantenerlacabezadebarridonormalalasuperficiedelaparte,serequieren
cuandomenoscincogradosdelibertadcuandosetrabajanpartescurveadas,porloqueen
estesistemaseutilizaunrobotparatransportarlacabezadebarrido.Unaconfiguracin

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decalibradorparalamonturadelacabezapermiteelaccesoacomponentesprofundos.
Lacapacidaddelosrobotsdeprimerageneracinconfrecuenciapuedemejorarseengran
medidasiestosseconectanaunamicrocomputadora(HarriseIrvine,1984);esteejemplo
sirveparailustrarelpunto.Noesnecesarioprogramarlarutadelrobotpormediodela
enseanza,dadoquesecuentaconinformacinsobreeldiseodelaparteenunabasede
datosdediseoasistidoporcomputadora(CAD).Lamicrocomputadorallevaacabodos
funciones:recopilainformacindediseodelsistemadediseoasistidoporcomputadora
y la transforma en datos de coordenadas adecuados para su transmisin al robot y,
adems, interpreta la informacin del sistema ultrasnico para desplegar una
representacinbidimensionaldelaparte.Lasincronizacindelsistemadependedelas
sealesqueelrobotleenvaalacomputadoraaliniciodelbarridodecadalneapara
comenzarunmuestreodelasealdelscnsor.Lacomputadorarealizaelmuestreoauna
velocidadcalculadaparamonitorearpuntosaintervalosde3mm.

Figura6.RobotHitachidesarrolladoparalainspecciondelagosypiscinasnucleares
Bibliografia
https://www.intelligrated.com/es/whitepapers/losrobotssonelfuturoaplicacionesrob
%C3%B3ticasdemanejodematerialesencentrosde
http://www.actualidadgadget.com/hitachidesarrollaunnuevorobotparainspeccionde
lagosypiscinas/

5. El robot aplicado a la manufactura

PiedrafitaMorenoRamn,Ingenieradelaautomatizacinindustrial,Mxico,Editorial
Alfaomega,2004.
Rentara,Arantxa,RobticaIndustrial:FundamentosyAplicaciones,Mxico,Editorial
McGrawHill,2000.