Taller de sistemas de control

Ejercicios de repaso:
Recomendacin: solucione todos los ejercicios sin usar herramientas computacionales, selas
solo para verificar resultados.
1. Para cada tem determine las funciones de transferencia que cumpla con las
caractersticas presentadas:
A. Los polos estn ubicados en 2 + 1j, 2 - 1j, y -10, hay un cero en 4 y su ganancia es 2.
B. Los polos estn ubicados en 0 + 1j, 0 - 1j, y -1, hay un cero en -2 y su ganancia es 2.
C. Los polos estn ubicados en 2.5 + 0.3j, 2.5 0.3j y 4, no hay un ceros y su ganancia es 4.
D. Los polos estn ubicados en -1, -4 -8, sus ceros estn en 3.5 + 1.3j, 3.5 1.3j y su ganancia
es 2.
2. Determine de forma aproximada cul es el tiempo de respuesta de un sistema ante
una entrada escaln si la ubicacin de sus polos es:
a. -1
b. -0.02
c. -24
d. -2 , -24
e. -1 +j , -1-j
f. -3, 16
3. Determine la funcin de transferencia de cada uno de los siguientes sistemas si su
respuesta al escaln es el presentado en las graficas.

4. Para cada una de las siguientes funciones de transferencia halle una ecuacin de
estado
()
6
= 2
() + 5 + 6
()
+1
= 2
() + 5 + 6
() 2 + 5 + 4
=
() 2 + 5 + 6

()
6
= 3
2
() s + 6 s + 11 + 6
() + 1
=
() + 2

5. Escribir en ecuaciones de estado los sistemas descritos por las siguientes ecuaciones
diferenciales
+ 2 + 3 = 4
3 + 6 + 9 = 6
+ 6 + 11 + 6 = 6

6. Halle una representacin en ecuacin de estado de los circuitos presentados a

continuacin si la salida es el voltaje Vo y la entrada es Vi

7. Hallar la transformada z de las siguientes seales para el periodo de muestreo dado:

() = 3 ,

= 0.2

() = 10 5(0.2)

= 0.1

() =

10 0.25
+5

= 0.1

2
() = 2 cos(
)
1.25

= 0.125

() = 52 0.4

T = 0.01

5
10 + 1

=5

() =

8. Hallar la transformada z de los siguientes sistemas para el periodo de muestreo dado:

() =

5
10 + 1

() =

10
2

=5

1
20

9. Hallar la transformada z inversa de:

() =

2 3 +
( 2)2 ( 1)

() =

( + 2)
( 1)2

()
2 2 + 1
=

( 2)2 ( 1)
()
+2
=

( 1)2

Ejercicios:
10. Se presentan varias ecuaciones en diferencias. Para cada una de ellas encuentre la seal
discreta de salida para las condiciones iniciales dadas.

[ + 1] = 0.5 []

[0] = 8

[ + 1] = 0.5 []

[0] = 1

[ + 2] = [ + 1] + []

[0] = 1

[1] = 1

[ + 2] = [ + 1] + []

[0] = 2

[1] = 2

[ + 2] = 0.5 [ + 1] + 2 [] + 1

[0] = 0

[1] = 0

11. Se presentan varias ecuaciones en diferencias. Para cada una de ellas encuentre la seal
discreta de salida teniendo en cuenta las condiciones iniciales y la seal X[k].
1

[ + 1] = [] + 2 []

[0] = 1,

[] =

[ + 1] = [] + []

[0] = 0,

[] = 2

[ + 2] = [] + [ + 1] + []

[0] = 1, [1] = 1,

[] =

12. Hallar la funcin de transferencia de cada uno de los sistemas descritos por las
siguientes ecuaciones en diferencias:
2 [ 1] = 3[] 8 []
2 [ + 1] + 3[] = 2 [ + 1] + 7 []
[ + 2] + 3 [ + 1] + [] = 4 [ + 1] + 6 []
[ + 1] + 3 [] + [ 1] = 4 [] + 6 [ 1]
[ + 2] 1.369[ + 1] + 0.3679[] = 0.3679[ + 1] + 0.2642[]
13. Dibujar el diagrama de bloques de cada una de las ecuaciones en diferencias
presentadas a continuacin:
1

[ + 1] = 2 [] + 4 []
[] = [] [ 1]
[ + 2] + 3 [ + 1] + [] = 4 [ + 1] + 6 []

14. Dibujar el diagrama de bloques de cada uno de los modelos de variables de estado
presentados a continuacin:
[ + 1] = [] + []
[] = [] + []
2
3
0
] [] + [ ] []
1 3
1
[1 2] [] + [1] []
[] =

[ + 1] = [

3
5
0
] [] + [ ] []
1
1.2 2.3
1 0
1
[] =
[
] [] + [ ] []
0 3
1

[ + 1] = [

15. Para cada una de las siguientes funciones de transferencia halle aproximaciones
discretas usando los mtodos Forward, Backward y Tustin teniendo en cuenta el
periodo de muestreo presentado.
()
()
()
()
()
()

=
=
=

+1

T = 0.4

2+6
+4
2 +5+6
6
s3 + 6 s2 +11 +6

T = 1/60
T = 1/10

16. Para cada una de las funciones de transferencias presentada encuentre una ecuacin
en diferencias usando el mtodo Tustin y teniendo en cuenta el periodo de muestreo
asociado.
()
()
()
()
()
()

=
=
=

2
+8
2
+8
12 (+3)
(+2)

T = 0.2
T = 0.05
T = 0.1

Preguntas conceptuales:

17. Qu efectos genera en la respuesta de un sistema en lazo cerrado que la seal del
actuador est saturada entre ciertos valores?
18. Qu consecuencias puede traerle a la respuesta de un sistema que se seleccione de
forma inadecuada la frecuencia de muestreo en un controlador digital?
19. Qu ventajas tiene el control digital con respecto al control analgico? En qu casos
es mejor el control analgico con respecto al digital?

Problemas:

20. Para el sistema presentado en la imagen:

a. Hallar la funcin de transferencia simblica del sistema:

b. A partir de la Funcin de Transferencia del sistema anterior; reemplace.
= 1,

= 0.1,

11

c. Hallar la Funcin de Transferencia en z de la funcin de transferencia. Tomando

=

1
20

d. Escribir la ecuacin en diferencias a partir de la Funcin de Transferencia en z del

punto anterior.